JP2018032977A - 送信装置、通信システム、送信方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】特定データの位置が第３者に漏れにくく、送信に係る処理負荷が小さく、内容データの量が多いデータフレームの送信を実現することができる送信装置、送信方法及びコンピュータプログラムと、該送信装置を備える通信システムとを提供する。【解決手段】第１ＥＣＵはデータの繰り返し送信及び突発的な送信を行う。第１ＥＣＵは、通知されるべき内容データと、内容データが繰り返し送信に係る繰り返しデータ、又は、突発的な送信に係る突発データのいずれであるかを示す特定データＥとを含むデータフレームを生成し、生成したデータフレームを送信する。第１ＥＣＵは、生成するデータフレームのデータフィールドにおける特定データＥの位置を経時的に変更する。【選択図】図４

Description

本発明は、データを送信するための送信装置、送信方法及びコンピュータプログラムと、該送信装置を備える通信システムとに関する。

車両には、複数の通信装置、例えば、電気機器の動作を制御するＥＣＵ(Electronic Control Unit)が相互に通信する通信システム（例えば、特許文献１を参照）が搭載されている。特許文献１に記載の通信システムでは、第１通信装置は、通信バスを介して第２通信装置に接続されている。

第１通信装置は、一定の時間間隔でデータを第２通信装置に繰り返し送信すると共に、データを第２通信装置に突発的に送信する。具体的に、第１通信装置は、第１通信装置に割り当てられた識別データと、通知されるべき内容を示す内容データと、この内容データが、繰り返し送信に係る繰り返しデータ、又は、突発的な送信に係る突発データのいずれであるかを示す特定データとを含むデータフレームを、通信バスを介して、第２通信装置に送信する。内容データが、繰り返しデータ又は突発データのいずれであっても、共通の識別データがデータフレームに含まれる。

第２通信装置は、通信バスを介して、種々の識別データを含むデータフレームを受信する。第２通信装置は、データフレームを受信した場合、受信したデータフレームに含まれる識別データが、第１通信装置に割り当てられた識別データと一致するか否かを判定する。

第２通信装置は、受信したデータフレームに含まれる識別データが第１通信装置に割り当てられた識別データと一致すると判定した場合、受信したデータフレームに含まれる内容データが繰り返しデータ又は突発データのいずれであるかを、受信したデータフレームに含まれる特定データに基づいて特定する。

第２通信装置は、内容データが繰り返しデータであると特定した場合、繰り返しデータに係るデータフレームを受信した時間間隔が所定の範囲内であるか否かを判定する。第２通信装置は、時間間隔が所定の範囲外であると判定した場合、受信したデータフレームは不正なデータフレームであるとして、受信したデータフレームを破棄する。

第２通信装置は、内容データが突発データであると特定した場合、又は、前述した時間間隔が所定の範囲内であると判定した場合、受信したデータフレームに含まれる内容データに応じた処理を実行する。
以上のように、データフレームに特定データが含まれているため、内容データが、突発データであっても、第２通信装置によって誤って破棄されることはない。

国際公開第２０１５／１７０４５１号パンフレット

しかしながら、特許文献１に記載の通信システムでは、設計段階でデータフレーム内における特定データの位置が決められた後、特定データの位置が変更されることはない。
第１通信装置に割り当てられた識別データと、特定データの位置とが第３者に漏れたと仮定する。第３者は、第３通信装置を通信バスに不正に接続し、第３通信装置に、第１通信装置に割り当てられた識別データと、内容データが突発データであることを示す特定データとを含む不正なデータフレームを第２通信装置へ送信させる。これにより、第３者は、第２通信装置を思い通りに動作させることができる。

このような不適切な動作を第２通信装置に行わせない構成として、データフレームに、認証を行うための認証データを加え、第２通信装置に、認証データを用いて内容データを認証させる構成が考えられる。しかしながら、この構成では、認証データを生成し、生成した認証データをデータフレームに加える処理が必要であるため、送信に係る処理負荷が大きいという問題がある。更に、通常、データフレームを構成するビットデータの数は限定的であるため、１つのデータフレームで送信することが可能な内容データの量が少ないという問題もある。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、特定データの位置が第３者に漏れにくく、送信に係る処理負荷が小さく、内容データの量が多いデータフレームの送信を実現することができる送信装置、送信方法及びコンピュータプログラムと、該送信装置を備える通信システムとを提供することにある。

