JP2018104111A - アシストスーツ - Google Patents
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Description
動力源と、
前記動力源からの動力の供給により作業者による対象物の上げ下げ動作を補助可能で、前記動力源からの動力の供給が停止すると位置保持がなされる駆動装置と、
機器の異常を検出可能な検出部と、
前記検出部による検出結果に基づいて前記駆動装置を制御する駆動制御部と、が備えられ、
前記駆動制御部が、前記検出部により前記機器の異常が検出されても、前記駆動装置による前記対象物の下げ動作の補助を許容するように構成されているものである。
一方、機器の異常が発生した場合には、異常の発生時に、作業者が対象物を持ち上げた状態になっている場合もあるので、作業者の操作により駆動装置の位置保持機能を解除して、駆動装置によって作業者が対象物を地面等に降ろすための下げ動作の補助は行えるようになっている。このため、作業者は対象物を問題なく地面等に降ろすことができる。
このように、本発明であれば、機器の異常が生じた場合であっても対象物の重量が作業者にかかり続けることを好適に回避できる。
前記駆動制御部は、前記検出部により前記機器の異常が検出されると、前記対象物の上げ下げ動作を補助するアシスト作用を低下させると好適である。
前記駆動制御部は、前記検出部により前記機器の異常が検出されると、前記対象物の上げ動作の補助を停止すると好適である。
前記動力源が、バッテリであり、
前記駆動装置に、電動モータが備えられ、
前記機器の異常が、前記電動モータに電力を供給可能な前記バッテリの残量が一定値未満になっていることであると好適である。
前記駆動装置が、前記対象物を吊り下げる索状体の巻き取り及び繰り出しを行うことが可能なウインチ装置であると好適である。
図1〜図3等に示すアシストスーツは、作業者の体に装着されるものであり、作業者の荷物(「対象物」の一例)の上げ下げ動作を補助するアシスト力を付与できるようになっている。
図1、図2等に示すように、腕アシスト装置2には、荷物の吊下げ支点を決める左右のアーム部10、荷物を吊り下げるための左右2本ずつの吊下ケーブル11、荷物を保持するための左右のハンド部12、吊下ケーブル11の駆動に係るリール機構13、リール機構13の駆動に係る昇降用モータ14、昇降用モータ14の変速に係る変速機構15、リール機構13に制動力を付与可能な電磁ブレーキ16等が備えられている。
図1〜図3に示すように、腰アシスト装置3には、左右一対の基部ケース21、左右の脚用モータ22(「電動モータ」の一例)、各基部ケース21の前端部に左右方向向きの横軸心P周りに揺動可能な状態で取り付けられる脚アーム23、各脚アーム23に取り付けられる面ファスナ24を有する脚ベルト25等が備えられている。
図1、図2に示すように、左右のハンド部12のうち一方側(右側)のハンド部12に、上昇スイッチ26が備えられ、左右のハンド部12のうち他方側(左側)のハンド部12に、下降スイッチ27が備えられている。上昇スイッチ26及び下降スイッチ27は、制御装置4に接続されている。上昇スイッチ26は、荷物を持ち上げる際に操作され、下降スイッチ27は、荷物を下げる際に操作される。上昇スイッチ26または下降スイッチ27の操作に基づいて、腕アシスト装置2と腰アシスト装置3とが協調駆動される。なお、上昇スイッチ26と下降スイッチ27の両方が同時に押圧操作された場合には、上昇スイッチ26及び下降スイッチ27の操作は、いずれも無効とされる。
アシストスーツには、練習モード、初級者モード、上級者モードが備えられている。練習モード、初心者モード、上級者モードは、切換スイッチ39の操作で選択的に切り換えることができる。これらのうち、練習モードが最もアシスト作用が弱く(アシストトルクが小さい、アシストスピードが遅い)、練習モード、初級者モード、上級者モードの順で、アシスト作用が強くなる。
図4に示すように、アシストスーツには、センサ類Sとして、昇降用モータ14の回転数を検出する昇降モータセンサ42、インナワイヤ19の繰り出し量をリール機構13の回転数に基づいて検出する繰り出しセンサ43、脚用モータ22の回転数を検出する脚モータセンサ44、基部ケース21に対する左右の脚アーム23の相対角度であるアーム角度を検出する脚角度センサ45、バッテリ5の蓄電量の残量を検出する残量センサ46等が備えられている。
図4に示すように、制御装置4には、センサ類Sの検出結果に基づく情報や各モードに設定されているアシスト作用等の各種情報を記憶する記憶部48、機器の異常(エラーの発生の有無)を検出可能な検出部49、駆動装置Dの駆動制御を行う駆動制御部50と、アシスト作用が互いに異なる各モードを切り換え可能な切換部51、報知装置Aの制御を行う報知制御部53等が備えられている。
