JP2018112572A - 撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】回転ブレと並進ブレとの両方を精度よく除去することができる撮影装置を提供する。【解決手段】並進ブレ推定結果Aを擬似回転ブレBに変換した後、前記擬似回転ブレBから角速度センサ50で測定した回転ブレ測定結果Cを減算する。次に、前記擬似回転ブレBと前記回転ブレ測定結果Cとを基に、ジンバル30の角速度制御を行い、角速度制御指令Dを前記ジンバル30の各アクチュエータ32に出力し、前記ジンバル30を駆動する。前記ジンバル30が駆動することによるブレ除去動作Eにより、カメラ40の向きが前記並進ブレ推定結果A及び前記回転ブレ測定結果Cが除去されるように制御される。前記回転ブレ測定結果Cは、前記ジンバル30の角速度制御にフィードバックされる。【選択図】図5
Description
この発明は撮影装置に関し、特に、移動体に設けられたジンバルに取り付けられているカメラの、除去が困難とされる並進ブレと通常の回転ブレとを除去することができる撮影装置に関する。
移動体に可動自在に設けられたジンバルにカメラを取り付けて撮影を行う場合に、移動体の振動に起因するカメラのブレにより映像にブレが生じることがある。この時のブレの種類は、カメラの視線軸の向きを変化させる回転運動による回転ブレと、カメラの視線軸の動きを変化させない並進運動による並進ブレとがある。
映像のブレを除去するための方法として、例えば以下の特許文献に記載された内容を挙げることができる。すなわち、図6に示すように、特許文献1に記載されている従来の撮影装置10では、移動体20に取り付けられたジンバル30にカメラ40と角速度センサ50とが取り付けられており、前記ジンバル30に設けられた制御部23が、前記角速度センサ50の測定結果を基に前記カメラ40に設けられた走査ミラー46を駆動することで、回転ブレを除去することができる。
また、図7に示すように、特許文献2に記載されている従来の撮影装置11は、レンズ部44を通過した光を、電気信号に変換する撮像素子からなる撮影部41が設けられた駆動部42と、加速度センサ240と、ブレ補正マイコン230とが設けられた制御部23とを備えたカメラ40からなり、前記加速度センサ240の測定結果を前記ブレ補正マイコン230で積分演算して撮影装置11の並進ブレを推定し、推定した並進ブレを打ち消すように前記制御部23が前記駆動部42を駆動することで、前記撮影部41を駆動して並進ブレを除去することができる。
さらに、図8に示すように、特許文献3に記載されている従来の撮影装置12では、ジンバル30にカメラ40が取り付けられており、前記カメラ40に設けられた撮影部41に撮像された映像を、前記撮影部41に接続された映像処理部22で映像処理して並進ブレを推定し、推定された並進ブレを基に制御部23が位置調整駆動部31を介してレンズシフト機構47を制御しレンズ部44を移動することで、並進ブレを除去することができる。
しかし、特許文献1に記載されている従来の前記撮影装置10では、並進ブレは除去できないという問題点があった。また、特許文献2に記載されている従来の前記撮影装置11では、並進ブレの推定のために前記加速度センサ240の測定結果を積分演算するので、並進ブレ推定結果の累積誤差が大きくなるという問題点があった。さらに、特許文献3に記載されている従来の前記撮影装置12では、撮影された映像のちらつきや輝度変化等による影響を受けて、並進ブレの推定精度が悪化するという問題点があった。
この発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、回転ブレと並進ブレとの両方を精度よく除去することができる撮影装置を提供する。
この発明に係る撮影装置は、移動体に対して可動自在に設けられたジンバルと、前記ジンバルに設けられたカメラと、前記移動体又は前記ジンバルに設けられ、前記ジンバルを制御することで前記カメラの向きを制御する制御部と、前記カメラ又は前記ジンバルに設けられ、前記カメラの視線軸の向きを変化させる回転運動によるブレである回転ブレを測定する角速度センサと、前記移動体又は前記ジンバルに設けられ、前記カメラの視線軸の向きを変化させない並進運動による並進ブレを推定する並進ブレ推定部とを備え、前記角速度センサの回転ブレ測定結果と前記並進ブレ推定部の並進ブレ推定結果とを基に、前記制御部が前記ジンバルを制御して前記カメラの向きを制御し、また、前記並進ブレ推定結果を、擬似的な回転ブレとみなせる擬似回転ブレに変換し、前記擬似回転ブレの角速度と回転ブレ測定結果とを基に、前記ジンバルを駆動し、また、前記並進ブレ推定部は加速度センサを備え、前記加速度センサの測定結果の積分演算結果と、前記カメラの撮影画像のオプティカルフロー演算の結果とを基に、前記カメラの並進ブレを推定する。
