JP2018068077A - 移動体および無線電力伝送システム - Google Patents
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Abstract
Description
路面に沿った平面状の表面を有する第1送電電極、および前記第1送電電極から前記路面に沿った方向に離間して配置され前記路面に沿った平面状の表面を有する第2送電電極を有する送電装置から、交流電力を無線で受電する移動体であって、
前記移動体の経路上および前記移動体の下方の少なくとも一方に位置する障害物を検知するセンサと、
前記第1送電電極に対向したときに、前記第1送電電極と電界結合する少なくとも1つの第1受電電極と、
前記第2送電電極に対向したときに、前記第2送電電極と電界結合する少なくとも1つの第2受電電極と、
前記第1受電電極の全体または一部を、重力方向に移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御回路であって、前記センサによる検知の結果に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記第1受電電極が障害物に接触することを回避する制御回路と、
を備える。
本開示の実施形態を説明する前に、本開示の基礎となった知見を説明する。
路面に沿った平面状の表面を有する第1送電電極、および前記第1送電電極から前記路面に沿った方向に離間して配置され前記路面に沿った平面状の表面を有する第2送電電極を有する送電装置から、交流電力を無線で受電する移動体であって、
前記移動体の経路上および前記移動体の下方の少なくとも一方に位置する障害物を検知するセンサと、
前記第1送電電極に対向したときに、前記第1送電電極と電界結合する少なくとも1つの第1受電電極と、
前記第2送電電極に対向したときに、前記第2送電電極と電界結合する少なくとも1つの第2受電電極と、
前記第1受電電極の全体または一部を、重力方向に移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御回路であって、前記センサによる検知の結果に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記第1受電電極が障害物に接触することを回避する制御回路と、
を備える。
前記移動体の経路上および前記移動体の下方の少なくとも一方に位置する障害物を検知するセンサと、
前記第1受電電極の全体または一部を、重力方向に移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御回路であって、前記センサによる検知の結果に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記第1受電電極が障害物に接触することを回避する制御回路と、を備える。
(1)各受電電極の位置を高く保った状態で、充電エリアまで移動体を移動させる。各受電電極の位置を高く保つのは、移動中に段差または障害物との接触を避けるためである。
(2)各受電電極を降下させ、各受電電極と路面との距離を、予め設定された距離(「基準距離」と称する。)にする。
(3)電力伝送(充電)を開始する。
(4)各受電電極の位置を再び高くし、移動を再開する。
(a)各受電電極と路面との距離を、予め設定された電力伝送時の基準距離よりも大きくした状態にする。
(b)第1受電電極および第2受電電極が、第1送電電極および前記第2送電電極にそれぞれ対向するまで、移動体を移動させる。
(c)センサが障害物を検知しなかった場合、アクチュエータを制御して、各受電電極と路面との距離を、上記基準距離にする。
(d)センサがいずれかの受電電極と送電電極との間に位置する障害物を検知した場合、アクチュエータを制御して、障害物に衝突するおそれのない受電電極と路面との距離を上記基準距離にし、障害物に衝突するおそれのある受電電極と路面との距離を、上記基準距離および当該障害物の高さよりも大きい距離にする。
図3は、本開示の実施形態1における無線電力伝送システムの概略的な構成を示す図である。図3に示すシステムでは、図1および図2に示すシステムと同様、路面の下または上に敷設された一対の送電電極120a、120bを有する送電装置100から、一対の受電電極220a、220bを有する搬送ロボット10に無線で電力が伝送される。本実施形態の無線電力伝送システムが図2に示すシステムと異なる主な点は、搬送ロボット10における受電電極220a、220bが、アクチュエータ260によって駆動される点にある。
路面に沿った平面状の表面を有する第1送電電極、および前記第1送電電極から前記路面に沿った方向に離間して配置され前記路面に沿った平面状の表面を有する第2送電電極を有する送電装置から、交流電力を無線で受電する移動体であって、
前記移動体の経路上および前記移動体の下方の少なくとも一方に位置する障害物を検知するセンサと、
前記第1送電電極に対向したときに、前記第1送電電極と電界結合する少なくとも1つの第1受電電極と、
前記第2送電電極に対向したときに、前記第2送電電極と電界結合する少なくとも1つの第2受電電極と、
