JP2018146348A - 三次元形状計測装置、三次元形状計測方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
2 撮像部
4 ロボットコントローラ
5 ロボット
11 CPU
21 プロジェクタ
22、22a、22b、22c、22d カメラ
50 把持部
Claims (12)
- 周期的なパターンを有する光を、互いに交差する軸方向にそれぞれ位相シフトさせながら計測対象物に複数回照射する投光部と、
照射された光を第一の方向で受光し、受光量を示す受光信号を出力する第一の受光部と、
照射された光を第二の方向で受光し、受光量を示す受光信号を出力する第二の受光部と、
前記第一の受光部で受光した受光信号に基づいて、計測対象物の形状を示す一方の軸方向の位相値及び他方の軸方向の位相値で構成された第一の位相データを画素ごとに生成し、前記第二の受光部で受光した受光信号に基づいて、計測対象物の形状を示す一方の軸方向の位相値及び他方の軸方向の位相値で構成された第二の位相データを画素ごとに生成する位相データ生成部と、
前記第一の位相データに基づいて計測対象物の第一の三次元形状データを生成し、前記第二の位相データに基づいて計測対象物の第二の三次元形状データを生成する形状データ生成部と、
生成された前記第一の位相データと前記第二の位相データとが同一である位相データを有する第一の三次元形状データ及び第二の三次元形状データを特定し、前記第一の三次元形状データと前記第二の三次元形状データとを合成して合成三次元形状データを生成する合成処理部と
を備えることを特徴とする三次元形状計測装置。 - 前記合成処理部は、位相データごとに、該位相データに対応する前記第一の三次元形状データと前記第二の三次元形状データとの平均値を算出することを特徴とする請求項1に記載の三次元形状計測装置。
- 前記合成処理部は、
位相データごとに、該位相データに対応する前記第一の三次元形状データと前記第二の三次元形状データとの差分を算出する差分算出部と、
算出した差分が所定の閾値以上であるか否かを判断する差分判断部と
を備え、
算出した差分が所定の閾値以上であると判断した場合、差分が所定の閾値以上である位相データについては前記第一の三次元形状データと前記第二の三次元形状データとを合成しないことを特徴とする請求項1又は2に記載の三次元形状計測装置。 - 前記パターンは縞パターンであることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の三次元形状計測装置。
- 計測対象物の三次元座標値を計測する三次元形状計測装置で実行することが可能な三次元形状計測方法であって、
前記三次元形状計測装置は、
周期的なパターンを有する光を、互いに交差する軸方向にそれぞれ位相シフトさせながら計測対象物に複数回照射する第一の工程と、
照射された光を第一の方向で受光し、受光量を示す受光信号を出力する第二の工程と、
照射された光を第二の方向で受光し、受光量を示す受光信号を出力する第三の工程と、
前記第二の工程で受光した受光信号に基づいて、計測対象物の形状を示す一方の軸方向の位相値及び他方の軸方向の位相値で構成された第一の位相データを画素ごとに生成し、前記第三の工程で受光した受光信号に基づいて、計測対象物の形状を示す一方の軸方向の位相値及び他方の軸方向の位相値で構成された第二の位相データを画素ごとに生成する第四の工程と、
前記第一の位相データに基づいて計測対象物の第一の三次元形状データを生成し、前記第二の位相データに基づいて計測対象物の第二の三次元形状データを生成する第五の工程と、
生成された前記第一の位相データと前記第二の位相データとが同一である位相データを有する第一の三次元形状データ及び第二の三次元形状データを特定し、前記第一の三次元形状データと前記第二の三次元形状データとを合成して合成三次元形状データを生成する第六の工程と
を含むことを特徴とする三次元形状計測方法。 - 前記第六の工程は、位相データごとに、該位相データに対応する前記第一の三次元形状データと前記第二の三次元形状データとの平均値を算出することを特徴とする請求項5に記載の三次元形状計測方法。
- 前記第六の工程は、
位相データごとに、該位相データに対応する前記第一の三次元形状データと前記第二の三次元形状データとの差分を算出する第七の工程と、
算出した差分が所定の閾値以上であるか否かを判断する第八の工程と
を含み、
算出した差分が所定の閾値以上であると判断した場合、差分が所定の閾値以上である位相データについては前記第一の三次元形状データと前記第二の三次元形状データとを合成しないことを特徴とする請求項5又は6に記載の三次元形状計測方法。 - 前記パターンは縞パターンであることを特徴とする請求項5乃至7のいずれか一項に記載の三次元形状計測方法。
- 計測対象物の三次元座標値を計測する三次元形状計測装置で実行することが可能なコンピュータプログラムであって、
前記三次元形状計測装置を、
周期的なパターンを有する光を、互いに交差する軸方向にそれぞれ位相シフトさせながら計測対象物に複数回照射する投光手段、
照射された光を第一の方向で受光し、受光量を示す受光信号を出力する第一の受光手段、
照射された光を第二の方向で受光し、受光量を示す受光信号を出力する第二の受光手段、
