JP2018103302A - Table for device - Google Patents
Table for device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018103302A JP2018103302A JP2016251462A JP2016251462A JP2018103302A JP 2018103302 A JP2018103302 A JP 2018103302A JP 2016251462 A JP2016251462 A JP 2016251462A JP 2016251462 A JP2016251462 A JP 2016251462A JP 2018103302 A JP2018103302 A JP 2018103302A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- caster
- universal caster
- view
- groove
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B33/00—Castors in general; Anti-clogging castors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は、自在キャスタを有する装置の置台に関する。 The present invention relates to a mounting base for an apparatus having a free caster.
従来から、重量物等のワークを所定の位置に位置決めするには様々な方法がある。例えば特許文献1には、印刷版を所定の位置に位置決めする印刷版の位置決め装置が開示されている。この方法では、自在キャスタを有する印刷版積載台を装填部の走行用レールに移動挿入し、走行用レールに設けられた凹部と印刷版積載台の固定輪を係合させて、装填部の所定の位置へ印刷版積載台を位置決めするようになっている。
Conventionally, there are various methods for positioning a workpiece such as a heavy object at a predetermined position. For example,
近年では、産業用ロボットの動作を制御してロボットハンドにより重量物等のワークを把持し、所定の位置に運搬することが行われている。 In recent years, an operation of an industrial robot is controlled, a workpiece such as a heavy object is gripped by a robot hand, and transported to a predetermined position.
しかし、上記従来の技術では、走行用レールに対して意図しない方向(例えば横方向)に力が加わった場合、固定輪が脱輪しやすい。特に産業用ロボットを制御して、走行用レールの凹部と印刷版積載台の固定輪を係合させることを想定した場合、わずかな制御のずれが生じても、人間と比べて大きな力が働くため、このような問題は顕著である。 However, in the above conventional technique, when a force is applied in an unintended direction (for example, a lateral direction) with respect to the traveling rail, the fixed wheel is likely to be removed. Especially when an industrial robot is controlled to engage the concave portion of the traveling rail and the fixed wheel of the printing plate loading table, even if a slight control deviation occurs, a greater force is exerted compared to humans. Therefore, such a problem is remarkable.
本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、自在キャスタを有する装置を安定して載置し、且つ、正確に位置決めを行うことを目的としている。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to stably place an apparatus having a free caster and accurately perform positioning.
上記目的を達成するために、本発明のある形態に係る装置の置台は、自在キャスタを有する装置が載置される置台であって、ベースと、前記ベース上であって、前記自在キャスタに対応する位置に設けられた環状の溝と、を備える。 In order to achieve the above object, a device table according to an embodiment of the present invention is a device table on which a device having a universal caster is mounted, and is on the base and on the base, and corresponds to the universal caster. An annular groove provided at a position to be provided.
上記構成によれば、自在キャスタが環状の溝の内部に収容されるので、装置に対して意図しない方向に力が加わった場合、装置の自在キャスタがどの方向に向いていても、自在キャスタは環状の溝に沿って移動する。これにより、装置が安定して載置され、位置ずれが防止される。 According to the above configuration, since the universal caster is accommodated in the annular groove, when a force is applied to the device in an unintended direction, the universal caster is not limited to which direction the universal caster of the device is directed. Move along an annular groove. As a result, the apparatus is stably placed, and displacement is prevented.
前記装置は、固定キャスタを更に有し、前記ベースは、前記固定キャスタが載置される平板状の部材を有してもよい。 The apparatus may further include a fixed caster, and the base may include a flat plate member on which the fixed caster is placed.
上記構成によれば、装置の固定キャスタを平板の主面上に載置することができる。装置の安定性が向上する。 According to the said structure, the fixed caster of an apparatus can be mounted on the main surface of a flat plate. The stability of the device is improved.
前記自在キャスタが載置される前記環状の溝の底部の位置と、前記固定キャスタが載置される前記平板の主面の位置が、前記平板の厚さ方向で一致してもよい。 The position of the bottom of the annular groove on which the free caster is placed and the position of the main surface of the flat plate on which the fixed caster is placed may coincide with each other in the thickness direction of the flat plate.
上記構成によれば、自在キャスタと固定キャスタの高さが一致するので、置台に載置された装置の安定性が向上する。尚、環状の溝の底部の位置と平板の主面の位置が一致するとは、完全一致に限定されず、僅かな傾きを許容するものである。 According to the said structure, since the height of a universal caster and a fixed caster corresponds, the stability of the apparatus mounted in the mounting base improves. Note that the position of the bottom of the annular groove and the position of the main surface of the flat plate are not limited to perfect matching, but allow a slight inclination.
本発明は、以上に説明した構成を有し、自在キャスタを有する装置を安定して載置し、且つ、正確に位置決めを行うことができる。 The present invention has the above-described configuration, and can stably place an apparatus having a free caster and perform positioning accurately.
