JP2018103317A - Suction device and robot incorporating the same - Google Patents

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Takeshi Noguchi
健 野口
横田　祐嗣
Suketsugu Yokota
祐嗣 横田
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a novel suction device which restricts shape change of bags and does not disturb alignment and stacking of bags, even when the bulged bags are moved at high speed while being held by suction, and a robot incorporating the suction device.SOLUTION: A suction device includes: plural suction pads suctioning bags; and a negative-pressure chamber applying negative pressure to the suction pads. The suction pads are constituted of: long main suction pads contacting a bag in advance; and short auxiliary suction pads contacting the bag after the main suction pads. Accordingly, when the main suction pads adsorb the bag and contract, the multiple auxiliary suction pads contact and adsorb the bag, and therefore a top face of the bag is arrested by the suction pads covering the top face. Consequently, the bags hardly deform although the bags, for example, are moved at high speed, and thereby their contents are prevented from slanting.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、ロボットと、そのロボットの可動先端部において物品を吸引保持する吸着装置とに関する。   The present invention relates to a robot and a suction device that sucks and holds an article at a movable tip of the robot.

ロボットの可動先端部に取り付けられる吸着装置としては、これまで種々のものが提案されている。その中でも、軽くて柔軟な袋を吸着するときは、袋の表面に密着するベローズ状の吸引チューブが使用されている（下記特許文献参照）。   Various suction devices attached to the movable tip of the robot have been proposed so far. Among them, when adsorbing a light and flexible bag, a bellows-like suction tube that is in close contact with the surface of the bag is used (see the following patent document).

この吸引チューブは、袋を押さえたときのクッション性と密着性に優れているために、特にピロー包装袋のように、膨らんだ袋を吸引保持するときに多用されている。   Since this suction tube is excellent in cushioning and adhesion when the bag is pressed, it is frequently used particularly when sucking and holding an inflated bag like a pillow packaging bag.

特表２０１１−５０５２６５号公報Special table 2011-505265 gazette

ところが、この吸引チューブでピロー包装袋を吸着しまま高速移動させると、袋の内容物が片側に移動して袋を変形させるため、それを例えば刺身状に並べていくと、袋の整列状態が乱れるため、それらを纏めて箱詰めするときに失敗することがある。   However, if the pillow packaging bag is moved at high speed while adsorbing with this suction tube, the contents of the bag move to one side and deform the bag. For example, if it is arranged in a sashimi shape, the alignment state of the bag is disturbed. For this reason, it may fail when packing them together.

本発明は、この問題を解決せんとしたもので、膨らんだ袋を吸引保持しながら高速移動させても、袋の形状変化を抑制して、袋の整列や集積を乱さない新たな吸着装置と、それを搭載したロボットを提供することを課題とする。   The present invention has been made to solve this problem, and a new adsorption device that suppresses a change in the shape of the bag and does not disturb the alignment and accumulation of the bag even if the inflated bag is moved at high speed while sucking and holding. It is an object to provide a robot equipped with it.

本発明の吸着装置は、袋を吸着する複数の吸着パッドと、各吸着パッドに負圧を作用させる負圧チャンバとを備え、前記吸着パッドが先行して前記袋に接する主吸着パッドと、該主吸着パッドよりも遅れて前記袋に接する副吸着パッドで構成されていることを特徴とする。   The suction device of the present invention includes a plurality of suction pads for sucking the bags, a negative pressure chamber for applying a negative pressure to each suction pad, the main suction pad that comes into contact with the bag in advance, The auxiliary suction pad is configured to be in contact with the bag after the main suction pad.

