以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as modes for carrying out the present invention.
第１実施例
電子部品装着装置の構成
図１に、電子部品装着装置１０を示す。電子部品装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に並んで配設された２つの装着機１６とを有している。なお、以下の説明では、装着機１６の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称し、Ｘ軸方向とＹ軸方向と直行する方向、つまり、上下方向をＺ軸方向と称する。
First Embodiment Configuration of Electronic Component Mounting Device FIG. 1 shows an electronic component mounting device 10. The electronic component mounting apparatus 10 has one system base 12 and two mounting machines 16 arranged side by side on the system base 12. In the following description, the direction in which the mounting machines 16 are arranged is referred to as the X-axis direction, the horizontal direction perpendicular to the direction is referred to as the Y-axis direction, and the direction orthogonal to the X-axis direction and the Y-axis direction, The direction is referred to as the Z-axis direction.
各装着機１６は、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２３、第１供給装置２４、装着ヘッド２５、第２供給装置（図３参照）２６、ケース交換装置（図１０参照）２８、制御装置（図１４参照）２９を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３０と、そのフレーム部３０に上架されたビーム部３２とによって構成されている。
Each mounting machine 16 mainly includes a mounting machine main body 20, a transport device 22, a mounting head moving device (hereinafter sometimes abbreviated as “moving device”) 23, a first supply device 24, a mounting head 25, and a second supply. The apparatus (refer FIG. 3) 26, the case exchange apparatus (refer FIG. 10) 28, and the control apparatus (refer FIG. 14) 29 are provided. The mounting machine main body 20 includes a frame portion 30 and a beam portion 32 that is overlaid on the frame portion 30.
搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部３０に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図１４参照）４６によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図１４参照）４８によって固定的に保持される。
The transport device 22 includes two conveyor devices 40 and 42. The two conveyor devices 40 and 42 are disposed in the frame portion 30 so as to be parallel to each other and extend in the X-axis direction. Each of the two conveyor devices 40 and 42 conveys a circuit board supported by the conveyor devices 40 and 42 in the X-axis direction by an electromagnetic motor (see FIG. 14) 46. The circuit board is fixedly held by a board holding device (see FIG. 14) 48 at a predetermined position.
移動装置２３は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２３は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図１４参照）５２と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図１４参照）５４とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２５が取り付けられており、その装着ヘッド２５は、２つの電磁モータ５２，５４の作動によって、フレーム部３０上の任意の位置に移動する。
The moving device 23 is an XY robot type moving device. The moving device 23 includes an electromagnetic motor (see FIG. 14) 52 that slides the slider 50 in the X-axis direction and an electromagnetic motor (see FIG. 14) 54 that slides in the Y-axis direction. A mounting head 25 is attached to the slider 50, and the mounting head 25 moves to an arbitrary position on the frame unit 30 by the operation of the two electromagnetic motors 52 and 54.
第１供給装置２４は、フィーダ型の供給装置であり、テープフィーダ７０を有している。フレーム部３０には、載置台７２が設けられており、その載置台７２には、Ｙ軸方向に延びる複数のレール７４が形成されている。そして、それら複数のレール７４のうちの任意のものに、テープフィーダ７０が着脱可能に装着される。また、テープフィーダ７０は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ７０は、送出装置（図１４参照）７６によって、テープ化部品を送り出す。これにより、テープフィーダ７０は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。
The first supply device 24 is a feeder-type supply device and has a tape feeder 70. The frame unit 30 is provided with a mounting table 72, and a plurality of rails 74 extending in the Y-axis direction are formed on the mounting table 72. The tape feeder 70 is detachably attached to any one of the plurality of rails 74. Moreover, the tape feeder 70 is accommodated in the state which wound the tape-formed component. The taped component is a taped electronic component. Then, the tape feeder 70 sends out the taped parts by a delivery device (see FIG. 14) 76. Thereby, the tape feeder 70 supplies an electronic component in a supply position by sending out a taped component.
装着ヘッド２５は、搬送装置２２によって保持された回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２５は、図２に示すように、装着ユニット７８を１２本備えており、それら１２本の装着ユニット７８の先端部の各々に、吸着ノズル８０が着脱可能に装着される。１２本の装着ユニット７８は、ユニット保持体８２の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されており、各装着ユニット７８の先端部に装着された吸着ノズル８０が、ユニット保持体８２の下面から下方に向かって延び出している。また、各吸着ノズル８０は、正負圧供給装置（図１４参照）８６に接続されており、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。
The mounting head 25 mounts electronic components on the circuit board held by the transport device 22. As shown in FIG. 2, the mounting head 25 includes twelve mounting units 78, and suction nozzles 80 are detachably mounted on the tip portions of the twelve mounting units 78. The twelve mounting units 78 are held on the outer peripheral portion of the unit holding body 82 at an equiangular pitch and in a state where the axial direction is vertical, and suction nozzles 80 mounted on the front end portions of the mounting units 78 are provided. The unit holder 82 extends downward from the lower surface. Further, each suction nozzle 80 is connected to a positive / negative pressure supply device (see FIG. 14) 86, sucks and holds the electronic component by negative pressure, and releases the held electronic component by positive pressure.
ユニット保持体８２は、装着ヘッド２５のヘッド本体８８によって回転可能に保持されており、保持体回転装置９０によって、任意の角度に回転可能とされている。これにより、複数の装着ユニット７８を、ユニット保持体８２の回転軸心を中心に、任意の角度に回転させることが可能となっている。
The unit holder 82 is rotatably held by the head main body 88 of the mounting head 25, and can be rotated at an arbitrary angle by the holder rotating device 90. Thus, the plurality of mounting units 78 can be rotated at an arbitrary angle around the rotation axis of the unit holder 82.
また、各装着ユニット７８は、自身の軸心周りに回転可能にユニット保持体８２によって保持されており、装着ヘッド２５は、各装着ユニット７８を軸心回りに自転させるユニット自転装置（図１４参照）９２を有している。ユニット自転装置９２は、複数の装着ユニット７８の上端に設けられた複数の歯車（図示省略）と、それら複数の歯車と噛合する１つの歯車（図示省略）とから構成されており、その１つの歯車の回転により、複数の歯車が回転することで、各装着ユニット７８が、各々の軸心回りに同時に回転する。これにより、各装着ユニット７８によって吸着保持された電子部品の保持姿勢を変更することが可能とされている。
Each mounting unit 78 is held by a unit holder 82 so as to be rotatable about its own axis, and the mounting head 25 rotates a unit rotation device that rotates each mounting unit 78 about its axis (see FIG. 14). ) 92. The unit rotation device 92 includes a plurality of gears (not shown) provided at the upper ends of the plurality of mounting units 78 and a single gear (not shown) that meshes with the plurality of gears. By rotating the gears, the plurality of gears rotate, so that each mounting unit 78 rotates simultaneously around each axis. As a result, the holding posture of the electronic component sucked and held by each mounting unit 78 can be changed.
さらに、各装着ユニット７８の上端部には、カムフォロアとして機能するローラ９６が設けられており、各ローラ９６は、ヘッド本体８８に固定されたカム（図示省略）のカム面に係合している。このカム面は、周方向における高さが変化する構造とされている。また、各装着ユニット７８は、ユニット保持体８２に上下方向に移動可能に保持されている。これにより、ユニット保持体８２の回転に伴って、装着ユニット７８が上下方向に移動する。
Further, a roller 96 functioning as a cam follower is provided at the upper end of each mounting unit 78, and each roller 96 is engaged with a cam surface of a cam (not shown) fixed to the head body 88. . The cam surface has a structure in which the height in the circumferential direction changes. Each mounting unit 78 is held by a unit holder 82 so as to be movable in the vertical direction. As a result, the mounting unit 78 moves up and down as the unit holder 82 rotates.
また、装着ヘッド２５のヘッド本体８８の下端部は、装着ユニット７８ｌの吸着ノズル８０の下端部より下方に延び出し、その吸着ノズル８０側に屈曲されている。その屈曲された部分には、パーツカメラ９７が配設されており、そのパーツカメラ９７によって、その吸着ノズル８０に保持される電子部品が撮像される。
Further, the lower end portion of the head main body 88 of the mounting head 25 extends downward from the lower end portion of the suction nozzle 80 of the mounting unit 78l and is bent toward the suction nozzle 80 side. A parts camera 97 is disposed in the bent portion, and the electronic camera held by the suction nozzle 80 is imaged by the parts camera 97.
なお、装着ユニット７８の複数の停止位置は、図３に示すように、１２等配で１円周上に配置されており、装着ユニット７８を保持するユニット保持体８２が正方向に回転する際には、図３での時計回りにユニット保持体８２は回転する。このため、１２本の装着ユニットの符号を図３での時計回りに７８ａ〜７８ｌとし、各装着ユニット７８ａ〜７８ｌの停止位置を第１〜第１２ステーションと記載する。ちなみに、パーツカメラ９７は、第１０ステーションに位置する装着ユニット７８ｊの吸着ノズル８０に保持された電子部品を撮像する。
As shown in FIG. 3, the plurality of stop positions of the mounting unit 78 are arranged on one circumference at 12 equal intervals, and when the unit holder 82 that holds the mounting unit 78 rotates in the forward direction. First, the unit holder 82 rotates clockwise in FIG. For this reason, the reference numerals of the twelve mounting units are 78a to 78l in the clockwise direction in FIG. 3, and the stop positions of the mounting units 78a to 78l are described as the first to twelfth stations. Incidentally, the parts camera 97 images an electronic component held by the suction nozzle 80 of the mounting unit 78j located at the tenth station.
