JP2018039489A - 小型無人機検査装置 - Google Patents
小型無人機検査装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018039489A JP2018039489A JP2016192200A JP2016192200A JP2018039489A JP 2018039489 A JP2018039489 A JP 2018039489A JP 2016192200 A JP2016192200 A JP 2016192200A JP 2016192200 A JP2016192200 A JP 2016192200A JP 2018039489 A JP2018039489 A JP 2018039489A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- airframe
- inspection device
- unmanned aircraft
- aircraft
- small unmanned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 claims description 4
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Aerodynamic Tests, Hydrodynamic Tests, Wind Tunnels, And Water Tanks (AREA)
Abstract
【課題】従来の小型無人機運用環境においては、飛行状態での機体が有する機体特性を手軽に測定する検査装置は存在しなかった。このため、例えば新規に製作された機体や、墜落し修理を受けた機体、あるいは新しい装備品を搭載した場合などについて、操縦者は機体が不具合なく飛行できるかどうかを事前に確認できないまま、飛行させざるを得なかった。もし、機体に不具合があると、墜落し機体を破損、あるいは地上の建物や人に対し損害を与える危険性がある。【解決手段】1機体保持装置、2力計測装置、それらを接続する4ジョイント装置、3検査装置台、および解析ソフトウエアを搭載したデータ分析装置から構成される検査装置に機体を取り付け、所定のテストパターンで機体の姿勢変化を妨げずに小型無人機を飛行させ、推力を計測装置で計測し、姿勢を角度センサにて計測することで機体の状態を検査する。【選択図】図1
Description
本発明は、いわゆるドローンと呼ばれる小型無人機の機体検査装置に関する。
この種の小型無人機としては、複数のプロペラを配置した構造を有するものがある。この小型無人機は、右回転、左回転が対となった複数のプロペラにより推力を発生させる。推力を精密に制御することで、機体の姿勢を変化させ、水平方向及び垂直方向に自在に飛行可能であると共に、ホバリングを行うこともできる。
すなわち、全プロペラ推力を同様に増加させることで上昇、減少させることで下降を行う。
また、左側の推力を減少、あるいは右側の推力を増加させることで、左側に姿勢を傾斜させ、左進を行う。逆の操作により、右進を行う。
さらに、プロペラ回転方向について、右回転数と左回転数の比率を変化させることで、右旋回、左旋回が可能となっている。
従来の小型無人機においては、プロペラ部分のみを取りはずし、推力等を検査する検査装置は存在する。
しかしながら、機体を疑似的に飛行状態におき、推力や旋回力、加速度センサやジャイロセンサの状態等の機体特性を簡便に定量的かつ客観的に測定する検査装置は存在しなかった。
このため、例えば新規に製作された機体や、墜落し修理を受けた機体、あるいは新しい装備品を搭載した場合などについて、操縦者は機体が不具合なく飛行できるかどうかを事前に確認できないまま、飛行させざるを得なかった。
もし、機体に不具合がある状態で飛行させると、墜落し機体を破損、または地上の建物や人に対し損害を与える危険性がある。
本発明は、上記従来の課題に着目して成されたものであって、機体を実際に飛行させる前に、疑似的に飛行状況下に置き、機体が不具合なく飛行可能かどうかを検査し、墜落等の事故を未然に防ぐことを目的として考案されたものである。
また、データを定期的に測定・蓄積することで、機体性能の変化を可視化し、故障を予測する。
本発明は上記目的を達成するために、機体保持装置、力計測装置、検査装置台、それらを接続するジョイント装置、および解析ソフトウエアを搭載したデータ分析装置から構成される検査装置に機体を取り付け、所定のテストパターンで機体の姿勢変化を妨げずに小型無人機を飛行させ、推力を計測装置で計測し、姿勢を角度センサにて計測することで機体の状態を検査し、安全性を高めるものである。
本発明の小型無人機検査装置は、機体の姿勢変化を妨げることなく飛行状況を再現し、推力や傾斜角度等を測定し、機体性能を定量的かつ客観的に計測することができる。
このため、機体を実際に飛行させる前に、疑似的に飛行状況下に置き、機体が安全に飛行可能かを事前に確認することができる。
また、データを定期的に計測・蓄積・分析することで、機体状態の変化を可視化でき、墜落防止に役立つ。