また、負圧チャンバから下方に伸びる主吸着パッドの長さは、副吸着パッドの長さよりも長いことを特徴とする。ここでの長さは、吸着パッドの負圧チャンパへの取り付け面から下端の吸着面までの長さである。これにより、主吸着パッドは、副吸着パッドに先行して袋に接するため、袋を押さえたときのクッション性や柔軟性が発揮され、例え袋がピロー状に膨らんでいても、それを確実に吸着することができる。   The length of the main suction pad extending downward from the negative pressure chamber is longer than the length of the sub suction pad. The length here is the length from the attachment surface of the suction pad to the negative pressure chamber to the suction surface at the lower end. As a result, the main suction pad comes into contact with the bag prior to the secondary suction pad, so that cushioning and flexibility when pressing the bag are demonstrated, and even if the bag is inflated in a pillow shape, it is ensured Can be adsorbed.

また、主吸着パッドの吸着面は、副吸着パッドの吸着面よりも広いことを特徴とする。これにより、袋の表面に凹凸ができていても、主吸着パッドは、それらを含めて吸引するので、袋は、主吸着パッドに確実に吸着される。   The suction surface of the main suction pad is wider than the suction surface of the sub suction pad. Thereby, even if the surface of the bag has irregularities, the main suction pad sucks inclusive of them, so the bag is reliably sucked by the main suction pad.

さらに、主吸着パッドは、袋の中央部分に対応する位置に配置され、副吸着パッドは、該袋の周縁部分に対応する位置に配置されていることを特徴とする。これにより、ピロー袋の片面が複数の吸着パッドによって広範囲に拘束されるので、例え袋が高速に移動しても、袋の変形は、抑えられる。   Further, the main suction pad is disposed at a position corresponding to the central portion of the bag, and the sub suction pad is disposed at a position corresponding to the peripheral portion of the bag. Thereby, since one side of a pillow bag is restrained in a wide range by a plurality of suction pads, even if the bag moves at high speed, deformation of the bag can be suppressed.

また、副吸着パッドは、その吸着面が袋の周縁部分を覆うように多数配列されているから、一部の副吸着パッドが袋を吸着し損ねたとしても、エアー漏れを少なくして吸引力の低下を抑えることができる。   In addition, since a large number of secondary suction pads are arranged so that the suction surface covers the peripheral edge of the bag, even if some secondary suction pads fail to absorb the bag, the air suction is reduced and the suction force is reduced. Can be suppressed.

また、この吸着装置が、ロボットの可動先端部に着脱可能に取り付けられていることを特徴とする。これにより、袋サイズが切り替わっても、それに適合するサイズの吸着装置に付け替えることにより、汎用性の高いロボットとすることができる。   Further, the suction device is detachably attached to the movable tip portion of the robot. Thereby, even if the bag size is switched, a robot with high versatility can be obtained by replacing the suction device with a size suitable for the bag size.

加えて、ロボットの可動先端部には、吸着装置の姿勢を水平から傾斜へ、傾斜から水平へと切り替える切替機構が取り付けられていることを特徴とする。これにより、袋を刺身状に並べる場合でも、構造が簡単で安価なパラレルリンクロボットを使用することができる。   In addition, a switching mechanism that switches the posture of the suction device from horizontal to inclined and from inclined to horizontal is attached to the movable tip of the robot. Thereby, even when the bags are arranged in a sashimi shape, it is possible to use a parallel link robot that is simple in structure and inexpensive.

本発明によれば、先に袋に接する主吸着パッドと、後から袋に接する副吸着パッドで袋の上面を覆うように吸着して袋の片面を拘束するから、袋の高速移動によって内容物が移動したとしても、袋の変形を抑えることができる。したがって、吸着した袋を別な場所に移動させて刺身状に並べる場合でも、袋の姿勢を安定化させて、それらを纏めて箱詰めする場合のミスを無くすことができる。   According to the present invention, the main suction pad that comes into contact with the bag first and the sub suction pad that comes into contact with the bag later and sucks the upper surface of the bag to restrain one side of the bag. Even if it moves, a deformation | transformation of a bag can be suppressed. Therefore, even when the adsorbed bags are moved to different places and arranged in a sashimi shape, the posture of the bags can be stabilized, and mistakes when packing them together can be eliminated.