前記第1受電電極の全体または一部を、重力方向に移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御回路であって、前記センサによる検知の結果に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記第1受電電極が障害物に接触することを回避する制御回路と、
を備える移動体。
前記少なくとも1つの第1受電電極は、複数の第1受電電極であり、
前記アクチュエータは、前記複数の第1受電電極の各々の全体または一部を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記センサによる検知の結果に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記複数の第1受電電極の各々が障害物に接触することを回避する、
項目1に記載の移動体。
前記アクチュエータは、さらに、前記第2受電電極の全体または一部を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記センサによる検知の結果に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記第2受電電極が、障害物に接触することを回避する、
項目1または2に記載の移動体。
前記少なくとも1つの第2受電電極は、複数の第2受電電極であり、
前記アクチュエータは、前記複数の第2受電電極の各々の全体または一部を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記センサによる検知の結果に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記複数の第2受電電極の各々が障害物に接触することを回避する、
項目3に記載の移動体。
前記センサは、前記移動体が前記路面に沿って移動しているときに前記移動体の経路上に位置する障害物を検知し、
前記制御回路は、前記移動体の移動中に前記第1受電電極が障害物に接触すると判断したとき、前記アクチュエータを制御して前記第1受電電極の少なくとも一部と前記路面との距離を、前記障害物の高さよりも大きくして、前記第1受電電極が障害物に接触することを回避する、
項目1から4のいずれかに記載の移動体。
前記制御回路は、前記移動体の移動中に、前記第1受電電極が障害物に接触し、前記第2受電電極が障害物に接触しないと判断したとき、前記第2受電電極の位置を維持したまま、前記アクチュエータを制御して前記第1受電電極の少なくとも一部と前記路面との距離を、前記障害物の高さよりも大きくして、前記第1受電電極が障害物に接触することを回避する、
項目5に記載の移動体。
前記少なくとも1つの第1受電電極は、前記移動体の移動方向に並ぶ2つの第1受電電極を含み、
前記アクチュエータは、前記2つの第2受電電極の各々を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記移動体の移動中に、前方に位置する前記2つの第1受電電極の一方が障害物に接触すると判断したとき、前記2つの第1受電電極の他方の位置を維持したまま、前記アクチュエータを制御して前記2つの第1受電電極の前記一方と前記路面との距離を、前記障害物の高さよりも大きくして、前記2つの第1受電電極の前記一方が障害物に接触することを回避する、
項目5または6に記載の移動体。
前記少なくとも1つの第2受電電極は、前記移動体の移動方向に並ぶ2つの第2受電電極を含み、
前記アクチュエータは、さらに、前記2つの第2受電電極の各々を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記移動体の移動中に、前方に位置する前記2つの第2受電電極の一方が障害物に接触すると判断したとき、前記2つの第2受電電極の他方の位置を維持したまま、前記アクチュエータを制御して前記2つの第2受電電極の前記一方と前記路面との距離を、前記障害物の高さよりも大きくして、前記2つの第2受電電極の前記一方が障害物に接触することを回避する、
項目5から7のいずれかに記載の移動体。
前記少なくとも1つの第1受電電極は、前記移動体の移動方向および重力方向の両方に垂直な方向に並ぶ2つの第1受電電極を含み、
前記アクチュエータは、前記2つの第2受電電極の各々を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記移動体の移動中に、前記2つの第1受電電極の一方が障害物に接触し、前記2つの第1受電電極の他方が障害物に接触しないと判断したとき、前記2つの第1受電電極の前記他方の位置を維持したまま、前記アクチュエータを制御して前記2つの第1受電電極の前記一方と前記路面との距離を、前記障害物の高さよりも大きくして、前記2つの第1受電電極の前記一方が障害物に接触することを回避する、
項目5または6に記載の移動体。
前記少なくとも1つの第2受電電極は、前記移動体の移動方向および重力方向の両方に垂直な方向に並ぶ2つの第2受電電極を含み、
前記アクチュエータは、さらに、前記2つの第2受電電極の各々を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記移動体の移動中に、前記2つの第2受電電極の一方が障害物に接触し、前記2つの第2受電電極の他方が障害物に接触しないと判断したとき、前記2つの第2受電電極の前記他方の位置を維持したまま、前記アクチュエータを制御して前記2つの第2受電電極の前記一方と前記路面との距離を、前記障害物の高さよりも大きくして、前記2つの第2受電電極の前記一方が障害物に接触することを回避する、
