JP6720057B2 - Work machine - Google Patents
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Description
本発明は、部品が収納される収納部から部品を供給する供給装置を備える作業機に関する。 The present invention relates to a work machine including a supply device that supplies a component from a storage unit that stores the component.
作業機には、部品が収納される収納部から部品を供給する供給装置を備えるものがある。そして、その供給装置から供給された部品が、保持ヘッドにより保持され、保持された部品を用いて何らかの作業が実行される。この際、例えば、保持ヘッドにより保持された部品が、作業に適しているか否かが判断され、作業に適していないと判断された部品は、回収ボックス等に投入される。下記特許文献には、そのような作業機の一例が記載されている。 Some work machines include a supply device that supplies a component from a storage unit that stores the component. Then, the component supplied from the supply device is held by the holding head, and some work is executed using the held component. At this time, for example, it is determined whether or not the component held by the holding head is suitable for the work, and the component determined not to be suitable for the work is put into a recovery box or the like. The following patent documents describe an example of such a working machine.
作業に適していないと判断された部品は、リサイクルされることが好ましい。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、作業に適していないと判断された部品を好適にリサイクルすることを課題とする。 It is preferable that the parts determined to be unsuitable for work be recycled. The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to appropriately recycle a part determined to be unsuitable for work.
上記課題を解決するために、本明細書は、部品が収納される収納部を有し、前記収納部に収納された部品を供給位置において供給可能な2台以上の供給装置と、供給位置において供給される部品を保持する保持ヘッドと、前記保持ヘッドにより保持された部品の良否を判断する判断装置とを備え、前記2台以上の供給装置のうちの1台の供給装置により供給された部品を前記保持ヘッドが保持している際に、前記判断装置により否と判断された場合に、前記保持ヘッドにより保持された部品を、前記2台以上の供給装置のうちの前記1台の供給装置と異なる供給装置である回収用供給装置の前記収納部に収納する作業機を開示する。 In order to solve the above problems, the present specification has two or more supply devices that have a storage unit for storing components, and that can supply the components stored in the storage units at the supply position, and at the supply position. A component that is provided by one of the two or more supply devices, including a holding head that retains the component that is supplied, and a determination device that determines the quality of the component retained by the retention head. While the holding head holds the component, if the determination device determines that the component is held by the holding head, the component held by the holding head is supplied to the one supply device of the two or more supply devices. Disclosed is a working machine that is housed in the housing part of a recovery supply device that is a supply device different from the above .
本開示によれば、作業に適していないと判断された部品が供給装置の収納部に収納されることで、作業に適していないと判断された部品を好適にリサイクルすることが可能となる。 According to the present disclosure, by storing a component that is determined to be unsuitable for work in the storage unit of the supply device, it is possible to appropriately recycle a component that is determined to be unsuitable for work.
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as modes for carrying out the present invention.
第1実施例
電子部品装着装置の構成
図1に、電子部品装着装置10を示す。電子部品装着装置10は、1つのシステムベース12と、そのシステムベース12の上に並んで配設された2つの装着機16とを有している。なお、以下の説明では、装着機16の並ぶ方向をX軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をY軸方向と称し、X軸方向とY軸方向と直行する方向、つまり、上下方向をZ軸方向と称する。
First Embodiment Configuration of Electronic Component Mounting Device FIG. 1 shows an electronic
各装着機16は、主に、装着機本体20、搬送装置22、装着ヘッド移動装置(以下、「移動装置」と略す場合がある)23、第1供給装置24、装着ヘッド25、第2供給装置(図3参照)26、ケース交換装置(図10参照)28、制御装置(図14参照)29を備えている。装着機本体20は、フレーム部30と、そのフレーム部30に上架されたビーム部32とによって構成されている。
Each
搬送装置22は、2つのコンベア装置40,42を備えている。それら2つのコンベア装置40,42は、互いに平行、かつ、X軸方向に延びるようにフレーム部30に配設されている。2つのコンベア装置40,42の各々は、電磁モータ(図14参照)46によって各コンベア装置40,42に支持される回路基板をX軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置(図14参照)48によって固定的に保持される。
The
