JP2018034235A - 通信システムおよび通信装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ウェアラブルロボットのユーザを非常事態から迅速に守ることが可能な仕組みを提供する。【解決手段】ウェアラブルロボットに関するステータス情報に基づいて前記ウェアラブルロボットに関する非常事態を検出する検出部と、前記非常事態の検出により得られる非常事態情報および前記ウェアラブルロボットに関する位置情報を通信する通信部と、通信により得られる前記非常事態情報または前記位置情報に基づく処理を実行する処理部と、を備える通信システム。【選択図】図３

Description

本発明は、通信システムおよび通信装置に関する。

近年、歩行動作または手足の曲げ伸ばし動作などの人の動作を補助する動作補助装置が知られている。動作補助装置は、人体に装着して用いられるため、ウェアラブルロボットとも呼ばれる。ウェアラブルロボットは、ユーザの手足の動きに合わせて作動することによって、ユーザの動作を補助する。例えば、ウェアラブルロボットは、身体の関節部分に対応して配置される回転軸を中心に回動可能なアーム部材を備え、アクチュエータによってアーム部材を回転させることによって、アーム部材が固定された身体の部分の動作を補助する。かかるウェアラブルロボットは、例えば、身体障害者または高齢者だけでなく、健常者の動作を補助する装置としても、様々な場面で使用され得る。

ここで、ウェアラブルロボットを含む様々な装置について、装置を使用するユーザが非常事態に陥った際に助けを得られることが望まれる。例えば、特許文献１では、緊急ボタンを有する緊急警報モジュールおよび携帯電話を備え、緊急ボタンの押下に応じて携帯電話により通話が提供されまたは緊急メッセージが送信される電子アシスタントに係る発明が開示されている。

また、特許文献１では、バイオセンサからの信号に応じてユーザの状態が分類され、分類されたユーザの状態が緊急状態を示す場合、上述したように携帯電話による通話の提供または緊急メッセージの送信が行われる旨が開示されている。さらに、特許文献２では、脈拍などの人体の生理情報に係る信号および加速度センサなどにより検出される活動状態に係る信号のうちの少なくとも１つが変化したときのみ、無線通信を介して信号処理により得られるデータを基地局に送信するシステムが開示されている。

特開２００５−５００５９８号公報 特開２００２−１３３５５５号公報

しかし、特許文献１および２で開示される技術に代表される従来技術では、非常事態に陥るユーザを迅速にサポートすることが困難となるおそれがあるという問題があった。例えば、従来技術では、携帯電話による通話または基地局へのデータの送信により非常事態の発生は第三者に通知されるが、ユーザの所在が不明である場合には、通知をうけた第三者はユーザを捜索しなければならない。その結果、ユーザの救助に時間がかかるおそれがある。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、ウェアラブルロボットのユーザを非常事態から迅速に守ることが可能な仕組みを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、ウェアラブルロボットに関するステータス情報に基づいて前記ウェアラブルロボットに関する非常事態を検出する検出部と、前記非常事態の検出により得られる非常事態情報および前記ウェアラブルロボットに関する位置情報を通信する通信部と、通信により得られる前記非常事態情報または前記位置情報に基づく処理を実行する処理部と、を備える通信システムが提供される。

また、前記ウェアラブルロボットに関するステータス情報は、前記ウェアラブルロボットのステータス情報を含み、前記ウェアラブルロボットに関する非常事態の検出は、前記ウェアラブルロボットの非常事態の検出を含んでもよい。

また、前記ウェアラブルロボットの非常事態の検出は、前記ウェアラブルロボットの故障またはバッテリに関する電力量の低下の検出を含んでもよい。

また、前記ウェアラブルロボットに関するステータス情報は、前記ウェアラブルロボットのユーザのステータス情報を含み、前記ウェアラブルロボットに関する非常事態の検出は、前記ユーザの非常事態の検出を含んでもよい。

また、前記ユーザのステータス情報は、センサ情報を含み、前記ユーザの非常事態の検出は、前記センサ情報に基づく前記ユーザの生体状態、運動状態または姿勢の検出を含んでもよい。

また、前記ユーザの非常事態の検出は、入力装置に対する前記ユーザの操作の検出を含んでもよい。

また、前記位置情報は、前記ウェアラブルロボットの位置情報を含んでもよい。

また、前記位置情報は、前記通信システムと接続される外部装置により取得され、前記外部装置から通信を介して提供される位置情報を含んでもよい。

また、前記通信システムは、前記検出部と、前記非常事態情報および前記位置情報を送信する送信部と、を有する第１通信装置を備えてもよく、前記第１通信装置は、前記ウェアラブルロボットと一体的に設けられてもよい。

また、前記位置情報は、前記非常事態が検出された時点における位置情報を含んでもよい。

また、前記検出部はさらに、前記位置情報に基づいて前記非常事態を検出してもよい。

また、前記通信部は、前記位置情報の要求を受信し、前記要求に応じて前記位置情報を送信してもよい。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、ウェアラブルロボットに関するステータス情報に基づいて前記ウェアラブルロボットに関する非常事態を検出する検出部と、前記非常事態の検出により得られる非常事態情報および前記ウェアラブルロボットに関する位置情報を送信する通信部と、を備える通信装置が提供される。

