JP6841115B2 - 可動装置 - Google Patents
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Description
図1において、可動装置1は、固定の基台2と、基台2に対して機械的に動くことができる可動部3とを有する。可動部3は、高さ方向HDに沿って延びる回動軸AXRの周りを回転移動することができる。可動部3は、回動軸AXRの周りの所定の角度範囲RGを往復移動する。可動部3は、被駆動体31を有する。可動部3の動きは、揺動とも呼ばれる。なお、可動部3の移動方向は、回動に限られない。可動部3の移動方向は、例えば、高さ方向HDに沿う平行移動、幅方向WDに沿う平行移動、奥行き方向DDの周りにおける回転移動など多様な動きに適合可能である。
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上記実施形態では、支持部23と被駆動体31とが直接的に接触可能である。これに代えて、この実施形態では、支持部23と被駆動体31との間に、摺動部材253、254が設けられている。
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上記実施形態では、シャフト51とガイドボア52とが直接的に接触可能である。しかも、ガイドボア52は支持部23によって提供されている。これに代えて、この実施形態では、ガイドボア52が、スリーブ355によって提供されている。
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上記実施形態では、支持部23と被駆動体31とが直接的に接触可能である。これに代えて、この実施形態では、支持部23と被駆動体31との間に、隙間、すなわち空洞が設けられている。
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上記実施形態では、被駆動体31とシャフト51とが固定されており、ガイドボア52は支持部23に設けられている。これに代えて、この実施形態では、支持部523とシャフト551とが固定されており、被駆動体531にガイドボア552が設けられている。この実施形態の構造は、他の実施形態と組合せ可能である。
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上記実施形態では、2つのアクチュエータ素子41、42が利用されている。これに代えて、ひとつのアクチュエータ素子41だけを備えてもよい。この場合、第2のアクチュエータ素子42に代えて、受動的な回動機構を用いることができる。受動的な回動機構は、ゴム、樹脂製バネ、金属製バネ、空気バネなど多様な機構により提供することができる。受動的な回動機構は、戻し機構と呼ばれる。
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および/または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および/または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および/または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
21 固定部、 22 固定部、 23 支持部、
3 可動部、 31 被駆動体、
4 アクチュエータ機構、
41 アクチュエータ素子、 42 アクチュエータ素子、
41a 素材線、 41b 固定端、 41c 出力端、
41d 発熱線、
5 案内機構、 51 シャフト、 52 ガイドボア、
7 制御システム、 70 制御装置、
71、72 エネルギ増減装置、
253 摺動部材、 254 摺動部材、
355 スリーブ、
G453 隙間、 G454 隙間、
551 シャフト、 552 ガイドボア、
523 支持部、 531 被駆動体、
622 戻し機構、 661 弾性部材、
AX41 アクチュエータ軸、 AXR 回動軸。
Claims (8)
- エネルギの増減によってアクチュエータ軸(AX41、AX42)周りの変形を生じるアクチュエータ素子(41、42)と、
前記アクチュエータ軸上において前記アクチュエータ素子と連結された被駆動体(31、531)と、
前記アクチュエータ軸と同軸の回動軸(AXR)の周りにおいて、前記アクチュエータ素子のねじり変形を直接的に取り出すように、前記被駆動体を案内する案内機構(5)と、
前記アクチュエータ素子のエネルギを増減させるエネルギ増減装置(71、72)と、
前記アクチュエータ素子のエネルギが増加する期間と、前記アクチュエータ素子のエネルギが減少する期間とを交互に繰り返すように前記エネルギ増減装置を制御する制御装置(70)とを備え、
前記アクチュエータ素子は、前記被駆動体に対して対称的に配置されており、変形方向が対称的な方向である第1のアクチュエータ素子(41)、および、第2のアクチュエータ素子(42)とを備え、
前記制御装置は、
前記第1のアクチュエータ素子のエネルギが増加し、前記第2のアクチュエータ素子のエネルギが減少する期間と、
前記第1のアクチュエータ素子のエネルギが減少し、前記第2のアクチュエータ素子のエネルギが増加する期間とを交互に繰り返して前記被駆動体を揺動させ、
前記案内機構は、シャフト(51、551)と、ガイドボア(52、552)とを備え、前記被駆動体は、前記シャフトの周りにおいて案内されている可動装置。 - 前記シャフトと、前記ガイドボアとは、軸方向に相対的に移動可能であり、
前記アクチュエータ素子は、エネルギの増減によって前記アクチュエータ軸の方向に関する長さが変化する長さ変動量を有し、
前記シャフトと前記ガイドボアとの間の相対的な移動可能な長さは、前記アクチュエータ素子の前記長さ変動量より大きい請求項1に記載の可動装置。 - さらに、固定の基台(2)と、前記基台に固定された支持部とを備え、
前記被駆動体(31)は、前記シャフト(51)を有し、
前記支持部(23)は、前記ガイドボア(52)を有する請求項1または請求項2に記載の可動装置。 - さらに、固定の基台(2)と、前記基台に固定された支持部とを備え、
前記被駆動体(531)は、前記ガイドボア(552)を有し、
前記支持部(523)は、前記シャフト(551)を有する請求項1または請求項2に記載の可動装置。 - 前記シャフトおよび/または前記ガイドボアを形成する部材が低摩擦材料製である請求項1から請求項4のいずれかに記載の可動装置。
- 前記アクチュエータ素子は、熱エネルギの増減によって前記アクチュエータ軸周りの変形を生じる請求項1から請求項5のいずれかに記載の可動装置。
- 前記アクチュエータ素子は、前記被駆動体および前記案内機構を経由して放熱する請求項6に記載の可動装置。
- 前記アクチュエータ素子は、合成繊維である請求項1から請求項7のいずれかに記載の可動装置。
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