また、この吸着装置が、ロボットの可動先端部に着脱可能に取り付けられているので、袋サイズが切り替わっても、それに適合するサイズの吸着装置に付け替えることにより、汎用性の高いロボットとすることができる。   In addition, since this suction device is detachably attached to the movable tip of the robot, even if the bag size is changed, it can be changed to a suction device of a size suitable for it to make a highly versatile robot. it can.

加えて、ロボットの可動先端部には、吸着装置の姿勢を水平から傾斜へ、傾斜から水平へと切り替える切替機構が取り付けられているので、袋を刺身状に整列させる場合でも、構造が簡単で安価なパラレルリンクロボットを使用することができる。   In addition, the movable tip of the robot is equipped with a switching mechanism that switches the position of the suction device from horizontal to inclined and from inclined to horizontal, so the structure is simple even when bags are aligned in a sashimi shape. An inexpensive parallel link robot can be used.

本発明に係る吸着装置の一実施形態の外観斜視図。The external appearance perspective view of one Embodiment of the adsorption | suction apparatus which concerns on this invention. 上記一実施形態に係る吸着ヘッドを裏面側から見た外観斜視図。The external appearance perspective view which looked at the adsorption head concerning the above-mentioned one embodiment from the back side. 上記実施形態の吸着装置が組み込まれたロボット全体の外観斜視図。The external appearance perspective view of the whole robot incorporating the adsorption | suction apparatus of the said embodiment. 上記ロボットが袋を刺身状に並べていく様子を示す外観斜視図。The external appearance perspective view which shows a mode that the said robot arranges a bag in a sashimi shape.

以下、本発明に係る吸着装置と、それが組み込まれたロボットの一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態は一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。   Hereinafter, an embodiment of a suction device according to the present invention and a robot incorporating the suction device will be described with reference to the drawings. The following embodiment is an example and does not limit the technical scope of the present invention.

図１は、本発明に係る吸着装置の一実施形態の外観斜視図を示し、図２は、吸着ヘッドを裏面側から見た外観斜視図を示す。これらの図において、吸着装置１００は、吸着ヘッド１と、その吸着ヘッド１の姿勢を切り替える切替機構２と、吸着ヘッド１を切替機構２に着脱可能に取り付ける着脱機構３とを備えている。   FIG. 1 shows an external perspective view of an embodiment of the suction device according to the present invention, and FIG. 2 shows an external perspective view of the suction head viewed from the back side. In these drawings, the suction device 100 includes a suction head 1, a switching mechanism 2 that switches the posture of the suction head 1, and an attachment / detachment mechanism 3 that detachably attaches the suction head 1 to the switching mechanism 2.

吸着ヘッド１は、袋を吸引保持する複数の吸着パッド１０と、各吸着パッド１０に負圧を作用させる負圧チャンバ１１とを備えている。また、吸着パッド１０は、先行して袋に接する長い主吸着パッド１２と、その主吸着パッド１２に遅れて袋に接する短い副吸着パッド１３で構成されている。また、負圧チャンバ１１の裏面（図２の上面）は、膨れたピロー包装袋の上面に沿うように逆船底形に成形されている。   The suction head 1 includes a plurality of suction pads 10 for sucking and holding a bag, and a negative pressure chamber 11 for applying a negative pressure to each suction pad 10. The suction pad 10 includes a long main suction pad 12 that comes into contact with the bag in advance, and a short sub suction pad 13 that comes into contact with the bag after the main suction pad 12. Moreover, the back surface (upper surface in FIG. 2) of the negative pressure chamber 11 is shaped like a reverse ship bottom so as to be along the upper surface of the expanded pillow packaging bag.