以上説明したように本発明によれば、ウェアラブルロボットのユーザを非常事態から迅速に守ることが可能な仕組みが提供される。

本発明の各実施形態に係るウェアラブルロボットの例を説明するための図である。 本発明の第１の実施形態に係る通信システムの機能構成の例を概略的に示すブロック図である。 同実施形態に係る通信システムにおけるウェアラブルロボットのステータス情報に基づいて非常事態情報が送信される場合の処理の例を概念的に示すシーケンス図である。 同実施形態に係る通信システムにおけるユーザのステータス情報に基づいて非常事態情報が送信される場合の処理の例を概念的に示すシーケンス図である。 本発明の第２の実施形態に係る通信システムの機能構成の例を概略的に示すブロック図である。 同実施形態に係る通信システムにおける位置情報の要求に応じた位置情報の送信処理の例を概念的に示すシーケンス図である。 本発明の一実施形態に係る第１通信装置、第２通信装置のハードウェア構成を示した説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、説明の便宜上、第１および第２の実施形態に係る第１通信装置１００を、第１通信装置１００−１および第１通信装置１００−２のように、末尾に実施形態に対応する番号を付することにより区別する。なお、これは、ウェアラブルロボットシステム１０および第２通信装置２００についても同様である。

＜１．はじめに＞
まず、図１を参照して、本発明の各実施形態に係るウェアラブルロボット２０について説明する。図１は、本発明の各実施形態に係るウェアラブルロボット２０の例を説明するための図である。

ウェアラブルロボット２０は、歩行動作または階段昇降動作などの左右の脚の前後運動の動作を補助する装置であり、いわゆる外骨格ロボットとも呼ばれる。ウェアラブルロボット２０は、装着部と、回転アクチュエータと、アーム部と、センサと、制御ユニットとを備える。ウェアラブルロボット２０は、図１に示したように腰装着部および大腿部装着部によりユーザに装着される。そして、ウェアラブルロボット２０は、制御ユニットがセンサからの信号に基づいてユーザの意図、状態またはユーザ周辺の環境を判定し、判定結果に応じて回転アクチュエータにアーム部を回動させることにより、ユーザの動きを補助する。

このように、ウェアラブルロボットはユーザの動きを補助してくれるため、ユーザが身体障害者または高齢者であっても監督者または介護者などの保護者なしで行動することができるようになる。他方で、保護者が傍にいない場合、ユーザは非常事態に陥ったときに助けを求めることが困難となりかねない。これに対し、従来のウェアラブルロボットは、ユーザの非常事態に対して助けを求めることをサポートする機能を有していなかった。

そこで、本発明では、ウェアラブルロボット２０から得られる情報に基づいて非常事態を検出し、検出により得られる情報（以下、非常事態情報とも称する。）と位置情報とを通信する通信システムおよび当該通信システムを実現するための通信装置を提案する。これにより、ウェアラブルロボット２０のユーザを非常事態から迅速に守ることが可能となる。

＜２．本発明の第１の実施形態＞
次に、本発明の第１の実施形態について説明する。第１の実施形態では、ウェアラブルロボット２０に関する非常事態および位置が通信を介して第三者に通知される。

＜２．１．システム構成＞
まず、図２を参照して、本実施形態に係る通信システムの構成について説明する。図２は、本実施形態に係る通信システムの機能構成の例を概略的に示すブロック図である。

図２に示したように、本実施形態に係る通信システムは、第１通信装置１００−１、ウェアラブルロボット２０、位置情報取得装置３０および第２通信装置２００−１を備える。第１通信装置１００−１、ウェアラブルロボット２０および位置情報取得装置３０は、一体的に設けられ、ウェアラブルロボットシステム１０−１を形成する。第１通信装置１００−１および位置情報取得装置３０は、ウェアラブルロボット２０に取付けられ、電気信号線などの有線を介して物理的に接続される。なお、第１通信装置１００−１および位置情報取得装置３０は、無線通信を介してウェアラブルロボット２０と論理的に接続されてもよい。また、第１通信装置１００−１および位置情報取得装置３０は、ウェアラブルロボット２０に内蔵されてもよい。

また、ウェアラブルロボットシステム１０−１すなわち第１通信装置１００−１と第２通信装置２００−１とは、遠隔地に配置され、通信を介して接続される。具体的には、第１通信装置１００−１と第２通信装置２００−１とは、インターネットなどのＷＡＮ（Wide Area Network）を介して接続される。例えば、第１通信装置１００−１は、セルラ通信（例えばＧＳＭ（Global System for Mobile Communications）方式または４Ｇ（Generation）方式の通信）または有線通信を用いて第２通信装置２００−１と接続される。また、第１通信装置１００−１は、セルラ電話機または無線通信ルータなどのインターネットに接続されるネットワークゲートウェイ装置と近距離無線通信（例えばBluetooth（登録商標）またはWi−Fi（登録商標））を用いて接続することにより、第２通信装置２００−１と接続されてもよい。このように、第１通信装置１００−１と第２通信装置２００−１との通信が公衆ネットワークを介して行われることにより、専用ネットワークを用いる場合に比べてコストを低減することができる。

（第１通信装置）
第１通信装置１００−１は、検出部１０１および通信部１０２を備える。

検出部１０１は、ウェアラブルロボット２０に関するステータス情報に基づいてウェアラブルロボットに関する非常事態を検出する。具体的には、検出部１０１は、ウェアラブルロボット２０のステータス情報に基づいてウェアラブルロボット２０の非常事態を検出する。ウェアラブルロボット２０のステータス情報としては、ウェアラブルロボット２０のハードウェアまたはソフトウェアの故障またはバッテリに関する電力量の低下などの障害情報がある。バッテリに関する電力量の低下は、蓄電量の低下（すなわち残量の低下）または蓄電能力の低下（すなわちバッテリの劣化）を含む。例えば、検出部１０１は、ウェアラブルロボット２０から提供される情報が障害情報であるかを判定する。そして、検出部１０１は、提供される情報が障害情報であると判定されると、ウェアラブルロボット２０について非常事態が発生した旨を示す非常事態情報を生成する。生成された非常事態情報は、通信部１０２に提供される。