本発明に係る撮影装置によれば、移動体に対して可動自在に設けられたジンバルと、ジンバルに設けられたカメラと、移動体又はジンバルに設けられ、ジンバルを制御することでカメラの向きを制御する制御部と、カメラ又はジンバルに設けられ、カメラの視線軸の向きを変化させる回転運動によるブレである回転ブレを測定する角速度センサと、移動体又はジンバルに設けられ、カメラの視線軸の向きを変化させない並進運動による並進ブレを推定する並進ブレ推定部とを備え、角速度センサの回転ブレ測定結果と並進ブレ推定部の並進ブレ推定結果とを基に、制御部が前記ジンバルを制御してカメラの向きを制御し回転ブレと並進ブレとの両方を精度よく除去することができる。
以下、この発明の実施の形態を添付図面の図1に基づいて説明する。なお、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付して説明する。
図1に、撮影装置13の概略図を示す。前記撮影装置13は、例えば航空機等の移動体20の機体下部等に設けられており、前記移動体20に対して可動自在に設けられたジンバル30には、可動自在にカメラ40が取り付けられている。
図1に、撮影装置13の概略図を示す。前記撮影装置13は、例えば航空機等の移動体20の機体下部等に設けられており、前記移動体20に対して可動自在に設けられたジンバル30には、可動自在にカメラ40が取り付けられている。
図2に、図1に記載された前記撮影装置13のブロック図を示す。前記ジンバル30には、前記移動体20に対して前記ジンバル30を回転させ、また、前記ジンバル30に対して前記カメラ40を回転させるために、前記ジンバル30を駆動するアクチュエータ32が設けられている。
前記カメラ40には、レンズ部44と、前記レンズ部44を通過した光を電気信号に変換する受光素子等を含む撮影部41と、前記カメラ40の回転ブレの角速度を測定する角速度センサ50とが設けられている。ここで回転ブレとは、前記カメラ40の視線軸の向きを変化させる回転運動によるブレのことを言う。
前記移動体20には、前記撮影部41に接続され前記カメラ40から入力された電気信号を映像として処理する映像処理部22と、前記ジンバル30の駆動を制御することで前記カメラ40の向きを制御する制御部23と、オペレータが撮影対象に前記カメラ40を向けるために前記ジンバル30を制御するためのジンバルコントローラ21とが設けられている。
前記映像処理部22には、前記撮影部41に接続され、前記カメラ40の並進ブレを推定するための並進ブレ推定部24が設けられている。ここで並進ブレとは、前記カメラ40の視線軸の向きを変化させない並進運動によるブレのことを言う。
前記制御部23は、前記ジンバルコントローラ21と、前記アクチュエータ32と、前記並進ブレ推定部24と、前記角速度センサ50とに接続されている。
図2に記載された前記並進ブレ推定部24の構成を示すブロック図を図3に示す。前記並進ブレ推定部24には、前記ジンバル30や前記カメラ40を含む前記撮影装置12(図2参照)全体の加速度を測定する加速度センサ240と、前記加速度センサ240に接続された積分演算部241と、前記積分演算部241に接続されたハイパスフィルタ242と、前記撮影部41に接続されたオプティカルフロー演算部243と、前記オプティカルフロー演算部243に接続されたローパスフィルタ244とが設けられている。前記ハイパスフィルタ242の出力と、前記ローパスフィルタ244の出力とが接続されて、前記制御部23に接続されている。
次に、この発明の実施の形態に係る撮影装置の動作について説明する
図2に示すように、前記撮影装置13において、前記移動体20の移動中に、オペレータが前記カメラ40の向きを撮影対象に向けるために前記ジンバルコントローラ21を操作すると、前記ジンバルコントローラ21から前記制御部23に制御命令が出力され、前記制御部23が前記アクチュエータ32を制御して前記カメラ40が撮影対象の向きに向けられる。前記カメラ40が撮影を開始すると、前記レンズ部44を通った光が前記撮影部41に到達し電気信号に変換される。このとき、前記カメラ40に前記移動体20の振動に起因する並進ブレ及び回転ブレが発生する。