移動装置23は、XYロボット型の移動装置である。移動装置23は、スライダ50をX軸方向にスライドさせる電磁モータ(図14参照)52と、Y軸方向にスライドさせる電磁モータ(図14参照)54とを備えている。スライダ50には、装着ヘッド25が取り付けられており、その装着ヘッド25は、2つの電磁モータ52,54の作動によって、フレーム部30上の任意の位置に移動する。
The
第1供給装置24は、フィーダ型の供給装置であり、テープフィーダ70を有している。フレーム部30には、載置台72が設けられており、その載置台72には、Y軸方向に延びる複数のレール74が形成されている。そして、それら複数のレール74のうちの任意のものに、テープフィーダ70が着脱可能に装着される。また、テープフィーダ70は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ70は、送出装置(図14参照)76によって、テープ化部品を送り出す。これにより、テープフィーダ70は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。
The
装着ヘッド25は、搬送装置22によって保持された回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド25は、図2に示すように、装着ユニット78を12本備えており、それら12本の装着ユニット78の先端部の各々に、吸着ノズル80が着脱可能に装着される。12本の装着ユニット78は、ユニット保持体82の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されており、各装着ユニット78の先端部に装着された吸着ノズル80が、ユニット保持体82の下面から下方に向かって延び出している。また、各吸着ノズル80は、正負圧供給装置(図14参照)86に接続されており、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。
The
ユニット保持体82は、装着ヘッド25のヘッド本体88によって回転可能に保持されており、保持体回転装置90によって、任意の角度に回転可能とされている。これにより、複数の装着ユニット78を、ユニット保持体82の回転軸心を中心に、任意の角度に回転させることが可能となっている。
The
また、各装着ユニット78は、自身の軸心周りに回転可能にユニット保持体82によって保持されており、装着ヘッド25は、各装着ユニット78を軸心回りに自転させるユニット自転装置(図14参照)92を有している。ユニット自転装置92は、複数の装着ユニット78の上端に設けられた複数の歯車(図示省略)と、それら複数の歯車と噛合する1つの歯車(図示省略)とから構成されており、その1つの歯車の回転により、複数の歯車が回転することで、各装着ユニット78が、各々の軸心回りに同時に回転する。これにより、各装着ユニット78によって吸着保持された電子部品の保持姿勢を変更することが可能とされている。
Further, each
さらに、各装着ユニット78の上端部には、カムフォロアとして機能するローラ96が設けられており、各ローラ96は、ヘッド本体88に固定されたカム(図示省略)のカム面に係合している。このカム面は、周方向における高さが変化する構造とされている。また、各装着ユニット78は、ユニット保持体82に上下方向に移動可能に保持されている。これにより、ユニット保持体82の回転に伴って、装着ユニット78が上下方向に移動する。
Further, a
また、装着ヘッド25のヘッド本体88の下端部は、装着ユニット78lの吸着ノズル80の下端部より下方に延び出し、その吸着ノズル80側に屈曲されている。その屈曲された部分には、パーツカメラ97が配設されており、そのパーツカメラ97によって、その吸着ノズル80に保持される電子部品が撮像される。
The lower end of the
なお、装着ユニット78の複数の停止位置は、図3に示すように、12等配で1円周上に配置されており、装着ユニット78を保持するユニット保持体82が正方向に回転する際には、図3での時計回りにユニット保持体82は回転する。このため、12本の装着ユニットの符号を図3での時計回りに78a〜78lとし、各装着ユニット78a〜78lの停止位置を第1〜第12ステーションと記載する。ちなみに、パーツカメラ97は、第10ステーションに位置する装着ユニット78jの吸着ノズル80に保持された電子部品を撮像する。
It should be noted that, as shown in FIG. 3, the plurality of stop positions of the mounting
また、装着ヘッド25は、装着ユニット78の複数の停止位置のうちの第1ステーションに位置する装着ユニット78aを上下方向に移動させる第1昇降装置(図14参照)100と、第2ステーションに位置する装着ユニット78bを上下方向に移動させる第2昇降装置(図14参照)101と、第5ステーションに位置する装着ユニット78eを上下方向に移動させる第3昇降装置(図14参照)102と、第8ステーションに位置する装着ユニット78hを上下方向に移動させる第4昇降装置(図14参照)103とを有している。これにより、電子部品の装着時,吸着時等に装着ユニット78、つまり、吸着ノズル80が、上下方向に移動させられる。なお、第1ステーションに位置する装着ユニット78の吸着ノズル80によって、回路基板への電子部品の装着と、第1供給装置24から供給される電子部品の吸着保持とが実行される。また、第2ステーション,第5ステーション,第8ステーションに位置する装着ユニット78の吸着ノズル80によって、第2供給装置26から供給される電子部品の吸着保持が実行される。
In addition, the mounting
その第2供給装置26は、装着ヘッド25のヘッド本体88に固定されており、移動装置23によって、装着ヘッド25とともに、フレーム部30上の任意の位置に移動可能とされている。第2供給装置26は、図3に示すように、3台のバルクフィーダ104a〜104cを有している。3台のバルクフィーダ104a〜104cは、同じ構造とされているため、バルクフィーダ104aを代表して説明する。
The
バルクフィーダ104aは、図4及び図5に示すように、部品ケース106と部品送出装置108とにより構成されている。部品ケース106は、図6及び図7に示すように、ハウジング110とアーム部材112とによって構成されている。アーム部材112は、第1アーム部114と第2アーム部116と第3アーム部118とに区分けされる。第1アーム部114は、第2アーム部116および第3アーム部118と同一平面内で直行し、第2アーム部116と第3アーム部118とが反対方向に延び出している。そして、アーム部材112は、第2アーム部116において、ハウジング110の下面に固定されている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
また、ハウジング110は、第1ケース部材120と、第2ケース部材122と、カバー124とによって構成されている。第1ケース部材120と第2ケース部材122とは、板厚の平板状とされており、互いの面を合わせた状態で立設されている。第1ケース部材120の第2ケース部材122に合わせられる合わせ面125と反対側の面126には、図7でのAA線における断面図である図8に示すように、凹部128が形成されている。その凹部128の内部には、回転盤130が配設されている。また、カバー124は、板薄の平板状とされており、凹部128を塞ぐように、第1ケース部材120の面126に固定されている。これにより、回転盤130は、第1ケース部材120とカバー124とによって挟まれた状態で凹部128内に収容されている。なお、回転盤130の外周部には、複数の歯131が等間隔で形成されている。また、回転盤130が収容される凹部128は、第1ケース部材120の上端において開口している。
In addition, the
また、回転盤130は、円盤形状とされており、第1ケース部材120とカバー124とに固定された軸132により回転可能に軸支されている。回転盤130には、図7でのBB線における断面図である図9に示すように、第1ケース部材120と対向する面に永久磁石140が埋め込まれている。永久磁石140は、図7に示すように、回転盤130の外縁部に近い箇所に10個、埋め込まれており、10個の永久磁石140は10等配に位置している。