本発明の小型無人機検査装置は、1機体保持装置、2力計測装置、3検査装置台、4ジョイント装置および解析ソフトウエアを搭載したデータ分析装置から構成される。
計測装置としては、ヨー、ロール、ピッチ各軸方向推力および各軸回りのモーメントを計測できる6分力計が挙げられる。
ジョイント装置は4b上部ジョイントと4cリンク軸、4d下部ジョイント、および各軸に設けられた4e角度センサにて構成される。
下部ジョイントとジョイントガイドは4g拘束部品の作用により、6ヨー、7ロール、8ピッチ各軸周りの回転運動を必要に応じて制限する機能をもつものとする。この機能により、各軸周りの旋回力を計測装置にて計測可能となる。
また、拘束を解除することにより、各軸周りの回転運動を制限しないこともできる。このことにより、機体の回転センサの検査を行うことも可能となる。
各軸にはそれぞれ4e角度センサが取り付けられており、これらセンサにより、機体姿勢を計測することができる。
3機体保持装置、4b上部ジョイント、4cリンク軸および4d下部ジョイントは、4f支持部品を介して2計測装置より支持される。
この支持部品をばねとした場合、ばねは機体重量と機体保持装置重量およびジョイント装置重量を合算した重量より弱く、機体保持装置とジョイント装置重量を合算した重量より強い反力を発生するものとする。
5機体を1機体保持装置に搭載すると、ジョイントは機体重量により沈み込み、1機体保持装置は4aジョイントガイド上部に接触し、水平に支持される。
その際、機体重心が装置中心軸に対し、水平方向にどの程度変位しているかを、計測装置による計測値を用いてデータ分析装置にて計算し、表示する。
この値を参考にして、機体を移動させ、機体の重心と装置中心を鉛直方向に一致させることができる。
検査について説明する。機体を上昇させると、5機体の移動に追従して1機体保持装置、4b上部ジョイント、4cリンク軸、4d下部ジョイントは4aジョイントガイドに沿って4f支持装置で上方向に押し上げられる。このため、1機体重量は機体保持装置などの重量に影響されない。
機体が上昇すると、上部ジョイントは4aジョイントガイドの上端に接触し、それ以上の上昇が制限される。すると、2力計測装置により上昇力を計測することができる。
4cリンク軸の軸中心と3機体保持装置の重心は一致するよう調整される。このため、機体保持装置は静的に中立の状態で支持され、機体の姿勢変化に対し、静的に影響を与えない。
機体の検査は、所定のテストパターンで小型無人機を飛行させ、推力を力計測装置で計測し、姿勢を角度センサにて計測することで行う。
すなわち、機体を前進させることで前進力、以下後進、右進、左進、右旋回、左旋回、と飛行させ、それぞれの運動に応じた推力を計測することができる。
同時に、機体の傾斜角度も計測できる。
計測装置出力をデータ分析装置で解析し、推力性能や異常の有無等をチェックし、報告書を作成する。
センサを追加するなどして検査内容を拡張することが可能である。以上をもって従来の課題を解決するための手段としている。
1 機体保持装置
2 力計測装置
3 検査装置台
4 ジョイント装置
4a ジョイントガイド
4b 上部ジョイント
4c リンク軸
4d 下部ジョイント
4e 角度センサ
4f 支持装置
4g 拘束装置
5 小型無人機
6 ヨー軸
7 ロール軸
8 ピッチ軸
2 力計測装置
3 検査装置台
4 ジョイント装置
4a ジョイントガイド
4b 上部ジョイント
4c リンク軸
4d 下部ジョイント
4e 角度センサ
4f 支持装置
4g 拘束装置
5 小型無人機
6 ヨー軸
7 ロール軸
8 ピッチ軸
Claims (4)
- 小型無人機を疑似的に飛行状態に置き、推力や姿勢センサの状態を検査できる小型無人機検査装置。
- 請求項1の小型無人機検査装置において、小型無人機の疑似飛行データを定期的に測定・蓄積し、機体性能の変化を可視化することのできるデータ解析装置を備えることを特徴とするもの。
- 請求項1の小型無人機検査装置において、小型無人機の姿勢変化を妨げず機体を保持することができ、機体以外の重量を打ち消すことのできる手段を有するジョイント装置を備えることを特徴とするもの。
- 請求項1の小型無人機検査装置において、一定のテストパターンで疑似的に飛行させ、機体性能を検査することのできることを特徴とするもの。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016192200A JP2018039489A (ja) | 2016-09-09 | 2016-09-09 | 小型無人機検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016192200A JP2018039489A (ja) | 2016-09-09 | 2016-09-09 | 小型無人機検査装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018039489A true JP2018039489A (ja) | 2018-03-15 |
Family
ID=61624984
