JP2018112983A - メンテナンスナビゲーション携帯端末 - Google Patents

Abstract

【課題】有線、無線の通信を使用せずに、保全員を故障発生した電子制御装置まで迅速に誘導できるメンテナンスナビゲーション携帯端末を提供することを目的とする。
【解決手段】携帯端末（１５）は、画像データ記憶部（２４）、画像認識部（２５）、情報表示部（２６）を備える。画像データ記憶部（２４）は、建屋内に配置された筐体群を撮影した静止画像と、該静止画像および目標筐体を特定する番号を関連付けたデータと、を予め記憶する。画像認識部（２５）は、撮影中の動画像の所定フレームと、目標筐体を特定する番号に関連付いた静止画像とを照合する。情報表示部（２６）は、所定フレームと目標筐体を特定する番号に関連付いた静止画像とが一致する場合に、表示装置に目標筐体が表示された位置に、目標筐体を強調する情報を表示させる。
【選択図】図１

Description

この発明は、メンテナンスナビゲーション携帯端末に関する。

プラントの製造ラインにおいては、プログラマブルロジックコントローラ（Programmable Logic Controller、以下、ＰＬＣという）やインバータ駆動装置といった電子制御装置が多数使用される。

電子制御装置はネットワークで接続された監視装置によりその状態が監視され、故障発生時には同一ネットワークに接続されたヒューマンマシンインターフェース（Human Machine Interface、以下ＨＭＩという）のディスプレイにその状態が表示される。例えば、特開２０１５−０３２１５２号公報には、プラントの状態を監視する監視装置と、ネットワークを介してその状態を表示する端末装置が開示されている。

監視装置は、さまざまな監視手段、データ管理手段等を持っており、電子制御装置における故障発生時に、保全員はＨＭＩに表示された情報を参照することで、交換、復旧作業等の適切な対応を実施する事ができる。

特開２０１５−０３２１５２号公報

ＨＭＩに表示された情報を参照することで、保全員は交換、復旧作業に関する様々な情報を得ることができるのだが、監視対象となる電子制御装置は多数あるので、故障発生した電子制御装置の設置場所を特定するのは困難である。通常、電子制御装置は鉄製の筐体の中に収納される。多数ある電子制御装置は複数の筐体に分割されて収納されるので、保全員には故障発生した電子制御装置がどの筐体の中に収納されているかという情報が必要となる。また、この筐体は複数の建屋に分散配置されるので、保全員には対象の筐体がどの建屋に配置されているかという情報も必要となる。

ＨＭＩには、故障発生した電子制御装置を特定する番号の他に、電子制御装置が収納されている筐体を特定する番号、および、筐体が配置されている建屋の名称も表示される。しかし、工場内はセキュリティ、および、セイフティの観点から無線通信を実施することができないのでＨＭＩをネットワークに接続した状態で携行することはできず、建屋の中の筐体の配置図もない。そのため、建屋の中で対象の電子制御装置を特定して、交換、復旧作業を開始するまでに長時間を要してしまう。

本発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、有線、無線の通信を使用せずに、保全員を故障発生した電子制御装置まで迅速に誘導できるメンテナンスナビゲーション携帯端末を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明に係るメンテナンスナビゲーション携帯端末は以下のように構成される。

メンテナンスナビゲーション携帯端末は、撮影装置と表示装置と制御装置とを備える。

撮影装置は、被写体を撮影するカメラである。撮影装置は、被写体を静止画像や動画像として撮影可能である。被写体は、主として監視対象の電子制御装置が格納された筐体が配列された建屋内や、ＨＭＩのディスプレイ（監視画面）である。

表示装置は、撮影装置で撮影中の動画像、撮影装置で撮影された静止画像、その他の情報を表示可能なディスプレイ（例えば、液晶パネル）である。

制御装置は、対象情報取得部と、画像データ記憶部と、画像認識部と、情報表示部とを備える。

対象情報取得部は、監視対象の電子制御装置が収納された目標筐体を特定する番号を取得する。目標筐体を特定する番号は、筐体の番号のほか、筐体に格納された電子制御装置の番号であってもよい。一例として、対象情報取得部は、保全員により手動で入力された筐体番号を取得する。