The
また、第1ケース部材120の合わせ面125には、溝142が形成されている。溝142は、図7に示すように、円環状溝部144と上下方向溝部146とに区分けされる。円環状溝部144は、回転盤130の回転軸線を中心とする部分円環形状である。上下方向溝部146は、円環状溝部144の端部から連続し、概して上下方向に延びる
A
円環状溝部144は、回転盤130の回転に伴う永久磁石140の旋回軌跡に沿った位置に形成されている。円環状溝部144は、永久磁石140の旋回軌跡の最下端から回転盤130の正回転での回転方向に延び出し、永久磁石140の旋回軌跡の最上端を経由して、最前端(アーム部材112側の端)に至っている。一方、上下方向溝部146は、円環状溝部144の下方に延び出した最前端から連続し、下方に延び出している。そして、前方(アーム部材112に向かう方向)に向かって湾曲し、概して水平な状態で第1ケース部材120の前方の側面に開口している。
The
その溝142の内部には、電子部品が収容される。溝142の深さは、図9に示すように、電子部品150の高さより僅かに深くされており、溝142の幅は、電子部品150の幅より僅かに大きくされている。そして、電子部品150は、それの幅方向が溝142の幅方向となる姿勢で溝142の内部に収容されている。
Electronic components are housed inside the
また、第2ケース部材122は、図8に示すように、第1ケース部材120の合わせ面125に積層されている。第2ケース部材122の第1ケース部材120に積層される面には、凹部154が形成されている。凹部154は、図7に示すように、概して半円形状とされており、円環状溝部144の一部、具体的には、円環状溝部144の最下端から後方に延び出し、最上端に至る部分を覆っている。そして、第2ケース部材122の凹部154を覆うように、第2ケース部材122と第1ケース部材120とが積層されている。これにより、第2ケース部材122の凹部154と第1ケース部材120の合わせ面125とによって、収納部156が区画され、その収納部156に電子部品が収容される。
The
なお、電子部品が収納される収納部156は、第2ケース部材122の上面および下面に開口しており、それぞれの開口には、シャッタ157,158が設けられている。各シャッタ157,158は開閉可能とされており、シャッタ157を開けることで、収納部156内に電子部品を補充し、シャッタ158を開けることで、収納部156から電子部品を部品ケース106の外部に排出することが可能となっている。
The
また、アーム部材112の上面には、図6に示すように、溝166が形成されている。その溝166の基端部は、第1ケース部材120に形成された上下方向溝部146の先端部に接続されている。溝166は、第1アーム部114に向かって湾曲されており、第1アーム部114の端面まで延び出している。その端面付近の溝166の内部には、停止部材167が立設されており、その停止部材167によって溝166内を送り出されてきた電子部品が停止させられる。つまり、停止部材167が立設された箇所が、バルクフィーダ104aの電子部品の供給位置となる。
Further, as shown in FIG. 6, a
なお、部品ケース106は、装着ヘッド25のヘッド本体88に着脱可能に装着される。詳しくは、装着ヘッド25のヘッド本体88には、図4に示すように、部品ケース106を装着するための装着部180が形成されている。装着部180は、部品ケース106のハウジング110の外寸より僅かに大きな空間とされており、ヘッド本体88の下端面に開口している。そして、部品ケース106のハウジング110が、ヘッド本体88の下端面の開口から装着部180に挿入されることで、部品ケース106が装着部180に装着される。
The
なお、部品ケース106は、1対のクランプ装置184,186によって、装着部180に装着された状態でロックされる。詳しくは、各クランプ装置184,186は、装着ヘッド25のヘッド本体88に配設されており、クランプ装置184は、装着部180に装着された部品ケース106のアーム部材112の先端部と対向し、クランプ装置186は、装着部180に装着された部品ケース106のアーム部材112の反対側の端部と対向している。
The
各クランプ装置184,186は、図4に示すように、クランプ爪188とエアシリンダ190とを有している。クランプ装置184のクランプ爪188は、装着部180に装着された部品ケース106のアーム部材112の先端部に向かって回動可能に配設されており、クランプ装置186のクランプ爪188は、装着部180に装着された部品ケース106のアーム部材112と反対側の端部に向かって回動可能に配設されている。そして、各クランプ装置184,186のエアシリンダ190が伸長することで、各クランプ装置184,186のクランプ爪188が部品ケース106に向かって回動し、各クランプ装置184,186のエアシリンダ190が収縮することで、各クランプ装置184,186のクランプ爪188が部品ケース106から離れる方向に回動する。
As shown in FIG. 4, each of the
このような構造により、各クランプ装置184,186のエアシリンダ190が伸長することで、図5に示すように、クランプ装置184のクランプ爪188が、部品ケース106のアーム部材112の先端部に形成された係合部192に係合し、クランプ装置186のクランプ爪188が、部品ケース106のハウジング110の後端部に形成された係合部194に係合する。これにより、部品ケース106は、1対のクランプ装置184,186によって、装着部180に装着された状態でロックされる。また、各クランプ装置184,186のエアシリンダ190が収縮することで、図4に示すように、クランプ装置184のクランプ爪188の係合部192への係合が解除され、クランプ装置186のクランプ爪188の係合部194への係合が解除される。これにより、1対のクランプ装置184,186によるロックが解除され、部品ケース106が装着部180から取り外し可能な状態となる。
With such a structure, the
また、装着部180に装着された状態の部品ケース106では、部品送出装置108の作動により、回転盤130が回転する。詳しくは、部品送出装置108は、図4に示すように、2つの歯車200,202と電磁モータ204とを有している。歯車200は、装着部180の上方において、装着ヘッド25のヘッド本体88により回転可能に保持されており、装着部180に装着された部品ケース106の回転盤130の歯131と噛合する。また、歯車202は、歯車200の上方において、ヘッド本体88により回転可能に保持されており、歯車200と噛合している。そして、電磁モータ204の駆動により、歯車202が回転する。これにより、装着部180に装着された状態の部品ケース106では、部品送出装置108の作動により、回転盤130が回転する。なお、回転盤130は、部品送出装置108の作動により、図7での反時計回りに回転し、その回転方向を、回転盤130の正回転方向と記載する場合がある。
Further, in the
このような構造により、バルクフィーダ104aでは、収納部156にバラバラの状態で収容された電子部品が、溝142,溝166において1列に整列され、供給位置まで送り出される。具体的には、部品ケース106のハウジング110に形成された溝142では、その溝142の円環状溝部144の一部が、第2ケース部材122の凹部154によって覆われている。このため、円環状溝部144の凹部154によって覆われている一部は、凹部154の内部、つまり、収納部156に開口している。また、円環状溝部144は、上述したように、永久磁石140の旋回軌跡に沿って形成されている。このため、収納部156に収容されている電子部品は、永久磁石140の磁力によって、円環状溝部144の内部に収容される。そして、回転盤130が部品送出装置108の作動により正回転方向に回転することで、円環状溝部144内に収容された電子部品が回転盤130の回転方向に移動する。この際、円環状溝部144の内部で、複数の電子部品が1列に整列された状態となる。
With such a structure, in the