また、装着ヘッド２５は、装着ユニット７８の複数の停止位置のうちの第１ステーションに位置する装着ユニット７８ａを上下方向に移動させる第１昇降装置（図１４参照）１００と、第２ステーションに位置する装着ユニット７８ｂを上下方向に移動させる第２昇降装置（図１４参照）１０１と、第５ステーションに位置する装着ユニット７８ｅを上下方向に移動させる第３昇降装置（図１４参照）１０２と、第８ステーションに位置する装着ユニット７８ｈを上下方向に移動させる第４昇降装置（図１４参照）１０３とを有している。これにより、電子部品の装着時，吸着時等に装着ユニット７８、つまり、吸着ノズル８０が、上下方向に移動させられる。なお、第１ステーションに位置する装着ユニット７８の吸着ノズル８０によって、回路基板への電子部品の装着と、第１供給装置２４から供給される電子部品の吸着保持とが実行される。また、第２ステーション，第５ステーション，第８ステーションに位置する装着ユニット７８の吸着ノズル８０によって、第２供給装置２６から供給される電子部品の吸着保持が実行される。
In addition, the mounting head 25 is positioned at a first lifting device (see FIG. 14) 100 that moves the mounting unit 78a positioned at the first station among the plurality of stop positions of the mounting unit 78 in the vertical direction, and at the second station. A second lifting device (see FIG. 14) 101 that moves the mounting unit 78b to be moved in the vertical direction, a third lifting device (see FIG. 14) 102 that moves the mounting unit 78e located in the fifth station in the vertical direction, And a fourth lifting / lowering device (see FIG. 14) 103 for moving the mounting unit 78h located in the eight stations in the vertical direction. Thereby, the mounting unit 78, that is, the suction nozzle 80 is moved in the vertical direction when the electronic component is mounted or sucked. The mounting of the electronic component on the circuit board and the suction holding of the electronic component supplied from the first supply device 24 are executed by the suction nozzle 80 of the mounting unit 78 located at the first station. Further, suction holding of electronic components supplied from the second supply device 26 is executed by the suction nozzles 80 of the mounting units 78 located at the second station, the fifth station, and the eighth station.
その第２供給装置２６は、装着ヘッド２５のヘッド本体８８に固定されており、移動装置２３によって、装着ヘッド２５とともに、フレーム部３０上の任意の位置に移動可能とされている。第２供給装置２６は、図３に示すように、３台のバルクフィーダ１０４ａ〜１０４ｃを有している。３台のバルクフィーダ１０４ａ〜１０４ｃは、同じ構造とされているため、バルクフィーダ１０４ａを代表して説明する。
The second supply device 26 is fixed to the head main body 88 of the mounting head 25, and can be moved to an arbitrary position on the frame unit 30 together with the mounting head 25 by the moving device 23. As shown in FIG. 3, the second supply device 26 includes three bulk feeders 104 a to 104 c. Since the three bulk feeders 104a to 104c have the same structure, the bulk feeder 104a will be described as a representative.
バルクフィーダ１０４ａは、図４及び図５に示すように、部品ケース１０６と部品送出装置１０８とにより構成されている。部品ケース１０６は、図６及び図７に示すように、ハウジング１１０とアーム部材１１２とによって構成されている。アーム部材１１２は、第１アーム部１１４と第２アーム部１１６と第３アーム部１１８とに区分けされる。第１アーム部１１４は、第２アーム部１１６および第３アーム部１１８と同一平面内で直行し、第２アーム部１１６と第３アーム部１１８とが反対方向に延び出している。そして、アーム部材１１２は、第２アーム部１１６において、ハウジング１１０の下面に固定されている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the bulk feeder 104 a includes a component case 106 and a component delivery device 108. As shown in FIGS. 6 and 7, the component case 106 includes a housing 110 and an arm member 112. The arm member 112 is divided into a first arm part 114, a second arm part 116, and a third arm part 118. The first arm unit 114 is orthogonal to the second arm unit 116 and the third arm unit 118 in the same plane, and the second arm unit 116 and the third arm unit 118 extend in opposite directions. The arm member 112 is fixed to the lower surface of the housing 110 in the second arm portion 116.
また、ハウジング１１０は、第１ケース部材１２０と、第２ケース部材１２２と、カバー１２４とによって構成されている。第１ケース部材１２０と第２ケース部材１２２とは、板厚の平板状とされており、互いの面を合わせた状態で立設されている。第１ケース部材１２０の第２ケース部材１２２に合わせられる合わせ面１２５と反対側の面１２６には、図７でのＡＡ線における断面図である図８に示すように、凹部１２８が形成されている。その凹部１２８の内部には、回転盤１３０が配設されている。また、カバー１２４は、板薄の平板状とされており、凹部１２８を塞ぐように、第１ケース部材１２０の面１２６に固定されている。これにより、回転盤１３０は、第１ケース部材１２０とカバー１２４とによって挟まれた状態で凹部１２８内に収容されている。なお、回転盤１３０の外周部には、複数の歯１３１が等間隔で形成されている。また、回転盤１３０が収容される凹部１２８は、第１ケース部材１２０の上端において開口している。
The housing 110 includes a first case member 120, a second case member 122, and a cover 124. The 1st case member 120 and the 2nd case member 122 are made into the flat plate shape of plate | board thickness, and are standingly arranged in the state which match | combined the mutual surface. As shown in FIG. 8, which is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 7, a concave portion 128 is formed on the surface 126 of the first case member 120 opposite to the mating surface 125 that is aligned with the second case member 122. Yes. Inside the recess 128, a turntable 130 is disposed. The cover 124 has a thin plate shape and is fixed to the surface 126 of the first case member 120 so as to close the recess 128. Thereby, the turntable 130 is accommodated in the recess 128 while being sandwiched between the first case member 120 and the cover 124. A plurality of teeth 131 are formed at equal intervals on the outer peripheral portion of the turntable 130. In addition, the recess 128 in which the turntable 130 is accommodated opens at the upper end of the first case member 120.
また、回転盤１３０は、円盤形状とされており、第１ケース部材１２０とカバー１２４とに固定された軸１３２により回転可能に軸支されている。回転盤１３０には、図７でのＢＢ線における断面図である図９に示すように、第１ケース部材１２０と対向する面に永久磁石１４０が埋め込まれている。永久磁石１４０は、図７に示すように、回転盤１３０の外縁部に近い箇所に１０個、埋め込まれており、１０個の永久磁石１４０は１０等配に位置している。
The rotating disk 130 has a disk shape and is rotatably supported by a shaft 132 fixed to the first case member 120 and the cover 124. As shown in FIG. 9, which is a cross-sectional view taken along the line BB in FIG. 7, a permanent magnet 140 is embedded in the rotating disk 130 on the surface facing the first case member 120. As shown in FIG. 7, ten permanent magnets 140 are embedded in a portion near the outer edge of the turntable 130, and the ten permanent magnets 140 are located at 10 equidistant positions.
また、第１ケース部材１２０の合わせ面１２５には、溝１４２が形成されている。溝１４２は、図７に示すように、円環状溝部１４４と上下方向溝部１４６とに区分けされる。円環状溝部１４４は、回転盤１３０の回転軸線を中心とする部分円環形状である。上下方向溝部１４６は、円環状溝部１４４の端部から連続し、概して上下方向に延びる
A groove 142 is formed on the mating surface 125 of the first case member 120. As shown in FIG. 7, the groove 142 is divided into an annular groove portion 144 and a vertical groove portion 146. The annular groove 144 has a partial annular shape centering on the rotation axis of the rotating disk 130. The vertical groove portion 146 is continuous from the end of the annular groove portion 144 and extends generally in the vertical direction.
円環状溝部１４４は、回転盤１３０の回転に伴う永久磁石１４０の旋回軌跡に沿った位置に形成されている。円環状溝部１４４は、永久磁石１４０の旋回軌跡の最下端から回転盤１３０の正回転での回転方向に延び出し、永久磁石１４０の旋回軌跡の最上端を経由して、最前端（アーム部材１１２側の端）に至っている。一方、上下方向溝部１４６は、円環状溝部１４４の下方に延び出した最前端から連続し、下方に延び出している。そして、前方（アーム部材１１２に向かう方向）に向かって湾曲し、概して水平な状態で第１ケース部材１２０の前方の側面に開口している。
The annular groove portion 144 is formed at a position along the turning trajectory of the permanent magnet 140 accompanying the rotation of the turntable 130. The annular groove 144 extends from the lowermost end of the turning trajectory of the permanent magnet 140 in the rotational direction of the rotating disk 130 in the forward rotation, and passes through the uppermost end of the turning trajectory of the permanent magnet 140 to the foremost end (the arm member 112). To the end of the side). On the other hand, the up-down direction groove part 146 continues from the foremost end that extends downward from the annular groove part 144 and extends downward. And it curves toward the front (direction toward the arm member 112), and is open on the front side surface of the first case member 120 in a generally horizontal state.
その溝１４２の内部には、電子部品が収容される。溝１４２の深さは、図９に示すように、電子部品１５０の高さより僅かに深くされており、溝１４２の幅は、電子部品１５０の幅より僅かに大きくされている。そして、電子部品１５０は、それの幅方向が溝１４２の幅方向となる姿勢で溝１４２の内部に収容されている。
An electronic component is accommodated in the groove 142. As shown in FIG. 9, the depth of the groove 142 is slightly deeper than the height of the electronic component 150, and the width of the groove 142 is slightly larger than the width of the electronic component 150. The electronic component 150 is accommodated in the groove 142 in a posture in which the width direction thereof is the width direction of the groove 142.
また、第２ケース部材１２２は、図８に示すように、第１ケース部材１２０の合わせ面１２５に積層されている。第２ケース部材１２２の第１ケース部材１２０に積層される面には、凹部１５４が形成されている。凹部１５４は、図７に示すように、概して半円形状とされており、円環状溝部１４４の一部、具体的には、円環状溝部１４４の最下端から後方に延び出し、最上端に至る部分を覆っている。そして、第２ケース部材１２２の凹部１５４を覆うように、第２ケース部材１２２と第１ケース部材１２０とが積層されている。これにより、第２ケース部材１２２の凹部１５４と第１ケース部材１２０の合わせ面１２５とによって、収納部１５６が区画され、その収納部１５６に電子部品が収容される。
The second case member 122 is laminated on the mating surface 125 of the first case member 120 as shown in FIG. A recess 154 is formed on the surface of the second case member 122 that is stacked on the first case member 120. As shown in FIG. 7, the recess 154 has a generally semicircular shape, and extends backward from a part of the annular groove 144, specifically, from the lowermost end of the annular groove 144 to reach the uppermost end. It covers the part. And the 2nd case member 122 and the 1st case member 120 are laminated | stacked so that the recessed part 154 of the 2nd case member 122 may be covered. Accordingly, the storage portion 156 is partitioned by the concave portion 154 of the second case member 122 and the mating surface 125 of the first case member 120, and the electronic component is stored in the storage portion 156.
