JP2018136249A - Attitude-stabilized flow passage wall inner situation inspection device - Google Patents
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Description
この発明は、姿勢安定型の流路壁内調査装置に係り、流路壁内を調査する姿勢安定型の流路壁内調査装置に関する。 The present invention relates to a posture-stable flow channel wall investigation device, and more particularly to a posture-stable flow channel wall investigation device that investigates the inside of a flow channel wall.
従来、地盤に埋設した水道管や下水管、トンネル水路壁等の流路壁内の点検や調査は、流路壁内調査装置などの各種装置を用いて行われている。
流路壁内調査装置には、装置本体に撮像手段(ビデオカメラ)や照明具(蛍光灯)などを搭載し、調査対象の流路壁内に投入され、そして、流路壁内の調査の終了後に回収されるものがある。
流路壁内調査装置による流路壁内の調査方法においては、流路壁内で上流側から下流側へ流れる流体に浮かんで移動しつつ、流路壁の内面を撮影し、そして、撮影した映像に基づいて流路壁内を調査している。
Conventionally, inspections and surveys in flow channel walls such as water pipes, sewage pipes, tunnel channel walls embedded in the ground have been performed using various devices such as flow channel wall survey devices.
The investigation device in the channel wall is equipped with imaging means (video camera), lighting equipment (fluorescent lamp), etc. in the main body of the device, put into the investigation channel wall, and the investigation of the channel wall Some are collected after completion.
In the method for investigating the flow path wall by the flow path wall investigation device, the inner surface of the flow path wall was photographed while floating on the fluid flowing from the upstream side to the downstream side in the flow path wall and photographed. The inside of the channel wall is investigated based on the video.
ところで、従来、流路壁内調査装置が流体に浮かんで移動することから、流路壁内調査装置の姿勢が不安定になり易く、流路壁の内面を的確に撮影することが困難であり、撮影した映像に不備が発生しやすいことから、改善が望まれていた。 By the way, conventionally, since the investigation device in the flow path wall floats and moves in the fluid, the posture of the investigation device in the flow path wall is likely to be unstable, and it is difficult to accurately photograph the inner surface of the flow path wall. Improvements are desired because deficiencies are likely to occur in the captured images.
そこで、この発明は、流路壁内を安定した姿勢で移動することができる姿勢安定型の流路壁内調査装置を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a posture stable type in-channel wall investigation device capable of moving in a stable posture in the channel wall.
この発明は、少なくとも撮像手段が搭載された装置本体を備え、流路壁内を流れる流体に浮かんで移動しつつ前記流路壁内を調査する流路壁内調査装置において、前記流路壁内の調査中に前記装置本体の姿勢を定位置に保持可能な姿勢安定部材を設けたことを特徴とする。 The present invention provides an in-channel-wall investigation device that includes an apparatus main body on which at least an imaging unit is mounted, and investigates the inside of the channel wall while floating and moving in the fluid flowing in the channel wall. And a posture stabilizing member capable of holding the posture of the apparatus main body at a fixed position during the investigation.
この発明は、流路壁内で流体に浮かんで移動する流路壁内調査装置が、姿勢安定部材によってその姿勢が定位置に保持されることから、流路壁内を安定した姿勢で移動することができ、流路壁の内面を的確に撮影し、そして、撮影した映像に不備が発生するのを防止することができる。 According to the present invention, the in-channel wall investigation device that moves while floating on the fluid in the flow path wall moves in a stable posture in the flow path wall because its posture is held at a fixed position by the posture stabilizing member. It is possible to accurately photograph the inner surface of the flow path wall, and to prevent defects in the photographed image.
この発明は、流路壁の内面を的確に撮影し、撮影した映像に不備が発生するのを防止する目的を、流路壁内調査装置の装置本体に姿勢安定部材を設けて実現するものである。 The present invention achieves the purpose of accurately photographing the inner surface of the flow path wall and preventing the occurrence of deficiencies in the captured image by providing a posture stabilizing member on the apparatus main body of the flow path wall investigation device. is there.
図1〜図8は、この発明の実施例1を示すものである。
図3〜図5に示すように、姿勢安定型の流路壁内調査装置1は、装置本体2を備える。装置本体2は、底部3と、底部3上の台部4とで構成される。
装置本体2の台部4上には、前部位で、撮像ユニット5が搭載される。撮像ユニット5は、撮像手段として、所定の間隔に配置された複数個(例えば4個)のビデオカメラ6を備える。
装置本体2の台部4上には、撮像ユニット5の後方で、必要箇所に電力を供給するバッテリユニット7が搭載される。
装置本体2の台部4には、左右両側で、照明ユニット8・8が搭載される。照明ユニット8は、照明具(蛍光灯)9を備える。
装置本体2の台部4には、左右両側で、照明ユニット8の近傍で取手具10・10が備えられる。
装置本体2の台部4には、図2に示すように、ビデオカメラ6及び照明具9を作動制御するための制御ユニット(コンピュータ装置)11が備えられる。制御ユニット11は、制御手段12Aと、ビデオカメラ6で撮影した映像を記憶する記憶手段(メモリ)12B とを備える。
1 to 8
As shown in FIGS. 3 to 5, the posture stable type flow path
An
On the
On the
As shown in FIG. 2, the
図1、図2に示すように、流路壁内調査装置1は、流路壁(例えば、トンネル水路壁)13内の空間である流下路14の流体(例えば、水)に浮かんで移動して流路壁13内を調査するために用いられるものであり、底部3が水面Gの下方で流体中に沈んで位置し、台部4が水面Gよりも上方に位置する。
流路壁13内の上面・側面は、装置本体2の照明具9によって照らされる。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the in-channel
The upper surface / side surface in the
装置本体2には、流路壁13内の調査中に装置本体2の姿勢を定位置に保持可能な姿勢安定部材15が設けられる。
姿勢安定部材15は、この実施例1では、所定の剛性及び柔軟性を有する可撓性の線状素材であって、例えば、FRP(繊維強化プラスチック)や、ピアノ線などからなり、一端部15Aと他端部15Bとを備える。
また、姿勢安定部材15は、例えば、比重が流体の比重よりも大きい素材からなる。
The apparatus
In the first embodiment, the
The
姿勢安定部材15の一端部15Aは、装置本体2の後部で且つ略中央部位に、連結機構16によって上下方向で揺動自在に連結される。姿勢安定部材15の他端部15Bは、自由端となっている。
図6、図7に示すように、連結機構16は、装置本体2の後部に固定した固定側ブラケット17と、固定側ブラケット17に対して回動自在な可動側ブラケット18とからなる。可動側ブラケット18は、固定側ブラケット17に連結ボルト19・ナット20で取り付けられる。
固定側ブラケット17には、水平方向で連結ボルト19を挿通するための固定側ボルト孔21が形成される。可動側ブラケット18は、図6に示すように、平面視で、断面U字形状に形成され、一側部22と、他側部23と、一側部22と他側部23とを接続する中央部24とから構成される。一側部22・他側部23には、水平方向で連結ボルト19を挿通するための可動側ボルト孔25・25が形成される。中央部24には、姿勢安定部材15の一端部15Aを挿通するための取付孔26が形成される。この場合、姿勢安定部材15の一端部15Aで姿勢安定部材15の直径よりも大きな径の係止部27は、可動側ブラケット18内に配置され、可動側ブラケット18に係止される。
One
As shown in FIGS. 6 and 7, the
The fixed
姿勢安定部材15は、図2に示すように、水深H以上の長さLに設定され(L>H)、装置本体2が水面Gに浮かんだ状態において、先端である他端部15Bが流下路14の底面Lに接する。
また、姿勢安定部材15は、図8に示すように、連結機構16の固定側ブラケット17に対して可動側ブラケット18が相対的に回動することから、上下方向で揺動自在に連結される。
しかし、姿勢安定部材15は、図6に示すように、その素材の性質からして、他端部15Bの左右方向へ変位が、中心線Cに対して範囲θ・θに制限される。この範囲θは、素材の種類にもよって異なるが、極めて少ないものである。一方、姿勢安定部材15は、その素材の性質からして、たとえ、左右方向へ変位した場合でも、常に、真っ直ぐな状態になろうと復元するものである。
As shown in FIG. 2, the
Further, as shown in FIG. 8, the
However, as shown in FIG. 6, the
次に、この実施例1の作用について説明する。
図1に示すように、流路壁内調査装置1は、流路壁13の投入口13Aから流路壁13内の流下路14に投入され、流下路14の流体の水面Gに浮かぶ。そして、制御手段12Aは、ビデオカメラ6の作動を開始する。
そして、流路壁内調査装置1は、上流側から下流側へ自然流下する流下路14の流体に浮かんで移動しつつ、制御手段12Aがビデオカメラ6を作動することによって流路壁13の内面を撮影する。ビデオカメラ6が撮影した映像は、記憶手段12Bに記憶される。
このとき、流路壁内調査装置1は、姿勢安定部材15の他端部15Bが流下路14の底面Lに接し且つ上下方向で揺動自在であり、しかも、左右方向への変位が範囲θ・θで極めて少ないことから、その姿勢が安定しつつ下流側へ移動する。
その後、流路壁内調査装置1は、下流側の回収ネット28によって回収され、流路壁13の回収口13Bから地上に回収される。
そして、調査作業員は、記憶手段12Bに記憶された映像に基づいて、流路壁13内の変状損傷などを調査する。
Next, the operation of the first embodiment will be described.
As shown in FIG. 1, the in-flow channel
Then, the flow channel
At this time, the flow path
Thereafter, the in-channel
Then, the investigation worker investigates the deformation damage or the like in the
この結果、この実施例1においては、流路壁13内で流体に浮かんで移動する流路壁内調査装置1が、姿勢安定部材15によってその姿勢が保持されることから、流路壁13内を安定した姿勢で移動することができ、流路壁13の内面を的確に撮影し、そして、撮影した映像に不備が発生するのを防止することができる。
As a result, in the first embodiment, the posture of the in-channel
図9は、この発明の実施例2を示すものである。
以下の実施例では、上述の実施例1に同一機能を果たす箇所には、同一符号を付して説明する。
この実施例2の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、流路壁内調査装置1の装置本体2の後部に連結された姿勢安定部材15の先端である他端部15Bには、錨部材29を取り付けた。錨部材29は、所定の重量を備え、流下路14の底面Lに接して装置本体2の姿勢及び装置本体2が移動する速度を調整可能なものである。
この実施例2の構造によれば、流路壁内調査装置1が流体に浮かんで移動する際に、錨部材29が流下路14の底面Lに接しつつ移動することから、錨部材29と流下路14の底面Lとの間に発生する摩擦力によって流路壁内調査装置1の姿勢がさらに安定される。
FIG. 9 shows
In the following embodiments, portions having the same functions as those in the first embodiment will be described with the same reference numerals.
The features of the second embodiment are as follows. That is, the
According to the structure of the second embodiment, when the in-flow path
図10は、この発明の実施例3を示すものである。
この実施例3の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、流路壁内調査装置1の装置本体2の後部には、左右方向で両端部位に2本の姿勢安定部材15R−1・15R−2を連結した。姿勢安定部材15R−1・15R−2は、同一の高さ位置で、且つ平行に配置される。この場合、姿勢安定部材15R−1・15R−2の装置本体2の後部での連結は、上記の実施例1の連結機構16と同一構造なので、ここでは、その説明を省略する。
この実施例3の構造によれば、流路壁内調査装置1が移動する際に、流路壁内調査装置1が左右方向で両端部位の姿勢安定部材15R−1・15R−2で保持されることから、流路壁内調査装置1の姿勢がさらに安定される。
FIG. 10 shows Embodiment 3 of the present invention.
The features of the third embodiment are as follows. That is, two
According to the structure of the third embodiment, when the flow path
図11は、この発明の実施例4を示すものである。
この実施例4の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、流路壁内調査装置1の装置本体2には、前部の略中央部位で姿勢安定部材15Fを連結した。この場合、姿勢安定部材15Fの装置本体2の前部での連結は、上記の実施例1の連結機構16と同一構造なので、ここでは、その説明を省略する。
この実施例4の構造によれば、流路壁内調査装置1が移動する際に、流路壁内調査装置1が前部から後部に向かって変位する姿勢安定部材15Fで保持されることから、流路壁内調査装置1の姿勢が安定される。
FIG. 11 shows
The features of the fourth embodiment are as follows. That is, the
According to the structure of the fourth embodiment, when the flow path
図12は、この発明の実施例5を示すものである。
この実施例5の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、流路壁内調査装置1の装置本体2には、後部の略中央部位で姿勢安定部材15Rを連結するとともに、前部の略中央部位で姿勢安定部材15Fを連結した。姿勢安定部材15Rは、例えば、比重が流体の比重よりも大きい素材からなる。また、姿勢安定部材15Fは、例えば、比重が流体の比重よりも小さい素材からなる。この場合、装置本体2の後部及び前部での姿勢安定部材15R・15Fの連結は、上記の実施例1の連結機構16と同一構造なので、ここでは、その説明を省略する。
この実施例5の構造によれば、流路壁内調査装置1が移動する際に、流路壁内調査装置1が後部の姿勢安定部材15Rと前部の姿勢安定部材15Fとで保持されることから、流路壁内調査装置1の姿勢がさらに安定される。
FIG. 12 shows
The features of the fifth embodiment are as follows. That is, the
According to the structure of the fifth embodiment, when the flow path
この発明に係る姿勢安定型の流路壁内調査装置を、各種の調査方法に適用可能である。 The posture stable type flow channel wall investigation device according to the present invention can be applied to various investigation methods.
1 姿勢安定型の流路壁内調査装置
2 装置本体
3 装置本体の底部
4 装置本体の台部
5 撮像ユニット
6 ビデオカメラ
7 バッテリユニット
8 照明ユニット
9 照明具
10 取手具
11 制御ユニット
12A 制御手段
12B 記憶手段
13 流路壁
14 流下路
15 姿勢安定部材
16 連結機構
17 固定側ブラケット
18 可動側ブラケット
L 流下路の底面
DESCRIPTION OF
姿勢安定部材15は、図2に示すように、水深H以上の長さLに設定され(L>H)、装置本体2が水面Gに浮かんだ状態において、先端である他端部15Bが流下路14の底面Mに接する。
また、姿勢安定部材15は、図8に示すように、連結機構16の固定側ブラケット17に対して可動側ブラケット18が相対的に回動することから、上下方向で揺動自在に連結される。
しかし、姿勢安定部材15は、図6に示すように、その素材の性質からして、他端部15Bの左右方向へ変位が、中心線Cに対して範囲θ・θに制限される。この範囲θは、素材の種類にもよって異なるが、極めて少ないものである。一方、姿勢安定部材15は、その素材の性質からして、たとえ、左右方向へ変位した場合でも、常に、真っ直ぐな状態になろうと復元するものである。
As shown in FIG. 2, the
Further, as shown in FIG. 8, the
However, as shown in FIG. 6, the
次に、この実施例1の作用について説明する。
図1に示すように、流路壁内調査装置1は、流路壁13の投入口13Aから流路壁13内の流下路14に投入され、流下路14の流体の水面Gに浮かぶ。そして、制御手段12Aは、ビデオカメラ6の作動を開始する。
そして、流路壁内調査装置1は、上流側から下流側へ自然流下する流下路14の流体に浮かんで移動しつつ、制御手段12Aがビデオカメラ6を作動することによって流路壁13の内面を撮影する。ビデオカメラ6が撮影した映像は、記憶手段12Bに記憶される。
このとき、流路壁内調査装置1は、姿勢安定部材15の他端部15Bが流下路14の底面Mに接し且つ上下方向で揺動自在であり、しかも、左右方向への変位が範囲θ・θで極めて少ないことから、その姿勢が安定しつつ下流側へ移動する。
その後、流路壁内調査装置1は、下流側の回収ネット28によって回収され、流路壁13の回収口13Bから地上に回収される。
そして、調査作業員は、記憶手段12Bに記憶された映像に基づいて、流路壁13内の変状損傷などを調査する。
Next, the operation of the first embodiment will be described.
As shown in FIG. 1, the in-flow channel
Then, the flow channel
At this time, in the flow path
Thereafter, the in-channel
Then, the investigation worker investigates the deformation damage or the like in the
図9は、この発明の実施例2を示すものである。
以下の実施例では、上述の実施例1に同一機能を果たす箇所には、同一符号を付して説明する。
この実施例2の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、流路壁内調査装置1の装置本体2の後部に連結された姿勢安定部材15の先端である他端部15Bには、錨部材29を取り付けた。錨部材29は、所定の重量を備え、流下路14の底面Mに接して装置本体2の姿勢及び装置本体2が移動する速度を調整可能なものである。
この実施例2の構造によれば、流路壁内調査装置1が流体に浮かんで移動する際に、錨部材29が流下路14の底面Mに接しつつ移動することから、錨部材29と流下路14の底面Mとの間に発生する摩擦力によって流路壁内調査装置1の姿勢がさらに安定される。
FIG. 9 shows
In the following embodiments, portions having the same functions as those in the first embodiment will be described with the same reference numerals.
The features of the second embodiment are as follows. That is, the
According to the structure of the second embodiment, when the in-flow path
1 姿勢安定型の流路壁内調査装置
2 装置本体
3 装置本体の底部
4 装置本体の台部
5 撮像ユニット
6 ビデオカメラ
7 バッテリユニット
8 照明ユニット
9 照明具
10 取手具
11 制御ユニット
12A 制御手段
12B 記憶手段
13 流路壁
14 流下路
15 姿勢安定部材
16 連結機構
17 固定側ブラケット
18 可動側ブラケット
M 流下路の底面
DESCRIPTION OF
The bottom of the M downstream
Claims (3)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017032148A JP6606521B2 (en) | 2017-02-23 | 2017-02-23 | Attitude stable type flow channel wall investigation device |
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