なお、ウェアラブルロボット２０のステータス情報は、ウェアラブルロボット２０の動作ログまたは温度情報などであってもよい。例えば、検出部１０１は、提供される動作ログからハードウェアまたはソフトウェアの故障を検出し、または温度情報からオーバヒートまたは火災の発生を検出する。そして、検出部１０１は、ウェアラブルロボット２０の故障またはオーバヒートを示す非常事態情報を生成する。

また、検出部１０１は、ウェアラブルロボット２０のユーザのステータス情報に基づいてユーザの非常事態を検出する。ユーザのステータス情報としては、センサ情報がある。検出部１０１は、ウェアラブルロボット２０から提供されるセンサ情報に基づいて、ユーザの生体状態、運動（キネマティック）状態または姿勢を判定する。そして、検出部１０１は、判定結果に基づいてユーザの非常事態を検出する。例えば、センサ情報としては、脈拍、呼吸、発汗もしくは筋電位などを測定する生体センサ、加速度、速度もしくは角速度などを測定する慣性センサまたは撮像のためのカメラセンサなどのセンサから得られるセンサ信号がある。検出部１０１は、提供されるセンサ信号をフィルタリングおよびパターンマッチングなどの解析技術を用いて解析することにより、身体の異常（例えば疾病の発症または負傷）、動作の異常（例えば転倒または長時間の不動）またはユーザの周辺の異常（例えば事故の発生）を検出する。そして、検出部１０１は、検出されたユーザの異常を示す非常事態情報を生成する。なお、センサ情報を用いた非常事態の検出に機械学習が利用されてもよい。また、複数の種類のセンサ情報が非常事態の検出に用いられてもよい。また、非常事態情報は、センサ信号の加工（例えばフィルタリングまたはサンプリング）により得られる情報であってもよい。このようなセンサ情報は、図２に示すセンサ２１により生成されてよい。

また、検出部１０１は、ウェアラブルロボット２０から提供されるユーザ入力情報に基づいてユーザの非常事態を検出する。具体的には、検出部１０１は、ウェアラブルロボット２０に備えられる入力装置に対するユーザの操作を検出する。例えば、検出部１０１は、ウェアラブルロボット２０から緊急ボタンの押下に応じた情報が提供されると、緊急ボタンをユーザが押下した旨を検出する。そして、検出部１０１は、ユーザが助けを求めていることを示す非常事態情報を生成する。なお、入力装置への入力は、緊急用の入力装置への入力のほか、通常の入力装置（例えばキーボードまたはタッチスクリーン）への入力であってもよい。

通信部１０２は、第２通信装置２００−１の通信部２０１と通信する。具体的には、通信部１０２は、非常事態情報およびウェアラブルロボット２０に関する位置情報を第２通信装置２００−１へ送信する。例えば、通信部１０２は、非常事態情報が検出部１０１から提供されると、提供される非常事態情報を第２通信装置２００−１へ送信する。また、通信部１０２は、位置情報取得装置３０からウェアラブルロボット２０の位置情報が取得されると、位置情報を第２通信装置２００−１へ送信する。非常事態情報および位置情報は、専用の信号を用いて送信されるほか、音声呼出、電子メールまたはＳＮＳ（Social Networking Service）などの既存技術を用いて送信されてもよい。また、通信部１０２は、非常事態情報の提供を機に、第２通信装置２００−１との通話、電子メールまたはＳＮＳなどのための通信を開始してもよい。

なお、通信部１０２は、非常事態が検出された時点における位置情報と非常事態情報とを送信してもよい。また、通信部１０２は、非常事態情報と位置情報とを１つの信号として送信してもよい。例えば、通信部１０２は、非常事態情報が検出部１０１から提供されると、位置情報が既に取得されている場合、取得済みの位置情報と非常事態情報とが格納される信号を第２通信装置２００−１へ送信する。また、通信部１０２は、非常事態情報が検出部１０１から提供された際に、位置情報が未取得である場合、位置情報が取得された後に、上述の信号を送信する。通信部１０２は、位置情報が未取得である場合、位置情報を位置情報取得装置３０へ要求してもよい。また、通信部１０２は、位置情報が古い場合（例えば、取得から所定の時間経過している場合）、位置情報を要求してもよい。

また、通信部１０２は、さらにウェアラブルロボット２０に関するステータス情報を第２通信装置２００−１へ送信してもよい。例えば、通信部１０２は、ウェアラブルロボット２０から提供される障害情報または動作ログなどのウェアラブルロボット２０のステータス情報またはセンサ情報などのユーザのステータス情報を第２通信装置２００−１へ送信する。

（ウェアラブルロボット）
ウェアラブルロボット２０は、ウェアラブルロボット２０に関するステータス情報を第１通信装置１００−１へ提供する。具体的には、ウェアラブルロボット２０は、ハードウェアおよびソフトウェアの動作を監視し、障害情報および動作ログを生成する。また、ウェアラブルロボット２０は、図２に示したようにセンサ２１を備え、センサ２１からセンサ信号を取得する。また、ウェアラブルロボット２０は、上述した入力装置を備え、入力装置からユーザ入力情報を取得する。そして、ウェアラブルロボット２０は、生成された障害情報もしくは動作ログ、または取得されたセンサ信号もしくはユーザ入力情報を第１通信装置１００−１へ提供する。例えば、ウェアラブルロボット２０に備えられる制御ユニットおよび通信モジュールが上述した処理を実行する。

（位置情報取得装置）
位置情報取得装置３０は、位置情報を生成する。具体的には、位置情報取得装置３０は、地理的位置を示す情報を生成し、生成された情報を第１通信装置１００−１へ提供する。例えば、位置情報取得装置３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報を生成する。なお、位置情報は、ＧＰＳ情報に限定されず、ウェアラブルロボット２０またはユーザの位置が特定可能な他の情報であってもよい。例えば、位置情報は、住所、地名または建物名などの他の情報であってもよい。また、位置情報取得装置３０は、固着される通信装置との通信を介して当該他の情報を取得してもよい。また、位置情報は、位置の変化が把握される情報であってもよい。例えば、位置情報は、所定の時間内に生成された位置情報の集合、または所定の時間内の位置の変化を示すトラッキング情報であってよい。