以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。 Hereinafter, preferred embodiments will be described with reference to the drawings. In the following description, the same or corresponding elements are denoted by the same reference symbols throughout the drawings, and redundant description thereof is omitted. Further, the drawings schematically show each component for easy understanding.
図1は、本発明の一実施形態に係る置台1の一例を示す平面図である。図2は、図1のII−II断面図である。図3は、図1の置台の溝部を示した斜視図である。 FIG. 1 is a plan view showing an example of a mounting table 1 according to an embodiment of the present invention. 2 is a cross-sectional view taken along the line II-II in FIG. FIG. 3 is a perspective view showing a groove portion of the mounting table of FIG.
置台1は、ベースプレート2と、ベースプレート2上に設けられた環状の溝3と、を備える。ベースプレート2は、平面視で矩形状の平板であり、所定の位置に設置される。
The mounting table 1 includes a
溝3は、ベースプレート2の隣り合う二隅に設けられる。各溝3は平面視で略円環状に形成された凹部である。この凹部は、平面視で略円環状に設けられた凸部3aと、平面視で略円状に設けられた凸部3bとの間に形成される。溝3の底部の位置と、ベースプレート2の主面の位置は、ベースプレート2の厚さ方向で一致している(図2参照)。尚、溝3の底部の位置とベースプレート2の主面の位置が一致するとは、完全一致に限定されず、僅かな傾きを許容するものである。
The
ベースプレート2は後述する装置の固定キャスタに対応する位置に設けられる。溝3は後述する装置の自在キャスタに対応する位置に設けられる。
The
本実施形態の装置はロボット11である。図4は、ロボット11の構成の一例を示した正面図である。ロボット11は、台車12と、台車12に支持された一対のロボットアーム(以下、単に「アーム」と記載する場合がある)13、13と、を備えている。以下では、一対のアームを広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。
The apparatus of this embodiment is a
各アーム13は、台車12に対して移動可能に構成された水平多関節型ロボットアームであって、アーム部15とリスト部17とを備えている。なお、右のアーム13および左のアーム13は、実質的に同じ構造であってもよい。各アーム13の先端にはエンドエフェクタ(図示せず)が取り付けられる。また、右のアーム13および左のアーム13は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
Each
台車12は、制御装置(図示せず)等のロボット11の各種ユニットを収納する本体部20と、本体部20の下面に設けられ、ロボット11を所定の位置に移動させるための複数のキャスタ21と、所定の位置でロボット11の移動を規制して設置するための複数のアジャスタ22とを有する。複数のキャスタ21は置台1の上に載置される。複数のアジャスタ22は置台1の上には載置されず、床面40に設置される。
The
図5は、台車12の下面を示した平面図である。図5に示すように、台車12の本体部20の下面は平面視で矩形状を有する。本体部20の下面には、前後左右の四カ所に略対称にキャスタ21が設置され、各キャスタ21に略同じ荷重が加わるようにしている。本実施形態では、二つのキャスタ21は台車12の後方側左右に各々取り付けられており、これらのキャスタ21は固定輪を有する固定キャスタ21bである。固定キャスタ21bは置台1のベースプレート2の上に載置される。また、二つのキャスタ21は台車12の前方側左右に各々取り付けられており、これらのキャスタ21は自在輪を有する自在キャスタ21aである。自在キャスタ21aは置台1の溝3の上に載置される。尚、アジャスタ22はロボット11の設置後の安定性を図るために、平面視で置台1の外側であって、本体部20の下面の前縁及び後縁の両端部の四カ所に設けられている。
FIG. 5 is a plan view showing the lower surface of the
図6は、置台1に載置された自在キャスタ21aと固定キャスタ21bの一例を示した側面図である。図6に示すように、自在キャスタ21aは凸部3aと凸部3bとの間に形成された溝3(凹部)の内部に収容される。自在キャスタ21aは鉛直軸を中心に台車12の本体部20に対して回動するように構成されている。この鉛直軸は台車12の本体部20のキャスタ取付部20aの中心を通り、円環状の溝3の中心(3b)と一致している。一方、固定キャスタ21bはベースプレート2の主面上に載置される。
FIG. 6 is a side view showing an example of the
また、溝3の底部の位置と、ベースプレート2の主面の位置は、置台1の高さ方向で一致している。これにより、自在キャスタ21aと固定キャスタ21bの高さが一致するので、置台1に載置された台車12の安定性が向上する。
Further, the position of the bottom of the
図7は、図6の自在キャスタ21aを示した斜視図である。図7に示すように、自在キャスタ21aが環状の溝3の内部に収容される。台車12に対して意図しない方向に力が加わった場合、自在キャスタ21aがどの方向に向いていても、自在キャスタ21aは溝3の内部を溝3に沿って移動する。これにより、ロボット11を安定して載置され、位置ずれが防止される。
