JP2018050445A - アクチュエータ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】このアクチュエータ装置10は、アクチュエータ部材21,22と、被作動部30と、加熱部と、張力付与装置50とを備える。アクチュエータ部材21,22は、加熱部からの熱エネルギの付与に応じて変形する。被作動部30は、アクチュエータ部材21,22に連結されている。張力付与装置50は、自然変形によるアクチュエータ部材21,22の伸長による張力変化を矯正することのできる張力をアクチュエータ部材21,22に付与する。
【選択図】図1
Description
以下、アクチュエータ装置の第1実施形態について図面を参照しながら説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
図2に示されるように、アクチュエータ装置10は、第1加熱部61と、第2加熱部62と、制御部70とを更に備えている。
各アクチュエータ部材21,22に膨潤やクリープ変形、熱膨張等の自然変形が生じる状況下では、各アクチュエータ部材21,22が図1に示される軸線m1に沿った方向Bに伸長すると、図3に示されるように各アクチュエータ部材21,22に撓みが生じる可能性がある。以下、矢印Bで示される方向を、自然変形に基づく各アクチュエータ部材21,22の伸長方向とも称する。自然変形により各アクチュエータ部材21,22が伸長すると、各アクチュエータ部材21,22のねじり変形に基づく回転力が被作動部30に適切に付与され難くなる。これが、被作動部30の作動を不安定化させる要因となる。
次に、アクチュエータ装置10の第2実施形態について説明する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
図6に示されるように、アクチュエータ装置10は、第3加熱部63を更に備えている。第3加熱部63は、矯正用アクチュエータ部材23の金属めっきに電流を流すことにより、矯正用アクチュエータ部材23をジュール熱で加熱する。これにより、矯正用アクチュエータ部材23が収縮することで、各アクチュエータ部材21,22に張力が付与される。このように、本実施形態の第3加熱部63は、矯正用アクチュエータ部材23にエネルギを付与する矯正用駆動部として機能する。
次に、第2実施形態のアクチュエータ装置10の変形例について説明する。以下、第2実施形態のアクチュエータ装置10との相違点を中心に説明する。
次に、アクチュエータ装置10の第3実施形態について説明する。以下、第1実施形態のアクチュエータ装置10との相違点を中心に説明する。
次に、第3実施形態のアクチュエータ装置10の第1変形例について説明する。以下、第3実施形態のアクチュエータ装置10との相違点を中心に説明する。
次に、第3実施形態のアクチュエータ装置10の第2変形例について説明する。以下、第3実施形態のアクチュエータ装置10との相違点を中心に説明する。
次に、アクチュエータ装置10の第4実施形態について説明する。以下、第3実施形態のアクチュエータ装置10との相違点を中心に説明する。なお、本実施形態では、軸線m1を「第1アクチュエータ部材21の中心軸m1」及び「第2アクチュエータ部材22の中心軸m1」とも称する。
次に、第4実施形態のアクチュエータ装置10の変形例について説明する。以下、第4実施形態のアクチュエータ装置10との相違点を中心に説明する。
なお、各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・第1実施形態の張力付与装置50は、アクチュエータ部材21,22に付与される張力が一定の大きさとなるように、アクチュエータ部材21,22に付与する張力の大きさを調整してもよい。例えばアクチュエータ部材21,22が熱の付与により図1の方向Bに膨張する特性を有している場合には、張力付与装置50は、アクチュエータ部材21,22が熱膨張した際に、可動部51を方向A1へ変位させることにより、アクチュエータ部材21,22に付与される張力を一定の大きさに調整する。一方、アクチュエータ部材21,22が熱の付与により方向Bに収縮する特性を有している場合には、張力付与装置50は、アクチュエータ部材21,22が熱収縮した際に、可動部51を方向A1とは逆の方向に変位させることにより、アクチュエータ部材21,22に付与される張力を一定の大きさに調整する。これにより、アクチュエータ部材21,22が熱膨張又は熱収縮する特性を有している場合でも、アクチュエータ部材21,22の張力変化を矯正することができる。なお、類似の構成は、第2実施形態のアクチュエータ装置10でも実現することができる。
21:第1アクチュエータ部材
22:第2アクチュエータ部材
23:矯正用アクチュエータ部材(張力付与部)
30:被作動部
50:張力付与装置(張力付与部)
61:第1加熱部(駆動部)
62:第2加熱部(駆動部)
63:第3加熱部(張力付与部,矯正用駆動部)
80:弾性部材(張力付与部)
103,104a,104b,113,114a,114b:コイルばね(張力付与部)
Claims (12)
- 外部からのエネルギの付与に応じて変形するアクチュエータ部材(21,22)と、
前記アクチュエータ部材に連結される被作動部(30)と、
前記アクチュエータ部材にエネルギを付与することにより前記被作動部を前記アクチュエータ部材の変形方向に変位させる駆動部(61,62)と、
自然変形による前記アクチュエータ部材の伸長及び収縮の少なくとも一方に基づく張力変化を矯正することのできる張力を前記アクチュエータ部材に付与する張力付与部(23,50,63,80,103,104a,104b,113,114a,114b)と、を備える
アクチュエータ装置。 - 前記張力付与部(23,50,63)は、
前記アクチュエータ部材に付与される張力を電気的に制御可能であり、
前記被作動部の作動開始時、又はその直前に前記アクチュエータ部材に張力を付与するとともに、
前記被作動部の作動停止時、又はその直後に前記アクチュエータ部材に付与されている張力を解除する
請求項1に記載のアクチュエータ装置。 - 前記張力付与部(50)は、
電磁アクチュエータ装置、又はモータ装置である
請求項2に記載のアクチュエータ装置。 - 前記張力付与部は、
外部からのエネルギの付与に応じて、自然変形による前記アクチュエータ部材の伸長及び収縮の少なくとも一方による張力変化を矯正することのできる張力を前記アクチュエータ部材に付与する矯正用アクチュエータ部材(23)と、
前記矯正用アクチュエータ部材にエネルギを付与する矯正用駆動部(63)と、により構成されている
請求項2に記載のアクチュエータ装置。 - 前記張力付与部は、
自然変形に基づく前記アクチュエータ部材の伸長方向に予め張力を前記アクチュエータ部材に付与する弾性部材(80)である
請求項1に記載のアクチュエータ装置。 - 前記弾性部材は、
自然変形に基づく前記アクチュエータ部材の伸長量よりも大きく前記アクチュエータ部材を伸長させることの可能な張力を前記アクチュエータ部材に付与する
請求項5に記載のアクチュエータ装置。 - 前記弾性部材は、
コイルばね、ぜんまいばね、及び板ばねのいずれかである
請求項5又6に記載のアクチュエータ装置。 - 前記張力付与部(103,104a,104b,113,114a,114b)は、
前記アクチュエータ部材の外周に設けられている
請求項1に記載のアクチュエータ装置。 - 前記張力付与部(104a,104b,114a,114b)は、
前記アクチュエータ部材の中心軸を中心とする同一円周上に複数配置されている
請求項8に記載のアクチュエータ装置。 - 前記張力付与部(103,113)は、
前記アクチュエータ部材を内包している
請求項8又は9に記載のアクチュエータ装置。 - 前記張力付与部は、
コイルばねからなる
請求項8〜10のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。 - 前記アクチュエータ部材は、
ポリマ繊維からなる
請求項1〜11のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
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