これらの吸着パッド１０は、シリコーンゴムやニトリルゴム、天然ゴム等で成形されたベローズ状の吸引チューブで形成されており、特に主吸着パッド１２の吸着面は、副吸着パッド１３の吸着面よりも大径に形成されている。また、主吸着パッド１２は、袋の中央部分を吸着するために、負圧チャンバ１１の裏面中央に二個配置され、副吸着パッド１３は、袋の周縁部分を吸着するために、負圧チャンバ１１の裏面両サイドの傾斜部分に複数配置されている。ただし、これらの配置と数は、袋サイズに応じて適宜に変更される。   These suction pads 10 are formed of bellows-like suction tubes formed of silicone rubber, nitrile rubber, natural rubber or the like. In particular, the suction surface of the main suction pad 12 is more than the suction surface of the sub suction pad 13. It has a large diameter. Further, two main suction pads 12 are arranged at the center of the back surface of the negative pressure chamber 11 to suck the central portion of the bag, and the sub suction pad 13 is a negative pressure chamber for sucking the peripheral portion of the bag. 11 are arranged in a plurality of inclined portions on both sides of the back surface. However, these arrangements and numbers are appropriately changed according to the bag size.

吸着装置１００が袋を吸着するときは、最初に長い主吸着パッド１２が袋に接して吸着し、続いて短い複数の副吸着パッド１３が袋に接して吸着するから、袋が枕のように膨れていても、袋の上面は、それらを覆う吸着パッド１２、１３でもって拘束される。その結果、吸着装置１００が後述のロボット４によって振り回されても、袋の変形を抑制することができる。   When the adsorbing device 100 adsorbs the bag, the long main adsorbing pad 12 is first adhering to the bag and adsorbed, and then the plurality of short sub adsorbing pads 13 are adhering to the bag and adsorb, so that the bag is like a pillow. Even if it is swollen, the upper surface of the bag is restrained by the suction pads 12 and 13 covering them. As a result, even if the suction device 100 is swung by a robot 4 described later, deformation of the bag can be suppressed.

なお、図２では、負圧チャンバ１１の両サイドの傾斜面に副吸着パッド１３を千鳥状に配列しているが、これは一例であって、裏面の中央部分にも副吸着パッド１３を配置しても良い。また、図２では、負圧チャンバ１１の裏面両サイドを傾斜させているが、片側だけを傾斜させて、側面視が「へ」の字になるような形状にしても良い。さらに、この実施形態では、吸着装置１００に切替機構２を含めているが、この切替機構２は、ロボット４の可動先端部と一体化されるので、この切替機構２がロボット４の可動先端部と見ることもできる。その場合は、吸着ヘッド１と、それを切替機構２に着脱可能に取り付ける着脱機構３とで吸着装置１００が構成されることになる。   In FIG. 2, the sub suction pads 13 are arranged in a staggered pattern on the inclined surfaces on both sides of the negative pressure chamber 11. However, this is an example, and the sub suction pads 13 are also arranged in the central portion of the back surface. You may do it. In FIG. 2, both sides of the back surface of the negative pressure chamber 11 are inclined. However, only one side may be inclined so that the side view has a “h” shape. Furthermore, in this embodiment, the suction device 100 includes the switching mechanism 2. However, since the switching mechanism 2 is integrated with the movable tip of the robot 4, the switching mechanism 2 is integrated with the movable tip of the robot 4. Can also be seen. In this case, the suction device 100 is configured by the suction head 1 and the attachment / detachment mechanism 3 that is detachably attached to the switching mechanism 2.

負圧チャンバ１１は、内部が吸引ホース１４と繋がっており、吸引ホース１４は、図示しない電磁バルブを介して吸引ブロワに接続されている。したがって、電磁バルブがオン・オフ制御されると、負圧チャンバ１１内は、負圧と大気圧とに切り替わり、それが各吸着パッド１０に作用するようになっている。   The negative pressure chamber 11 is connected to the suction hose 14 inside, and the suction hose 14 is connected to a suction blower via an electromagnetic valve (not shown). Therefore, when the electromagnetic valve is controlled to be turned on / off, the inside of the negative pressure chamber 11 is switched between a negative pressure and an atmospheric pressure, which acts on each suction pad 10.