回転盤130が更に正回転方向に回転すると、円環状溝部144内の電子部品が、上下方向溝部146に向かって送り出される。そして、上下方向溝部146に送り出された電子部品は、重力によって下方に移動し、上下方向溝部146の内部を通って、アーム部材112の溝166にまで送り出される。アーム部材112の溝166に送り出された電子部品は、さらに、第1アーム部114の端面に向かって送り出される。そして、電子部品は、溝166内に立設された停止部材167に当接する。このようにして、装着部180に装着された部品ケース106では、バラバラの状態で収容されていた複数の電子部品が、1列に整列された状態で供給位置まで送り出される。そして、供給位置に送出された電子部品が、装着ヘッド25において、装着ユニット78の吸着ノズル80によって吸着保持される。
When the
なお、3台のバルクフィーダ104a〜104cの各々を区別する場合には、バルクフィーダ104aを第1バルクフィーダ104aと記載し、バルクフィーダ104bを第2バルクフィーダ104bと記載し、バルクフィーダ104cを第3バルクフィーダ104cと記載する。また、図3に示すように、第1バルクフィーダ104aは、供給位置の上方に、第2ステーションに停止している装着ユニット78bの吸着ノズル80が位置するように、装着ヘッド25のヘッド本体88に固定されている。
When distinguishing each of the three
また、第1バルクフィーダ104aでは、装着部180に装着された状態の部品ケース106において、シャッタ157が閉じられているが、第2バルクフィーダ104b及び第3バルクフィーダ104cでは、装着部180に装着された状態の部品ケース106において、シャッタ157が開けられており、収納部156の開口が開放された状態とされている。そして、第2バルクフィーダ104bは、解放された収納部156の開口の上方に、第4ステーションに停止している装着ユニット78dの吸着ノズル80が位置するとともに、供給位置の上方に、第5ステーションに停止している装着ユニット78eの吸着ノズル80が位置するように、装着ヘッド25のヘッド本体88に固定されている。また、第3バルクフィーダ104cは、解放された収納部156の開口の上方に、第7ステーションに停止している装着ユニット78gの吸着ノズル80が位置するとともに、供給位置の上方に、第8ステーションに停止している装着ユニット78eの吸着ノズル80が位置するように、装着ヘッド25のヘッド本体88に固定されている。さらに、装着ヘッド25のヘッド本体88には、廃棄ボックス210が固定されている。廃棄ボックス210は、箱形状をなし、上面が開口している。そして、廃棄ボックス210は、上面の開口の上方に、第11ステーションに停止している装着ユニット78eの吸着ノズル80が位置するように、ヘッド本体88に固定されている。
Further, in the
また、ケース交換装置28は、第2供給装置26の各バルクフィーダ104の装着部180に装着された部品ケース106を交換するための装置であり、図10に示すように、交換装置本体220と、ケース移動装置222と、ケース昇降ユニット(図11及び図12参照)224と、部品補給装置226とを含む。
Further, the
交換装置本体220は、概して矩形の箱形状をなし、テープフィーダ70が装着される載置台72のレール74に着脱可能に装着される。ケース移動装置222は、ガイドレール230と、スライダ231と、無端ベルト232と、複数のプーリ234と、電磁モータ236とを含む。ガイドレール230は、交換装置本体220の内部において、交換装置本体220の長手方向、つまり、Y軸方向に延びるように配設されており、スライダ231が、ガイドレール230によりスライド可能に保持されている。無端ベルト232は、Y軸方向に延びるように配設されており、両端部において、複数のプーリ234に巻き掛けられている。そして、それら複数のプーリ234のうちの1個のプーリ234が電磁モータ236の駆動により回転する。また、スライダ231が、無端ベルト232に係合されている。このような構造により、電磁モータ236の駆動によって、プーリ234が無端ベルト232とともに回転することで、スライダ231が、交換装置本体220の内部において、ケース交換位置(図10でスライダ231が実線で図示された位置)と補給位置(図10でスライダ231が2点鎖線で図示された位置)との間で移動する。
The exchange device
ケース昇降ユニット224は、図11及び図12に示すように、1対のケース昇降装置240,242を有している。それら1対のケース昇降装置240,242は、スライダ231の上面に、Y軸方向に並んだ状態で配設されている。各ケース昇降装置240,242は、1対のガイドロッド250と、昇降台252と、ケース保持部253と、昇降機構254と、電磁モータ256とを含む。
The case raising/lowering
1対のガイドロッド250は、スライダ231の上面に、Y軸方向に離間した状態で立設されており、昇降台252が、1対のガイドロッド250によって上下方向にスライド可能に保持されている。ケース保持部253は、部品ケース106を保持するものであり、昇降台252の上面に固定されている。また、昇降機構254は、ラック260と、ピニオン262とにより構成されている。ラック260は、上下方向に延びる姿勢で昇降台252に固定されており、そのラック260にピニオン262が噛合されている。そして、ピニオン262が、電磁モータ256の駆動により回転する。このような構造により、各ケース昇降装置240,242では、ピニオン262の回転により、ラック260が昇降し、ラック260に固定された昇降台252が、ケース保持部253と共に昇降する。なお、図13には、1対のケース昇降装置240,242のうちのケース昇降装置240によって、ケース保持部253に保持された部品ケース106が上昇する様子が図示されている。
The pair of
部品補給装置226は、図10に示すように、補給位置に移動しているスライダ231の上方に配設されている。部品補給装置226は、部品ケース106のシャッタ157を開放し、開放した開口から収納部156に電子部品を投入する装置であり、補給位置のスライダ231のケース保持部253に保持されている部品ケース106に電子部品を補給する。
As shown in FIG. 10, the
このような構造により、ケース交換装置28では、第2供給装置26の各バルクフィーダ104の装着部180に装着された部品ケース106が交換されるとともに、部品ケース106に電子部品が補給される。具体的には、ケース交換装置28では、スライダ231がケース交換位置に移動されており、1対のケース保持部253のうちの一方のケース保持部253には、部品ケース106が保持されておらず、他方のケース保持部253には、部品ケース106が保持されている。また、バルクフィーダ104では、装着部180に部品ケース106が装着されている。
With such a structure, in the
そして、部品ケース106が装着されている装着部180が、ケース交換装置28の部品ケース106が保持されていないケース保持部253の上方に位置するように、バルクフィーダ104が移動される。次に、ケース交換装置28において、装着部180の下方位置するケース保持部253の昇降台252が上昇される。この際、バルクフィーダ104において、クランプ装置184,186の作動により、クランプ爪188が部品ケース106から離間する方向に回動し、クランプ爪188による部品ケース106のロックが解除される。これにより、装着部180に装着されていた部品ケース106が、ケース交換装置28のケース保持部253に受け渡され、そのケース保持部253により部品ケース106が保持される。そして、部品ケース106を保持したケース保持部253の昇降台252が下降される。
Then, the
続いて、空の状態の装着部180が、ケース交換装置28の部品ケース106が保持されているケース保持部253の上方に位置するように、バルクフィーダ104が移動される。そして、ケース交換装置28において、装着部180の下方位置するケース保持部253の昇降台252が上昇され、そのケース保持部253に保持されている部品ケース106がバルクフィーダ104の装着部180の内部に挿入される。この際、バルクフィーダ104において、クランプ装置184,186の作動により、クランプ爪188が部品ケース106に接近する方向に回動し、クランプ爪188により部品ケース106がロックされる。これにより、部品ケース106が装着部180に装着される。このように、ケース交換装置28では、バルクフィーダ104の装着部180に装着された部品ケース106が交換される。
