JP2018088232A - 情報処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、情報処理方法、及び、情報処理プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(システム構成)
まず、第1の実施の形態の機器制御システムは、図1に示すように車両1のフロントガラス等に設けられ、進行方向前側の所定の撮像範囲を撮像するステレオカメラ2を有している。ステレオカメラ2は、図3を用いて後述するように2つの画像センサ22を備え、左目視界と右目視界の2つの画像を撮像する撮像部である。
図3は、ステレオカメラ2を備えた撮像装置4の構成例を示す図である。撮像装置4は、例えばステレオカメラ2及び画像処理装置30を有する。ステレオカメラ2は、左目用となるカメラ部2aと、右目用となるカメラ部2bが平行(水平)に組みつけられ、撮像対象領域の動画(又は静止画)を撮影する。
画像処理装置30のCPU304は、ROM308等の記憶部に記憶されている車両制御プログラムを実行することで、図4に示す各機能を実現し、撮像装置4で撮像された視差画像に基づいて先行車両、人間、ガードレール、路面等の物体を検出する。車両ECU3は、上述のように車両制御データとして供給される物体検出出力を用いて、ブレーキ制御、走行レーンキープアシスト及び操舵アシスト等を行う。
次に、第2の実施の形態の機器制御システムの説明をする。上述の第1の実施の形態の場合、低分解能Uマップ上及び高分解能Uマップ上の各孤立領域に画像枠を設定した後に、背景視差の有無を判別した。また、上述の第1の実施の形態の場合、低分解能Uマップ及び高分解能Uマップとして、横軸を物体との間の実距離、縦軸を物体との間の距離に応じて間引き率を変動させる間引き視差としたUマップを用いた。
2 ステレオカメラ(撮像部)
2a カメラ部
2b カメラ部
3 車両ECU
4 撮像装置
30 画像処理装置
51 Vマップ生成部
52 路面検出部
53 Uマップ生成部
54 孤立領域検出部
55 画像枠生成部
56 検出物選択部
70 背景領域判定部
Claims (11)
- 物体の横方向位置と奥行方向位置とが対応づけられた情報から、所定の分解能で物体の分布を示す第1の情報、及び、前記第1の情報よりも高い高分解能で物体の分布を示す第2の情報を生成する生成部と、
前記第1の情報内の物体及び前記第2の情報内の物体のうち、互いに対応する物体同士を関連付けする関連付け部と、
前記第2の情報内の各物体の近傍に前記第2の情報内の各物体よりも遠距離に位置する物体が存在するか否かの情報に基づいて、関連付けられた前記互いに対応する物体のいずれかを選択する選択部と
を有する情報処理装置。 - 前記選択部は、前記第1の情報内の一つの物体に対して、前記第2の情報内の複数の物体が関連付けられている場合において、前記第2の情報内の各物体の近傍に、前記第2の情報内の各物体よりも遠距離に位置する物体が存在する場合に、前記第2の情報内の各物体の物体情報を選択し、その他の場合に、前記第1の情報内の物体の物体情報を選択すること
を特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記選択部は、前記第2の情報内の各物体の間に、前記第2の情報内の各物体よりも遠距離に位置する物体が存在する場合に、前記第2の情報内の各物体の物体情報を選択すること
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の情報処理装置。 - 物体の横方向位置と奥行方向位置とが対応づけられた前記情報は、視差画像情報であり、
前記生成部は、縦軸を視差値、横軸を実距離とした前記第1の情報及び前記第2の情報を生成し、又は、縦軸を視差値、横軸をX軸の値とした前記第1の情報及び前記第2の情報を生成すること
を特徴とする請求項1から請求項3のうち、いずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記第1の情報内及び前記第2の情報内の各物体に対して、特徴量算出のための画像枠を設定する画像枠設定部を、さらに備え、
前記選択部は、設定された前記画像枠に基づいて、遠距離に位置する前記物体の有無を判別すること
を特徴とする請求項1から請求項4のうち、いずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記選択部により選択された前記物体に対して、特徴量算出のための画像枠を設定する画像枠設定部を、さらに備えること
を特徴とする請求項1から請求項4のうち、いずれか一項に記載の情報処理装置。 - 撮像部と、
請求項1から請求項6のうち、いずれか一項に記載の情報処理装置と
を有する撮像装置。 - 請求項7に記載の撮像装置と、
前記情報処理装置の前記選択部により選択された物体情報に基づいて、所定の機器を制御する制御部と
を有する機器制御システム。 - 請求項8に記載の機器制御システムを有し、
前記情報処理装置の前記制御部により制御されること
を特徴とする移動体。 - 生成部が、物体の横方向位置と奥行方向位置とが対応づけられた情報から、所定の分解能で物体の分布を示す第1の情報、及び、前記第1の情報よりも高い高分解能で物体の分布を示す第2の情報を生成する生成ステップと、
関連付け部が、前記第1の情報内の物体及び前記第2の情報内の物体のうち、互いに対応する物体同士を関連付けする関連付けステップと、
選択部が、前記第2の情報内の各物体の近傍に前記第2の情報内の各物体よりも遠距離に位置する物体が存在するか否かの情報に基づいて、関連付けられた前記互いに対応する物体のいずれかを選択する選択ステップと
を有する情報処理方法。 - コンピュータを、
物体の横方向位置と奥行方向位置とが対応づけられた情報から、所定の分解能で物体の分布を示す第1の情報、及び、前記第1の情報よりも高い高分解能で物体の分布を示す第2の情報を生成する生成部と、
前記第1の情報内の物体及び前記第2の情報内の物体のうち、互いに対応する物体同士を関連付けする関連付け部と、
前記第2の情報内の各物体の近傍に前記第2の情報内の各物体よりも遠距離に位置する物体が存在するか否かの情報に基づいて、関連付けられた前記互いに対応する物体のいずれかを選択する選択部として機能させること
を特徴とする情報処理プログラム。
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JP2017171310A Active JP6943092B2 (ja) | 2016-11-18 | 2017-09-06 | 情報処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、情報処理方法、及び、情報処理プログラム |
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JP2013203337A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 運転支援装置 |
JP2015207281A (ja) * | 2014-04-10 | 2015-11-19 | 株式会社リコー | 立体物検出装置、立体物検出方法、立体物検出プログラム、及び移動体機器制御システム |
JP2016095808A (ja) * | 2014-11-17 | 2016-05-26 | キヤノン株式会社 | 物体検出装置、物体検出方法、画像認識装置及びコンピュータプログラム |
-
2017
- 2017-09-06 JP JP2017171310A patent/JP6943092B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
MEIQING WU ET AL.: "Stereo based ROIs generation for detecting pedestrians in close proximity", 17TH INTERNATIONAL IEEE CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC), JPN7021002969, 8 October 2014 (2014-10-08), ISSN: 0004566409 * |
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