吸着ヘッド１を水平姿勢と傾斜姿勢とに切り替える切替機構２は、吸着ヘッド１を支持するアーム２０とそのアーム２０の側面と一体化されたプーリー２１と、フレーム２２に固定されて、前記プーリー２１を回転自在に支持する水平軸２３と、フレーム２２に取り付けられたサーボモータ２４と、サーボモータ２４の回転軸に取り付けられた駆動プーリー２５と、駆動プーリー２５と前記プーリー２１との間に掛け渡されたタイミングベルト２６と、で構成されている。   The switching mechanism 2 for switching the suction head 1 between a horizontal posture and an inclined posture is fixed to an arm 20 supporting the suction head 1, a pulley 21 integrated with a side surface of the arm 20, and a frame 22. A horizontal shaft 23 that rotatably supports the servo motor 24 attached to the frame 22, a drive pulley 25 attached to the rotary shaft of the servo motor 24, and a span between the drive pulley 25 and the pulley 21. And a timing belt 26.

そして、サーボモータ２４を駆動させて駆動プーリー２５を正転・逆転させると、タイミングベルト２６を介してプーリー２１が正転・逆転する。それに伴ってプーリー２１と一体化されたアーム２０が水平軸２３の回りに回動するから、アーム２０先端部に取り付けられた吸着ヘッド１が水平姿勢から傾斜姿勢へ、傾斜姿勢から水平姿勢へと切り替わるようになっている。   Then, when the servo motor 24 is driven and the drive pulley 25 is rotated forward and backward, the pulley 21 rotates forward and backward via the timing belt 26. Accordingly, the arm 20 integrated with the pulley 21 rotates around the horizontal shaft 23, so that the suction head 1 attached to the tip of the arm 20 changes from the horizontal posture to the inclined posture, and from the inclined posture to the horizontal posture. It is designed to switch.

また、アーム２０内には、負圧チャンバ１１内と吸引ホース１４とを接続する一点鎖線で示すダクト１５が形成されている。このダクト１５の内径は、吸引ホース１４と略同径のものである。   Further, a duct 15 indicated by a one-dot chain line connecting the inside of the negative pressure chamber 11 and the suction hose 14 is formed in the arm 20. The inner diameter of the duct 15 is substantially the same as that of the suction hose 14.

着脱機構３は、袋サイズに対応させた種々の形状の吸着ヘッド１を交換自在に取り付けるものである。具体的には、アーム２０の先端下面に取り付けられる皿状のディスク３０と、負圧チャンバ１１の中央上面に固定される同じく皿状のディスク３１とを互いに向かい合わせに重ね合わせてから、それらの周縁に巻き締めバンド３２を巻き付け、さらに巻き締めバンド３２の合わせ目を締め付けるトグル機構のレバー３３を操作すれば、巻き締めバンド３２が上下のディスク３０、３１の周縁を上下方向と水平方向から締め付けるようになっている。これにより、吸着ヘッド１をアーム２０の先端下部に着脱自在に取り付けることができるようになっている。なお、上下のディスク３０、３１の中央部分には、ダクト１５の一部をなす貫通孔が形成されている。したがって、これらのディスク３０、３１は、洋食皿の中央部分に貫通孔が形成された形状をなしている。   The attachment / detachment mechanism 3 attaches the suction head 1 having various shapes corresponding to the bag size in a replaceable manner. Specifically, a dish-shaped disk 30 attached to the lower surface of the front end of the arm 20 and a dish-shaped disk 31 fixed to the central upper surface of the negative pressure chamber 11 are overlapped face to face with each other. When the lever 33 of the toggle mechanism that winds the winding band 32 around the periphery and further tightens the joint of the tightening band 32 is operated, the winding band 32 tightens the periphery of the upper and lower discs 30 and 31 from the vertical direction and the horizontal direction. It is like that. Thereby, the suction head 1 can be detachably attached to the lower end of the tip of the arm 20. Note that a through-hole forming a part of the duct 15 is formed in the central portion of the upper and lower disks 30 and 31. Therefore, these discs 30 and 31 have a shape in which a through hole is formed in the central portion of the western dish.