項目9に記載の移動体。
前記センサは、前記移動体の下方に位置する障害物を検知し、
前記制御回路は、
前記第1受電電極および前記第2受電電極を、前記第1送電電極および前記第2送電電極にそれぞれ対向させるために前記移動体を移動させるとき、前記第1受電電極および前記第2受電電極と前記路面との距離を、予め設定された電力伝送時の基準距離よりも大きくした状態で、前記第1受電電極および前記第2受電電極が、前記第1送電電極および前記第2送電電極にそれぞれ対向するまで前記移動体を移動させ、
前記センサが障害物を検知しなかったとき、前記アクチュエータを制御して、前記第1受電電極および前記第2受電電極と前記路面との距離を前記基準距離にし、
前記センサが前記第1送電電極と前記第1受電電極との間に位置する障害物を検知したとき、前記アクチュエータを制御して、前記第2受電電極と前記路面との距離を前記基準距離にし、前記第1受電電極と前記路面との距離を、前記基準距離および前記障害物の高さよりも大きい距離にして、前記第1受電電極が障害物に接触することを回避する、
項目1から10のいずれかに記載の移動体。
前記制御回路は、前記第1受電電極と前記送電電極との距離g1を、0<g1<25mmの範囲で制御する、項目1から11のいずれかに記載の移動体。
前記制御回路は、
前記第1受電電極と障害物とが接触しないと判断したとき、前記第1受電電極と前記送電電極との距離を、基準距離g0にし、
前記第1受電電極と障害物とが接触すると判断したとき、前記第1受電電極と前記送電電極との距離g1を、前記障害物の高さよりも高く、かつ1.45g0未満にする、
項目1から12のいずれかに記載の移動体。
前記送電装置と、
項目1から13のいずれかに記載の移動体と、
を備える無線電力伝送システム。
30 路面
100 送電装置
110 送電回路
120a、120b 送電電極
130s 直列共振回路
140p 並列共振回路
180 整合回路
200 受電装置
210 受電回路
220a、220b 受電電極
230p 並列共振回路
240s 直列共振回路
250 制御回路
260 アクチュエータ
270 センサ
280 整合回路
310 直流電源
330 負荷
400 障害物
Claims (14)
- 路面に沿った平面状の表面を有する第1送電電極、および前記第1送電電極から前記路面に沿った方向に離間して配置され前記路面に沿った平面状の表面を有する第2送電電極を有する送電装置から、交流電力を無線で受電する移動体であって、
前記移動体の経路上および前記移動体の下方の少なくとも一方に位置する障害物を検知するセンサと、
前記第1送電電極に対向したときに、前記第1送電電極と電界結合する少なくとも1つの第1受電電極と、
前記第2送電電極に対向したときに、前記第2送電電極と電界結合する少なくとも1つの第2受電電極と、
前記第1受電電極の全体または一部を、重力方向に移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御回路であって、前記センサによる検知の結果に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記第1受電電極が障害物に接触することを回避する制御回路と、
を備える移動体。 - 前記少なくとも1つの第1受電電極は、複数の第1受電電極であり、
前記アクチュエータは、前記複数の第1受電電極の各々の全体または一部を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記センサによる検知の結果に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記複数の第1受電電極の各々が障害物に接触することを回避する、
請求項1に記載の移動体。 - 前記アクチュエータは、さらに、前記第2受電電極の全体または一部を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記センサによる検知の結果に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記第2受電電極が、障害物に接触することを回避する、
請求項1または2に記載の移動体。 - 前記少なくとも1つの第2受電電極は、複数の第2受電電極であり、
前記アクチュエータは、前記複数の第2受電電極の各々の全体または一部を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記センサによる検知の結果に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記複数の第2受電電極の各々が障害物に接触することを回避する、
請求項3に記載の移動体。 - 前記センサは、前記移動体が前記路面に沿って移動しているときに前記移動体の経路上に位置する障害物を検知し、
前記制御回路は、前記移動体の移動中に前記第1受電電極が障害物に接触すると判断したとき、前記アクチュエータを制御して前記第1受電電極の少なくとも一部と前記路面との距離を、前記障害物の高さよりも大きくして、前記第1受電電極が障害物に接触することを回避する、