（第２通信装置）
第２通信装置２００−１は、通信部２０１および処理部２０２を備える。

通信部２０１は、第１通信装置１００−１の通信部１０２と通信する。具体的には、通信部２０１は、非常事態情報およびウェアラブルロボット２０に関する位置情報を第１通信装置１００−１から受信する。例えば、通信部２０１は、非常事態情報または位置情報が第１通信装置１００−１から受信されると、処理部２０２に受信された非常事態情報および位置情報を提供する。

処理部２０２は、非常事態情報または位置情報に基づいて処理を実行する。具体的には、処理部２０２は、提供される非常事態情報または位置情報に基づいて出力を行う。例えば、処理部２０２は、非常事態情報に基づいて、ウェアラブルロボット２０またはユーザについての非常事態が発生した旨または非常事態の内容を示す画像または音声を表示部または音声出力部（いずれも図示せず。）に出力させる。また、処理部２０２は、位置情報に基づいて、ウェアラブルロボット２０またはユーザの位置を示す画像または音声を表示部または音声出力部に出力させる。非常事態の内容を示す画像はテキストを含んでよく、非常事態の内容を示す音声はテキストの読上げであってよい。

＜２．２．処理の流れ＞
次に、本実施形態に係る通信システムの処理の流れについて説明する。まず、図３を参照して、ウェアラブルロボット２０のステータス情報に基づいて非常事態情報が送信される場合の処理の流れについて説明する。図３は、本実施形態に係る通信システムにおけるウェアラブルロボット２０のステータス情報に基づいて非常事態情報が送信される場合の処理の例を概念的に示すシーケンス図である。

位置情報取得装置３０は、定期的に位置情報を第１通信装置１００−１へ提供する（ステップＳ５０１、Ｓ５０８）。具体的には、位置情報取得装置３０は、定期的に位置情報を取得し、取得される位置情報を第１通信装置１００−１へ提供する。

第１通信装置１００−１は、位置情報を第２通信装置２００−１へ送信する（ステップＳ５０２、Ｓ５０９）。具体的には、通信部１０２は、位置情報の提供に応じて、提供される位置情報を第２通信装置２００−１へ送信する。なお、通信部１０２は、位置情報が提供された際に通信が可能である場合、位置情報を溜めることなく位置情報を第２通信装置２００−１へ送信する。また、位置情報が提供された際に通信が可能でない場合は、通信部１０２は、通信が可能となるまで位置情報を保持してもよく、保持された位置情報が送信される前にさらに位置情報が提供されたときには位置情報を更新してもよい。

ウェアラブルロボット２０は、定期的にウェアラブルロボット２０のステータス情報を提供する（ステップＳ５０３）。具体的には、ウェアラブルロボット２０は、障害が発生していない場合は、正常に動作いている旨を示す情報または動作ログを第１通信装置１００−１へ提供する。なお、障害が発生した場合にのみ、ステータス情報が提供されてもよい。

ここで、ウェアラブルロボット２０において、故障が発生したり、またはウェアラブルロボット２０の使用中にバッテリ残量が閾値以下に低下したりすることを想定する（ステップＳ５０４）。この場合、ウェアラブルロボット２０は、障害情報を含むウェアラブルロボット２０のステータス情報を第１通信装置１００−１へ提供する（ステップＳ５０５）。具体的には、ウェアラブルロボット２０は、ハードウェアもしくはソフトウェアの故障を示す障害情報またはバッテリ残量の低下を示す障害情報を第１通信装置１００−１へ提供する。

次に、第１通信装置１００−１は、ウェアラブルロボット２０のステータス情報からウェアラブルロボット２０の非常事態を検出する（ステップＳ５０６）。具体的には、検出部１０１は、ウェアラブルロボット２０から提供されるステータス情報が障害情報であるかを判定する。提供されるステータス情報が障害情報であると判定されると、検出部１０１は、ウェアラブルロボット２０の非常事態情報を生成する。

そして、第１通信装置１００−１は、非常事態情報を第２通信装置２００−１へ送信する（ステップＳ５０７）。具体的には、検出部１０１は、生成した非常事態情報を通信部１０２に提供し、通信部１０２は、提供された非常事態情報を送信する。図３の例では、非常事態情報と位置情報とはそれぞれ異なる信号に格納されるデータとして送信される。

第２通信装置２００−１は、非常事態情報と位置情報とに基づいて処理を実行する（ステップＳ５１０）。具体的には、第２通信装置２００−１は、受信された非常事態情報および位置情報に基づいて処理を実行する。なお、第２通信装置２００−１は、非常事態情報のみを用いて処理を実行してもよく、位置情報のみを用いて処理を実行してもよい。

次に、図４を参照して、ユーザのステータス情報に基づいて非常事態情報が送信される場合の処理の流れについて説明する。図４は、本実施形態に係る通信システムにおけるユーザのステータス情報に基づいて非常事態情報が送信される場合の処理の例を概念的に示すシーケンス図である。なお、上述した処理と実質的に同一である処理については説明を省略する。

位置情報取得装置３０は、定期的に位置情報を第１通信装置１００−１へ提供し（ステップＳ６０１）、第１通信装置１００−１は、提供された位置情報を第２通信装置２００−１へ送信する（ステップＳ６０２）。