なお、電子部品が収納される収納部１５６は、第２ケース部材１２２の上面および下面に開口しており、それぞれの開口には、シャッタ１５７，１５８が設けられている。各シャッタ１５７，１５８は開閉可能とされており、シャッタ１５７を開けることで、収納部１５６内に電子部品を補充し、シャッタ１５８を開けることで、収納部１５６から電子部品を部品ケース１０６の外部に排出することが可能となっている。
Note that the storage unit 156 that stores the electronic components is open to the upper surface and the lower surface of the second case member 122, and shutters 157 and 158 are provided in the respective openings. The shutters 157 and 158 are openable and closable. When the shutter 157 is opened, electronic parts are replenished in the storage unit 156, and by opening the shutter 158, electronic components are transferred from the storage unit 156 to the outside of the component case 106. Can be discharged.
また、アーム部材１１２の上面には、図６に示すように、溝１６６が形成されている。その溝１６６の基端部は、第１ケース部材１２０に形成された上下方向溝部１４６の先端部に接続されている。溝１６６は、第１アーム部１１４に向かって湾曲されており、第１アーム部１１４の端面まで延び出している。その端面付近の溝１６６の内部には、停止部材１６７が立設されており、その停止部材１６７によって溝１６６内を送り出されてきた電子部品が停止させられる。つまり、停止部材１６７が立設された箇所が、バルクフィーダ１０４ａの電子部品の供給位置となる。
Further, a groove 166 is formed on the upper surface of the arm member 112 as shown in FIG. The proximal end portion of the groove 166 is connected to the distal end portion of the vertical groove portion 146 formed in the first case member 120. The groove 166 is curved toward the first arm portion 114 and extends to the end surface of the first arm portion 114. A stop member 167 is erected in the groove 166 in the vicinity of the end surface, and the electronic component sent out in the groove 166 is stopped by the stop member 167. That is, the position where the stop member 167 is erected becomes the electronic component supply position of the bulk feeder 104a.
なお、部品ケース１０６は、装着ヘッド２５のヘッド本体８８に着脱可能に装着される。詳しくは、装着ヘッド２５のヘッド本体８８には、図４に示すように、部品ケース１０６を装着するための装着部１８０が形成されている。装着部１８０は、部品ケース１０６のハウジング１１０の外寸より僅かに大きな空間とされており、ヘッド本体８８の下端面に開口している。そして、部品ケース１０６のハウジング１１０が、ヘッド本体８８の下端面の開口から装着部１８０に挿入されることで、部品ケース１０６が装着部１８０に装着される。
The component case 106 is detachably mounted on the head main body 88 of the mounting head 25. Specifically, as shown in FIG. 4, a mounting portion 180 for mounting the component case 106 is formed on the head main body 88 of the mounting head 25. The mounting portion 180 is a space that is slightly larger than the outer dimension of the housing 110 of the component case 106, and opens at the lower end surface of the head main body 88. Then, the housing 110 of the component case 106 is inserted into the mounting portion 180 from the opening on the lower end surface of the head main body 88, so that the component case 106 is mounted on the mounting portion 180.
なお、部品ケース１０６は、１対のクランプ装置１８４，１８６によって、装着部１８０に装着された状態でロックされる。詳しくは、各クランプ装置１８４，１８６は、装着ヘッド２５のヘッド本体８８に配設されており、クランプ装置１８４は、装着部１８０に装着された部品ケース１０６のアーム部材１１２の先端部と対向し、クランプ装置１８６は、装着部１８０に装着された部品ケース１０６のアーム部材１１２の反対側の端部と対向している。
The component case 106 is locked in a state where it is mounted on the mounting portion 180 by a pair of clamping devices 184 and 186. Specifically, each of the clamp devices 184 and 186 is disposed in the head main body 88 of the mounting head 25, and the clamp device 184 faces the distal end portion of the arm member 112 of the component case 106 mounted on the mounting portion 180. The clamping device 186 faces the end of the component case 106 mounted on the mounting portion 180 on the opposite side of the arm member 112.
各クランプ装置１８４，１８６は、図４に示すように、クランプ爪１８８とエアシリンダ１９０とを有している。クランプ装置１８４のクランプ爪１８８は、装着部１８０に装着された部品ケース１０６のアーム部材１１２の先端部に向かって回動可能に配設されており、クランプ装置１８６のクランプ爪１８８は、装着部１８０に装着された部品ケース１０６のアーム部材１１２と反対側の端部に向かって回動可能に配設されている。そして、各クランプ装置１８４，１８６のエアシリンダ１９０が伸長することで、各クランプ装置１８４，１８６のクランプ爪１８８が部品ケース１０６に向かって回動し、各クランプ装置１８４，１８６のエアシリンダ１９０が収縮することで、各クランプ装置１８４，１８６のクランプ爪１８８が部品ケース１０６から離れる方向に回動する。
As shown in FIG. 4, each clamp device 184, 186 has a clamp claw 188 and an air cylinder 190. The clamp claw 188 of the clamp device 184 is rotatably arranged toward the distal end portion of the arm member 112 of the component case 106 mounted on the mounting portion 180, and the clamp claw 188 of the clamp device 186 is mounted on the mounting portion The component case 106 mounted on 180 is rotatably arranged toward the end opposite to the arm member 112. Then, as the air cylinder 190 of each clamp device 184, 186 extends, the clamp claw 188 of each clamp device 184, 186 rotates toward the component case 106, and the air cylinder 190 of each clamp device 184, 186 moves. By contracting, the clamp claws 188 of the clamp devices 184 and 186 rotate in a direction away from the component case 106.
このような構造により、各クランプ装置１８４，１８６のエアシリンダ１９０が伸長することで、図５に示すように、クランプ装置１８４のクランプ爪１８８が、部品ケース１０６のアーム部材１１２の先端部に形成された係合部１９２に係合し、クランプ装置１８６のクランプ爪１８８が、部品ケース１０６のハウジング１１０の後端部に形成された係合部１９４に係合する。これにより、部品ケース１０６は、１対のクランプ装置１８４，１８６によって、装着部１８０に装着された状態でロックされる。また、各クランプ装置１８４，１８６のエアシリンダ１９０が収縮することで、図４に示すように、クランプ装置１８４のクランプ爪１８８の係合部１９２への係合が解除され、クランプ装置１８６のクランプ爪１８８の係合部１９４への係合が解除される。これにより、１対のクランプ装置１８４，１８６によるロックが解除され、部品ケース１０６が装着部１８０から取り外し可能な状態となる。
With such a structure, the air cylinder 190 of each clamp device 184, 186 extends to form a clamp claw 188 of the clamp device 184 at the tip of the arm member 112 of the component case 106, as shown in FIG. The clamping claw 188 of the clamping device 186 engages with the engaging portion 194 formed at the rear end portion of the housing 110 of the component case 106. As a result, the component case 106 is locked in a state of being mounted on the mounting portion 180 by the pair of clamp devices 184 and 186. Further, as the air cylinder 190 of each of the clamp devices 184 and 186 contracts, the engagement of the clamp claw 188 with the engagement portion 192 of the clamp device 184 is released as shown in FIG. The engagement of the claw 188 with the engaging portion 194 is released. As a result, the lock by the pair of clamping devices 184 and 186 is released, and the component case 106 becomes removable from the mounting portion 180.
また、装着部１８０に装着された状態の部品ケース１０６では、部品送出装置１０８の作動により、回転盤１３０が回転する。詳しくは、部品送出装置１０８は、図４に示すように、２つの歯車２００，２０２と電磁モータ２０４とを有している。歯車２００は、装着部１８０の上方において、装着ヘッド２５のヘッド本体８８により回転可能に保持されており、装着部１８０に装着された部品ケース１０６の回転盤１３０の歯１３１と噛合する。また、歯車２０２は、歯車２００の上方において、ヘッド本体８８により回転可能に保持されており、歯車２００と噛合している。そして、電磁モータ２０４の駆動により、歯車２０２が回転する。これにより、装着部１８０に装着された状態の部品ケース１０６では、部品送出装置１０８の作動により、回転盤１３０が回転する。なお、回転盤１３０は、部品送出装置１０８の作動により、図７での反時計回りに回転し、その回転方向を、回転盤１３０の正回転方向と記載する場合がある。
Further, in the component case 106 mounted on the mounting unit 180, the turntable 130 rotates by the operation of the component delivery device 108. Specifically, the component delivery device 108 has two gears 200 and 202 and an electromagnetic motor 204 as shown in FIG. The gear 200 is rotatably held by the head main body 88 of the mounting head 25 above the mounting unit 180 and meshes with the teeth 131 of the rotating disk 130 of the component case 106 mounted on the mounting unit 180. The gear 202 is rotatably held by the head body 88 above the gear 200 and meshes with the gear 200. The gear 202 is rotated by driving the electromagnetic motor 204. As a result, in the component case 106 mounted on the mounting unit 180, the turntable 130 is rotated by the operation of the component delivery device 108. Note that the turntable 130 may rotate counterclockwise in FIG. 7 by the operation of the component delivery device 108, and the rotation direction may be described as the normal rotation direction of the turntable 130.