図2に示すように、前記撮影装置13において、前記移動体20の移動中に、オペレータが前記カメラ40の向きを撮影対象に向けるために前記ジンバルコントローラ21を操作すると、前記ジンバルコントローラ21から前記制御部23に制御命令が出力され、前記制御部23が前記アクチュエータ32を制御して前記カメラ40が撮影対象の向きに向けられる。前記カメラ40が撮影を開始すると、前記レンズ部44を通った光が前記撮影部41に到達し電気信号に変換される。このとき、前記カメラ40に前記移動体20の振動に起因する並進ブレ及び回転ブレが発生する。
次に、前記撮影部41から、電気信号が前記映像処理部22と前記並進ブレ推定部24とに入力される。前記映像処理部22の内部では、電気信号を映像として処理するとともに、前記並進ブレ推定部24において、映像の並進ブレの推定が行われる。
図3に示すように、前記撮影部41(図2参照)からの電気信号は、映像として処理されて前記オプティカルフロー演算部243に入力される。前記オプティカルフロー演算部243では、周知のオプティカルフロー推定により、映像中の各画素について所定時間当たりに動いた速度ベクトルが推定されることで、映像の並進ブレが推定される。そして、映像の並進ブレから、前記カメラ40の並進ブレが推定される。
オプティカルフロー推定により前記カメラ40の並進ブレを推定すると、映像のちらつきや輝度の変化による並進ブレ誤差が高周波数帯域の誤差として生じる。次に、オプティカルフロー推定による並進ブレ推定結果は前記ローパスフィルタ244に入力される。前記ローパスフィルタ244では、オプティカルフロー演算結果から高周波数帯域の誤差が除去されるので、オプティカルフロー推定による映像のちらつきや輝度の変化による並進ブレ推定結果の誤差が除去される。
また、前記並進ブレ推定部24の前記加速度センサ240では、前記カメラ40の加速度を測定する。次に、前記加速度センサ240での加速度測定結果は、前記積分演算部241に入力される。前記積分演算部241では、加速度測定結果を積分演算することにより、前記カメラ40の並進ブレを推定する。
前記加速度測定結果を積分演算することにより前記カメラ40の並進ブレを推定すると、並進ブレ推定結果には積分演算による累積誤差が低周波数帯域の誤差として生じる。次に、積分演算による並進ブレ推定結果は前記ハイパスフィルタ242に入力される。前記ハイパスフィルタ242では、並進ブレ推定結果から低周波数帯域の誤差が除去されるので、加速度測定結果の積分演算の累積誤差による並進ブレ推定結果の誤差が除去される。
次に、前記ローパスフィルタ244を通過した並進ブレ推定結果と、前記ハイパスフィルタ242を通過した並進ブレ推定結果とが、加算されて並進ブレ推定結果として前記制御部23へ入力される。すなわち、前記加速度センサ240の測定結果の積分演算結果と、前記カメラ40の撮影画像のオプティカルフロー演算の結果とを基に、前記カメラ40の並進ブレが推定される。
次に、図2に示すように、前記角速度センサ50は前記カメラ40の回転ブレの角速度を測定し、回転ブレ測定結果として前記制御部23に入力する。
前記制御部23は並進ブレ推定結果と、回転ブレ測定結果と、前記各アクチュエータ32の回転情報から、前記回転ブレ及び後に説明する擬似回転ブレを除去するために前記ジンバル30を駆動して前記カメラ40の向きを制御する。このとき、前記カメラ40の回転ブレについては前記ジンバル30を駆動し、前記カメラ40を回転ブレを打ち消す方向に動かすことで除去することが可能であるが、前記ジンバル30の構造上、並進ブレを除去できるように前記ジンバル30が前記カメラ40を動かすことができない。
そこで、前記並進ブレ推定部24から前記制御部23に並進ブレ推定結果が入力された後、前記制御部23は並進ブレ推定結果を擬似回転ブレに変換する。ここで、擬似回転ブレとは、並進ブレ推定結果を擬似的な回転ブレとみなせるブレへと変換したブレである。具体的には、並進ブレ推定結果から擬似回転ブレへの変換は、図4に示すように行われる。前記制御部23は、例えば前記撮影装置13のオペレータが撮影中に撮影対象物にカメラ40のピントを合わせたら、そのときの撮影対象物と前記レンズ部44との間の焦点距離Xを取得し、前記焦点距離Xを高さとし、並進ブレ推定結果の距離Yを底辺とした二等辺三角形を仮想する。そして、この二等辺三角形の底辺以外の二辺の間の角度を、擬似回転ブレの角度θとすることで、並進ブレ推定結果を擬似回転ブレへ変換することができる。なお、焦点距離Xの取得方法は、前記制御部23が撮影対象物と前記レンズ部44との間の焦点距離Xを取得する方法に限定されず、例えば距離測定装置等を用いてもよい