本発明の一態様によれば、対象情報取得部は、さらに対象情報読取部を備える。対象情報読取部は、監視対象の電子制御装置の状態を表示した監視画面を撮影装置で撮影した画像から番号を読み取る。読み取られた番号は、目標筐体を特定する番号として対象情報取得部に取得される。

画像データ記憶部は、建屋内に配置された筐体群を撮影した静止画像を予め記憶する。加えて、画像データ記憶部は、静止画像および番号を関連付けたデータを予め記憶する。データには、静止画像に含まれる各筐体について、それぞれ筐体番号が関連付けられている。

画像認識部は、撮影装置で撮影中の動画像の所定フレームと、目標筐体を特定する番号に関連付いた静止画像とを照合する。これにより、所定フレームと番号に関連付いた静止画像とが一致するか否かが判定される。ここで、一致とは、完全一致に限らず、部分一致、一部の特徴点が一致する場合を含む意味である。

本発明の一態様によれば、画像認識部は、さらにマーカーレスＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）部を備える。マーカーレスＡＲ部は、上述した所定フレームと、番号に関連付いた静止画像とが一致する場合に、目標筐体の画像をトラッキング対象物として選別して取り出し、リアルタイム処理にて認識し追従する。

情報表示部は、所定フレームと番号に関連付いた静止画像とが一致する場合に、表示装置に目標筐体が表示された位置に、目標筐体を強調する情報を表示させる。目標筐体を強調する情報は、例えば、目標筐体を着色した画像やアイコンや文字等である。また、マーカーレスＡＲ部により目標筐体の表示位置がトラッキングされている場合は、表示装置に表示された動画像中の目標筐体の移動に合せて、目標筐体を強調する情報を重ね合せて表示させる。

本発明に係るメンテナンスナビゲーション携帯端末によれば、有線、無線の通信を使用せずに、保全員を故障が発生した電子制御装置まで迅速に誘導できる。そのため、保全員は電子制御装置の交換、復旧作業を迅速に開始することができる。

本発明の実施の形態１に係る設備監視システムの機能ブロック図である。 電子制御装置を収納した筐体の建屋内配置図の一例である。 建屋内に配置された筐体群を撮影した静止画像の一例である。 表示用マーキングを付した静止画像の一例である。 本発明の実施の形態１におけるメンテナンスナビゲーション携帯端末が実行する処理ルーチンのフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る設備監視システムの機能ブロック図である。 本発明の実施の形態２におけるメンテナンスナビゲーション携帯端末が実行する処理ルーチンのフローチャートである。 本発明の実施の形態３に係る設備監視システムの機能ブロック図である。 本発明の実施の形態３におけるメンテナンスナビゲーション携帯端末が実行する処理ルーチンのフローチャートである。 メンテナンスナビゲーション携帯端末が有する処理回路のハードウェア構成例を示すブロック図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。尚、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

実施の形態１．
＜システム構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る設備監視システムの機能ブロック図である。設備監視システム１０は、電子制御装置１１、監視装置１２、ＨＭＩ１３、ネットワーク１４、メンテナンスナビゲーション携帯端末（以下、携帯端末１５）を備える。

電子制御装置１１は、保全員による監視対象およびメンテナンス対象であり、プラントの製造ラインに配置されたアクチュエータを制御する装置である。電子制御装置１１は、例えば、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）やインバータ駆動装置である。図１には、１つの電子制御装置１１が描かれているが、設備監視システム１０は、多数の電子制御装置１１を備える。

図２は、電子制御装置１１を収納した筐体の建屋内配置図の一例である。多数の電子制御装置１１は、複数の筐体に分割して収納され、建屋内に分散配置される。図２に示す例では、複数の筐体は横並びで建屋内に配置されている。図２の符号１〜８は筐体番号である。

図１に戻り説明を続ける。電子制御装置１１は、ネットワーク１４を介して、状態を監視する監視装置１２と、状態を表示するＨＭＩ１３と接続している。電子制御装置１１の状態は、監視装置１２で監視され、離れた場所にあるＨＭＩ１３のディスプレイ（監視画面）に表示される。ＨＭＩ１３のディスプレイには、電子制御装置１１の番号、筐体の番号、建屋の名称等と共に電子制御装置１１の状態が表示される。電子制御装置１１の状態には、正常状態や、障害や異常を含む故障状態がある。