本発明に係る送信装置は、データの繰り返し送信及び突発的な送信を行う送信部を備える送信装置において、通知されるべき内容を示す内容データと、該内容データが、前記繰り返し送信に係る繰り返しデータ、又は、前記突発的な送信に係る突発データのいずれであるかを示す特定データとを含むデータフレームを生成する生成部と、該生成部が生成するデータフレームにおける前記特定データの位置を変更する変更部とを備え、前記送信部は、前記生成部が生成したデータフレームを送信することを特徴とする。

本発明に係る送信装置は、前記データフレームには、識別を行うための識別データが更に含まれ、前記繰り返しデータ及び突発データ夫々に係る前記データフレームに含まれる前記識別データは同一であることを特徴とする。

本発明に係る送信装置は、前記変更部は、前記繰り返しデータに係る前記データフレームを送信する都度、又は、前記突発データに係る前記データフレームを送信する都度、前記特定データの位置を変更することを特徴とする。

本発明に係る送信装置は、前記内容データはＮ（Ｎ：自然数）ビットのデータによって構成され、前記特定データは１ビットのデータによって構成され、前記データフレームでは、前記Ｎビットのデータと、前記特定データとが連続的に配置されており、前記特定データの位置は、該特定データが前記Ｎビットのデータ中の１ビット又は２ビットのデータと隣接する位置であることを特徴とする。

本発明に係る通信システムは、前述した送信装置と、該送信装置が送信したデータフレームを受信する受信装置とを備えることを特徴とする。

本発明に係る送信方法は、データの繰り返し送信及び突発的な送信を行う送信方法において、通知されるべき内容を示す内容データと、該内容データが、前記繰り返し送信に係る繰り返しデータ、又は、前記突発的な送信に係る突発データのいずれであるかを示す特定データとを含むデータフレームを生成し、生成するデータフレームにおける前記特定データの位置を変更し、生成したデータフレームを送信することを特徴とする。

本発明に係るコンピュータプログラムは、通知されるべき内容を示す内容データと、該内容データが繰り返し送信に係る繰り返しデータ、又は、突発的な送信に係る突発データのいずれであるかを示す特定データとを含むデータフレームを生成し、生成するデータフレームにおける前記特定データの位置を変更し、生成したデータフレームの送信を指示する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明に係る送信装置、送信方法及びコンピュータプログラムにあっては、内容データと、内容データが繰り返しデータであることを示す特定データとを含むデータフレームが繰り返し送信される。また、内容データと、内容データが突発データであることを示す特定データとを含むデータフレームが突発的に送信される。

生成されるデータフレームにおける特定データの位置が変更される。このため、特定データの位置が第３者に漏れにくい。特定データの位置が漏れにくいので、認証を行うための認証データを生成し、認証データをデータフレームに加える必要がない。このため、送信に係る処理負荷が小さく、内容データの量を多くすることが可能である。

本発明に係る送信装置にあっては、識別データ、内容データ及び特定データが含まれるデータフレームが送信される。繰り返しデータ及び突発データ夫々に係るデータフレームの送信に共通の識別データが用いられる。繰り返しデータに係るデータフレームは、内容データが繰り返しデータであるデータフレームである。突発データに係るデータフレームは、内容データが突発データであるデータフレームである。

本発明に係る送信装置にあっては、例えば、繰り返し送信の時間間隔が長い構成では、繰り返しデータに係るデータフレームを送信する都度、特定データの位置を変更する。例えば、繰り返し送信の時間間隔が短い構成では、突発データに係るデータフレームを送信する都度、特定データの位置を変更する。