図３は、この吸着装置１００をロボット４の可動先端部に取り付けた一例を示す。このロボット４は、周知構成のパラレルリンクロボットであって、その可動先端部に吸着装置１００が固定されている。   FIG. 3 shows an example in which the suction device 100 is attached to the movable tip of the robot 4. The robot 4 is a parallel link robot having a well-known configuration, and the suction device 100 is fixed to a movable tip portion thereof.

このロボット４は、１２０度の位相で等配置された三つのスイングアーム４０と、各スイングアーム４０を上下方向に搖動させる三つのサーボモータ４１と、各スイングアーム４０の先端部に間接４２を介して取り付けられた三組の平行リンク４３と、各平行リンク４３の下端部に、同じく関節４４を介して取り付けられたベース部４５とを備えている。そして、各スイングアーム４０を個々に駆動制御することにより、ベース部４５が所定の可動範囲内で三次元的に移動するようになっている。   This robot 4 includes three swing arms 40 equally arranged at a phase of 120 degrees, three servo motors 41 that swing each swing arm 40 in the vertical direction, and an indirect 42 at the tip of each swing arm 40. Three parallel links 43 attached to each other, and a base portion 45 attached to the lower end of each parallel link 43 via a joint 44. Then, by individually controlling the driving of each swing arm 40, the base portion 45 moves three-dimensionally within a predetermined movable range.

このベース部４５に図１の吸着装置１００のフレーム２２が固定されているので、このフレーム２２を含む切替機構２をロボット４の可動先端部と見ることもできる。こうしたロボット４は、搬入コンベヤ５の上方に配置されて、搬入コンベヤ５で搬入されてくる袋Ｂを吸着装置１０で持ち上げては、それを整列コンベヤ６上で斜めに立てかけて、図４に示すように、刺身状に整列させるようになっている。   Since the frame 22 of the suction device 100 of FIG. 1 is fixed to the base portion 45, the switching mechanism 2 including the frame 22 can be regarded as a movable tip portion of the robot 4. Such a robot 4 is arranged above the carry-in conveyor 5, lifts the bag B carried in by the carry-in conveyor 5 with the suction device 10, and leans it diagonally on the alignment conveyor 6, as shown in FIG. As shown, it is arranged in a sashimi shape.

搬入コンベヤ５は、上段に配置され、整列コンベヤ６は、それと直交する方向の下段に配置されている。搬入コンベヤ５は、上流の製袋包装機から排出されるピロー包装袋Ｂをロボット４まで搬送するコンベヤの終端部分である。その搬入コンベヤ５の所定位置上方には、袋Ｂを検出する非接触型の近接センサ５０が配置され、その検出信号がロボット４と吸着装置１００に入力されるようになっている。   The carry-in conveyor 5 is arranged in the upper stage, and the alignment conveyor 6 is arranged in the lower stage in a direction perpendicular to the carry-in conveyor 6. The carry-in conveyor 5 is an end portion of the conveyor that conveys the pillow packaging bag B discharged from the upstream bag making and packaging machine to the robot 4. A non-contact proximity sensor 50 that detects the bag B is disposed above a predetermined position of the carry-in conveyor 5, and the detection signal is input to the robot 4 and the suction device 100.

整列コンベヤ６は、上流のコンベヤ６１と下流のコンベヤ６２とで構成され、これらのコンベヤ６１、６２は、例えば、袋Ｂ七個を一グループに纏めるときは、袋Ｂが七個刺身状に載置されるまでは、それらのコンベヤ６１、６２は、歩調を合わせて間欠的にベルトを走行させる。そして、最後の８個目の袋Ｂが上流のコンベヤ６１に載置されると、これらのコンベヤ６１、６２は、間欠走行時よりも長い距離だけベルトを走行させて、後から刺身状に整列される後続グループとの間隔を引き離すようになっている。   The alignment conveyor 6 is composed of an upstream conveyor 61 and a downstream conveyor 62. For example, when the seven bags B are grouped into one group, these conveyors 61 and 62 are placed in a sashimi shape. Until it is placed, the conveyors 61 and 62 run the belt intermittently in tune. When the last eighth bag B is placed on the upstream conveyor 61, these conveyors 61 and 62 run the belt for a longer distance than during intermittent running, and later align in a sashimi shape. The interval with the succeeding group is separated.

次に、ロボット４と吸着装置１００の各動作について説明する。
初期状態では、ロボット４は、図３に示すように、搬入コンベヤ５の上方所定位置で待機している。また、この状態では、吸着装置１００は、電磁バルブを切り替えて、負圧チャンバ１１内を大気圧に開放している。そして、近接センサ５０から袋Ｂを検出した信号がロボット４と吸着装置１００に入力されると、吸着装置１００は、電磁バルブを切り替えて負圧チャンバ１１内を負圧にする。 Next, each operation of the robot 4 and the suction device 100 will be described.
In the initial state, the robot 4 stands by at a predetermined position above the carry-in conveyor 5 as shown in FIG. In this state, the adsorption device 100 switches the electromagnetic valve to open the negative pressure chamber 11 to the atmospheric pressure. And when the signal which detected the bag B from the proximity sensor 50 is input into the robot 4 and the adsorption | suction apparatus 100, the adsorption | suction apparatus 100 will switch an electromagnetic valve and will make the inside of the negative pressure chamber 11 a negative pressure.

一方、ロボット４は、検出された袋Ｂが、吸着装置１００の下方に到達するタイミングで吸着装置１００を所定レベルまで下降させた後、反転上昇させる。これにより、吸着装置１００は、袋Ｂの上面を吸着パッド１０で吸引保持しながら袋Ｂを持ち上げる。続いてロボット４は、吸着された袋Ｂを下流のコンベヤ６１まで搬送して所定位置で降ろす。その際、袋Ｂが一グループの中の最初の袋Ｂであるときは、吸着装置１００を水平姿勢にしたまま降ろすが、二番目以降の袋Ｂの場合は、図４に示すように、切替機構２を作動させて、吸着ヘッド１を傾斜姿勢に切り替えながら降ろす。   On the other hand, the robot 4 lowers the suction device 100 to a predetermined level at the timing when the detected bag B reaches the lower side of the suction device 100, and then reverses and raises it. Accordingly, the suction device 100 lifts the bag B while sucking and holding the upper surface of the bag B with the suction pad 10. Subsequently, the robot 4 conveys the sucked bag B to the downstream conveyor 61 and lowers it at a predetermined position. At that time, when the bag B is the first bag B in one group, the suction device 100 is lowered while keeping the horizontal position, but in the case of the second and subsequent bags B, as shown in FIG. The mechanism 2 is operated to lower the suction head 1 while switching to the inclined posture.

袋Ｂが所定位置に降ろされたことをロボット４が吸着装置１００に伝達すると、吸着装置１００は、電磁バルブを切り替えて負圧チャンバ１１内を大気に開放するとともに、ロボット４に完了信号を送信する。すると、吸着パッド１０に吸引保持されていた袋Ｂは、コンベヤ６１上に残されるから、ロボット４は、吸着ヘッド１を上昇させて、それを初期位置に戻す。   When the robot 4 transmits to the suction device 100 that the bag B has been lowered to a predetermined position, the suction device 100 switches the electromagnetic valve to open the negative pressure chamber 11 to the atmosphere and transmits a completion signal to the robot 4. To do. Then, since the bag B sucked and held by the suction pad 10 is left on the conveyor 61, the robot 4 raises the suction head 1 and returns it to the initial position.