携帯端末１５は、例えばタブレットＰＣであり主として保全員に操作される。携帯端末１５は、撮影装置２０と表示装置２１と制御装置２２とを備える。

撮影装置２０は、被写体を撮影するカメラである。撮影装置２０は、被写体を静止画像や動画像として撮影可能である。撮影装置２０は、主として電子制御装置１１が格納された筐体が配列された建屋内を撮影するために用いられる。撮影装置２０で撮影された画像は、制御装置２２を介して表示装置２１へ送信される。

表示装置２１は、撮影装置２０で撮影中の動画像や、制御装置２２から送信される各種情報を表示可能なディスプレイ（例えば、液晶パネル）である。

制御装置２２は、撮影装置２０や表示装置２１を含む携帯端末１５の各種機能を制御する装置である。図１には、制御装置２２が有する機能の一部として、対象情報取得部２３と、画像データ記憶部２４と、画像認識部２５と、情報表示部２６、ユーザインタフェース部２７が描かれている。

対象情報取得部２３は、監視対象の電子制御装置１１が収納された目標筐体を特定する番号を取得し、画像認識部２５へ送信する。目標筐体は、故障が発生した電子制御装置１１が収納された筐体である。目標筐体を特定する番号は、筐体の番号のほか、筐体に格納された電子制御装置１１の番号であってもよい。目標筐体を特定する番号は、ＨＭＩ１３のディスプレイに表示される。本実施形態において、目標筐体を特定する番号は、保全員により入力装置１０６（図１０）を用いて手動で入力される。

画像データ記憶部２４は、建屋内に配置された筐体群を撮影した静止画像を予め記憶する。加えて、画像データ記憶部２４は、この筐体配置状況に関する静止画像および番号（筐体番号）を関連付けたデータを予め記憶する。データには、静止画像に含まれる各筐体について、それぞれ筐体番号が関連付けられている。画像データ記憶部２４に記憶されるデータは、ユーザインタフェース部２７により予め作成され、画像認識部２５や情報表示部２６において用いられる。

図３は、建屋内に配置された筐体群を撮影した静止画像の一例であり、画像認識部２５における照合に用いられる。この静止画像は、撮影装置２０により撮影され、画像データ記憶部２４に予め記憶される。また、この静止画像に関する情報として、静止画像、静止画像中の筐体の番号、静止画像中の筐体の位置を紐付けるデータが、画像データ記憶部２４に予め記憶される。例えば、図３に示す静止画像に対して筐体番号１〜８を関連付けたデータが記憶される。

また、画像データ記憶部２４には、静止画像中の筐体毎に表示用マーキングを付した静止画像も記憶されている。図４は、表示用マーキングを付した静止画像の一例であり、情報表示部２６において用いられる。図４に示す例では、筐体番号３について表示用マーキングが付されている。加えて、画像データ記憶部２４には、この表示用マーキングを付した静止画像と筐体番号とを関連付けたデータが記憶されている。

図１に戻り説明を続ける。画像認識部２５は、撮影装置２０で撮影中の動画像の所定フレームと、目標筐体を特定する番号に関連付いた静止画像とを照合する。具体的には、画像認識部２５は、対象情報取得部２３から受信した筐体番号をキーとして、画像データ記憶部２４から筐体番号に関連付いた静止画像およびデータを取得する。その後、画像認識部２５は、撮影装置２０で撮影中の動画像の所定フレームと、筐体番号に関連付いた静止画像とを照合する。これにより、所定フレームと筐体番号に関連付いた静止画像とが一致するか否かが判定される。ここで、一致とは、完全一致に限らず、部分一致、一部の特徴点が一致する場合を含む意味である。

所定フレームと筐体番号に関連付いた静止画像とが一致する場合、画像認識部２５は、
目標筐体を強調する情報を情報表示部２６へ送信する。目標筐体を強調する情報は、目標筐体を着色した画像やアイコンや文字等であり、例えば、図４に示すように目標筐体に表示用マーキングが付された静止画像である。

情報表示部２６は、表示装置２１に目標筐体が表示された位置に、目標筐体を強調する情報を表示させる。例えば、図４に示すように、目標筐体に表示用マーキングが付された静止画像を表示装置２１に表示させる。

＜フローチャート＞
図５は、上述の動作を実現するために、実施の形態１における携帯端末１５が実行する処理ルーチンのフローチャートである。

図５に示すルーチンでは、まずステップＳ１００において、保全員は、ＨＭＩ１３のディスプレイに表示された筐体番号を携帯端末１５に入力する。この筐体番号は、故障が発生した電子制御装置１１が収納された筐体の番号であり、対象情報取得部２３は、入力された筐体番号を取得する。続いて、保全員は、携帯端末１５の撮影装置２０を用いて、筐体群が配置された建屋内の動画像撮影を開始する。

次にステップＳ１１０において、画像認識部２５は、筐体番号をキーとして、画像データ記憶部２４から筐体番号に関連付いた静止画像およびデータを取得する。

次にステップＳ１２０において、画像認識部２５は、撮影装置２０で撮影中の動画像から所定フレームを抽出する。

次にステップＳ１３０において、画像認識部２５は、ステップＳ１２０で抽出した所定フレームと、ステップＳ１１０で取得した静止画像とを照合する。

次にステップＳ１４０において、画像認識部２５は、ステップＳ１２０で抽出した所定フレームと、ステップＳ１１０で取得した静止画像とが一致するか否かを判定する。一致する場合は、ステップＳ１５０の処理に進む。一致しない場合は、ステップＳ１２０の処理に戻って新たなフレームを抽出し、ステップＳ１３０以降の処理を継続する。

ステップＳ１５０において、画像認識部２５は、筐体番号をキーとして、表示用マーキングが付された静止画像を取得する。

次にステップＳ１６０において、情報表示部２６は、表示装置２１に表示用マーキングが付された静止画像を表示させる。その後本ルーチンの処理は終了される。

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態に係るメンテナンスナビゲーション携帯端末は、電子制御装置１１、監視装置１２、および、ＨＭＩ１３の接続されたネットワーク１４に接続しない。この携帯端末によれば、有線、無線の通信を使用せずに、撮影した画像に情報を付与した直感的な形で表示して、保全員を、故障が発生した電子制御装置まで迅速に誘導できる。そのため、保全員は電子制御装置の交換、復旧作業を迅速に開始することができる。

＜ハードウェア構成例＞
携帯端末１５のハードウェア構成について図１０を参照して説明する。なお、実施の形態２および３も同様である。

図１０は、携帯端末１５が有する処理回路のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１に示す携帯端末１５の各部は、当該端末が有する機能の一部を示し、各機能は処理回路により実現される。例えば、処理回路は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、入出力インターフェース１０４、システムバス１０５、入力装置１０６、表示装置１０７、ストレージ１０８および撮影装置１０９を備えたコンピュータである。

ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２やＲＡＭ１０３に格納されたプログラムやデータなどを用いて各種の演算処理を実行する処理装置である。ＲＯＭ１０２は、コンピュータに各機能を実現させるための基本プログラムや環境ファイルなどを記憶する読み取り専用の記憶装置である。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１が実行するプログラムおよび各プログラムの実行に必要なデータを記憶する主記憶装置であり、高速な読み出しと書き込みが可能である。入出力インターフェース１０４は、各種のハードウェアとシステムバス１０５との接続を仲介する装置である。システムバス１０５は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３および入出力インターフェース１０４で共有される情報伝達路である。

また、入出力インターフェース１０４には、入力装置１０６、表示装置１０７、ストレージ１０８および撮影装置１０９などのハードウェアが接続されている。入力装置１０６は、ユーザ（保全員）による入力を処理する装置であり、例えば操作ボタンやタッチパネルなどである。上述した対象情報取得部２３やユーザインタフェース部２７の処理は、入力装置１０６からの入力を受けて実行される。表示装置１０７は、上述した表示装置２１を含み、例えば液晶パネルである。ストレージ１０８は、プログラムやデータを蓄積する大容量の補助記憶装置であり、例えばハードディスク装置や不揮発性の半導体メモリなどである。撮影装置１０９は、上述した撮影装置２０を含み、例えばカメラである。