ウェアラブルロボット２０は、定期的にセンサ情報を取得し（ステップＳ６０３）、センサ情報を含むユーザのステータス情報を提供する（ステップＳ６０４）。具体的には、ウェアラブルロボット２０は、ユーザの生体状態、運動状態または姿勢の検出に用いられるセンサ情報をセンサ２１から取得し、取得されたセンサ情報を第１通信装置１００−１へ提供する。

次に、第１通信装置１００−１は、ユーザのステータス情報からユーザの非常事態を検出する（ステップＳ６０５）。具体的には、検出部１０１は、ウェアラブルロボット２０から提供されるセンサ情報からユーザの身体の異常、動作の異常またはユーザの周辺環境の異常の有無を判定する。異常が発生していると判定されると、検出部１０１は、ユーザの非常事態情報を生成する。

そして、第１通信装置１００−１は、非常事態情報および位置情報を第２通信装置２００−１へ送信する（ステップＳ６０６）。具体的には、検出部１０１は、生成した非常事態情報を通信部１０２に提供し、通信部１０２は、非常事態情報と既に入手済みの位置情報とを送信する。図４の例では、非常事態情報および位置情報は同一の信号に格納されるデータとして送信される。

第２通信装置２００−１は、非常事態情報と位置情報とに基づいて処理を実行する（ステップＳ６０７）。なお、当ステップにおいて行われる処理すなわちユーザの非常事態に係る非常事態情報を用いて行われる処理は、ウェアラブルロボット２０の非常事態に係る非常事態情報を用いて行われる処理（ステップＳ５１０の処理）と同一であってもよく、異なってもよい。

＜２．３．第１の実施形態のまとめ＞
このように、本発明の第１の実施形態によれば、通信システムは、ウェアラブルロボット２０に関するステータス情報に基づいてウェアラブルロボット２０に関する非常事態を検出し、当該非常事態の検出により得られる非常事態情報およびウェアラブルロボット２０に関する位置情報を通信し、通信により得られる非常事態情報または位置情報に基づく処理を実行する。

このため、ユーザまたは第三者の手を煩わせることなく、ウェアラブルロボット２０に関する非常事態を第三者に伝えることができる。さらに、位置情報が伝えられることにより、ウェアラブルロボット２０またはユーザを発見することが容易となる。従って、ウェアラブルロボット２０のユーザを非常事態から迅速に守ることが可能となる。特に、ユーザが身体障害者または認知症患者である場合には、ユーザが非常事態に正しく対処することが困難である。そのため、ユーザの保護者に非常事態の発生およびユーザの位置が伝えられることにより、ユーザが保護者なしで活動していた場合であっても、ユーザを迅速に保護することができる。また、実際に発生した非常事態だけでなく、これから発生するおそれがある非常事態が検出される場合にも第三者への通知が行われることにより、非常事態の発生を予防することが可能となる。

また、上記ウェアラブルロボット２０に関するステータス情報は、ウェアラブルロボット２０のステータス情報を含み、上記ウェアラブルロボット２０に関する非常事態の検出は、ウェアラブルロボットの非常事態の検出を含む。このため、ウェアラブルロボット２０の非常事態を第三者が迅速に把握することができる。特に、第三者がユーザの保護者などである場合には、ウェアラブルロボット２０の非常事態からユーザを迅速に救助することができる。また、第三者がウェアラブルロボット２０の管理者である場合には、ウェアラブルロボット２０の非常事態に迅速に対処することができる。

また、上記ウェアラブルロボット２０の非常事態の検出は、ウェアラブルロボット２０の故障またはバッテリに関する電力量の低下の検出を含む。このため、ウェアラブルロボット２０が正常に動作していないこと、または正常に動作しなくなるおそれがあることを第三者に伝えることができる。従って、ウェアラブルロボット２０の安全性を高めることが可能となる。

また、上記ウェアラブルロボット２０に関するステータス情報は、ウェアラブルロボット２０のユーザのステータス情報を含み、上記ウェアラブルロボット２０に関する非常事態の検出は、ユーザの非常事態の検出を含む。ここで、ウェアラブルロボット２０自体は正常に動作している場合であっても、ユーザに異常が発生するおそれがある。そこで、ユーザの非常事態の発生を第三者に通知することにより、ウェアラブルロボット２０を利用するユーザの安全性をさらに高めることができる。

また、上記ユーザのステータス情報は、センサ情報を含み、上記ユーザの非常事態の検出は、当該センサ情報に基づくユーザの生体状態、運動状態または姿勢の検出を含む。このため、ユーザの状態をより正確にまたはより詳細に把握することができる。従って、非常事態の検出についての正確性を向上させることができ、第三者への通知の内容または頻度などを適正化することが可能となる。

また、上記ユーザの非常事態の検出は、入力装置に対するユーザの操作の検出を含む。このため、ユーザの意図に応じて非常事態情報を第三者に通知することができる。従って、助けを所望するユーザをより確実に保護することが可能となる。

また、位置情報は、ウェアラブルロボット２０の位置情報を含む。このため、ウェアラブルロボット２０の位置が第三者に通知されることにより、第三者はウェアラブルロボット２０を装着するユーザの位置を把握することができる。従って、位置を第三者に伝える手段を有していないユーザの迅速な保護が可能となる。

また、通信システムは、ウェアラブルロボット２０に関するステータス情報に基づいてウェアラブルロボット２０に関する非常事態を検出する検出部と、非常事態情報および位置情報を送信する送信部と、を有する第１通信装置１００−１を備える。そして、第１通信装置１００−１は、ウェアラブルロボット２０と一体的に設けられる。このため、第１通信装置１００−１とウェアラブルロボット２０とが公衆ネットワークを介して通信することなく、情報提供を実現することができる。従って、ウェアラブルロボット２０から提供される情報が漏えいするおそれを抑制でき、情報の安全性を確保することが可能となる。また、第１通信装置１００−１が非常事態を検出することにより、公衆ネットワークに流れるデータ量を低減することができる。従って、通信帯域の圧迫の回避ひいては通信衝突のおそれを低下させることが可能となる。

また、位置情報は、非常事態が検出された時点における位置情報を含む。ここで、ウェアラブルロボット２０を装着するユーザは移動することが想定される。そのため、非常事態が検出された時点よりも過去に取得された位置情報の示す位置と異なる位置にユーザが移動しているおそれがある。それにより迅速なユーザの保護が困難となりかねない。そこで、非常事態が検出された時点における位置情報が第三者に通知されることにより、ユーザの迅速な発見を手助けすることができる。

＜２．４．変形例＞
以上、本発明の第１の実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の変形例について説明する。

本実施形態の変形例として、通信システムは、位置情報に基づいて非常事態を検出してもよい。具体的には、検出部１０１は、ウェアラブルロボット２０の位置情報に基づいてユーザの非常事態を検出する。例えば、検出部１０１は、提供される位置情報の示す位置の変化に基づいてユーザに関する異常を検出する。詳細には、位置情報の示す位置が所定の時間変化しない場合、検出部１０１は、ユーザの異常を検出する。

また例えば、検出部１０１は、提供される位置情報が特定の位置を示す場合にユーザの非常事態を検出する。詳細には、位置情報の示す位置が海岸、河川、山岳または汚染地域などの危険地域内または近傍である場合、検出部１０１は、ユーザの異常を検出する。なお、検出部１０１は、ステータス情報および位置情報の両方を用いて非常事態を検出してもよい。

このように、本実施形態の変形例によれば、通信システムは、位置情報に基づいて非常事態を検出する。ここで、ウェアラブルロボット２０はユーザの動作を補助する装置であるため、ユーザは移動しやすくなる。他方で、移動先が危険をはらんでいるおそれもある。そこで、位置情報から推定される非常事態について第三者に通知が行われることにより、非常事態に陥っているユーザの保護の確実性を高めることができる。また、未だ発生していない非常事態についても事前に対処することができる。なお、第２通信装置２００−１において位置情報に基づく非常事態の検出が行われてもよい。

＜３．本発明の第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、第２通信装置２００−２から送信される位置情報要求に応じて第１通信装置１００−２は位置情報を第２通信装置２００−２へ送信する。

＜３．１．システム構成＞
まず、図５を参照して、本実施形態に係る通信システムの構成について説明する。図５は、本実施形態に係る通信システムの機能構成の例を概略的に示すブロック図である。なお、第１の実施形態の構成と実質的に同一である構成については説明を省略する。

図５に示したように、本実施形態では、位置情報取得装置３０は、ウェアラブルロボットシステム１０−２の外部に設けられる。例えば、位置情報取得装置３０は、単体で設けられてもよく、ユーザが保持するスマートフォンなどの他の通信装置内に設けられてもよい。そのため、位置情報は、通信を介して位置情報取得装置３０から直接的にまたは間接的に提供される。

（第１通信装置）
第１通信装置１００−２の備える検出部１０１は、第１の実施形態と実質的に同一であるため説明を省略する。

通信部１０２は、第２通信装置２００−２から送信される信号を受信する。具体的には、通信部１０２は、受信機能を有し、位置情報の要求を第２通信装置２００−２から受信する。例えば、通信部１０２は、位置情報要求信号を第２通信装置２００−２から受信する。

また、通信部１０２は、第２通信装置２００−２からの位置情報の要求に応じて位置情報を第２通信装置２００−２へ送信する。具体的には、通信部１０２は、第２通信装置２００−２から受信される位置情報の要求に応じてウェアラブルロボット２０の位置情報を第２通信装置２００−２へ送信する。例えば、通信部１０２は、位置情報取得装置３０から位置情報が取得されると、記憶部に記憶させる。そして、通信部１０２は、第２通信装置２００−２から位置情報要求信号が受信されると、記憶部から位置情報を取得し、取得された位置情報を第２通信装置２００−２へ送信する。

なお、通信部１０２は、第２通信装置２００−２からの位置情報の要求に応じて、位置情報取得装置３０へ位置情報の提供を要求してもよい。また、位置情報の送信先は、第２通信装置２００−２以外の装置であってもよい。例えば、位置情報要求信号に位置情報の送信先を示す情報が格納され、当該情報の示す位置情報の送信先へ位置情報が送信されてよい。

（第２通信装置）
第２通信装置２００−２は、通信部２０１および処理部２０２に加えて、入力部２０３を備える。

通信部２０１は、第１通信装置１００−２へ信号を送信する。具体的には、通信部２０１は、送信機能を有し、位置情報の要求を第１通信装置１００−２へ送信する。例えば、通信部２０１は、処理部２０２からの指示に基づいて位置情報要求信号を第１通信装置１００−２へ送信する。

処理部２０２は、外部入力に基づいて通信制御処理を実行する。具体的には、処理部２０２は、入力部２０３から提供される入力情報に基づいて通信部２０１に位置情報の要求を送信させる。例えば、処理部２０２は、入力部２０３から提供される入力情報が位置情報の要求を示す場合、通信部２０１に位置情報要求信号の送信を指示する。

入力部２０３は、外部入力を受け付ける。具体的には、入力部２０３は、ユーザによる入力を受け付け、入力情報を生成する。例えば、入力情報は、ユーザの入力内容を示すインデックス情報またはテキスト情報などであってよい。入力情報は、処理部２０２に提供される。

＜３．２．処理の流れ＞
次に、本実施形態に係る通信システムの処理の流れについて説明する。図６を参照して、位置情報の要求に応じた位置情報の送信処理について説明する。図６は、本実施形態に係る通信システムにおける位置情報の要求に応じた位置情報の送信処理の例を概念的に示すシーケンス図である。なお、第１の実施形態の処理と実質的に同一である処理については説明を省略する。

位置情報取得装置３０は、定期的に位置情報を第１通信装置１００−２へ提供し（ステップＳ７０１、Ｓ７０７）、第１通信装置１００−２は、提供された位置情報を記憶する（ステップＳ７０２）。具体的には、通信部１０２は、位置情報取得装置３０から位置情報が提供されると、提供された位置情報を記憶部に記憶させる。なお、複数の時点の位置情報が記憶されてもよい。

第２通信装置２００−２は、ユーザからの入力を受け付ける（ステップＳ７０３）。具体的には、入力部２０３は、第２通信装置２００−２へのユーザによる入力を受け付け、入力情報を生成する。

次に、第２通信装置２００−２は、位置情報の要求を第１通信装置１００−２へ送信する（ステップＳ７０４）。具体的には、処理部２０２は、入力部２０３から入力情報が提供されると、入力情報が位置情報の要求を示す場合、位置情報要求信号を通信部２０１に送信させる。

位置情報の要求を受信した第１通信装置１００−２は、位置情報を第２通信装置２００−２へ送信する（ステップＳ７０５）。具体的には、通信部１０２は、位置情報要求信号が受信されると、記憶部から位置情報を取得する。そして、通信部１０２は、取得された位置情報が格納される信号を第２通信装置２００−２へ送信する。なお、複数の位置情報が記憶されている場合、複数の位置情報が第２通信装置２００−２へ送信されてもよく、複数の位置情報の加工により得られる位置情報（例えば移動経路情報）が第２通信装置２００−２へ送信されてもよい。

位置情報を受信した第２通信装置２００−２は、受信された位置情報に基づいて処理を実行する（ステップＳ７０６）。具体的には、処理部２０２は、通信部２０１により位置情報が受信されると、受信された位置情報に基づいて第１の実施形態において説明したような処理を実行する。

なお、第１通信装置１００−２は、一度位置情報が要求されると、位置情報の要求なしで位置情報を第２通信装置２００−２へ送信するように変化してもよい。例えば、通信部１０２は、第２通信装置２００−２から位置情報の要求が受信されると、当該第２通信装置２００−２へ位置情報の定期的な送信を開始する（ステップＳ７０８）。

＜３．３．第２の実施形態のまとめ＞
このように、本発明の第２の実施形態によれば、通信システムは、位置情報の要求を受信し、当該要求に応じて位置情報を送信する。このため、通信システムに対する第三者（例えば保護者）の意図に応じて位置情報が送信されることにより、第三者は所望のタイミングでウェアラブルロボット２０のユーザの居場所を把握することができる。従って、第三者によるユーザの迅速な保護が可能となる。また、要求に関わらず位置情報が送信される場合に比べて通信量を低減することができる。

また、位置情報は、通信システムと接続される外部装置により取得され、当該外部装置から通信を介して提供される。このため、ウェアラブルロボット２０またはウェアラブルロボットシステム１０−２内に位置情報取得装置３０が備えられない場合であっても、位置情報を取得することができる。従って、ウェアラブルロボット２０のまたはウェアラブルロボットシステム１０−２の構成要素が削減されることにより、コストの低減が可能となる。

＜４．本発明の一実施形態に係る通信装置のハードウェア構成＞
以上、本発明の実施形態を説明した。上述した第１通信装置１００、第２通信装置２００の処理は、ソフトウェアと、以下に説明する第１通信装置１００、第２通信装置２００のハードウェアとの協働により実現される。

図７は、本発明の一実施形態に係る第１通信装置１００、第２通信装置２００のハードウェア構成を示した説明図である。なお、第１通信装置１００および第２通信装置２００のハードウェア構成は実質的に同一であるため、ここでは第１通信装置１００を主軸にして説明する。図７に示したように、第１通信装置１００は、プロセッサ１３１と、メモリ１３２と、内部バス１３３と、インタフェース１３４と、入力装置１３５と、出力装置１３６と、ストレージ装置１３７と、接続ポート１３８と、通信モジュール１３９とを備える。

（プロセッサ）
プロセッサ１３１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムと協働して検出部１０１、通信部１０２の一部（および通信部２０１の一部、処理部２０２）の機能を実現する。プロセッサ１３１は、制御回路を用いてメモリ１３２またはストレージ装置１３７などの他の記憶媒体に記憶されるプログラムを実行することにより、第１通信装置１００の様々な論理的機能を動作させる。例えば、プロセッサ１３１はＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）であり得る。なお、プロセッサ１３１は、マイクロプロセッサであってもよい。

（メモリ）
メモリ１３２は、プロセッサ１３１が使用するプログラムまたは演算パラメタなどを記憶し、記憶部の機能を実現する。例えば、メモリ１３２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）を含み、プロセッサ１３１の実行において使用するプログラムまたは実行において適宜変化するパラメタなどを一時記憶する。なお、接続ポート１３８または通信モジュール１３９などを介して外部のストレージ装置がメモリ１３２の一部として利用されてもよい。

なお、プロセッサ１３１およびメモリ１３２は、ＣＰＵバスなどを備える内部バス１３３により相互に接続されている。また、インタフェース１３４は、内部バス１３３と、入力装置１３５、出力装置１３６、ストレージ装置１３７、接続ポート１３８および通信モジュール１３９とを接続する。

（入力装置）
入力装置１３５は、情報を入力するための入力手段と、入力に基づいて入力信号を生成し、当該入力信号をＣＰＵ１３１に出力する入力制御回路と、を備え、入力部２０３の機能を実現する。例えば、当該入力手段としては、ボタン、スイッチ、レバーおよびマイクロフォンなどがある。入力装置１３５が操作されることにより、第１通信装置１００に対して各種のデータが入力されたり処理動作が指示されたりする。