次に、図2に示している前記ジンバル30の駆動制御方法について図5のブロック線図を用いて説明する。前述した通り前記並進ブレ推定部24で並進ブレを推定し、前記制御部23において並進ブレ推定結果Aを擬似回転ブレBに変換した後、前記擬似回転ブレBから前記角速度センサ50で測定した回転ブレ測定結果Cを減算する。次に、前記制御部23は擬似回転ブレ及び回転ブレを除去するようにカメラ40の向きを制御するために、前記擬似回転ブレBと前記回転ブレ測定結果Cとを基に、前記ジンバル30の角速度制御を行い、角速度制御指令Dを前記ジンバル30の前記各アクチュエータ32に出力し、前記ジンバル30を駆動する。前記ジンバル30が駆動することによるブレ除去動作Eにより、前記カメラ40の向きが前記並進ブレ推定結果A及び前記回転ブレ測定結果Cが除去されるように制御される。これにより、前記カメラ40の前記映像処理部22(図2参照)からブレが除去された映像Fが出力される。
また、前記ブレ除去動作Eにより発生する角速度の変化が、前記角速度センサ50で測定される。前記角速度センサ50は前記カメラ40の回転ブレを測定し、前記回転ブレ測定結果Cとして出力し、前記擬似回転ブレBから前記角速度センサ50で測定した前記回転ブレ測定結果Cを減算する。これにより、前記回転ブレ測定結果Cが前記ジンバル30の角速度制御にフィードバックされる。
このように、前記移動体20に対して可動自在に設けられた前記ジンバル30と、前記ジンバル30に設けられた前記カメラ40と、前記移動体20又は前記ジンバル30に設けられ、前記ジンバル30を制御することで前記カメラ40の向きを制御する前記制御部23と、前記カメラ40又は前記ジンバル30に設けられ、前記カメラ40の視線軸の向きを変化させる回転運動によるブレである回転ブレを測定する前記角速度センサ50と、前記移動体20又は前記ジンバル30に設けられ、前記カメラ40の視線軸の向きを変化させない並進運動による並進ブレを推定する前記並進ブレ推定部24とを備え、前記回転ブレ測定結果Cと前記並進ブレ推定結果Aとを基に、前記制御部23が前記ジンバル30を制御して前記カメラ40の向きを制御するので、前記撮影装置13が回転ブレと並進ブレとの両方を除去することができる。
また、前記並進ブレ推定結果Aを擬似的な回転ブレとみなせる前記擬似回転ブレBに変換し、前記擬似回転ブレBと前記回転ブレ測定結果Cとを基に、前記ジンバル30を駆動するので、前記ジンバル30が前記カメラ40を動かすことで並進ブレを除去できる。
また、前記並進ブレ推定部は前記加速度センサ240を備え、前記加速度センサ240の測定結果の積分演算結果と、前記カメラ40の撮影画像のオプティカルフロー演算の結果とを基に、前記カメラ40の並進ブレを推定するので、オプティカルフロー推定における映像のちらつきや輝度の変化による並進ブレ誤差や、加速度測定結果の積分演算の累積誤差による並進ブレ誤差が除去されて並進ブレ推定結果Aの精度が向上する。
なお、この実施の形態では、前記角速度センサ50は前記カメラ40に設けられ、前記映像処理部22と、前記並進ブレ推定部24と、前記加速度センサ240と、制御部23とは前記移動体20に設けられていたが、これらは前記ジンバル30又は前記カメラ40にそれぞれ設けられていてもよいし、例えば前記移動体20と前記ジンバル30との間に収容ケース等を設置してそのケース内に設けられていてもよい。
また、前記ジンバル30は前記移動体20に設けられていたがこれに限定されるものではなく、例えば監視設備のように振動や強風等により、前記カメラ40に回転ブレ及び並進ブレを生じさせるような環境にある固定体に設けられていてもよい。
なお、本発明による撮影装置の要旨としては、以下の通りである。すなわち、前記移動体20に対して可動自在に設けられた前記ジンバル30と、前記ジンバル30に設けられた前記カメラ40と、前記移動体20又は前記ジンバル30に設けられ、前記ジンバル30を制御することで前記カメラ40の向きを制御する前記制御部23と、前記カメラ40又は前記ジンバル30に設けられ、前記カメラ40の視線軸の向きを変化させる回転運動によるブレである回転ブレを測定する前記角速度センサ50と、前記移動体20又は前記ジンバル30に設けられ、前記カメラ40の視線軸の向きを変化させない並進運動による並進ブレを推定する前記並進ブレ推定部24とを備え、前記角速度センサ50の前記回転ブレ測定結果Cと前記並進ブレ推定部24の並進ブレ推定結果Aとを基に、前記制御部23が前記ジンバル30を制御して前記カメラ40の向きを制御する構成であり、また、前記並進ブレ推定結果Aを、擬似的な回転ブレとみなせる前記擬似回転ブレBに変換し、前記擬似回転ブレの角速度と前記回転ブレ測定結果Cとを基に、前記ジンバル30を駆動する構成であり、また、前記並進ブレ推定部24は前記加速度センサ240を備え、前記加速度センサ240の測定結果の積分演算結果と、前記カメラ40の撮影画像のオプティカルフロー演算の結果とを基に、前記カメラ40の並進ブレを推定する構成である。
