JP2018116452A - データ圧縮装置、データ解凍装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施例に係るデータ圧縮システムの概略構成である。データ圧縮システムは、道路上を走行する車両と、車両と共に移動する車載機1とを備える。
図3(A)は、地物辞書データ20のデータ構造を示す。図3(A)に示すように、地物辞書データ20は、テンプレートDB22と、パラメータ決定テーブル23とを有する。
(1)圧縮処理
図4は、本実施例において制御部15が実行する圧縮処理のフローチャートの一例である。制御部15は、図4に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
図5は、図4の圧縮処理により生成された圧縮データ21に対する解凍処理の手順を示すフローチャートである。ここでは、一例として、記憶部12に記憶された圧縮データ21に対して制御部15が解凍処理を行う場合について説明する。
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
車載機1は、他の装置が地物辞書データ20を参照して圧縮した圧縮データを、図5のフローチャートの処理に従い解凍し、解凍したデータを経路案内や自動運転などに用いてもよい。
図4のフローチャートの処理を、車載機1とデータ通信が可能なサーバ装置が実行してもよい。図7は、本変形例に係るデータ圧縮システムの概要を示す。
車載機1は、ライダ30の出力を圧縮した圧縮データ21を記憶する代わりに、カメラ31の出力に基づき生成した3次元データを圧縮して記憶してもよい。
制御部15は、外形が同一又は類似する地物(「外形共通地物」とも呼ぶ。)が所定距離以内に近接していると判断した場合、個々の地物のテンプレートの識別情報及びパラメータ情報の組合せを圧縮データ21として記憶する代わりに、これらの相対位置関係を記憶してもよい。
4 サーバ装置
11 通信部
12 記憶部
13 センサ部
14 入力部
15 制御部
16 出力部
20 地物辞書データ
21 圧縮データ
Claims (9)
- 地物の外形を表すテンプレートを記憶する記憶部と、
計測装置が出力する計測データを取得する取得部と、
前記計測データを圧縮した圧縮データを生成する圧縮部と、を備え、
前記圧縮部は、前記地物に対応する計測データに対し、当該計測データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを、前記圧縮データとして生成するデータ圧縮装置。 - 前記圧縮部は、前記パラメータとして、前記計測装置により計測された地物の位置を表すパラメータと、前記テンプレートの大きさを調整するパラメータとを少なくとも生成する請求項1に記載のデータ圧縮装置。
- 前記記憶部は、前記テンプレートごとに、生成すべきパラメータを規定する設定情報を記憶し、
前記圧縮部は、前記設定情報に基づき、前記地物に対応する計測データに対し、生成すべきパラメータを決定する請求項1または2に記載のデータ圧縮装置。 - 前記取得部が取得した計測データを地物ごとに分割する分割部と、
前記分割部が分割した計測データごとに、対応するテンプレートを特定する特定部と、
をさらに備える請求項1〜3のいずれか一項に記載のデータ圧縮装置。 - 前記計測装置は、移動体と共に移動し、前記移動体周辺に存在する地物の計測データを生成する請求項1〜4のいずれか一項に記載のデータ圧縮装置。
- 請求項1〜5のいずれか一項に記載のデータ圧縮装置が生成したパラメータと、当該パラメータに対応するテンプレートとを記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶する前記パラメータと前記テンプレートとに基づき、計測データの近似データを生成する解凍部と、
を備えるデータ解凍装置。 - 地物の外形を表すテンプレートを記憶する記憶部を有するデータ圧縮装置が実行する制御方法であって、
計測装置が出力する計測データを取得する取得工程と、
前記計測データを圧縮した圧縮データを生成する圧縮工程と、を有し、
前記圧縮工程は、前記地物に対応する計測データに対し、当該計測データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを、前記圧縮データとして生成する制御方法。 - 地物の外形を表すテンプレートを記憶する記憶部を参照するコンピュータが実行するプログラムであって、
計測装置が出力する計測データを取得する取得部と、
前記計測データを圧縮した圧縮データを生成する圧縮部
として前記コンピュータを機能させ、
前記圧縮部は、前記地物に対応する計測データに対し、当該計測データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを、前記圧縮データとして生成するプログラム。 - 請求項8に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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JP2021103160A (ja) * | 2019-12-24 | 2021-07-15 | 財團法人工業技術研究院Industrial Technology Research Institute | 自律走行車意味マップ確立システム及び確立方法 |
WO2021200004A1 (ja) | 2020-04-01 | 2021-10-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法 |
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