Then, the
また、ケース交換装置28では、バルクフィーダ104の装着部180から受け渡された部品ケース106に電子部品が補給される際には、載置台72が下降された状態で、スライダ231がケース交換位置から補給位置に移動される。そして、補給位置において、部品補給装置226が、装着部180から受け渡された部品ケース106のシャッタ157を開放し、開放した開口から収納部156に電子部品を投入する。これにより、バルクフィーダ104から受け渡された部品ケース106に、電子部品が補給される。
Further, in the
また、制御装置29は、図14に示すように、コントローラ300と複数の駆動回路302と画像処理装置304とを備えている。複数の駆動回路302は、上記電磁モータ46,52,54,204,236,256、基板保持装置48、送出装置76、正負圧供給装置86、保持体回転装置90、ユニット自転装置92、第1昇降装置100、第2昇降装置101、第3昇降装置102、第4昇降装置103、エアシリンダ190に接続されている。コントローラ300は、CPU,ROM,RAM等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路302に接続されている。これにより、搬送装置22、移動装置23等の作動が、コントローラ300によって制御される。また、コントローラ300は、画像処理装置304にも接続されている。画像処理装置304は、パーツカメラ97によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ300は、画像データから各種情報を取得する。
Further, as shown in FIG. 14, the control device 29 includes a
装着機の作動
装着機16では、上述した構成によって、搬送装置22に保持された回路基板に対して電子部品の装着作業が行われる。装着機16では、種々の部品を回路基板に装着することが可能であるが、第2供給装置26により供給される電子部品を回路基板に装着する場合について、以下に説明する。
Operation of Mounting Machine With the mounting
具体的には、コントローラ300の指令により、回路基板が、コンベア装置40,42によって作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置48によって保持される。また、第2供給装置26では、コントローラ300の指令により、第1バルクフィーダ104aにおいて、部品送出装置108の作動が制御され、部品ケース106に収納されている電子部品が供給位置において供給される。この際、装着ヘッド25の第2ステーションに位置する装着ユニット78bが、第2昇降装置101によって下降され、その装着ユニット78bの吸着ノズル80によって電子部品が吸着保持される。
Specifically, according to a command from the
なお、第1バルクフィーダ104aでは、供給位置において、順次、電子部品が供給される。一方、装着ヘッド25では、ユニット保持体82が順次回転され、電子部品を保持していない吸着ノズル80の装着ユニット78bが、順次、第2ステーションに停止する。これにより、第1バルクフィーダ104aによって順次供給される電子部品が、第2ステーションに順次停止する装着ユニット78bの吸着ノズル80により保持される。また、装着ヘッド25では、ユニット保持体82の回転に伴って、電子部品を保持する吸着ノズル80の装着ユニット78が第10ステーションまで移動すると、その吸着ノズル80に保持された電子部品が、パーツカメラ97により撮像される。
In the
そして、その撮像データがコントローラ300に送信され、コントローラ300において撮像データが分析される。この際、撮像データに基づいて、吸着ノズル80による電子部品の保持位置,吸着ノズル80による電子部品の保持姿勢,電子部品が不良品であるか否か等が分析される。続いて、その分析された情報に基づいて、吸着ノズル80により保持された電子部品の良否、つまり、電子部品の装着作業を適切に行うことが可能であるか否かが判断される。具体的には、例えば、電子部品に欠け等が生じており、電子部品が不良品である場合には、そのような不良品を用いた装着作業を行うことはできないため、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断される。また、吸着ノズル80による電子部品の保持位置が所定の位置からズレている場合には、電子部品がズレた位置に装着される虞があるため、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断される。また、吸着ノズル80による電子部品の保持姿勢が適切でない場合、例えば、電子部品の姿勢が正規の姿勢と上下方向に反対になっている場合には、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断される。
Then, the image pickup data is transmitted to the
続いて、第10ステーションにおける電子部品の撮像データに基づいて、電子部品の装着作業の適否が判断された後に、電子部品を保持する吸着ノズル80の装着ユニット78が、ユニット保持体82の回転に伴って第1ステーションまで移動すると、電子部品の装着作業を適切に行うことができると判断されている場合に、第1ステーションにおいて装着作業が行われる。つまり、第1ステーションに位置する装着ユニット78aが、第1昇降装置100によって下降され、その装着ユニット78aの吸着ノズル80に保持された電子部品が回路基板に装着される。なお、装着ヘッド25は、第1バルクフィーダ104aにより供給された電子部品を吸着位置において保持している間に、回路基板の装着予定位置の上方に移動している。
Subsequently, after the suitability of the mounting work of the electronic component is determined based on the imaged data of the electronic component in the tenth station, the mounting
また、第10ステーションにおける電子部品の撮像データに基づいて、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断されている場合には、第1ステーションにおける装着作業は行われず、電子部品を保持した状態の吸着ノズル80は、ユニット保持体82の回転に伴って、第1ステーションから第4ステーションまで移動される。この際、吸着ノズル80は、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を保持しているため、第2ステーションにおける電子部品の保持作業は行われない。そして、吸着ノズル80は、第4ステーションまで移動すると、保持している電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を離脱する。これにより、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品が、第2バルクフィーダ104bの収納部156に収納される。
If it is determined that the mounting work of the electronic component cannot be appropriately performed based on the imaged data of the electronic component in the tenth station, the mounting work in the first station is not performed and the electronic component is held. The