FIG. 7 is a perspective view showing the
ロボット11を生産するための組立ラインでは、組立工程が終了した後には、製品の組立最終検査が行われる。図8は、ロボット組立ラインでの最終検査の様子を示した説明図である。図8に示すように、搬送ロボット100は、ロボット本体101と、ロボット本体101に連結されたロボットアーム102と、ロボットアーム102の先端に取り付けられ、ロボット11の台車12を保持可能に構成されたロボットハンド103と、を備える。検査ロボット110は、先端にカメラ110aを備える。
In the assembly line for producing the
搬送ロボット100は、組立工程が終了したロボット11を所定の位置(置台1の上)に載置する。搬送ロボット100によってロボット11が置台1に載置された後は、ロボットハンド103の保持動作が解除される。その後、搬送ロボット100はロボットアーム102を制御して、ロボットハンド103を置台1に載置されたロボット11から遠ざける(図8の矢印方向)。ロボット11からロボットハンド103を遠ざける際に、わずかな制御のずれが生じて、ロボットハンド103がロボット11に接触した場合、ロボットアーム102には人間と比べて大きな力が働くため、ロボット11の位置ずれが生じやすい。本実施形態によれば、台車12の自在キャスタ21aが環状の溝3に沿って移動するので、置台1の上に載置されたロボット11が位置ずれすることはない。
The
その後、検査ロボット110は、カメラ110aにより所定の位置に載置されたロボット11を写真撮影する。作業者は、検査ロボット110により撮影された写真を、目視で検査する。検査結果はエビデンスとして保管される。
Thereafter, the
(その他の実施の形態)
尚、本実施形態では、ロボット11の台車12には自在キャスタ21aと固定キャスタ21bを設けていたが、自在キャスタ21aのみ設けてもよい。図9は、その他の実施形態に係る台車12Aの下面を示した平面図である。図9に示すように、台車12Aの本体部20の下面は平面視で矩形状を有する。本体部20の下面には、前後左右の四カ所に略対称にキャスタ21が設置され、各キャスタ21に略同じ荷重が加わるようにしている。本実施形態では、これら四つのキャスタ21は全て自在輪を有する自在キャスタ21aである。置台1Aには、自在キャスタ21aに対応して四つの溝3が設けられる。図10は、置台1Aに載置された自在キャスタ21aを示した側面図である。図10に示すように、ここでも自在キャスタ21aは凸部3aと凸部3bとの間に形成された溝3(凹部)の内部に収容される。
(Other embodiments)
In this embodiment, the
尚、本実施形態では、置台1に載置される装置はロボット11であったが、自在キャスタを有する装置であれば、これに限られない。自在キャスタを溝に載置することで、本実施形態と同様の効果を奏することができる。
In the present embodiment, the device placed on the mounting table 1 is the
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および/または機能の詳細を実質的に変更できる。 From the foregoing description, many modifications and other embodiments of the present invention are obvious to one skilled in the art. Accordingly, the foregoing description should be construed as illustrative only and is provided for the purpose of teaching those skilled in the art the best mode of carrying out the invention. The details of the structure and / or function may be substantially changed without departing from the spirit of the invention.
本発明は、自在キャスタを有する装置の置台に有用である。 The present invention is useful for a table for a device having a universal caster.
1 置台
11 ロボット(装置)
12 台車
13 アーム
15 アーム部
17 リスト部
21 キャスタ
21a 自在キャスタ
21b 固定キャスタ
22 アジャスタ
100 搬送ロボット
101 本体
102 アーム
103 ハンド
110 検査ロボット
1 Stand 11 Robot (device)
12
Claims (4)
ベースと、
前記ベース上であって、前記自在キャスタに対応する位置に設けられた環状の溝と、
を備える、装置の置台。 A table on which a device having a universal caster is placed,
Base and
An annular groove provided on the base at a position corresponding to the universal caster;
A device mount.
前記ベースは、前記固定キャスタが載置される平板状の部材を有する、請求項1又は2に記載の装置の置台。 The apparatus further comprises a fixed caster,
The apparatus base according to claim 1, wherein the base includes a flat member on which the fixed caster is mounted.