このような構造により、バルクフィーダ１０４ａでは、収納部１５６にバラバラの状態で収容された電子部品が、溝１４２，溝１６６において１列に整列され、供給位置まで送り出される。具体的には、部品ケース１０６のハウジング１１０に形成された溝１４２では、その溝１４２の円環状溝部１４４の一部が、第２ケース部材１２２の凹部１５４によって覆われている。このため、円環状溝部１４４の凹部１５４によって覆われている一部は、凹部１５４の内部、つまり、収納部１５６に開口している。また、円環状溝部１４４は、上述したように、永久磁石１４０の旋回軌跡に沿って形成されている。このため、収納部１５６に収容されている電子部品は、永久磁石１４０の磁力によって、円環状溝部１４４の内部に収容される。そして、回転盤１３０が部品送出装置１０８の作動により正回転方向に回転することで、円環状溝部１４４内に収容された電子部品が回転盤１３０の回転方向に移動する。この際、円環状溝部１４４の内部で、複数の電子部品が１列に整列された状態となる。
With such a structure, in the bulk feeder 104a, the electronic components accommodated in the accommodating portion 156 in a separated state are aligned in a row in the groove 142 and the groove 166, and sent to the supply position. Specifically, in the groove 142 formed in the housing 110 of the component case 106, a part of the annular groove portion 144 of the groove 142 is covered with the concave portion 154 of the second case member 122. For this reason, a part of the annular groove 144 covered by the concave portion 154 opens to the inside of the concave portion 154, that is, the storage portion 156. Further, the annular groove portion 144 is formed along the turning trajectory of the permanent magnet 140 as described above. For this reason, the electronic component housed in the housing portion 156 is housed inside the annular groove portion 144 by the magnetic force of the permanent magnet 140. Then, when the turntable 130 rotates in the normal rotation direction by the operation of the component delivery device 108, the electronic component accommodated in the annular groove portion 144 moves in the rotation direction of the turntable 130. At this time, a plurality of electronic components are arranged in a line inside the annular groove portion 144.
回転盤１３０が更に正回転方向に回転すると、円環状溝部１４４内の電子部品が、上下方向溝部１４６に向かって送り出される。そして、上下方向溝部１４６に送り出された電子部品は、重力によって下方に移動し、上下方向溝部１４６の内部を通って、アーム部材１１２の溝１６６にまで送り出される。アーム部材１１２の溝１６６に送り出された電子部品は、さらに、第１アーム部１１４の端面に向かって送り出される。そして、電子部品は、溝１６６内に立設された停止部材１６７に当接する。このようにして、装着部１８０に装着された部品ケース１０６では、バラバラの状態で収容されていた複数の電子部品が、１列に整列された状態で供給位置まで送り出される。そして、供給位置に送出された電子部品が、装着ヘッド２５において、装着ユニット７８の吸着ノズル８０によって吸着保持される。
When the turntable 130 further rotates in the forward rotation direction, the electronic components in the annular groove portion 144 are sent out toward the vertical groove portion 146. Then, the electronic component sent out to the vertical groove portion 146 moves downward by gravity, passes through the inside of the vertical groove portion 146, and is sent to the groove 166 of the arm member 112. The electronic component sent out to the groove 166 of the arm member 112 is further sent out toward the end surface of the first arm portion 114. The electronic component comes into contact with a stop member 167 provided upright in the groove 166. In this way, in the component case 106 mounted on the mounting portion 180, a plurality of electronic components housed in a disassembled state are sent out to the supply position in a state of being aligned in one row. The electronic component sent to the supply position is sucked and held by the suction nozzle 80 of the mounting unit 78 in the mounting head 25.
なお、３台のバルクフィーダ１０４ａ〜１０４ｃの各々を区別する場合には、バルクフィーダ１０４ａを第１バルクフィーダ１０４ａと記載し、バルクフィーダ１０４ｂを第２バルクフィーダ１０４ｂと記載し、バルクフィーダ１０４ｃを第３バルクフィーダ１０４ｃと記載する。また、図３に示すように、第１バルクフィーダ１０４ａは、供給位置の上方に、第２ステーションに停止している装着ユニット７８ｂの吸着ノズル８０が位置するように、装着ヘッド２５のヘッド本体８８に固定されている。
When distinguishing each of the three bulk feeders 104a to 104c, the bulk feeder 104a is described as the first bulk feeder 104a, the bulk feeder 104b is described as the second bulk feeder 104b, and the bulk feeder 104c is referred to as the first bulk feeder 104c. 3 bulk feeder 104c. As shown in FIG. 3, the first bulk feeder 104a has a head body 88 of the mounting head 25 such that the suction nozzle 80 of the mounting unit 78b stopped at the second station is positioned above the supply position. It is fixed to.
また、第１バルクフィーダ１０４ａでは、装着部１８０に装着された状態の部品ケース１０６において、シャッタ１５７が閉じられているが、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃでは、装着部１８０に装着された状態の部品ケース１０６において、シャッタ１５７が開けられており、収納部１５６の開口が開放された状態とされている。そして、第２バルクフィーダ１０４ｂは、解放された収納部１５６の開口の上方に、第４ステーションに停止している装着ユニット７８ｄの吸着ノズル８０が位置するとともに、供給位置の上方に、第５ステーションに停止している装着ユニット７８ｅの吸着ノズル８０が位置するように、装着ヘッド２５のヘッド本体８８に固定されている。また、第３バルクフィーダ１０４ｃは、解放された収納部１５６の開口の上方に、第７ステーションに停止している装着ユニット７８ｇの吸着ノズル８０が位置するとともに、供給位置の上方に、第８ステーションに停止している装着ユニット７８ｅの吸着ノズル８０が位置するように、装着ヘッド２５のヘッド本体８８に固定されている。さらに、装着ヘッド２５のヘッド本体８８には、廃棄ボックス２１０が固定されている。廃棄ボックス２１０は、箱形状をなし、上面が開口している。そして、廃棄ボックス２１０は、上面の開口の上方に、第１１ステーションに停止している装着ユニット７８ｅの吸着ノズル８０が位置するように、ヘッド本体８８に固定されている。
In the first bulk feeder 104a, the shutter 157 is closed in the component case 106 in the state of being mounted on the mounting portion 180, but the second bulk feeder 104b and the third bulk feeder 104c are mounted on the mounting portion 180. The shutter 157 is opened in the component case 106 in a state in which the storage portion 156 is opened, and the opening of the storage portion 156 is open. The second bulk feeder 104b has the suction nozzle 80 of the mounting unit 78d stopped at the fourth station above the opened opening of the storage unit 156, and the fifth station above the supply position. The mounting unit 78e is fixed to the head body 88 of the mounting head 25 so that the suction nozzle 80 of the mounting unit 78e is positioned. Further, the third bulk feeder 104c has the suction nozzle 80 of the mounting unit 78g stopped at the seventh station above the opening of the released storage portion 156, and the eighth station above the supply position. The mounting unit 78e is fixed to the head body 88 of the mounting head 25 so that the suction nozzle 80 of the mounting unit 78e is positioned. Further, a disposal box 210 is fixed to the head main body 88 of the mounting head 25. The disposal box 210 has a box shape and an upper surface is opened. The disposal box 210 is fixed to the head body 88 so that the suction nozzle 80 of the mounting unit 78e stopped at the 11th station is located above the opening on the upper surface.
また、ケース交換装置２８は、第２供給装置２６の各バルクフィーダ１０４の装着部１８０に装着された部品ケース１０６を交換するための装置であり、図１０に示すように、交換装置本体２２０と、ケース移動装置２２２と、ケース昇降ユニット（図１１及び図１２参照）２２４と、部品補給装置２２６とを含む。
Further, the case exchange device 28 is a device for exchanging the component case 106 attached to the attachment portion 180 of each bulk feeder 104 of the second supply device 26. As shown in FIG. , A case moving device 222, a case elevating unit (see FIGS. 11 and 12) 224, and a component replenishing device 226.
交換装置本体２２０は、概して矩形の箱形状をなし、テープフィーダ７０が装着される載置台７２のレール７４に着脱可能に装着される。ケース移動装置２２２は、ガイドレール２３０と、スライダ２３１と、無端ベルト２３２と、複数のプーリ２３４と、電磁モータ２３６とを含む。ガイドレール２３０は、交換装置本体２２０の内部において、交換装置本体２２０の長手方向、つまり、Ｙ軸方向に延びるように配設されており、スライダ２３１が、ガイドレール２３０によりスライド可能に保持されている。無端ベルト２３２は、Ｙ軸方向に延びるように配設されており、両端部において、複数のプーリ２３４に巻き掛けられている。そして、それら複数のプーリ２３４のうちの１個のプーリ２３４が電磁モータ２３６の駆動により回転する。また、スライダ２３１が、無端ベルト２３２に係合されている。このような構造により、電磁モータ２３６の駆動によって、プーリ２３４が無端ベルト２３２とともに回転することで、スライダ２３１が、交換装置本体２２０の内部において、ケース交換位置（図１０でスライダ２３１が実線で図示された位置）と補給位置（図１０でスライダ２３１が２点鎖線で図示された位置）との間で移動する。
The exchange device main body 220 has a generally rectangular box shape, and is detachably mounted on the rail 74 of the mounting table 72 on which the tape feeder 70 is mounted. Case moving device 222 includes a guide rail 230, a slider 231, an endless belt 232, a plurality of pulleys 234, and an electromagnetic motor 236. The guide rail 230 is disposed inside the exchange device main body 220 so as to extend in the longitudinal direction of the exchange device main body 220, that is, in the Y-axis direction, and the slider 231 is slidably held by the guide rail 230. Yes. The endless belt 232 is disposed so as to extend in the Y-axis direction, and is wound around a plurality of pulleys 234 at both ends. One pulley 234 of the plurality of pulleys 234 is rotated by driving of the electromagnetic motor 236. Further, the slider 231 is engaged with the endless belt 232. With such a structure, when the electromagnetic motor 236 is driven, the pulley 234 rotates together with the endless belt 232, so that the slider 231 is located inside the exchange device main body 220 at the case replacement position (the slider 231 is shown by a solid line in FIG. The position of the slider 231 moves in a position indicated by a two-dot chain line in FIG.
ケース昇降ユニット２２４は、図１１及び図１２に示すように、１対のケース昇降装置２４０，２４２を有している。それら１対のケース昇降装置２４０，２４２は、スライダ２３１の上面に、Ｙ軸方向に並んだ状態で配設されている。各ケース昇降装置２４０，２４２は、１対のガイドロッド２５０と、昇降台２５２と、ケース保持部２５３と、昇降機構２５４と、電磁モータ２５６とを含む。
The case elevating unit 224 has a pair of case elevating devices 240 and 242 as shown in FIGS. The pair of case elevating devices 240 and 242 are arranged on the upper surface of the slider 231 in a state of being aligned in the Y-axis direction. Each case elevating device 240, 242 includes a pair of guide rods 250, an elevating platform 252, a case holding unit 253, an elevating mechanism 254, and an electromagnetic motor 256.
１対のガイドロッド２５０は、スライダ２３１の上面に、Ｙ軸方向に離間した状態で立設されており、昇降台２５２が、１対のガイドロッド２５０によって上下方向にスライド可能に保持されている。ケース保持部２５３は、部品ケース１０６を保持するものであり、昇降台２５２の上面に固定されている。また、昇降機構２５４は、ラック２６０と、ピニオン２６２とにより構成されている。ラック２６０は、上下方向に延びる姿勢で昇降台２５２に固定されており、そのラック２６０にピニオン２６２が噛合されている。そして、ピニオン２６２が、電磁モータ２５６の駆動により回転する。このような構造により、各ケース昇降装置２４０，２４２では、ピニオン２６２の回転により、ラック２６０が昇降し、ラック２６０に固定された昇降台２５２が、ケース保持部２５３と共に昇降する。なお、図１３には、１対のケース昇降装置２４０，２４２のうちのケース昇降装置２４０によって、ケース保持部２５３に保持された部品ケース１０６が上昇する様子が図示されている。
The pair of guide rods 250 are erected on the upper surface of the slider 231 in a state of being separated in the Y-axis direction, and the lifting platform 252 is held by the pair of guide rods 250 so as to be slidable in the vertical direction. . The case holding part 253 holds the component case 106 and is fixed to the upper surface of the lifting platform 252. The elevating mechanism 254 includes a rack 260 and a pinion 262. The rack 260 is fixed to the lifting platform 252 so as to extend in the vertical direction, and a pinion 262 is engaged with the rack 260. Then, the pinion 262 rotates by driving the electromagnetic motor 256. With such a structure, in each case elevating device 240, 242, the rack 260 is raised and lowered by the rotation of the pinion 262, and the elevating table 252 fixed to the rack 260 is raised and lowered together with the case holding portion 253. FIG. 13 shows a state where the component case 106 held by the case holding portion 253 is raised by the case lifting / lowering device 240 of the pair of case lifting / lowering devices 240 and 242.
部品補給装置２２６は、図１０に示すように、補給位置に移動しているスライダ２３１の上方に配設されている。部品補給装置２２６は、部品ケース１０６のシャッタ１５７を開放し、開放した開口から収納部１５６に電子部品を投入する装置であり、補給位置のスライダ２３１のケース保持部２５３に保持されている部品ケース１０６に電子部品を補給する。
As shown in FIG. 10, the component supply device 226 is disposed above the slider 231 that has moved to the supply position. The component replenishing device 226 is a device that opens the shutter 157 of the component case 106 and puts electronic components into the storage portion 156 through the opened opening. The component case held by the case holding portion 253 of the slider 231 at the replenishment position. The electronic parts are supplied to 106.
このような構造により、ケース交換装置２８では、第２供給装置２６の各バルクフィーダ１０４の装着部１８０に装着された部品ケース１０６が交換されるとともに、部品ケース１０６に電子部品が補給される。具体的には、ケース交換装置２８では、スライダ２３１がケース交換位置に移動されており、１対のケース保持部２５３のうちの一方のケース保持部２５３には、部品ケース１０６が保持されておらず、他方のケース保持部２５３には、部品ケース１０６が保持されている。また、バルクフィーダ１０４では、装着部１８０に部品ケース１０６が装着されている。
With such a structure, in the case exchange device 28, the component case 106 mounted on the mounting portion 180 of each bulk feeder 104 of the second supply device 26 is replaced, and electronic components are supplied to the component case 106. Specifically, in the case replacement device 28, the slider 231 is moved to the case replacement position, and the part case 106 is not held in one case holding portion 253 of the pair of case holding portions 253. Instead, the other case holding part 253 holds the component case 106. In the bulk feeder 104, the component case 106 is mounted on the mounting portion 180.
そして、部品ケース１０６が装着されている装着部１８０が、ケース交換装置２８の部品ケース１０６が保持されていないケース保持部２５３の上方に位置するように、バルクフィーダ１０４が移動される。次に、ケース交換装置２８において、装着部１８０の下方位置するケース保持部２５３の昇降台２５２が上昇される。この際、バルクフィーダ１０４において、クランプ装置１８４，１８６の作動により、クランプ爪１８８が部品ケース１０６から離間する方向に回動し、クランプ爪１８８による部品ケース１０６のロックが解除される。これにより、装着部１８０に装着されていた部品ケース１０６が、ケース交換装置２８のケース保持部２５３に受け渡され、そのケース保持部２５３により部品ケース１０６が保持される。そして、部品ケース１０６を保持したケース保持部２５３の昇降台２５２が下降される。
Then, the bulk feeder 104 is moved so that the mounting portion 180 where the component case 106 is mounted is positioned above the case holding portion 253 where the component case 106 of the case exchange device 28 is not held. Next, in the case exchange device 28, the lifting platform 252 of the case holding unit 253 located below the mounting unit 180 is raised. At this time, in the bulk feeder 104, the clamp claws 188 are rotated away from the component case 106 by the operation of the clamp devices 184 and 186, and the lock of the component case 106 by the clamp claws 188 is released. As a result, the component case 106 mounted on the mounting unit 180 is transferred to the case holding unit 253 of the case replacement device 28, and the component case 106 is held by the case holding unit 253. And the raising / lowering base 252 of the case holding part 253 holding the component case 106 is lowered.
続いて、空の状態の装着部１８０が、ケース交換装置２８の部品ケース１０６が保持されているケース保持部２５３の上方に位置するように、バルクフィーダ１０４が移動される。そして、ケース交換装置２８において、装着部１８０の下方位置するケース保持部２５３の昇降台２５２が上昇され、そのケース保持部２５３に保持されている部品ケース１０６がバルクフィーダ１０４の装着部１８０の内部に挿入される。この際、バルクフィーダ１０４において、クランプ装置１８４，１８６の作動により、クランプ爪１８８が部品ケース１０６に接近する方向に回動し、クランプ爪１８８により部品ケース１０６がロックされる。これにより、部品ケース１０６が装着部１８０に装着される。このように、ケース交換装置２８では、バルクフィーダ１０４の装着部１８０に装着された部品ケース１０６が交換される。
Subsequently, the bulk feeder 104 is moved so that the empty mounting portion 180 is positioned above the case holding portion 253 where the component case 106 of the case exchange device 28 is held. In the case changer 28, the lifting platform 252 of the case holding unit 253 located below the mounting unit 180 is raised, and the component case 106 held by the case holding unit 253 is inside the mounting unit 180 of the bulk feeder 104. Inserted into. At this time, in the bulk feeder 104, the clamp claws 188 are rotated in the direction approaching the component case 106 by the operation of the clamp devices 184 and 186, and the component case 106 is locked by the clamp claws 188. As a result, the component case 106 is mounted on the mounting portion 180. As described above, in the case exchange device 28, the component case 106 attached to the attachment portion 180 of the bulk feeder 104 is exchanged.
また、ケース交換装置２８では、バルクフィーダ１０４の装着部１８０から受け渡された部品ケース１０６に電子部品が補給される際には、載置台７２が下降された状態で、スライダ２３１がケース交換位置から補給位置に移動される。そして、補給位置において、部品補給装置２２６が、装着部１８０から受け渡された部品ケース１０６のシャッタ１５７を開放し、開放した開口から収納部１５６に電子部品を投入する。これにより、バルクフィーダ１０４から受け渡された部品ケース１０６に、電子部品が補給される。
Further, in the case exchanging device 28, when an electronic component is replenished to the component case 106 delivered from the mounting portion 180 of the bulk feeder 104, the slider 231 is moved to the case exchanging position with the mounting table 72 lowered. To the replenishment position. Then, at the replenishment position, the component replenishment device 226 opens the shutter 157 of the component case 106 delivered from the mounting unit 180 and puts the electronic component into the storage unit 156 through the opened opening. As a result, electronic components are supplied to the component case 106 delivered from the bulk feeder 104.
また、制御装置２９は、図１４に示すように、コントローラ３００と複数の駆動回路３０２と画像処理装置３０４とを備えている。複数の駆動回路３０２は、上記電磁モータ４６，５２，５４，２０４，２３６，２５６、基板保持装置４８、送出装置７６、正負圧供給装置８６、保持体回転装置９０、ユニット自転装置９２、第１昇降装置１００、第２昇降装置１０１、第３昇降装置１０２、第４昇降装置１０３、エアシリンダ１９０に接続されている。コントローラ３００は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路３０２に接続されている。これにより、搬送装置２２、移動装置２３等の作動が、コントローラ３００によって制御される。また、コントローラ３００は、画像処理装置３０４にも接続されている。画像処理装置３０４は、パーツカメラ９７によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ３００は、画像データから各種情報を取得する。
Further, as shown in FIG. 14, the control device 29 includes a controller 300, a plurality of drive circuits 302, and an image processing device 304. The plurality of drive circuits 302 include the electromagnetic motors 46, 52, 54, 204, 236 and 256, the substrate holding device 48, the delivery device 76, the positive / negative pressure supply device 86, the holding body rotating device 90, the unit rotation device 92, and the first. The lifting device 100, the second lifting device 101, the third lifting device 102, the fourth lifting device 103, and the air cylinder 190 are connected. The controller 300 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, mainly a computer, and is connected to a plurality of drive circuits 302. As a result, the operations of the transport device 22, the moving device 23, and the like are controlled by the controller 300. The controller 300 is also connected to the image processing device 304. The image processing device 304 processes image data obtained by the parts camera 97, and the controller 300 acquires various types of information from the image data.
装着機の作動
装着機１６では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して電子部品の装着作業が行われる。装着機１６では、種々の部品を回路基板に装着することが可能であるが、第２供給装置２６により供給される電子部品を回路基板に装着する場合について、以下に説明する。
Operation of Mounting Machine In the mounting machine 16, an electronic component mounting operation is performed on the circuit board held by the transfer device 22 with the above-described configuration. In the mounting machine 16, various components can be mounted on the circuit board. The case where the electronic component supplied by the second supply device 26 is mounted on the circuit board will be described below.
具体的には、コントローラ３００の指令により、回路基板が、コンベア装置４０，４２によって作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置４８によって保持される。また、第２供給装置２６では、コントローラ３００の指令により、第１バルクフィーダ１０４ａにおいて、部品送出装置１０８の作動が制御され、部品ケース１０６に収納されている電子部品が供給位置において供給される。この際、装着ヘッド２５の第２ステーションに位置する装着ユニット７８ｂが、第２昇降装置１０１によって下降され、その装着ユニット７８ｂの吸着ノズル８０によって電子部品が吸着保持される。
Specifically, according to a command from the controller 300, the circuit board is transported to the work position by the conveyor devices 40 and 42, and is held by the board holding device 48 at that position. Further, in the second supply device 26, the operation of the component delivery device 108 is controlled in the first bulk feeder 104 a by an instruction from the controller 300, and the electronic components housed in the component case 106 are supplied at the supply position. At this time, the mounting unit 78b located at the second station of the mounting head 25 is lowered by the second lifting device 101, and the electronic component is sucked and held by the suction nozzle 80 of the mounting unit 78b.
なお、第１バルクフィーダ１０４ａでは、供給位置において、順次、電子部品が供給される。一方、装着ヘッド２５では、ユニット保持体８２が順次回転され、電子部品を保持していない吸着ノズル８０の装着ユニット７８ｂが、順次、第２ステーションに停止する。これにより、第１バルクフィーダ１０４ａによって順次供給される電子部品が、第２ステーションに順次停止する装着ユニット７８ｂの吸着ノズル８０により保持される。また、装着ヘッド２５では、ユニット保持体８２の回転に伴って、電子部品を保持する吸着ノズル８０の装着ユニット７８が第１０ステーションまで移動すると、その吸着ノズル８０に保持された電子部品が、パーツカメラ９７により撮像される。
In the first bulk feeder 104a, electronic components are sequentially supplied at the supply position. On the other hand, in the mounting head 25, the unit holders 82 are sequentially rotated, and the mounting units 78b of the suction nozzles 80 that are not holding electronic components are sequentially stopped at the second station. Thus, the electronic components sequentially supplied by the first bulk feeder 104a are held by the suction nozzle 80 of the mounting unit 78b that sequentially stops at the second station. Further, in the mounting head 25, when the mounting unit 78 of the suction nozzle 80 that holds the electronic component moves to the tenth station with the rotation of the unit holder 82, the electronic component held by the suction nozzle 80 is replaced with the part. Images are taken by the camera 97.
そして、その撮像データがコントローラ３００に送信され、コントローラ３００において撮像データが分析される。この際、撮像データに基づいて、吸着ノズル８０による電子部品の保持位置，吸着ノズル８０による電子部品の保持姿勢，電子部品が不良品であるか否か等が分析される。続いて、その分析された情報に基づいて、吸着ノズル８０により保持された電子部品の良否、つまり、電子部品の装着作業を適切に行うことが可能であるか否かが判断される。具体的には、例えば、電子部品に欠け等が生じており、電子部品が不良品である場合には、そのような不良品を用いた装着作業を行うことはできないため、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断される。また、吸着ノズル８０による電子部品の保持位置が所定の位置からズレている場合には、電子部品がズレた位置に装着される虞があるため、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断される。また、吸着ノズル８０による電子部品の保持姿勢が適切でない場合、例えば、電子部品の姿勢が正規の姿勢と上下方向に反対になっている場合には、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断される。
Then, the imaging data is transmitted to the controller 300, and the imaging data is analyzed in the controller 300. At this time, based on the imaging data, the holding position of the electronic component by the suction nozzle 80, the holding posture of the electronic component by the suction nozzle 80, whether or not the electronic component is defective is analyzed. Subsequently, based on the analyzed information, it is determined whether or not the electronic component held by the suction nozzle 80 is good, that is, whether or not the mounting operation of the electronic component can be appropriately performed. Specifically, for example, when an electronic component is chipped and the electronic component is defective, the mounting operation using such defective product cannot be performed. It is judged that it cannot be performed appropriately. In addition, when the holding position of the electronic component by the suction nozzle 80 is shifted from a predetermined position, there is a possibility that the electronic component is mounted at the shifted position, so that the mounting operation of the electronic component cannot be performed appropriately. It is judged. In addition, when the holding posture of the electronic component by the suction nozzle 80 is not appropriate, for example, when the posture of the electronic component is opposite to the normal posture in the vertical direction, the mounting operation of the electronic component can be appropriately performed. It is judged that it is not possible.
続いて、第１０ステーションにおける電子部品の撮像データに基づいて、電子部品の装着作業の適否が判断された後に、電子部品を保持する吸着ノズル８０の装着ユニット７８が、ユニット保持体８２の回転に伴って第１ステーションまで移動すると、電子部品の装着作業を適切に行うことができると判断されている場合に、第１ステーションにおいて装着作業が行われる。つまり、第１ステーションに位置する装着ユニット７８ａが、第１昇降装置１００によって下降され、その装着ユニット７８ａの吸着ノズル８０に保持された電子部品が回路基板に装着される。なお、装着ヘッド２５は、第１バルクフィーダ１０４ａにより供給された電子部品を吸着位置において保持している間に、回路基板の装着予定位置の上方に移動している。
Subsequently, after determining whether or not the mounting operation of the electronic component is appropriate based on the imaging data of the electronic component at the tenth station, the mounting unit 78 of the suction nozzle 80 that holds the electronic component rotates the unit holder 82. If it moves to the 1st station in connection with it, when it is judged that the mounting operation | work of an electronic component can be performed appropriately, a mounting operation will be performed in a 1st station. That is, the mounting unit 78a located at the first station is lowered by the first lifting device 100, and the electronic component held by the suction nozzle 80 of the mounting unit 78a is mounted on the circuit board. Note that the mounting head 25 moves above the planned mounting position of the circuit board while holding the electronic component supplied by the first bulk feeder 104a at the suction position.
また、第１０ステーションにおける電子部品の撮像データに基づいて、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断されている場合には、第１ステーションにおける装着作業は行われず、電子部品を保持した状態の吸着ノズル８０は、ユニット保持体８２の回転に伴って、第１ステーションから第４ステーションまで移動される。この際、吸着ノズル８０は、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を保持しているため、第２ステーションにおける電子部品の保持作業は行われない。そして、吸着ノズル８０は、第４ステーションまで移動すると、保持している電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を離脱する。これにより、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品が、第２バルクフィーダ１０４ｂの収納部１５６に収納される。
If it is determined that the electronic component mounting operation cannot be appropriately performed based on the imaging data of the electronic component at the tenth station, the electronic component is not mounted and the electronic component is held. In this state, the suction nozzle 80 is moved from the first station to the fourth station as the unit holder 82 rotates. At this time, since the suction nozzle 80 holds an electronic component that is determined to be unable to appropriately perform the mounting operation of the electronic component, the holding operation of the electronic component in the second station is not performed. Then, when the suction nozzle 80 moves to the fourth station, the holding electronic component, that is, the electronic component that is determined to be unable to be properly mounted, is detached. As a result, the electronic component that is determined to be unable to be properly mounted is stored in the storage unit 156 of the second bulk feeder 104b.
つまり、装着機１６では、第２バルクフィーダ１０４ｂは、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を回収するための回収容器として機能している。ただし、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因として、上述したように、電子部品が不良品という要因だけでなく、保持位置のズレ，正規の姿勢と異なる保持姿勢が要因となっている場合もある。つまり、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品には、不良品だけでなく、正常な電子部品も含まれている。このため、装着作業を適切に行うことができないと判断され、第２バルクフィーダ１０４ｂの収納部１５６に収納された電子部品は、第２バルクフィーダ１０４ｂにより再供給される。
That is, in the mounting machine 16, the second bulk feeder 104b functions as a recovery container for recovering electronic components that are determined to be unable to be properly mounted. However, as described above, not only the reason that the electronic component is defective, but also the deviation of the holding position and the holding posture different from the normal posture are the factors that have been determined that the mounting work cannot be properly performed. Sometimes it is. In other words, electronic components that are determined to be unable to be properly mounted include not only defective products but also normal electronic components. For this reason, it is determined that the mounting operation cannot be performed properly, and the electronic components stored in the storage unit 156 of the second bulk feeder 104b are re-supplied by the second bulk feeder 104b.
具体的には、第１バルクフィーダ１０４ａに収納されている電子部品の数が所定数以下となった場合，第１バルクフィーダ１０４ａの故障等により第１バルクフィーダ１０４ａが作動不能となった場合，第２バルクフィーダ１０４ｂの収納部１５６への電子部品の収納数が所定数以上となり、その収納部１５６への電子部品の収納ができなくなった場合等、所定のタイミングで、第１バルクフィーダ１０４ａによる電子部品の供給を停止し、第２バルクフィーダ１０４ｂによって電子部品が供給される。つまり、所定のタイミングにおいて、電子部品の供給位置が、第２ステーションから第５ステーションに変更され、第２バルクフィーダ１０４ｂにより供給された電子部品が、第５ステーションにおいて吸着ノズル８０により保持される。
Specifically, when the number of electronic components housed in the first bulk feeder 104a is less than a predetermined number, when the first bulk feeder 104a becomes inoperable due to a failure of the first bulk feeder 104a, When the number of electronic components stored in the storage unit 156 of the second bulk feeder 104b exceeds a predetermined number, and the electronic component cannot be stored in the storage unit 156, the first bulk feeder 104a performs the control at a predetermined timing. The supply of the electronic component is stopped, and the electronic component is supplied by the second bulk feeder 104b. That is, at a predetermined timing, the supply position of the electronic component is changed from the second station to the fifth station, and the electronic component supplied by the second bulk feeder 104b is held by the suction nozzle 80 in the fifth station.
そして、第２バルクフィーダ１０４ｂにより供給された電子部品を保持した吸着ノズル８０が、ユニット保持体８２の回転に伴って、第１０ステーションまで移動すると、パーツカメラ９７によって、その電子部品が撮像される。続いて、その撮像データに基づいて、装着作業を適切に行うことができるか否かが判断される。この際、装着作業を適切に行うことができると判断された電子部品が、第１ステーションにおいて、回路基板に装着される。
Then, when the suction nozzle 80 holding the electronic component supplied by the second bulk feeder 104b moves to the tenth station as the unit holder 82 rotates, the electronic component is imaged by the parts camera 97. . Subsequently, it is determined whether or not the mounting operation can be appropriately performed based on the imaging data. At this time, an electronic component that is determined to be able to be appropriately mounted is mounted on the circuit board at the first station.
一方、装着作業を適切に行うことができないと判断された場合には、第１ステーションにおける装着作業は行われず、電子部品を保持した状態の吸着ノズル８０は、ユニット保持体８２の回転に伴って、第１ステーションから第７ステーションまで移動される。この際、吸着ノズル８０は、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を保持しているため、第５ステーションにおける電子部品の保持作業は行われない。そして、吸着ノズル８０は、第７ステーションまで移動すると、保持している電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を離脱する。これにより、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品が、第３バルクフィーダ１０４ｃの収納部１５６に収納される。
On the other hand, if it is determined that the mounting work cannot be performed properly, the mounting work in the first station is not performed, and the suction nozzle 80 in the state of holding the electronic component is accompanied by the rotation of the unit holder 82. , Moved from the first station to the seventh station. At this time, since the suction nozzle 80 holds an electronic component that is determined to be unable to appropriately perform the mounting operation of the electronic component, the holding operation of the electronic component in the fifth station is not performed. Then, when the suction nozzle 80 moves to the seventh station, the holding electronic component, that is, the electronic component that is determined to be unable to be properly mounted, is detached. As a result, the electronic component that is determined to be unable to be properly mounted is stored in the storage unit 156 of the third bulk feeder 104c.
つまり、第３バルクフィーダ１０４ｃは、第２バルクフィーダ１０４ｂから供給された電子部品が装着作業を適切に行うことができないと判断された場合の回収容器として機能している。このため、第１バルクフィーダ１０４ａから供給された際に、装着作業を適切に行うことができないと判断され、かつ、第２バルクフィーダ１０４ｂから供給された際にも、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと２回、連続して判断された電子部品が、第３バルクフィーダ１０４ｃの収納部１５６に収納される。
That is, the third bulk feeder 104c functions as a collection container when it is determined that the electronic component supplied from the second bulk feeder 104b cannot properly perform the mounting operation. For this reason, it is determined that the mounting operation cannot be appropriately performed when supplied from the first bulk feeder 104a, and the mounting operation is appropriately performed even when supplied from the second bulk feeder 104b. An electronic component that is determined not to be able to be mounted, that is, an electronic component that has been determined twice in succession if the mounting operation cannot be performed properly is stored in the storage portion 156 of the third bulk feeder 104c.
さらに、装着機１６では、第３バルクフィーダ１０４ｃの収納部１５６に収納された電子部品が、第３バルクフィーダ１０４ｃにより再供給される。具体的には、第２バルクフィーダ１０４ｂに収納されている電子部品の数が所定数以下となった場合，第２バルクフィーダ１０４ｂの故障等により第２バルクフィーダ１０４ｂが作動不能となった場合，第３バルクフィーダ１０４ｃの収納部１５６への電子部品の収納数が所定数以上となり、その収納部１５６への電子部品の収納ができなくなった場合等、所定のタイミングで、第２バルクフィーダ１０４ｂによる電子部品の供給を停止し、第３バルクフィーダ１０４ｃによって電子部品が供給される。つまり、所定のタイミングにおいて、電子部品の供給位置が、第５ステーションから第８ステーションに変更され、第３バルクフィーダ１０４ｃにより供給された電子部品が、第８ステーションにおいて吸着ノズル８０により保持される。
Further, in the mounting machine 16, the electronic components stored in the storage unit 156 of the third bulk feeder 104c are resupplied by the third bulk feeder 104c. Specifically, when the number of electronic components housed in the second bulk feeder 104b becomes a predetermined number or less, when the second bulk feeder 104b becomes inoperable due to a failure of the second bulk feeder 104b, When the number of electronic components stored in the storage unit 156 of the third bulk feeder 104c exceeds a predetermined number and the electronic component cannot be stored in the storage unit 156, the second bulk feeder 104b performs the control at a predetermined timing. The supply of the electronic component is stopped, and the electronic component is supplied by the third bulk feeder 104c. That is, at a predetermined timing, the supply position of the electronic component is changed from the fifth station to the eighth station, and the electronic component supplied by the third bulk feeder 104c is held by the suction nozzle 80 in the eighth station.
そして、第３バルクフィーダ１０４ｃにより供給された電子部品を保持した吸着ノズル８０が、ユニット保持体８２の回転に伴って、第１０ステーションまで移動すると、パーツカメラ９７によって、その電子部品が撮像される。続いて、その撮像データに基づいて、装着作業を適切に行うことができるか否かが判断される。この際、装着作業を適切に行うことができると判断された電子部品が、第１ステーションにおいて、回路基板に装着される。
Then, when the suction nozzle 80 holding the electronic component supplied by the third bulk feeder 104c moves to the tenth station with the rotation of the unit holder 82, the electronic component is imaged by the parts camera 97. . Subsequently, it is determined whether or not the mounting operation can be appropriately performed based on the imaging data. At this time, an electronic component that is determined to be able to be appropriately mounted is mounted on the circuit board at the first station.
一方、装着作業を適切に行うことができないと判断された場合には、第１ステーションにおける装着作業は行われず、電子部品を保持した状態の吸着ノズル８０は、ユニット保持体８２の回転に伴って、第１ステーションから第１１ステーションまで移動される。この際、吸着ノズル８０は、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を保持しているため、第８ステーションにおける電子部品の保持作業は行われない。さらに、吸着ノズル８０に保持されている電子部品は、既に、装着作業を適切に行うことができないと判断されているため、第１０ステーションにおける撮像は行われない。そして、吸着ノズル８０は、第１１ステーションまで移動すると、保持している電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を離脱する。これにより、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品が、廃棄ボックス２１０に廃棄される。
On the other hand, if it is determined that the mounting work cannot be performed properly, the mounting work in the first station is not performed, and the suction nozzle 80 in the state of holding the electronic component is accompanied by the rotation of the unit holder 82. , Moved from the first station to the eleventh station. At this time, since the suction nozzle 80 holds an electronic component that is determined to be unable to appropriately perform the mounting operation of the electronic component, the holding operation of the electronic component in the eighth station is not performed. Furthermore, since it has already been determined that the electronic component held by the suction nozzle 80 cannot be properly mounted, imaging at the tenth station is not performed. Then, when the suction nozzle 80 moves to the 11th station, the holding electronic component, that is, the electronic component that is determined to be unable to be properly mounted, is detached. As a result, electronic components that are determined to be unable to be properly mounted are discarded in the discard box 210.
つまり、第１バルクフィーダ１０４ａから供給された際に、装着作業を適切に行うことができないと判断され、かつ、第２バルクフィーダ１０４ｂから供給された際にも、装着作業を適切に行うことができないと判断され、さらに、第３バルクフィーダ１０４ｃから供給された際にも、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと３回、連続して判断された電子部品が、廃棄ボックス２１０に廃棄される。
That is, it is determined that the mounting operation cannot be appropriately performed when supplied from the first bulk feeder 104a, and the mounting operation can be appropriately performed even when supplied from the second bulk feeder 104b. If it is determined that the mounting operation cannot be performed properly even when supplied from the third bulk feeder 104c, that is, if the mounting operation cannot be performed properly, three times. The electronic components that are continuously determined are discarded in the disposal box 210.
このように、装着機１６では、装着作業を適切に行うことができないと１回判断された電子部品は、第２バルクフィーダ１０４ｂに収容され、装着作業を適切に行うことができないと２回判断された電子部品は、第３バルクフィーダ１０４ｃに収容される。そして、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃに収容された電子部品は、再利用される。また、装着作業を適切に行うことができないと３回判断された電子部品が、廃棄ボックス２１０に廃棄される。一方、従来の装着機では、電子部品は、装着作業を適切に行うことができないと１回判断されただけで、廃棄ボックスに廃棄される。つまり、従来の装着機では、不良品でなく、正常な電子部品の可能性のある部品も廃棄されていたが、装着機１６では、正常な電子部品の可能性のある部品は再利用される。また、装着機１６では、装着作業を適切に行うことができないと３回判断された電子部品は、不良品の可能性が高いため、廃棄される。これにより、装着機１６では、部品の廃棄率を少なくすることが可能となる。
As described above, in the mounting machine 16, the electronic component that is determined once that the mounting operation cannot be properly performed is accommodated in the second bulk feeder 104b, and it is determined twice that the mounting operation cannot be performed appropriately. The electronic component thus obtained is accommodated in the third bulk feeder 104c. And the electronic component accommodated in the 2nd bulk feeder 104b and the 3rd bulk feeder 104c is reused. In addition, an electronic component that has been determined to be unable to be properly mounted three times is discarded in the discard box 210. On the other hand, in the conventional mounting machine, the electronic component is discarded in the disposal box only when it is determined once that the mounting operation cannot be properly performed. That is, in the conventional mounting machine, not a defective product but also a component that may be a normal electronic component is discarded, but in the mounting machine 16, a component that may be a normal electronic component is reused. . In addition, in the mounting machine 16, an electronic component that is determined three times that the mounting operation cannot be performed properly is discarded because it is highly possible that it is a defective product. Thereby, in the mounting machine 16, it becomes possible to reduce the discard rate of components.
第２実施例
第１実施例の装着機１６では、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品は、装着作業を適切に行うことができないと判断された回数毎に、第２バルクフィーダ１０４ｂと第３バルクフィーダ１０４ｃと廃棄ボックス２１０とに区分けして収納されている。一方、第２実施例の装着機１６では、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品は、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因毎に、第２バルクフィーダ１０４ｂと第３バルクフィーダ１０４ｃと廃棄ボックス２１０とに区分けして収納される。
Second Embodiment In the mounting machine 16 of the first embodiment, an electronic component that is determined to be unable to perform the mounting operation properly is subjected to the second time every time it is determined that the mounting operation cannot be performed appropriately. The bulk feeder 104b, the third bulk feeder 104c, and the disposal box 210 are stored separately. On the other hand, in the mounting machine 16 of the second embodiment, an electronic component that is determined to be unable to perform the mounting operation properly is subjected to the second bulk feeder for each factor that is determined to be unable to perform the mounting operation appropriately. 104b, the third bulk feeder 104c, and the disposal box 210 are stored separately.
具体的には、第１実施例と同様に、第２ステーションにおいて、第１バルクフィーダ１０４ａにより供給された電子部品が、吸着ノズル８０により保持され、ユニット保持体８２の回転に伴って、第２ステーションから第１０ステーションまで移動される。そして、第１０ステーションにおいて、パーツカメラ９７により電子部品が撮像され、撮像データに基づいて、装着作業を適切に行うことができるか否かが判断される。この際、装着作業を適切に行うことができると判断された電子部品が、第１ステーションにおいて、回路基板に装着される。
Specifically, as in the first embodiment, in the second station, the electronic component supplied by the first bulk feeder 104a is held by the suction nozzle 80, and the second holding unit 82 rotates with the rotation of the unit holder 82. It is moved from the station to the 10th station. Then, at the tenth station, the electronic component is imaged by the parts camera 97, and it is determined whether or not the mounting operation can be appropriately performed based on the imaging data. At this time, an electronic component that is determined to be able to be appropriately mounted is mounted on the circuit board at the first station.
一方、装着作業を適切に行うことができないと判断された場合には、第１ステーションにおける装着作業は行われず、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因に応じて、吸着ノズル８０に保持された電子部品が、第２バルクフィーダ１０４ｂと第３バルクフィーダ１０４ｃと廃棄ボックス２１０との何れかに収容される。詳しくは、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因が、吸着ノズル８０による電子部品の保持位置のズレである場合には、吸着ノズル８０に保持された電子部品が、第４ステーションにおいて、第２バルクフィーダ１０４ｂに収容される。また、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因が、吸着ノズル８０による電子部品の保持姿勢の相違である場合には、吸着ノズル８０に保持された電子部品が、第７ステーションにおいて、第３バルクフィーダ１０４ｃに収容される。そして、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃに収容された電子部品は、第１実施例と同様に、再利用される。また、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因が、吸着ノズル８０により保持された電子部品が不良品である場合には、吸着ノズル８０に保持された電子部品が、第１１ステーションにおいて、廃棄ボックス２１０に廃棄される。このように、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因毎に、第２バルクフィーダ１０４ｂと第３バルクフィーダ１０４ｃと廃棄ボックス２１０とに区分けして収納することでも、第１実施例と同様の効果を奏することが可能となる。
On the other hand, if it is determined that the mounting operation cannot be performed properly, the mounting operation at the first station is not performed, and the suction nozzle 80 is determined according to the factor determined that the mounting operation cannot be performed properly. The electronic parts held in the second bulk feeder 104b, the third bulk feeder 104c, and the disposal box 210 are accommodated. Specifically, when the factor determined that the mounting operation cannot be appropriately performed is a shift in the holding position of the electronic component by the suction nozzle 80, the electronic component held by the suction nozzle 80 is moved to the fourth station. In the second bulk feeder 104b. In addition, when the factor determined that the mounting operation cannot be appropriately performed is the difference in the holding posture of the electronic component by the suction nozzle 80, the electronic component held by the suction nozzle 80 is transferred to the seventh station. And accommodated in the third bulk feeder 104c. The electronic components accommodated in the second bulk feeder 104b and the third bulk feeder 104c are reused as in the first embodiment. Further, if the reason why it is determined that the mounting operation cannot be performed properly is that the electronic component held by the suction nozzle 80 is a defective product, the electronic component held by the suction nozzle 80 is the 11th station. In the disposal box 210. As described above, the electronic parts that are determined to be unable to perform the mounting work appropriately are classified into the second bulk feeder 104b and the third bulk feeder 104c for each factor that is determined to be unable to perform the mounting work appropriately. The same effect as that of the first embodiment can be obtained by storing the waste box 210 separately.
第３実施例
第１実施例の装着機１６では、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃに収容された電子部品が、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃにより供給されている。一方、第３実施例の装着機１６では、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃに収容された電子部品が、第１バルクフィーダ１０４ａにより供給される。
Third Embodiment In the mounting machine 16 of the first embodiment, the electronic components housed in the second bulk feeder 104b and the third bulk feeder 104c are supplied by the second bulk feeder 104b and the third bulk feeder 104c. On the other hand, in the mounting machine 16 of the third embodiment, the electronic components accommodated in the second bulk feeder 104b and the third bulk feeder 104c are supplied by the first bulk feeder 104a.
具体的には、第３実施例では、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品が、装着作業を適切に行うことができないと判断された回数毎に、第２バルクフィーダ１０４ｂと第３バルクフィーダ１０４ｃと廃棄ボックス２１０とに区分けして収納される迄の工程は、第１実施例と同じである。そして、第１バルクフィーダ１０４ａに収納されている電子部品の数が所定数以下となった場合，第２バルクフィーダ１０４ｂ若しくは、第３バルクフィーダ１０４ｃの収納部１５６への電子部品の収納数が所定数以上となった場合等、所定のタイミングで、第１バルクフィーダ１０４ａによる電子部品の供給が停止される。次に、第１バルクフィーダ１０４ａの装着部１８０に装着されている部品ケース１０６が、第２バルクフィーダ１０４ｂ若しくは第３バルクフィーダ１０４ｃの装着部１８０に装着されている部品ケース１０６に交換される。
Specifically, in the third embodiment, the second bulk feeder 104b is determined every time it is determined that an electronic component that is determined to be unable to perform the mounting operation properly cannot be mounted properly. And the third bulk feeder 104c and the disposal box 210 are divided into the same processes as in the first embodiment. When the number of electronic components stored in the first bulk feeder 104a is equal to or less than a predetermined number, the number of electronic components stored in the storage unit 156 of the second bulk feeder 104b or the third bulk feeder 104c is predetermined. The supply of electronic components by the first bulk feeder 104a is stopped at a predetermined timing, such as when the number exceeds a certain number. Next, the component case 106 mounted on the mounting portion 180 of the first bulk feeder 104a is replaced with the component case 106 mounted on the mounting portion 180 of the second bulk feeder 104b or the third bulk feeder 104c.
詳しくは、所定のタイミングで、第２バルクフィーダ１０４ｂ若しくは第３バルクフィーダ１０４ｃの装着部１８０に装着されている部品ケース１０６が、ケース交換装置２８の１対のケース保持部２５３の一方に、受け渡される。続いて、第１バルクフィーダ１０４ａの装着部１８０に装着されている部品ケース１０６が、ケース交換装置２８の１対のケース保持部２５３の他方に、受け渡される。そして、第１バルクフィーダ１０４ａの空の状態の装着部１８０に、第２バルクフィーダ１０４ｂ若しくは第３バルクフィーダ１０４ｃから受け渡された部品ケース１０６が装着される。これにより、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃに収容された電子部品が、第１バルクフィーダ１０４ａにより供給される。
Specifically, the component case 106 attached to the attachment part 180 of the second bulk feeder 104b or the third bulk feeder 104c is received by one of the pair of case holding parts 253 of the case exchange device 28 at a predetermined timing. Passed. Subsequently, the component case 106 mounted on the mounting unit 180 of the first bulk feeder 104 a is delivered to the other of the pair of case holding units 253 of the case replacement device 28. Then, the component case 106 delivered from the second bulk feeder 104b or the third bulk feeder 104c is mounted on the empty mounting portion 180 of the first bulk feeder 104a. Thereby, the electronic components accommodated in the second bulk feeder 104b and the third bulk feeder 104c are supplied by the first bulk feeder 104a.
このように、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃに収容された電子部品を、第１バルクフィーダ１０４ａにより供給することでも、第１実施例と同様の効果を奏することが可能となる。
As described above, it is possible to obtain the same effect as that of the first embodiment by supplying the electronic components accommodated in the second bulk feeder 104b and the third bulk feeder 104c by the first bulk feeder 104a.
また、装着機１６は、作業機の一例である。移動装置２３は、移動装置の一例である。装着ヘッド２５は、保持ヘッドの一例である。バルクフィーダ１０４は、供給装置の一例である。第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃは、回収用供給装置の一例である。部品ケース１０６は、収納体の一例である。溝１４２，１６６は、供給通路の一例である。収納部１５６は、収納部の一例である。装着部１８０は、収納体装着部の一例である。コントローラ３００は、判断装置の一例である。
The mounting machine 16 is an example of a work machine. The moving device 23 is an example of a moving device. The mounting head 25 is an example of a holding head. The bulk feeder 104 is an example of a supply device. The second bulk feeder 104b and the third bulk feeder 104c are examples of a collection supply device. The component case 106 is an example of a storage body. The grooves 142 and 166 are an example of a supply passage. The storage unit 156 is an example of a storage unit. The mounting part 180 is an example of a storage body mounting part. The controller 300 is an example of a determination device.
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、第１バルクフィーダ１０４ａにより供給された電子部品が、装着作業を適切に行うことができないと判断された場合に、第２バルクフィーダ１０４ｂの収納部１５６に収容されているが、第１バルクフィーダ１０４ａの収納部１５６に収容されてもよい。つまり、電子部品を供給したバルクフィーダ１０４に、その電子部品を戻してもよい。
In addition, this invention is not limited to the said Example, It is possible to implement in the various aspect which gave various change and improvement based on the knowledge of those skilled in the art. Specifically, for example, in the above-described embodiment, when it is determined that the electronic component supplied by the first bulk feeder 104a cannot be properly mounted, the storage unit 156 of the second bulk feeder 104b. However, it may be accommodated in the accommodating portion 156 of the first bulk feeder 104a. That is, the electronic component may be returned to the bulk feeder 104 that has supplied the electronic component.
また、上記実施例では、バルクフィーダ１０４により部品を供給する装着機１６について説明したが、トレイ型供給装置により部品を供給する装着機に、本発明を適用してもよい。
In the above-described embodiment, the mounting machine 16 that supplies parts by the bulk feeder 104 has been described. However, the present invention may be applied to a mounting machine that supplies parts by the tray-type supply device.
また、上記実施例では、回路基板への電子部品を装着する装着機１６に本発明が適用されているが、装着機１６に限られず、種々の作業機に本発明を適用することが可能である。
Further, in the above embodiment, the present invention is applied to the mounting machine 16 for mounting electronic components on a circuit board, but the present invention is not limited to the mounting machine 16 and can be applied to various working machines. is there.