つまり、装着機16では、第2バルクフィーダ104bは、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を回収するための回収容器として機能している。ただし、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因として、上述したように、電子部品が不良品という要因だけでなく、保持位置のズレ,正規の姿勢と異なる保持姿勢が要因となっている場合もある。つまり、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品には、不良品だけでなく、正常な電子部品も含まれている。このため、装着作業を適切に行うことができないと判断され、第2バルクフィーダ104bの収納部156に収納された電子部品は、第2バルクフィーダ104bにより再供給される。
That is, in the mounting
具体的には、第1バルクフィーダ104aに収納されている電子部品の数が所定数以下となった場合,第1バルクフィーダ104aの故障等により第1バルクフィーダ104aが作動不能となった場合,第2バルクフィーダ104bの収納部156への電子部品の収納数が所定数以上となり、その収納部156への電子部品の収納ができなくなった場合等、所定のタイミングで、第1バルクフィーダ104aによる電子部品の供給を停止し、第2バルクフィーダ104bによって電子部品が供給される。つまり、所定のタイミングにおいて、電子部品の供給位置が、第2ステーションから第5ステーションに変更され、第2バルクフィーダ104bにより供給された電子部品が、第5ステーションにおいて吸着ノズル80により保持される。
Specifically, when the number of electronic components housed in the
そして、第2バルクフィーダ104bにより供給された電子部品を保持した吸着ノズル80が、ユニット保持体82の回転に伴って、第10ステーションまで移動すると、パーツカメラ97によって、その電子部品が撮像される。続いて、その撮像データに基づいて、装着作業を適切に行うことができるか否かが判断される。この際、装着作業を適切に行うことができると判断された電子部品が、第1ステーションにおいて、回路基板に装着される。
Then, when the
一方、装着作業を適切に行うことができないと判断された場合には、第1ステーションにおける装着作業は行われず、電子部品を保持した状態の吸着ノズル80は、ユニット保持体82の回転に伴って、第1ステーションから第7ステーションまで移動される。この際、吸着ノズル80は、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を保持しているため、第5ステーションにおける電子部品の保持作業は行われない。そして、吸着ノズル80は、第7ステーションまで移動すると、保持している電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を離脱する。これにより、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品が、第3バルクフィーダ104cの収納部156に収納される。
On the other hand, when it is determined that the mounting work cannot be properly performed, the mounting work in the first station is not performed, and the
つまり、第3バルクフィーダ104cは、第2バルクフィーダ104bから供給された電子部品が装着作業を適切に行うことができないと判断された場合の回収容器として機能している。このため、第1バルクフィーダ104aから供給された際に、装着作業を適切に行うことができないと判断され、かつ、第2バルクフィーダ104bから供給された際にも、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと2回、連続して判断された電子部品が、第3バルクフィーダ104cの収納部156に収納される。
That is, the
さらに、装着機16では、第3バルクフィーダ104cの収納部156に収納された電子部品が、第3バルクフィーダ104cにより再供給される。具体的には、第2バルクフィーダ104bに収納されている電子部品の数が所定数以下となった場合,第2バルクフィーダ104bの故障等により第2バルクフィーダ104bが作動不能となった場合,第3バルクフィーダ104cの収納部156への電子部品の収納数が所定数以上となり、その収納部156への電子部品の収納ができなくなった場合等、所定のタイミングで、第2バルクフィーダ104bによる電子部品の供給を停止し、第3バルクフィーダ104cによって電子部品が供給される。つまり、所定のタイミングにおいて、電子部品の供給位置が、第5ステーションから第8ステーションに変更され、第3バルクフィーダ104cにより供給された電子部品が、第8ステーションにおいて吸着ノズル80により保持される。
Further, in the mounting
そして、第3バルクフィーダ104cにより供給された電子部品を保持した吸着ノズル80が、ユニット保持体82の回転に伴って、第10ステーションまで移動すると、パーツカメラ97によって、その電子部品が撮像される。続いて、その撮像データに基づいて、装着作業を適切に行うことができるか否かが判断される。この際、装着作業を適切に行うことができると判断された電子部品が、第1ステーションにおいて、回路基板に装着される。
Then, when the
一方、装着作業を適切に行うことができないと判断された場合には、第1ステーションにおける装着作業は行われず、電子部品を保持した状態の吸着ノズル80は、ユニット保持体82の回転に伴って、第1ステーションから第11ステーションまで移動される。この際、吸着ノズル80は、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を保持しているため、第8ステーションにおける電子部品の保持作業は行われない。さらに、吸着ノズル80に保持されている電子部品は、既に、装着作業を適切に行うことができないと判断されているため、第10ステーションにおける撮像は行われない。そして、吸着ノズル80は、第11ステーションまで移動すると、保持している電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を離脱する。これにより、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品が、廃棄ボックス210に廃棄される。
On the other hand, when it is determined that the mounting work cannot be properly performed, the mounting work in the first station is not performed, and the
つまり、第1バルクフィーダ104aから供給された際に、装着作業を適切に行うことができないと判断され、かつ、第2バルクフィーダ104bから供給された際にも、装着作業を適切に行うことができないと判断され、さらに、第3バルクフィーダ104cから供給された際にも、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと3回、連続して判断された電子部品が、廃棄ボックス210に廃棄される。
In other words, it is determined that the mounting work cannot be properly performed when supplied from the
このように、装着機16では、装着作業を適切に行うことができないと1回判断された電子部品は、第2バルクフィーダ104bに収容され、装着作業を適切に行うことができないと2回判断された電子部品は、第3バルクフィーダ104cに収容される。そして、第2バルクフィーダ104b及び第3バルクフィーダ104cに収容された電子部品は、再利用される。また、装着作業を適切に行うことができないと3回判断された電子部品が、廃棄ボックス210に廃棄される。一方、従来の装着機では、電子部品は、装着作業を適切に行うことができないと1回判断されただけで、廃棄ボックスに廃棄される。つまり、従来の装着機では、不良品でなく、正常な電子部品の可能性のある部品も廃棄されていたが、装着機16では、正常な電子部品の可能性のある部品は再利用される。また、装着機16では、装着作業を適切に行うことができないと3回判断された電子部品は、不良品の可能性が高いため、廃棄される。これにより、装着機16では、部品の廃棄率を少なくすることが可能となる。