The position of the bottom part of the said annular groove where the said universal caster is mounted, and the position of the main surface of the said flat plate in which the said fixed caster is mounted correspond in the thickness direction of the said flat plate. Equipment stand.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016251462A JP7150412B2 (en) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | equipment stand |
PCT/JP2017/045736 WO2018123765A1 (en) | 2016-12-26 | 2017-12-20 | Device stand |
CN201780080317.2A CN110099800A (en) | 2016-12-26 | 2017-12-20 | The microscope carrier of device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016251462A JP7150412B2 (en) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | equipment stand |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018103302A true JP2018103302A (en) | 2018-07-05 |
JP7150412B2 JP7150412B2 (en) | 2022-10-11 |
Family
ID=62707658
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016251462A Active JP7150412B2 (en) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | equipment stand |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7150412B2 (en) |
CN (1) | CN110099800A (en) |
WO (1) | WO2018123765A1 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08503438A (en) * | 1992-12-22 | 1996-04-16 | アール・ディー・インペックス・エイピーエス | Roller carriage with swivel wheel |
JPH09207785A (en) * | 1996-02-08 | 1997-08-12 | Junzaburo Kawasaki | Stock cart |
JPH11208481A (en) * | 1998-01-27 | 1999-08-03 | Rocky Giken:Kk | Caster-equipped dolly with circular groove in oversurface |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0425383A (en) * | 1990-05-21 | 1992-01-29 | Sanyo Electric Co Ltd | Movable working car |
GB9715207D0 (en) * | 1996-10-08 | 1997-09-24 | Revvo Castor The Company Limit | Castor assembly |
JP3168947B2 (en) * | 1997-07-15 | 2001-05-21 | ゴールドキャスター株式会社 | caster |
JP2000139597A (en) | 1998-11-16 | 2000-05-23 | Masaaki Fujiwara | Caster support |
JP2005349906A (en) * | 2004-06-09 | 2005-12-22 | Honko Mfg Co Ltd | Transport cart |
JP3927220B1 (en) * | 2006-03-31 | 2007-06-06 | 三栄荷役機械株式会社 | Trolley |
TWM418822U (en) * | 2011-08-01 | 2011-12-21 | Jian-Hong Chen | Structure to fix caster of trolley |
JP6102706B2 (en) * | 2013-12-03 | 2017-03-29 | トヨタ車体株式会社 | Trolley |
JP5848401B2 (en) * | 2014-06-10 | 2016-01-27 | 株式会社日乃本錠前 | Caster with stopper |
-
2016
- 2016-12-26 JP JP2016251462A patent/JP7150412B2/en active Active
-
2017
- 2017-12-20 WO PCT/JP2017/045736 patent/WO2018123765A1/en active Application Filing
- 2017-12-20 CN CN201780080317.2A patent/CN110099800A/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08503438A (en) * | 1992-12-22 | 1996-04-16 | アール・ディー・インペックス・エイピーエス | Roller carriage with swivel wheel |
JPH09207785A (en) * | 1996-02-08 | 1997-08-12 | Junzaburo Kawasaki | Stock cart |
JPH11208481A (en) * | 1998-01-27 | 1999-08-03 | Rocky Giken:Kk | Caster-equipped dolly with circular groove in oversurface |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110099800A (en) | 2019-08-06 |
JP7150412B2 (en) | 2022-10-11 |
WO2018123765A1 (en) | 2018-07-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5653073B2 (en) | Robot cell device and production system | |
CN106737476B (en) | Space multiplexing ultra-thin five-degree-of-freedom docking platform | |
KR101687554B1 (en) | Aircraft fuselage automatic mounting and dismounting device | |
JP5916137B2 (en) | Work carry-in device | |
JP2009539624A5 (en) | ||
TW201313412A (en) | Robot hand and robot | |
JP2007136659A (en) | Method, system, and apparatus for transferring workpiece | |
JP6367158B2 (en) | Adsorption device, gripping device, and conveying method | |
KR20170091734A (en) | Robot | |
US9540186B2 (en) | Conveyor system and conveyance method | |
KR20160107811A (en) | Apparatus for installation and removal of mission equipment for aircraft | |
JP2013248695A (en) | Hand device | |
JPWO2011001675A1 (en) | Robot teaching device and robot teaching method | |
WO2018139574A1 (en) | Conveyance system and operation method thereof | |
JP6204723B2 (en) | Work support device and work gripping method | |
JP4831028B2 (en) | Dolly positioning mechanism for component mounting apparatus and dolly for component mounting apparatus | |
JP2016007609A (en) | Workpiece clamp device of workpiece operation robot and method of the same | |
WO2018123765A1 (en) | Device stand | |
JP2017013215A (en) | Production system | |
JP2014172094A (en) | Fitting structure, carriage, work device and detaching method | |
KR102526985B1 (en) | robot bending system for factory automation | |
JP5434888B2 (en) | Component supply device and component mounting device | |
JP4831029B2 (en) | Cart positioning mechanism for component mounting equipment | |
JP5760456B2 (en) | Attitude adjustment device and lifting device | |
KR20100045155A (en) | Method for setting position of lug welding robot using laser pointer |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191021 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200825 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201014 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210112 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210427 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210618 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210713 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211007 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20211007 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20211021 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20211026 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20211126 |
|
C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211 Effective date: 20211130 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20220412 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20220517 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220705 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20220830 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20220927 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20220927 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220928 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7150412 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |