JP2018125585A - 周辺状況把握支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
以上のような周辺状況把握支援システムによれば、昼間は第1のカメラと第2のカメラを用いてステレオ画像による自動車周辺の物体の測位を行いつつ、ステレオ画像による自動車周辺の物体の測位が困難になる夜間には、第1のカメラで撮影した第1画像中の白飛びの発生している部分に、露光量を減少することにより白飛びが発生しないように撮影した第2の画像の対応する部分を重ねた画像、すなわち、白飛びの発生していない画像を夜間表示画像として生成して表示する。
図1aに、本実施形態に係る周辺状況把握支援システムの構成を示す。
周辺状況把握支援システムのは自動車に搭載されているシステムであり、図示するように、夜間検出センサ1、ライトバックカメラ2、レフトバックカメラ3、可変光学フィルタ4、警報出力部5、ディスプレイ6、状況把握支援装置7を備えている。
ここで、夜間検出センサ1は、周囲の照度や自動車のヘッドライトのオン/オフの状態などに応じて、現在夜間であるかどうかを検出する。
また、可変光学フィルタ4は、レフトバックカメラ3に入射する各色域、または、特定波長帯の光の光量を、制御装置の制御部76から設定された減衰率で減少させるフィルタである。なお、可変光学フィルタ4を特定波長帯の光の光量を減少させるフィルタとする場合には、当該特定波長は自動車のヘッドライトの光の代表的な波長帯とする。
そして、合成部75は、右画像視点変換部72が視点変換した右画像と、画像処理部74が出力する左画像と、制御部76が出力する画像とを制御部76から設定された合成形態で合成しディスプレイ6に表示する。
さて、このような構成において制御部76は、夜間検出センサ1が、現在夜間であるかどうかを検出しているか否かに応じて、以下の制御を行う。
すなわち、夜間検出センサ1が現在夜間でないことを検出しているとき、すなわち、夜間検出センサ1が現在昼間であることを検出しているときには、可変光学フィルタ4によるレフトバックカメラ3に入射する光量の減衰量が最小となるように、可変光学フィルタ4を制御する。
また、夜間検出センサ1が現在昼間であることを検出しているときには、制御部76は、障害物検知部71に後方の物体の検知と測位を行わせる。
ここで、障害物検知部71は、画像認識処理による後方の物体の検出や、ステレオ法による後方の物体の測位を行う。
すなわち、障害物検知部71は、ライトバックカメラ2が撮影した右画像とレフトバックカメラ3が撮影した左画像に対して画像認識処理を施して、各画像中の物体を検知する。そして、たとえば、図3bに示すように、ライトバックカメラ2が撮影した右画像中の物体の位置xR、レフトバックカメラ3が撮影した左画像中の物体の位置xLとの視差dxと、ライトバックカメラ2とレフトバックカメラ3の焦点距離fと、ライトバックカメラ2の光軸Raxとレフトバックカメラ光軸Laxとの距離(カメラ間の距離)bを用いて、物体までの距離zをz=(f×b)/dxにより算出すると共に、距離zと、物体の画像中の右画像や左画像中の位置より求まる物体の方向とより、物体の位置を算出する。
また、夜間検出センサ1が現在夜間であることを検出しているときには、可変光学フィルタ4がレフトバックカメラ3に入射する各色域または特定波長帯の光量を所定の減衰率で減衰させるように、可変光学フィルタ4を制御する。
すなわち、画像処理部74は、視点変換された右画像中の白飛びが発生している領域を補完領域として算出し、制御部76に通知する。なお、画像中の白飛びが発生している領域は、たとえば、輝度が最大となっている(画素値が飽和している)画素の領域として検出できる。
また、制御部76は、夜間検出センサ1が現在夜間であることを検出しているときには、合成部75に、視点変換された右画像の補完領域を、合成部75から出力される左画像の補完領域に対応する領域の画像に置換した画像を生成させ、ディスプレイ6に表示出力させる。
ところで、以上の実施形態では、夜間、画像処理部74において、視点変換された左画像をそのまま合成部75に出力するようにしたが、これは、画像処理部74において、視点変換された左画像の補完領域401に対応する領域402の画像部分に対して所定の画像処理を施して合成部75に出力するようにしてもよい。
ところで、以上の実施形態では、合成部75において、右画像の補完領域401を、画像処理部74から出力された左画像の補完領域401に対応する領域402の画像または当該画像に画像処理を施した画像に置換した画像を生成してディスプレイ6に表示出力するもとのして説明したが、これは、合成部75において、右画像の補完領域401上に、画像処理部74から出力された左画像の補完領域401に対応する領域402の画像または当該画像に画像処理を施した画像を半透明で重畳表示するようにしてもよい。
また、以上の実施形態の説明における、レフトバックカメラ3とライトバックカメラ2、左画像と右画像は、これを置換してもよい。
Claims (5)
- 自動車に搭載される周辺状況把握支援システムであって、
左右に離間して配置された、所定方向の自動車周辺のようすを撮影する第1カメラと第2カメラと、
第1カメラが撮影した画像である第1画像と第2カメラが撮影した画像である第2画像とよりなるステレオ画像を用いて前記所定方向に存在する物体を測位する物体検知部と、
現在が夜間であるか否を検出する夜間検出手段と、
前記第2カメラによって前記第2画像として撮影される光の光量を変更する露光量変更手段と、
ディスプレイと、
前記第1画像中の白飛びが発生している領域上に、当該領域に対応する前記第2画像の領域中の画像部分を、当該画像部分が不透明もしくは半透明に視認される形態で重ねた画像を夜間表示画像として生成し、当該生成した夜間表示画像を前記ディスプレイに表示する夜間表示画像生成手段と
制御手段とを有し、
当該制御手段は、
前記夜間検出手段が、現在夜間でないことを検出しているときに、前記物体検知部に前記所定方向に存在する物体の測位を行わせ、
前記夜間検出手段が、現在夜間であることを検出しているときに、前記露光量変更手段に、前記第2カメラによって前記第2画像として撮影される光の光量を減少させると共に、前記夜間表示画像生成手段に、前記夜間表示画像の生成と前記ディスプレイへの表示を行わせることを特徴とする周辺状況把握支援システム。 - 請求項1記載の周辺状況把握支援システムであって、
前記露光量変更手段は、第2カメラによって前記第2画像として撮影される光のうちの特定波長帯の光の光量を変更し、
前記制御手段は、前記夜間検出手段が、現在夜間であることを検出しているときに、前記露光量変更手段に、第2カメラによって前記第2画像として撮影される特定波長帯の光の光量を減少させることを特徴とする周辺状況把握支援システム。 - 請求項1または2記載の周辺状況把握支援システムであって、
前記制御手段は、前記夜間検出手段が、現在夜間でないことを検出しているときに、前記ディスプレイに、前記第1画像と第2画像とのうちの一方を表示させることを特徴とする周辺状況把握支援システム。 - 請求項1、2または3記載の周辺状況把握支援システムであって、
前記夜間表示画像生成手段は、前記第1画像中の白飛びが発生している領域に対応する前記第2画像の領域中の画像部分に対して所定の画像処理を行った上で、当該画像処理を行った画像部分を前記第1画像中の白飛びが発生している領域上に不透明もしくは半透明に視認される形態で重ねて前記夜間表示画像を生成することを特徴とする周辺状況把握支援システム。 - 請求項1、2、3または4記載の周辺状況把握支援システムであって、
前記第1カメラと第2カメラが自動車周辺のようすを撮影する前記所定方向は、自動車の後方であることを特徴とする周辺状況把握支援システム。
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