実施の形態２．
＜システム構成＞
次に、図６、図７を参照して本発明の実施の形態２について説明する。本実施形態のシステムは、図６に示す構成において、後述する図７のルーチンを実行させることで実現することができる。

上述した実施の形態１では、保全員が、ＨＭＩ１３のディスプレイ（監視画面）に表示された目標筐体を特定する番号を、携帯端末１５に手動で入力していた。しかしながら、入力作業を軽減して、入力手間や入力ミスを減らすことが望ましい。

図６は、本発明の実施の形態２に係る設備監視システムの機能ブロック図である。図６に示す設備監視システムは、対象情報取得部２３が、さらに対象情報読取部２８を備える点を除き図１に示す構成と同様である。以下、図６において、図１に示す構成と同一の構成については、同一の符号を付してその説明を省略または簡略する。

実施の形態２では、撮影装置２０は、電子制御装置１１が格納された筐体が配列された建屋内を撮影することに加えて、ＨＭＩ１３のディスプレイ（監視画面）を撮影することにも用いられる。

対象情報読取部２８は、監視対象の電子制御装置１１の状態を表示した監視画面（ＨＭＩ１３のディスプレイ）を撮影装置２０で撮影した静止画像または動画像から目標筐体を特定する番号を直接読み取る。読み取られた目標筐体を特定する番号は、対象情報取得部２３に取得される。

＜フローチャート＞
図７は、上述の機能を実現するために、実施の形態２における携帯端末１５が実行する処理ルーチンのフローチャートである。このルーチンは、ステップＳ１００の処理がステップＳ２００に置き換えられている点を除き、図５に示すルーチンと同様である。以下、図７において、図５に示すステップと同一のステップについては、同一の符号を付してその説明を省略または簡略する。

図７に示すルーチンでは、まずステップＳ２００において、保全員は、携帯端末１５の撮影装置２０を用いてＨＭＩ１３のディスプレイ（監視画面）に表示された故障情報を撮影する。対象情報読取部２８は、撮影された画像から、故障が発生した電子制御装置１１が収納された筐体の番号を読み取る。読み取られた筐体番号は、対象情報取得部２３に取得される。続いて、保全員は、携帯端末１５の撮影装置２０を用いて、筐体群が配置された建屋内の撮影を開始する。以下、筐体番号をキーとして、図５のステップＳ１１０以降の処理が実行される。

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態に係るメンテナンスナビゲーション携帯端末によれば、保全員の手動による番号入力作業が不要である。そのため、入力手間や入力ミスを軽減できる。

実施の形態３．
＜システム構成＞
次に、図８、図９を参照して本発明の実施の形態３について説明する。本実施形態のシステムは、図８に示す構成において、後述する図９のルーチンを実行させることで実現することができる。

上述した実施の形態１および２では、表示装置２１に表示するのは目標筐体に表示用マーキングが付された静止画像であったが、より保全員の視認性を向上させることが望ましい。

図８は、本発明の実施の形態３に係る設備監視システムの機能ブロック図である。図８に示す設備監視システムは、画像認識部２５が、さらにマーカーレスＡＲ部２９を備える点を除き図６に示す構成と同様である。以下、図８において、図１および図６に示す構成と同一の構成については、同一の符号を付してその説明を省略または簡略する。

マーカーレスＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）部２９は、撮影装置２０で撮影中の動画像の所定フレームと筐体番号に関連付いた静止画像とが一致する場合に、目標筐体の画像をトラッキング対象物として選別して取り出し、リアルタイム処理にて認識し追従する。実施の形態１で述べたように画像認識部２５は、目標筐体を強調する情報を情報表示部２６へ送信する。マーカーレスＡＲ部２９により目標筐体がトラッキングされる実施の形態３では、目標筐体を強調する情報として、目標筐体を着色する画像やアイコンや文字等に加えて、動画像中の目標筐体の表示位置も送信される。

情報表示部２６は、表示装置２１に表示された動画像中の目標筐体の移動に合せて、目標筐体を強調する情報を重ね合せて表示させる。そのため、トラッキング対象物である動画像中の目標筐体の移動に、目標筐体を強調する情報が追従して表示される。

