JP2018144731A - 飛行装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(第1実施形態)
図1および図2に示すように第1実施形態による飛行装置10は、基体11を備えている。基体11は、本体12および腕部13を有している。本体12は、基体11の重心位置に設けられている。腕部13は、この本体12から外側に突出している。第1実施形態の場合、基体11は、本体12の周方向へ等間隔に4本の腕部13を有している。腕部13の本数は、2本以上であれば、4本に限らず任意に設定することができる。
第2実施形態の飛行装置について説明する。
第2実施形態による飛行装置10は、機械的な構成が第1実施形態と共通する。第2実施形態による飛行装置10は、図8に示すように作動取得部45として電圧取得部58を有している。作動取得部45は、回転数取得部56においてモータ21の回転数を取得し、電圧取得部58においてモータ21で誘起される相電圧を取得する。電圧取得部58は、スラスタ14〜17の各モータ21の各相、すなわちU−V相、V−W相、およびW−U相で誘起される電圧を取得する。確認部46は、回転数取得部56で取得したモータ21の回転数、および電圧取得部58で取得したモータ21で誘起される相電圧の関係に基づいて、スラスタ14〜17の作動を確認する。具体的には、確認部46は、複数のスラスタ14〜17のすべてに対して、モータ21の回転数およびプロペラ23のピッチを同一に設定する同一設定信号を出力する。このとき、4つのスラスタ14〜17は、いずれもモータ21の回転数とプロペラ23のピッチとがすべて同一に設定される。そして、確認部46は、同一設定信号を出力した後にその出力を停止したとき、すべてのスラスタ14〜17の各モータ21で誘起される相電圧を電圧取得部58から取得する。確認部46は、4つのスラスタ14〜17の各モータ21から取得した相電圧を用いて、この相電圧のばらつきが設定値よりも大きいとき、4つのスラスタ14〜17のいずれかに異常があると判断する。設定値は、モータ21に想定される個体差を考慮して任意に設定される。飛行制限部47は、確認部46において相電圧のばらつきが設定値よりも大きく、スラスタ14〜17の異常が判断されたとき、スラスタ14〜17の駆動を制限する。第2実施形態の場合も、第1実施形態と同様に4つのスラスタ14〜17は順に駆動される。
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
Claims (6)
- 基体(11)と、
前記基体(11)に設けられ、推進力を発生する複数のスラスタ(14〜17)と、
前記基体(11)が離陸しない推力で前記スラスタ(14〜17)を駆動して、前記スラスタ(14〜17)の作動状態を取得する作動取得部(45)と、
前記作動取得部(45)で取得した前記スラスタ(14〜17)の作動状態に基づいて、前記スラスタ(14〜17)が正常に作動しているか否かを確認する確認部(46)と、
を備える飛行装置。 - 前記スラスタ(14〜17)は、プロペラ(23)を回転駆動するモータ(21)を有し、
前記作動取得部(45)は、前記モータ(21)の回転数を取得する回転数取得部(56)、および前記モータ(21)へ供給される電流を取得する電流取得部(57)を有し、
前記確認部(46)は、前記回転数取得部(56)で取得した前記モータ(21)の回転数と、前記電流取得部(57)で取得した前記モータ(21)へ供給される電流との関係から前記スラスタ(14〜17)の作動を確認する請求項1記載の飛行装置。 - 前記スラスタ(14〜17)は、前記プロペラ(23)のピッチを変更するピッチ変更機構部(30)を有し、
前記確認部(46)は、複数の前記スラスタ(14〜17)のすべてに対して、前記モータ(21)の回転数および前記プロペラ(23)のピッチを同一に設定する同一設定信号を出力したとき、複数の前記スラスタ(14〜17)における前記モータ(21)のそれぞれについて前記電流取得部(57)で取得された電流のばらつきが予め設定された設定値より大きいとき、複数の前記スラスタ(14〜17)のいずれかに異常があると判定する請求項2記載の飛行装置。 - 前記スラスタ(14〜17)は、プロペラ(23)を回転駆動するモータ(21)を有し、
前記作動取得部(45)は、前記モータ(21)の回転数を取得する回転数取得部(56)、および前記モータ(21)で誘起される相電圧を取得する電圧取得部(58)を有し、
前記確認部(46)は、前記回転数取得部(56)で取得した前記モータ(21)の回転数と、前記電圧取得部(58)で取得した前記モータ(21)で誘起される電圧との関係から前記スラスタ(14〜17)の作動を確認する請求項1記載の飛行装置。 - 前記スラスタ(14〜17)は、前記プロペラ(23)のピッチを変更するピッチ変更機構部(30)を有し、
前記確認部(46)は、複数の前記スラスタ(14〜17)のすべてに対して、前記モータ(21)の回転数および前記プロペラ(23)のピッチを同一に設定する同一設定信号を出力した後に出力を停止したとき、複数の前記スラスタ(14〜17)における前記モータ(21)のそれぞれについて前記電圧取得部(58)で取得された相電圧のばらつきが予め設定された設定値より大きいとき、複数の前記スラスタ(14〜17)のいずれかに異常があると判定する請求項4記載の飛行装置。 - 前記確認部(46)は、複数の前記スラスタ(14〜17)を1つずつ順に駆動して作動を確認する請求項1から5のいずれか一項記載の飛行装置。
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