上記構造を備えるアシストスーツの基本的な動作態様について説明する。
例えば、地面や床面に載置されている荷物を持ち上げて、高い箇所に移載する作業を行う場合には、まず、下降スイッチ27を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置2においてリール機構13からインナワイヤ19が繰り出されて左右のハンド部12が下げられると共に、左右のハンド部12がある程度下げられてから、腰アシスト装置3の脚アーム23が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者のしゃがみ動作がアシストされる。左右のハンド部12を荷物に引っ掛けてから、上昇スイッチ26を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置2においてリール機構13にインナワイヤ19が巻き取られて荷物を支持した状態の左右のハンド部12が上げられると共に、腰アシスト装置3の脚アーム23が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者の立ち上がり動作がアシストされる。これにより、作業者の腕の筋力が腕アシスト装置2によりアシストされるとともに、作業者の脚腰の筋力が腰アシスト装置3によりアシストされ、荷物を容易に持ち上げることができる。
図5を用いて、機器の異常が発生した際のアシストスーツの動作態様について説明する。
バッテリ5の残量が一定値未満になる(「機器の異常」が発生する)と(♯1:はい)、ブザー33で音による異常の発生の報知、及び、残量ランプ29の点灯による以上の発生の報知が行われる(♯2)。これに伴い、腰アシスト装置3への電力供給を禁止し、腕アシスト装置2のアシスト作用を最弱にし(練習モードよりも弱くし)、腕アシスト装置2による荷物の上げ動作の補助を停止する(♯3)。
以下、上記実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。以下の別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記実施形態に複数組み合わせて適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態で示している内容に限られるものではない。
19 :インナワイヤ(索状体)
22 :脚用モータ(電動モータ)
49 :検出部
50 :駆動制御部
D :駆動装置
Claims (5)
- 動力源と、
前記動力源からの動力の供給により作業者による対象物の上げ下げ動作を補助可能で、前記動力源からの動力の供給が停止すると位置保持がなされる駆動装置と、
機器の異常を検出可能な検出部と、
前記検出部による検出結果に基づいて前記駆動装置を制御する制御部と、が備えられ、
前記制御部が、前記検出部により前記機器の異常が検出されても、前記駆動装置による前記対象物の下げ動作の補助を許容するように構成されているアシストスーツ。 - 前記制御部は、前記検出部により前記機器の異常が検出されると、前記対象物の上げ下げ動作を補助するアシスト作用を低下させる請求項1に記載のアシストスーツ。
- 前記制御部は、前記検出部により前記機器の異常が検出されると、前記対象物の上げ動作の補助を停止する請求項1または2に記載のアシストスーツ。
- 前記動力源が、バッテリであり、
前記駆動装置に、電動モータが備えられ、
前記機器の異常が、前記電動モータに電力を供給可能な前記バッテリの残量が一定値未満になっていることである請求項1〜3のいずれか一項に記載のアシストスーツ。 - 前記駆動装置が、前記対象物を吊り下げる索状体の巻き取り及び繰り出しを行うことが可能なウインチ装置である請求項1〜4のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP7415430B2 (ja) | 2019-10-21 | 2024-01-17 | 株式会社ジェイテクト | アシスト装置 |
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- 2016-12-22 JP JP2016249944A patent/JP6660874B2/ja active Active
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