＜フローチャート＞
図９は、上述の機能を実現するために、携帯端末１５が実行する処理ルーチンのフローチャートである。このルーチンは、ステップＳ１５０の処理がステップＳ３５０に、ステップＳ１６０の処理がステップＳ３６０に置き換えられている点を除き、図７に示すルーチンと同様である。以下、図９において、図５および図７に示すステップと同一のステップについては、同一の符号を付してその説明を省略または簡略する。

ステップＳ３５０において、マーカーレスＡＲ部２９は、動画像中の目標筐体をトラッキング対象物としてリアルタイム処理にて認識し追従する。画像認識部２５は、目標筐体を強調する情報として、目標筐体を着色する画像やアイコンや文字等に加えて動画像中の目標筐体の表示位置も、情報表示部２６へ送信する。

ステップＳ３６０において、表示装置２１に表示された動画像中の目標筐体の移動に合せて、目標筐体の表示位置に、目標筐体を強調する画像、アイコン、文字等の情報をリアルタイムに付与して表示させる。

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態に係るメンテナンスナビゲーション携帯端末によれば、マーカーレスＡＲの画像認識技術を適用して、撮影中の動画像にリアルタイムに情報を付与して表示することを可能とし、保全員の視認性を向上させることができる。

＜変形例＞
ところで、上述した実施の形態３のシステムにおいては、実施の形態２のシステム構成にマーカーレスＡＲ部２９をさらに設けることとしているが、実施の形態３のシステム構成はこれに限定されるものではない。実施の形態１のシステム構成にマーカーレスＡＲ部２９を設ける構成としても良い。

１〜８ 筐体番号
１０ 設備監視システム
１１ 電子制御装置
１２ 監視装置
１３ ＨＭＩ
１４ ネットワーク
１５ 携帯端末（メンテナンスナビゲーション携帯端末）
２０ 撮影装置
２１ 表示装置
２２ 制御装置
２３ 対象情報取得部
２４ 画像データ記憶部
２５ 画像認識部
２６ 情報表示部
２７ ユーザインタフェース部
２８ 対象情報読取部
２９ マーカーレスＡＲ（Augmented Reality）部
１０１ ＣＰＵ（Central Processing Unit）
１０２ ＲＯＭ（Read Only Memory）
１０３ ＲＡＭ（Random Access Memory）
１０４ 入出力インターフェース
１０５ システムバス
１０６ 入力装置
１０７ 表示装置
１０８ ストレージ
１０９ 撮影装置

Claims (3)

1. 被写体を撮影する撮影装置と、
   前記撮影装置で撮影中の動画像を表示可能な表示装置と、
   監視対象の電子制御装置が収納された目標筐体を特定する番号を取得する対象情報取得部と、
   建屋内に配置された筐体群を撮影した静止画像と、該静止画像および前記番号を関連付けたデータと、を予め記憶する画像データ記憶部と、
   前記撮影装置で撮影中の動画像の所定フレームと、前記番号に関連付いた静止画像とを照合する画像認識部と、
   前記所定フレームと前記番号に関連付いた静止画像とが一致する場合に、前記表示装置に前記目標筐体が表示された位置に、前記目標筐体を強調する情報を表示させる情報表示部と、
   を備えることを特徴とするメンテナンスナビゲーション携帯端末。
2. 前記対象情報取得部は、前記監視対象の電子制御装置の状態を表示した監視画面を前記撮影装置で撮影した画像から前記番号を読み取る対象情報読取部を備えること、
   を特徴とする請求項１記載のメンテナンスナビゲーション携帯端末。
3. 前記画像認識部は、前記所定フレームと前記番号に関連付いた静止画像とが一致する場合に、前記目標筐体の画像をトラッキング対象物として選別して取り出し、リアルタイム処理にて認識し追従するマーカーレスＡＲ部を備えること、
   前記情報表示部は、前記表示装置に表示された動画像中の前記目標筐体の移動に合せて、前記目標筐体を強調する情報を重ね合せて表示させること、
   を特徴とする請求項１又は２記載のメンテナンスナビゲーション携帯端末。

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