請求項1から4のいずれかに記載の移動体。 - 前記制御回路は、前記移動体の移動中に、前記第1受電電極が障害物に接触し、前記第2受電電極が障害物に接触しないと判断したとき、前記第2受電電極の位置を維持したまま、前記アクチュエータを制御して前記第1受電電極の少なくとも一部と前記路面との距離を、前記障害物の高さよりも大きくして、前記第1受電電極が障害物に接触することを回避する、
請求項5に記載の移動体。 - 前記少なくとも1つの第1受電電極は、前記移動体の移動方向に並ぶ2つの第1受電電極を含み、
前記アクチュエータは、前記2つの第2受電電極の各々を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記移動体の移動中に、前方に位置する前記2つの第1受電電極の一方が障害物に接触すると判断したとき、前記2つの第1受電電極の他方の位置を維持したまま、前記アクチュエータを制御して前記2つの第1受電電極の前記一方と前記路面との距離を、前記障害物の高さよりも大きくして、前記2つの第1受電電極の前記一方が障害物に接触することを回避する、
請求項5または6に記載の移動体。 - 前記少なくとも1つの第2受電電極は、前記移動体の移動方向に並ぶ2つの第2受電電極を含み、
前記アクチュエータは、さらに、前記2つの第2受電電極の各々を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記移動体の移動中に、前方に位置する前記2つの第2受電電極の一方が障害物に接触すると判断したとき、前記2つの第2受電電極の他方の位置を維持したまま、前記アクチュエータを制御して前記2つの第2受電電極の前記一方と前記路面との距離を、前記障害物の高さよりも大きくして、前記2つの第2受電電極の前記一方が障害物に接触することを回避する、
請求項5から7のいずれかに記載の移動体。 - 前記少なくとも1つの第1受電電極は、前記移動体の移動方向および重力方向の両方に垂直な方向に並ぶ2つの第1受電電極を含み、
前記アクチュエータは、前記2つの第2受電電極の各々を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記移動体の移動中に、前記2つの第1受電電極の一方が障害物に接触し、前記2つの第1受電電極の他方が障害物に接触しないと判断したとき、前記2つの第1受電電極の前記他方の位置を維持したまま、前記アクチュエータを制御して前記2つの第1受電電極の前記一方と前記路面との距離を、前記障害物の高さよりも大きくして、前記2つの第1受電電極の前記一方が障害物に接触することを回避する、
請求項5または6に記載の移動体。 - 前記少なくとも1つの第2受電電極は、前記移動体の移動方向および重力方向の両方に垂直な方向に並ぶ2つの第2受電電極を含み、
前記アクチュエータは、さらに、前記2つの第2受電電極の各々を、重力方向に移動させ、
前記制御回路は、前記移動体の移動中に、前記2つの第2受電電極の一方が障害物に接触し、前記2つの第2受電電極の他方が障害物に接触しないと判断したとき、前記2つの第2受電電極の前記他方の位置を維持したまま、前記アクチュエータを制御して前記2つの第2受電電極の前記一方と前記路面との距離を、前記障害物の高さよりも大きくして、前記2つの第2受電電極の前記一方が障害物に接触することを回避する、
請求項9に記載の移動体。 - 前記センサは、前記移動体の下方に位置する障害物を検知し、
前記制御回路は、
前記第1受電電極および前記第2受電電極を、前記第1送電電極および前記第2送電電極にそれぞれ対向させるために前記移動体を移動させるとき、前記第1受電電極および前記第2受電電極と前記路面との距離を、予め設定された電力伝送時の基準距離よりも大きくした状態で、前記第1受電電極および前記第2受電電極が、前記第1送電電極および前記第2送電電極にそれぞれ対向するまで前記移動体を移動させ、
前記センサが障害物を検知しなかったとき、前記アクチュエータを制御して、前記第1受電電極および前記第2受電電極と前記路面との距離を前記基準距離にし、
前記センサが前記第1送電電極と前記第1受電電極との間に位置する障害物を検知したとき、前記アクチュエータを制御して、前記第2受電電極と前記路面との距離を前記基準距離にし、前記第1受電電極と前記路面との距離を、前記基準距離および前記障害物の高さよりも大きい距離にして、前記第1受電電極が障害物に接触することを回避する、
請求項1から10のいずれかに記載の移動体。 - 前記制御回路は、前記第1受電電極と前記送電電極との距離g1を、0<g1<25mmの範囲で制御する、請求項1から11のいずれかに記載の移動体。
- 前記制御回路は、
前記第1受電電極と障害物とが接触しないと判断したとき、前記第1受電電極と前記送電電極との距離を、基準距離g0にし、
前記第1受電電極と障害物とが接触すると判断したとき、前記第1受電電極と前記送電電極との距離g1を、前記障害物の高さよりも高く、かつ1.45g0未満にする、
請求項1から12のいずれかに記載の移動体。 - 前記送電装置と、
請求項1から13のいずれかに記載の移動体と、
を備える無線電力伝送システム。
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