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016192200A Pending JP2018039489A (ja) | 2016-09-09 | 2016-09-09 | 小型無人機検査装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018039489A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021054782A1 (ko) * | 2019-09-20 | 2021-03-25 | 삼성전자 주식회사 | 비행 실시 전 진단 비행을 수행하는 무인 비행 장치 및 방법 |
KR102287069B1 (ko) * | 2020-02-12 | 2021-08-06 | (주)제이마플 | 무인기 지상 점검 시스템 |
WO2023157240A1 (ja) * | 2022-02-18 | 2023-08-24 | 三共木工株式会社 | 航空機応答特性提供システム、航空機保持装置、及び情報出力装置 |
-
2016
- 2016-09-09 JP JP2016192200A patent/JP2018039489A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021054782A1 (ko) * | 2019-09-20 | 2021-03-25 | 삼성전자 주식회사 | 비행 실시 전 진단 비행을 수행하는 무인 비행 장치 및 방법 |
KR102287069B1 (ko) * | 2020-02-12 | 2021-08-06 | (주)제이마플 | 무인기 지상 점검 시스템 |
WO2023157240A1 (ja) * | 2022-02-18 | 2023-08-24 | 三共木工株式会社 | 航空機応答特性提供システム、航空機保持装置、及び情報出力装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100929131B1 (ko) | 무인헬기용 테스트장치 | |
Sanchez-Cuevas et al. | Multirotor UAS for bridge inspection by contact using the ceiling effect | |
CN106081173B (zh) | 三维主动悬吊式空间飞行器微重力模拟装置 | |
US5756891A (en) | Verification method of a flight control system using a transportable wind tunnel | |
JP2018039489A (ja) | 小型無人機検査装置 | |
JP4599356B2 (ja) | 車両における空気力学的な測定用の試験スタンド及び方法 | |
US11511890B2 (en) | Flight status inspection system, flight status inspection method, and non-transitory computer-readable recording medium storing program | |
JP6391924B2 (ja) | 航空機内で乱気流状態を判定する方法 | |
JP5535370B2 (ja) | 工場内飛行 | |
EP3756996A1 (en) | Flying object | |
CN105270639B (zh) | 一种无人机姿态控制测试装置 | |
CN103984241A (zh) | 小型无人直升机试验台及试验模拟方法 | |
RU2016141945A (ru) | Устойчивый к механическим ударам узел мэмс-акселерометра и связанные с ним способ, устройство и система | |
US4862739A (en) | Wind tunnel model support mechanism | |
CN107867414A (zh) | 一种十二自由度航天模拟器对接性能试验装置 | |
CN105551366A (zh) | 六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法 | |
CN106508011B (zh) | 分布式传感器仿真系统 | |
US7348502B2 (en) | Counterbalance for a platform balance | |
CN106595955B (zh) | 飞行模拟器转动惯量在线校准系统及其校准方法 | |
CN203870468U (zh) | 用于旋翼飞行器的机械故障调试装置 | |
CN214824253U (zh) | 一种用于多旋翼飞行器动态姿态测试调参的被动式操作台 | |
CN107063235B (zh) | 一种无人机调试平台 | |
CN205280389U (zh) | 一种测量飞机轮胎压缩量的机载设备 | |
KR102287069B1 (ko) | 무인기 지상 점검 시스템 | |
CN106742053B (zh) | 一种座舱盖抛放试验装置、系统及座舱盖 |