本発明による撮影装置では、移動体に対して可動自在に設けられたジンバルと、ジンバルに設けられたカメラと、移動体又はジンバルに設けられ、ジンバルを制御することでカメラの向きを制御する制御部と、カメラ又はジンバルに設けられ、カメラの視線軸の向きを変化させる回転運動によるブレである回転ブレを測定する角速度センサと、移動体又はジンバルに設けられ、カメラの視線軸の向きを変化させない並進運動による並進ブレを推定する並進ブレ推定部とを備え、角速度センサの回転ブレ測定結果と並進ブレ推定部の並進ブレ推定結果とを基に、制御部がジンバルを制御してカメラの向きを制御するので、回転ブレと並進ブレとの両方を除去することができる。
13 撮影装置
20 移動体
23 制御部
24 並進ブレ推定部
30 ジンバル
40 カメラ
50 角速度センサ
240 加速度センサ
A 並進ブレ推定結果
B 擬似回転ブレ
C 回転ブレ測定結果
20 移動体
23 制御部
24 並進ブレ推定部
30 ジンバル
40 カメラ
50 角速度センサ
240 加速度センサ
A 並進ブレ推定結果
B 擬似回転ブレ
C 回転ブレ測定結果
Claims (3)
- 移動体(20)に対して可動自在に設けられたジンバル(30)と、
前記ジンバル(30)に設けられたカメラ(40)と、
前記移動体(20)又は前記ジンバル(30)に設けられ、前記ジンバル(30)を制御することで前記カメラ(40)の向きを制御する制御部(23)と、
前記カメラ(40)又は前記ジンバル(30)に設けられ、前記カメラ(40)の視線軸の向きを変化させる回転運動によるブレである回転ブレを測定する角速度センサ(50)と、
前記移動体(20)又は前記ジンバル(30)に設けられ、前記カメラ(40)の視線軸の向きを変化させない並進運動による並進ブレを推定する並進ブレ推定部(24)と
を備え、
前記角速度センサ(50)の回転ブレ測定結果(C)と前記並進ブレ推定部(24)の並進ブレ推定結果(A)とを基に、前記制御部(23)が前記ジンバル(30)を制御して前記カメラ(40)の向きを制御するように構成した
ことを特徴とする撮影装置。 - 前記並進ブレ推定結果(A)を、擬似的な前記回転ブレとみなせる擬似回転ブレ(B)に変換し、前記擬似回転ブレ(B)の角速度と回転ブレ測定結果(C)とを基に、前記ジンバル(30)を駆動するように構成したことを特徴とする、請求項1に記載の撮影装置。
- 前記並進ブレ推定部(24)は加速度センサ(240)を備え、前記加速度センサ(240)の測定結果の積分演算結果と、前記カメラ(40)の撮影画像のオプティカルフロー演算の結果とを基に、前記カメラ(40)の並進ブレを推定するように構成したことを特徴とする、請求項1又は2に記載の撮影装置。
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Citations (3)
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JP2009139827A (ja) * | 2007-12-10 | 2009-06-25 | Canon Inc | 画像振れ補正装置 |
JP2016541026A (ja) * | 2013-10-08 | 2016-12-28 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 安定化と振動低減のための装置および方法 |
JP2016224204A (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-28 | キヤノン株式会社 | ブレ補正装置、光学機器、撮像装置、ブレ補正方法 |
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2017
- 2017-01-06 JP JP2017001080A patent/JP2018112572A/ja active Pending
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