JP2018043721A - 車両用サスペンション装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明者らの研究によれば、車輪速の前後差は、積載量との間に所定の相関関係があることがわかった。そこで、本発明では、減衰力可変ダンパの減衰力制御を行う際に、車両の状態量に加えて、車輪速の前後差に基づく積載量を入力信号として参照することとした。
図1は、本発明の実施形態に係る車両用サスペンション装置11の概略構成を表すブロック図である。図1において、4つの車輪13に係る要素については、それぞれ数字の符号に前後左右を示す添字を付して差別化している。すなわち、例えば、右前の車輪13に添字(FR)を、左前の車輪13に添字(FL)を、右後ろの車輪13に添字(RR)を、左後ろの車輪13に添字(RL)を、それぞれ付している。また、4つの車輪13に係る要素のそれぞれを総称する際には、添字を省略して表記することとする。
この車両10は、例えば、車体前部にエンジンが搭載されて前輪が駆動輪である前輪駆動車である。
DFVダンパ15は、特に限定されないが、例えば、モノチューブ式(ド・カルボン式)であって、MRF方式を採用した公知の構成のものである。
車輪速センサ21FR,21FL,21RR,21RLは、それぞれ、車輪13FR,13FL,13RR,13RLの回転速度を検出する。車速センサ23は、車体の速度(車速)を検出する。操舵角センサ25は、不図示のハンドル(操舵部材)の操舵角を検出する。横Gセンサ27は、車体の横加速度を検出する。ヨーレイトセンサ29は、車体のヨーレイトを検出する。これら入力系統に属する各種センサ類21,23,25,27,29の検出値は、通信媒体19を介して、ダンパ制御ECU17に送られる。
このマイクロコンピュータは、ROMに記憶されているプログラムやデータを読み出して実行し、ダンパ制御ECU17が有する、車両の状態量及び積載量とみなせる車輪速の前後差に基づいてDFVダンパ15の減衰力制御を行う機能を含む各種機能に係る実行制御を行うように動作する。
u1=k・ΔVw (式1)
ただし、kは比例定数である。
次に、本発明の実施形態に係る車両用サスペンション装置11による減衰力制御手順について、図2〜図4を参照して説明する。図2は、車両用サスペンション装置11による減衰力制御手順を表すフローチャートである。図3は、車輪速の前後差と積載量との相関関係を表す説明図である。図4は、積載量の変化に応じた制御補償ゲインを算出する際に参照されるマップの一例を表す説明図である。
一方、ステップS14の判定の結果、車両10が定速走行している旨の判定が下されると(ステップS14の“Yes”)、ダンパ制御ECU17は、処理の流れを次のステップS15へと進ませる。
一方、ステップS15の判定の結果、車両10が直進走行している旨の判定が下されると(ステップS15の“Yes”)、ダンパ制御ECU17は、処理の流れを次のステップS16へと進ませる。
実際には、ダンパ制御ECU17の制御部39は、例えば、車両10の状態量に基づくDFVダンパ15の減衰力制御量に、車輪速の前後差に基づいて推定された積載量に対応する制御補償ゲイン(例えば図4参照)を乗算する。これにより、制御部39は、積載量補償後のDFVダンパ15の減衰力制御量を求める。こうして求めた積載量補償後のDFVダンパ15の減衰力制御量を用いて、制御部39は、DFVダンパ15の減衰力制御を行う。
その後、ダンパ制御ECU17は、処理の流れをステップS11へ戻し、以下の処理を順次行わせる。なお、ステップS18の車両10の状態量及び車輪速の前後差(積載量)に基づく減衰力制御が、本発明の要旨である。
次に、本発明の実施形態に係る車両用サスペンション装置11の作用効果について説明する。
第1の観点(請求項1に対応)に基づく車両用サスペンション装置11は、少なくとも車両10の後輪13RR,13RLに設けられ、入力信号に基づき減衰力を調整可能な減衰力可変ダンパ15RR,15RLを備える。ただし、車両10の前輪13FR,13FLにも、減衰力可変ダンパ15FR,15FLを備える構成を採用してもよい。
第1の観点に基づく車両用サスペンション装置11は、車両10に備わる各車輪13FR,13FL,13RR,13RLの車輪速を検出する車輪速センサ21FR,21FL,21RR,21RLと、車輪速センサ21FR,21FL,21RR,21RLにより検出された車輪速の変動ΔVwに基づいて車両10の基本入力量であるばね下荷重u1を算出する基本入力量算出部33と、車両10の挙動を表す車両モデルに基本入力量(ばね下荷重u1)を入力することで車両10の状態量(ばね上速度及びサスペンション16のストローク速度)を算出する状態量算出部35と、算出された車両10の状態量及び車輪速の前後差(積載量)に基づいて減衰力可変ダンパ15RR,15RLの減衰力制御を行う制御部39と、を備える。
すなわち、第2の観点に基づく車両用サスペンション装置11は、第1の観点に基づく車両用サスペンション装置11であって、車両10の車速を検出する車速センサ23と、車両10に備わる操舵部材の操舵角を検出する操舵角センサ25と、車速センサ23により検出された車速、及び操舵角センサ25により検出された操舵角に基づいて、車両10が定速かつ直進で定常走行しているか否かを判定する判定部37と、をさらに備える。
制御部39は、判定部37により車両10が定常走行している旨の判定が下された場合に、車輪速の前後差(積載量)に基づく減衰力可変ダンパ15RR,15RLの減衰力制御を行う。
すなわち、第3の観点に基づく車両用サスペンション装置11は、車両10の状態量及び車輪速の左右差に基づいて減衰力可変ダンパ15RR,15RLの減衰力制御を行う制御部39と、を備える。
以上説明した実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
11 車両用サスペンション装置
13 車輪
15 減衰力可変ダンパ
21 車輪速センサ
23 車速センサ
25 操舵角センサ
33 基本入力量算出部
35 状態量算出部
37 判定部
39 制御部
Claims (3)
- 少なくとも車両の後輪に設けられ、入力信号に基づき減衰力を調整可能な減衰力可変ダンパを備える車両用サスペンション装置であって、
前記車両に備わる各車輪の車輪速を検出する車輪速センサと、
前記車輪速センサにより検出された車輪速の変動に基づいて前記車両の基本入力量を算出する基本入力量算出部と、
前記車両の挙動を表す車両モデルに前記基本入力量を入力することで前記車両の状態量を算出する状態量算出部と、
前記算出された前記車両の状態量及び前記車輪速センサにより検出された車輪速の前後差に基づいて前記減衰力可変ダンパの減衰力制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする車両用サスペンション装置。 - 請求項1に記載の車両用サスペンション装置であって、
前記車両の車速を検出する車速センサと、
前記車両に備わる操舵部材の操舵角を検出する操舵角センサと、
前記車速センサにより検出された車速、及び前記操舵角センサにより検出された操舵角に基づいて、前記車両が定速かつ直進で定常走行しているか否かを判定する判定部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記判定部により前記車両が定常走行している旨の判定が下された場合に、前記車輪速の前後差に基づく前記減衰力可変ダンパの減衰力制御を行う
ことを特徴とする車両用サスペンション装置。 - 少なくとも車両の後輪に設けられ、入力信号に基づき減衰力を調整可能な減衰力可変ダンパを備える車両用サスペンション装置であって、
前記車両に備わる各車輪の車輪速を検出する車輪速センサと、
前記車輪速センサにより検出された車輪速の変動に基づいて前記車両の基本入力量を算出する基本入力量算出部と、
前記車両の挙動を表す車両モデルに前記基本入力量を入力することで前記車両の状態量を算出する状態量算出部と、
前記算出された前記車両の状態量及び前記車輪速センサにより検出された車輪速の左右差に基づいて前記減衰力可変ダンパの減衰力制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする車両用サスペンション装置。
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JP2014008884A (ja) * | 2012-06-29 | 2014-01-20 | Honda Motor Co Ltd | サスペンション制御装置 |
US20140125018A1 (en) * | 2012-11-07 | 2014-05-08 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having suspension with continuous damping control |
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