JP2018086711A - レーザ加工ロボットの加工順序を学習する機械学習装置、ロボットシステムおよび機械学習方法 - Google Patents
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Abstract
Description
・ロボットシステム(すなわち、レーザ加工ロボット1およびレーザ加工ロボット制御装置(ロボット制御部:例えば、機械学習装置2を含む))13は、環境の状態を観測し、行動を決定する。
・環境は、何らかの規則に従って変化し、さらに、自分の行動が、環境に変化を与えることもある。
・行動するたびに、報酬信号が帰ってくる。
・最大化したいのは、将来にわたっての(割引)報酬の合計である。
・行動が引き起こす結果を全く知らない、または、不完全にしか知らない状態から学習はスタートする。すなわち、ロボット制御部は、実際に行動して初めて、その結果をデータとして得ることができる。つまり、試行錯誤しながら最適な行動を探索する必要がある。
・人間の動作を真似るように、事前学習(前述の教師あり学習や、逆強化学習といった手法)した状態を初期状態として、良いスタート地点から学習をスタートさせることもできる。
2 機械学習装置
10 レーザ発振器
11 光ファイバ
12 加工ツール(レーザ加工ヘッド)
13 ロボット制御部(レーザ加工ロボット制御装置)
21 状態観測部
22 判定データ取得部
23 学習部
231 報酬計算部
232 価値関数更新部
24 意思決定部
Claims (15)
- レーザ加工ロボットの加工順序を学習する機械学習装置であって、
前記レーザ加工ロボットによるレーザ加工点のプラズマ光、および、前記レーザ加工ロボットによるレーザ加工点の加工音の少なくとも一方を、状態変数として観測する状態観測部と、
前記レーザ加工ロボットが処理を行うサイクルタイムを、判定データとして受け取る判定データ取得部と、
前記状態観測部の出力および前記判定データ取得部の出力に基づいて、前記レーザ加工ロボットの加工順序を学習する学習部と、を備える、
ことを特徴とする機械学習装置。 - 前記判定データ取得部は、さらに、
前記レーザ加工ロボットがレーザ加工を行う加工速度、レーザの焦点距離、加工ツールの姿勢およびアシストガスの流量の少なくとも1つを、前記判定データとして受け取る、
ことを特徴とする請求項1に記載の機械学習装置。 - さらに、
前記学習部が学習した前記レーザ加工ロボットの加工順序に基づいて、前記レーザ加工ロボットの動作を決定する意思決定部を備える、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の機械学習装置。 - 前記学習部は、
前記状態観測部の出力および前記判定データ取得部の出力に基づいて、報酬を計算する報酬計算部と、
前記状態観測部の出力,前記判定データ取得部の出力および前記報酬計算部の出力に基づいて、前記レーザ加工ロボットの加工順序の価値を定める価値関数を更新する価値関数更新部と、を備える、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の機械学習装置。 - 前記報酬計算部は、
前記サイクルタイムが長いときにマイナスの報酬を設定し、前記サイクルタイムが短いときにプラスの報酬を設定する、
ことを特徴とする請求項4に記載の機械学習装置。 - 前記報酬計算部は、さらに、
前記レーザ加工点のプラズマ光が、プラズマ光適正値から遠いときにマイナスの報酬を設定し、前記レーザ加工点のプラズマ光が、前記プラズマ光適正値に近いときにプラスの報酬を設定し、或いは、
前記レーザ加工点の加工音が、加工音適正値から遠いときにマイナスの報酬を設定し、前記レーザ加工点の加工音が、前記加工音適正値に近いときにプラスの報酬を設定する、
ことを特徴とする請求項4または請求項5に記載の機械学習装置。 - 前記報酬計算部は、さらに、
前記レーザ加工ロボットがレーザ加工を行う加工速度が遅いときにマイナスの報酬を設定し、前記レーザ加工ロボットがレーザ加工を行う加工速度が速いときにプラスの報酬を設定する、
ことを特徴とする請求項4乃至請求項6のいずれか1項に記載の機械学習装置。 - 前記機械学習装置は、ニューラルネットワークを備える、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の機械学習装置。 - 前記機械学習装置は、それぞれの前記レーザ加工ロボットに対して設けられ、少なくとも1つの他の機械学習装置と接続可能であり、少なくとも1つの前記他の機械学習装置との間で機械学習の結果を相互に交換または共有する、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項8のいずれか1項に記載の機械学習装置。 - 前記機械学習装置は、クラウドサーバまたはフォグサーバ上に設けられる、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項8のいずれか1項に記載の機械学習装置。 - レーザ加工ロボット制御装置と、前記レーザ加工ロボット制御装置により制御される前記レーザ加工ロボットと、請求項1乃至請求項10のいずれか1項に記載の機械学習装置と、を備える、
ことを特徴とするロボットシステム。 - 前記レーザ加工ロボットは、複数台設けられ、
前記判定データ取得部は、複数台の前記レーザ加工ロボットによるシステム全体の処理を行うシステムサイクルタイムを、前記判定データとして受け取り、
前記学習部は、複数台の前記レーザ加工ロボットによるシステム全体の加工順序を学習する、
ことを特徴とする請求項11に記載のロボットシステム。 - 前記レーザ加工ロボットは、
前記レーザ加工ロボットによるレーザ加工点のプラズマ光を、所定の波長範囲で検知する光センサ、および、
前記レーザ加工ロボットによるレーザ加工点の加工音を、所定の周波数範囲で検知する音センサの少なくとも一方を備える、
ことを特徴とする請求項11または請求項12に記載のロボットシステム。 - レーザ加工ロボットの加工順序を学習する機械学習方法であって、
前記レーザ加工ロボットによるレーザ加工点のプラズマ光、および、前記レーザ加工ロボットによるレーザ加工点の加工音の少なくとも一方を、状態変数として観測し、
前記レーザ加工ロボットが処理を行うサイクルタイムを、判定データとして受け取り、
観測された前記状態変数および受け取った前記判定データに基づいて、前記レーザ加工ロボットの加工順序を学習する、
ことを特徴とする機械学習方法。 - レーザ加工ロボットによるレーザ加工の状態を監視する方法であって、
前記レーザ加工ロボットによるレーザ加工時におけるレーザ加工点の加工音を検出し、
前記レーザ加工点の加工音における所定の周波数範囲を抽出し、
抽出された所定の周波数範囲の前記レーザ加工点の加工音に基づいて、前記レーザ加工ロボットによるレーザ加工の状態を監視する、
ことを特徴とする方法。
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