また、次の袋Ｂが近接センサ５０で検出されると、再び、以上の動作が繰り返される。こうして、袋Ｂが上流から次々と搬送されてくると、ロボット４と吸着装置１００は、それを吸着しながら持ち上げて、下流のコンベヤ６１上に刺身状に並べていく。   When the next bag B is detected by the proximity sensor 50, the above operation is repeated again. Thus, when the bags B are successively conveyed from the upstream, the robot 4 and the suction device 100 lift them while sucking them and arrange them in a sashimi shape on the downstream conveyor 61.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他の実施形態も採用可能である。例えば、ロボットとしては、パラレルリンクロボットに代えて、多軸構成の多関節ロボットを採用することができる。また、袋の整列形態としては、刺身状だけでなく、例えば、卍状、田の字状等の配列も採用可能である。また、コンベヤ上に整列された袋を纏めて箱詰めする場合の吸着装置にも採用可能である。   As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to this, Other embodiment is also employable. For example, a multi-joint multi-joint robot can be adopted as the robot instead of the parallel link robot. Moreover, as an alignment form of a bag, not only a sashimi shape but arrangements, such as a bowl shape and a rice field shape, are also employable. Moreover, it is employable also in the adsorption | suction apparatus in the case of packing up the bags arranged on the conveyor into a box.

１ 吸着ヘッド
２ 切替機構
３ 着脱機構
４ ロボット
１０ 吸着パッド
１１ 負圧チャンバ
１２ 主吸着パッド
１３ 副吸着パッド DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Adsorption head 2 Switching mechanism 3 Attachment / detachment mechanism 4 Robot 10 Adsorption pad 11 Negative pressure chamber 12 Main adsorption pad 13 Sub adsorption pad

Claims (7)

袋を吸引保持する複数の吸着パッドと、各吸着パッドに負圧を作用させる負圧チャンバとを備え、前記吸着パッドが、先行して前記袋に接する主吸着パッドと、該主吸着パッドよりも遅れて前記袋に接する副吸着パッドで構成されていることを特徴とする吸着装置。   A plurality of suction pads for sucking and holding the bag; and a negative pressure chamber for applying a negative pressure to each suction pad, wherein the suction pad is in contact with the bag in advance and more than the main suction pad. A suction device comprising a secondary suction pad that comes into contact with the bag with a delay. 前記負圧チャンバから下方に伸びる前記主吸着パッドの長さは、前記副吸着パッドの長さよりも長いことを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。   The suction device according to claim 1, wherein a length of the main suction pad extending downward from the negative pressure chamber is longer than a length of the sub suction pad. 前記主吸着パッドの吸着面は、前記副吸着パッドの吸着面よりも広いことを特徴とする請求項１又は２に記載の吸着装置。   The suction device according to claim 1, wherein a suction surface of the main suction pad is wider than a suction surface of the sub suction pad. 前記主吸着パッドは、前記袋の中央部分に対応する、前記負圧チャンバの中央位置に配置され、前記副吸着パッドは、前記袋の周縁部分に対応する、前記負圧チャンバの周縁位置に配置されている請求項１〜３の何れかに記載の吸着装置。   The main suction pad is disposed at a central position of the negative pressure chamber corresponding to a central portion of the bag, and the sub suction pad is disposed at a peripheral position of the negative pressure chamber corresponding to a peripheral portion of the bag. The adsorption device according to any one of claims 1 to 3. 前記吸着パッドは、ベローズ状の柔軟な吸引チューブで形成されている請求項１〜４の何れかに記載の吸着装置。   The suction device according to claim 1, wherein the suction pad is formed of a bellows-like flexible suction tube. 請求項１〜５の何れかに記載の吸着装置が、ロボットの可動先端部に着脱可能に取り付けられているロボット。   A robot in which the suction device according to claim 1 is detachably attached to a movable tip portion of the robot. 前記可動先端部には、前記吸着装置の姿勢を水平から傾斜へ、傾斜から水平へと切り替える切替機構が取り付けられている請求項４に記載のロボット。   The robot according to claim 4, wherein a switching mechanism that switches the posture of the suction device from horizontal to tilt and from tilt to horizontal is attached to the movable tip portion.
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