（出力装置）
出力装置１３６は、出力信号に基づいて音または光などを出力し、出力部の機能を実現する。例えば、出力装置１３６は、スピーカおよびヘッドフォンなどの音出力装置、ならびにＬＥＤ（Light Emitting Diode）などを用いたランプ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）装置、ＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）装置およびプロジェクタ装置などの表示装置を含む。

（ストレージ装置）
ストレージ装置１３７は、データ格納用の装置である。ストレージ装置１３７は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。ストレージ装置１３７は、ＣＰＵ１３１が実行するプログラムや各種データを格納する。

（接続ポート）
接続ポート１３８は、機器を第１通信装置１００に直接接続するためのポートである。例えば、接続ポート１３８は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＲＳ−２３２Ｃポート、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）ポートなどであってもよい。接続ポート１３８に外部機器を接続することで、第１通信装置１００と当該外部機器との間でデータが交換されてもよい。

（通信モジュール）
通信モジュール１３９は、ネットワークに接続するための通信デバイスであり、通信部１０２の一部（および通信部２０１の一部）の機能を実現する。例えば、通信モジュール１３９は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）対応通信デバイスであっても、３ＧまたはＬＴＥ対応通信デバイスであってもよい。また、通信モジュール１３９は、有線による通信を行うワイヤー通信対応デバイスであってもよい。

＜５．むすびに＞
以上、本発明の第１の実施形態によれば、ユーザまたは第三者の手を煩わせることなく、ウェアラブルロボット２０に関する非常事態を第三者に伝えることができる。さらに、位置情報が伝えられることにより、ウェアラブルロボット２０またはユーザを発見することが容易となる。従って、ウェアラブルロボット２０のユーザを非常事態から迅速に守ることが可能となる。

また、本発明の第２の実施形態によれば、通信システムに対する第三者（例えば保護者）の意図に応じて位置情報が送信されることにより、第三者は所望のタイミングでウェアラブルロボット２０のユーザの居場所を把握することができる。従って、第三者によるユーザの迅速な保護が可能となる。また、要求に関わらず位置情報が送信される場合に比べて通信量を低減することができる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記実施形態では、第１通信装置１００がウェアラブルロボット２０に取付けられるとしたが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、第１通信装置１００はウェアラブルロボット２０と物理的に分離していてもよい。その場合、第１通信装置１００とウェアラブルロボット２０とは、無線通信を介して接続される。

また、上記の実施形態のフローチャートに示されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的にまたは個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。

また、第１通信装置１００、第２通信装置２００に内蔵されるハードウェアに上述した第１通信装置１００、第２通信装置２００の各機能構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該コンピュータプログラムが記憶された記憶媒体も提供される。

１０ ウェアラブルロボットシステム
２０ ウェアラブルロボット
３０ 位置情報取得装置
１００ 第１通信装置
１０１ 検出部
１０２ 通信部
２００ 第２通信装置
２０１ 通信部
２０２ 処理部

Claims (13)

1. ウェアラブルロボットに関するステータス情報に基づいて前記ウェアラブルロボットに関する非常事態を検出する検出部と、
   前記非常事態の検出により得られる非常事態情報および前記ウェアラブルロボットに関する位置情報を通信する通信部と、
   通信により得られる前記非常事態情報または前記位置情報に基づく処理を実行する処理部と、
   を備える通信システム。
2. 前記ウェアラブルロボットに関するステータス情報は、前記ウェアラブルロボットのステータス情報を含み、
   前記ウェアラブルロボットに関する非常事態の検出は、前記ウェアラブルロボットの非常事態の検出を含む、
   請求項１に記載の通信システム。
3. 前記ウェアラブルロボットの非常事態の検出は、前記ウェアラブルロボットの故障またはバッテリに関する電力量の低下の検出を含む、
   請求項２に記載の通信システム。
4. 前記ウェアラブルロボットに関するステータス情報は、前記ウェアラブルロボットのユーザのステータス情報を含み、
   前記ウェアラブルロボットに関する非常事態の検出は、前記ユーザの非常事態の検出を含む、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の通信システム。
5. 前記ユーザのステータス情報は、センサ情報を含み、
   前記ユーザの非常事態の検出は、前記センサ情報に基づく前記ユーザの生体状態、運動状態または姿勢の検出を含む、
   請求項４に記載の通信システム。
6. 前記ユーザの非常事態の検出は、入力装置に対する前記ユーザの操作の検出を含む、
   請求項４または５に記載の通信システム。
7. 前記位置情報は、前記ウェアラブルロボットの位置情報を含む、
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の通信システム。
8. 前記位置情報は、前記通信システムと接続される外部装置により取得され、前記外部装置から通信を介して提供される位置情報を含む、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の通信システム。
9. 前記通信システムは、前記検出部と、前記非常事態情報および前記位置情報を送信する送信部と、を有する第１通信装置を備え、
   前記第１通信装置は、前記ウェアラブルロボットと一体的に設けられる、
   請求項１〜８のいずれか１項に記載の通信システム。
10. 前記位置情報は、前記非常事態が検出された時点における位置情報を含む、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の通信システム。
11. 前記検出部はさらに、前記位置情報に基づいて前記非常事態を検出する、
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の通信システム。
12. 前記通信部は、前記位置情報の要求を受信し、
    前記要求に応じて前記位置情報を送信する、
    請求項１〜１１のいずれか１項に記載の通信システム。
13. ウェアラブルロボットに関するステータス情報に基づいて前記ウェアラブルロボットに関する非常事態を検出する検出部と、
    前記非常事態の検出により得られる非常事態情報および前記ウェアラブルロボットに関する位置情報を送信する通信部と、
    を備える通信装置。

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