As described above, in the mounting
第2実施例
第1実施例の装着機16では、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品は、装着作業を適切に行うことができないと判断された回数毎に、第2バルクフィーダ104bと第3バルクフィーダ104cと廃棄ボックス210とに区分けして収納されている。一方、第2実施例の装着機16では、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品は、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因毎に、第2バルクフィーダ104bと第3バルクフィーダ104cと廃棄ボックス210とに区分けして収納される。
Second Embodiment In the mounting
具体的には、第1実施例と同様に、第2ステーションにおいて、第1バルクフィーダ104aにより供給された電子部品が、吸着ノズル80により保持され、ユニット保持体82の回転に伴って、第2ステーションから第10ステーションまで移動される。そして、第10ステーションにおいて、パーツカメラ97により電子部品が撮像され、撮像データに基づいて、装着作業を適切に行うことができるか否かが判断される。この際、装着作業を適切に行うことができると判断された電子部品が、第1ステーションにおいて、回路基板に装着される。
Specifically, similarly to the first embodiment, in the second station, the electronic component supplied by the
一方、装着作業を適切に行うことができないと判断された場合には、第1ステーションにおける装着作業は行われず、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因に応じて、吸着ノズル80に保持された電子部品が、第2バルクフィーダ104bと第3バルクフィーダ104cと廃棄ボックス210との何れかに収容される。詳しくは、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因が、吸着ノズル80による電子部品の保持位置のズレである場合には、吸着ノズル80に保持された電子部品が、第4ステーションにおいて、第2バルクフィーダ104bに収容される。また、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因が、吸着ノズル80による電子部品の保持姿勢の相違である場合には、吸着ノズル80に保持された電子部品が、第7ステーションにおいて、第3バルクフィーダ104cに収容される。そして、第2バルクフィーダ104b及び第3バルクフィーダ104cに収容された電子部品は、第1実施例と同様に、再利用される。また、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因が、吸着ノズル80により保持された電子部品が不良品である場合には、吸着ノズル80に保持された電子部品が、第11ステーションにおいて、廃棄ボックス210に廃棄される。このように、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因毎に、第2バルクフィーダ104bと第3バルクフィーダ104cと廃棄ボックス210とに区分けして収納することでも、第1実施例と同様の効果を奏することが可能となる。
On the other hand, when it is determined that the mounting work cannot be properly performed, the mounting work in the first station is not performed, and the
第3実施例
第1実施例の装着機16では、第2バルクフィーダ104b及び第3バルクフィーダ104cに収容された電子部品が、第2バルクフィーダ104b及び第3バルクフィーダ104cにより供給されている。一方、第3実施例の装着機16では、第2バルクフィーダ104b及び第3バルクフィーダ104cに収容された電子部品が、第1バルクフィーダ104aにより供給される。
Third Embodiment In the mounting
具体的には、第3実施例では、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品が、装着作業を適切に行うことができないと判断された回数毎に、第2バルクフィーダ104bと第3バルクフィーダ104cと廃棄ボックス210とに区分けして収納される迄の工程は、第1実施例と同じである。そして、第1バルクフィーダ104aに収納されている電子部品の数が所定数以下となった場合,第2バルクフィーダ104b若しくは、第3バルクフィーダ104cの収納部156への電子部品の収納数が所定数以上となった場合等、所定のタイミングで、第1バルクフィーダ104aによる電子部品の供給が停止される。次に、第1バルクフィーダ104aの装着部180に装着されている部品ケース106が、第2バルクフィーダ104b若しくは第3バルクフィーダ104cの装着部180に装着されている部品ケース106に交換される。
Specifically, in the third embodiment, the electronic component that has been determined to be unable to properly perform the mounting work is provided with the
詳しくは、所定のタイミングで、第2バルクフィーダ104b若しくは第3バルクフィーダ104cの装着部180に装着されている部品ケース106が、ケース交換装置28の1対のケース保持部253の一方に、受け渡される。続いて、第1バルクフィーダ104aの装着部180に装着されている部品ケース106が、ケース交換装置28の1対のケース保持部253の他方に、受け渡される。そして、第1バルクフィーダ104aの空の状態の装着部180に、第2バルクフィーダ104b若しくは第3バルクフィーダ104cから受け渡された部品ケース106が装着される。これにより、第2バルクフィーダ104b及び第3バルクフィーダ104cに収容された電子部品が、第1バルクフィーダ104aにより供給される。
Specifically, the
このように、第2バルクフィーダ104b及び第3バルクフィーダ104cに収容された電子部品を、第1バルクフィーダ104aにより供給することでも、第1実施例と同様の効果を奏することが可能となる。
As described above, by supplying the electronic components housed in the
また、装着機16は、作業機の一例である。移動装置23は、移動装置の一例である。装着ヘッド25は、保持ヘッドの一例である。バルクフィーダ104は、供給装置の一例である。第2バルクフィーダ104b及び第3バルクフィーダ104cは、回収用供給装置の一例である。部品ケース106は、収納体の一例である。溝142,166は、供給通路の一例である。収納部156は、収納部の一例である。装着部180は、収納体装着部の一例である。コントローラ300は、判断装置の一例である。
The mounting
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、第1バルクフィーダ104aにより供給された電子部品が、装着作業を適切に行うことができないと判断された場合に、第2バルクフィーダ104bの収納部156に収容されているが、第1バルクフィーダ104aの収納部156に収容されてもよい。つまり、電子部品を供給したバルクフィーダ104に、その電子部品を戻してもよい。
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be carried out in various modes with various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art. Specifically, for example, in the above-described embodiment, when it is determined that the electronic component supplied by the