前記第一の受光手段で受光した受光信号に基づいて、計測対象物の形状を示す一方の軸方向の位相値及び他方の軸方向の位相値で構成された第一の位相データを画素ごとに生成し、前記第二の受光手段で受光した受光信号に基づいて、計測対象物の形状を示す一方の軸方向の位相値及び他方の軸方向の位相値で構成された第二の位相データを画素ごとに生成する位相データ生成手段、
前記第一の位相データに基づいて計測対象物の第一の三次元形状データを生成し、前記第二の位相データに基づいて計測対象物の第二の三次元形状データを生成する形状データ生成手段、及び
生成された前記第一の位相データと前記第二の位相データとが同一である位相データを有する第一の三次元形状データ及び第二の三次元形状データを特定し、前記第一の三次元形状データと前記第二の三次元形状データとを合成して合成三次元形状データを生成する合成処理手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - 前記合成処理手段を、位相データごとに、該位相データに対応する前記第一の三次元形状データと前記第二の三次元形状データとの平均値を算出する手段として機能させることを特徴とする請求項9に記載のコンピュータプログラム。
- 前記合成処理手段を、
位相データごとに、該位相データに対応する前記第一の三次元形状データと前記第二の三次元形状データとの差分を算出する差分算出手段、及び
算出した差分が所定の閾値以上であるか否かを判断する差分判断手段
として機能させ、
算出した差分が所定の閾値以上であると判断した場合、差分が所定の閾値以上である位相データについては前記第一の三次元形状データと前記第二の三次元形状データとを合成しないことを特徴とする請求項9又は10に記載のコンピュータプログラム。 - 前記パターンは縞パターンであることを特徴とする請求項9乃至11のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017040636A JP2018146348A (ja) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | 三次元形状計測装置、三次元形状計測方法、及びコンピュータプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017040636A JP2018146348A (ja) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | 三次元形状計測装置、三次元形状計測方法、及びコンピュータプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2018146348A true JP2018146348A (ja) | 2018-09-20 |
Family
ID=63590993
Family Applications (1)
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JP2017040636A Pending JP2018146348A (ja) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | 三次元形状計測装置、三次元形状計測方法、及びコンピュータプログラム |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020180948A (ja) * | 2019-04-26 | 2020-11-05 | 株式会社キーエンス | 三次元測定装置及び三次元測定方法 |
CN117190910A (zh) * | 2023-09-05 | 2023-12-08 | 南京信息工程大学 | 一种多元格雷相位编码的高频条纹解包裹方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013187204A1 (ja) * | 2012-06-13 | 2013-12-19 | 株式会社島精機製作所 | 3次元計測装置のための合成パラメータの生成装置 |
-
2017
- 2017-03-03 JP JP2017040636A patent/JP2018146348A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013187204A1 (ja) * | 2012-06-13 | 2013-12-19 | 株式会社島精機製作所 | 3次元計測装置のための合成パラメータの生成装置 |
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JP7202966B2 (ja) | 2019-04-26 | 2023-01-12 | 株式会社キーエンス | 三次元測定装置及び三次元測定方法 |
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CN117190910B (zh) * | 2023-09-05 | 2024-04-05 | 南京信息工程大学 | 一种多元格雷相位编码的高频条纹解包裹方法 |
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