また、上記実施例では、バルクフィーダ104により部品を供給する装着機16について説明したが、トレイ型供給装置により部品を供給する装着機に、本発明を適用してもよい。
Further, in the above embodiment, the mounting
また、上記実施例では、回路基板への電子部品を装着する装着機16に本発明が適用されているが、装着機16に限られず、種々の作業機に本発明を適用することが可能である。
Further, in the above embodiment, the present invention is applied to the mounting
16:装着機(部品装着機) 23:移動装置 25:装着ヘッド 104a:第1バルクフィーダ(供給装置) 104b:第2バルクフィーダ(供給装置)(回収用供給装置) 104c:第3バルクフィーダ(供給装置)(回収用供給装置) 106:部品ケース(収納体) 142:溝(供給通路) 156:収納部 166:溝(供給通路) 180:装着部(収納体装着部) 300:コントローラ(判断装置)
16: Mounting machine (component mounting machine) 23: Moving device 25: Mounting
Claims (6)
供給位置において供給される部品を保持する保持ヘッドと、
前記保持ヘッドにより保持された部品の良否を判断する判断装置と
を備え、
前記2台以上の供給装置のうちの1台の供給装置により供給された部品を前記保持ヘッドが保持している際に、前記判断装置により否と判断された場合に、前記保持ヘッドにより保持された部品を、前記2台以上の供給装置のうちの前記1台の供給装置と異なる供給装置である回収用供給装置の前記収納部に収納する作業機。 Two or more supply devices each having a storage portion for storing the components and capable of supplying the components stored in the storage portion at the supply position;
A holding head for holding the components to be supplied at the supply position,
A judging device for judging the quality of the parts held by the holding head,
When the holding head holds a component supplied by one of the two or more supply devices, the holding head holds the component if the holding device holds the component. A working machine that stores the parts in the storage part of the recovery supply device that is a supply device different from the one supply device of the two or more supply devices .
前記保持ヘッドにより保持された部品を、前記複数の回収用供給装置の前記収納部の各々に、前記判断装置により否と判断された回数毎に区分けして収納する請求項1に記載の作業機。 The working machine includes three or more supply devices including a plurality of recovery supply devices,
The work machine according to claim 1 , wherein the parts held by the holding head are stored in each of the storage portions of the plurality of recovery supply devices in a divided manner for each number of times determined by the determination device to be no. ..
前記保持ヘッドにより保持された部品を、前記複数の回収用供給装置の前記収納部の各々に、前記判断装置により否と判断された要因毎に区分けして収納する請求項1に記載の作業機。 The working machine includes three or more supply devices including a plurality of recovery supply devices,
The work machine according to claim 1 , wherein the parts held by the holding head are stored in each of the storage parts of the plurality of recovery supply devices while being sorted according to factors determined by the determination device to be negative. ..
前記収納部と、少なくとも前記収納部を含む収納体が着脱可能に装着される収納体装着部とを有し、
前記回収用供給装置の前記収納体を、前記1台の供給装置の前記収納体装着部に装着し、その収納体から部品を供給する請求項1ないし請求項3のいずれか1つに記載の作業機。 The two or more supply devices are
The storage unit, and a storage unit mounting unit to which a storage unit including at least the storage unit is detachably mounted,
The housing body of the recovery feeder, mounted on said container mounting portion of the one feed device, according to any one of claims 3 to claims 1 supplies parts from the container Working machine.
前記少なくとも1台の供給装置と前記保持ヘッドとを共に任意の位置に移動させる移動装置を備える請求項1ないし請求項4のいずれか1つに記載の作業機。 The working machine is
The working machine according to claim 1, further comprising a moving device that moves both the at least one supply device and the holding head to an arbitrary position.
複数の部品がばらの状態で収納される前記収納部と、前記収納部に収納された部品を1列に整列させた状態で前記供給位置まで導く供給通路とを有する請求項1ないし請求項5のいずれか1つに記載の作業機。
The at least one feeder is
Said housing portion in which a plurality of components are accommodated in a loose state, claims claims 1 and a supply passage for introducing to said supply position by parts received in the receiving portion while being aligned in a row 5 The working machine according to any one of 1.
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