本発明に係る送信装置にあっては、データフレームでは、内容データを構成するＮビットのデータと、１ビットのデータで構成される特定データとが連続的に配置されている。特定データの位置は、特定データがＮビットのデータ中の１ビット又は２ビットのデータと隣接する１つの位置から、特定データがＮビットのデータ中の１ビット又は２ビットのデータと隣接する他の位置に変更される。

本発明に係る通信システムにあっては、送信装置は、内容データ及び特定データを含むデータフレームを受信装置に送信する。受信装置は、特定データが示す内容、又は、繰り返しデータに係るデータフレームを受信した時間間隔等に基づいて種々の処理を実行する。

本発明によれば、特定データの位置が第３者に漏れにくく、送信に係る処理負荷が小さく、内容データの量が多いデータフレームの送信を実現することができる。

実施の形態１における通信システムの要部構成を示すブロック図である。 データフレームの説明図である。 識別データの説明図である。 識別データを含むデータフレームのデータフィールドの説明図である。 第１ＥＣＵの要部構成を示すブロック図である。 繰り返し送信処理の手順を示すフローチャートである。 突発送信処理の手順を示すフローチャートである。 特定データの位置変更の説明図である。 対処処理の手順を示すフローチャートである。 第２ＥＣＵの要部構成を示すブロック図である。 受信データ処理の手順を示すフローチャートである。 受信データ処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態２におけるビットデータの配置の説明図である。 実施の形態３における繰り返し送信処理の手順を示すフローチャートである。 受信データ処理の手順を示すフローチャートである。 受信データ処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態４における繰り返し送信処理の手順を示すフローチャートである。 受信データ処理の手順を示すフローチャートである。 受信データ処理の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における通信システム１の要部構成を示すブロック図である。通信システム１は、車両に好適に搭載されており、第１ＥＣＵ１１、第２ＥＣＵ１２及び第３ＥＣＵ１３及び通信バスＬ１を備える。第１ＥＣＵ１１、第２ＥＣＵ１２及び第３ＥＣＵ１３は通信バスＬ１に各別に接続されている。通信バスＬ１は、例えば、２つの導線が撚り合されたツイストペア線である。

第１ＥＣＵ１１、第２ＥＣＵ１２及び第３ＥＣＵ１３夫々には、車両に搭載されている図示しない電気機器が接続されている。第１ＥＣＵ１１、第２ＥＣＵ１２及び第３ＥＣＵ１３夫々は、自装置に接続されている電気機器の動作を制御する。第１ＥＣＵ１１、第２ＥＣＵ１２及び第３ＥＣＵ１３は、通信バスＬ１を介して、相互に通信し、複数の電気機器に協調動作を行わせる。

第１ＥＣＵ１１、第２ＥＣＵ１２及び第３ＥＣＵ１３は、ＣＡＮ(Controller Area Network)プロトコル、又は、ＣＡＮ−ＦＤ(Controller Area Network with Flexible Data Rate)プロトコルに従って、通信バスＬ１を介した通信を行う。第１ＥＣＵ１１及び第２ＥＣＵ１２夫々は、通信バスＬ１を介して、データフレームを送信する。通信システム１では、第３ＥＣＵ１３はデータフレームを送信することはない。

図２はデータフレームの説明図である。データフレームは、ＳＯＦ(Start Of Frame)、アービトレーションフィールド、コントロールフィールド、データフィールド、ＣＲＣ(Cyclic Redundancy Check)フィールド、ＡＣＫ(Acknowledge)及びＥＯＦ(End Of Frame)によって構成される。

ＳＯＦは１ビットのデータによって構成され、このビットのデータは、例えば、ゼロ（ドミナント）である。ＳＯＦはメッセージの開始を示す。
アービトレーションフィールドには、識別を行うための識別データと、ＲＴＲ(Remote Transmission Request)ビットとが含まれる。第１ＥＣＵ１１及び第２ＥＣＵ１２がデータフレームを同時に送信した場合、第１ＥＣＵ１１及び第２ＥＣＵ１２は、アービトレーションフィールドに含まれる識別データに基づいて、アービトレーション（調停）を行う。これにより、第１ＥＣＵ１１及び第２ＥＣＵ１２中の一方のＥＣＵがデータフレームを送信し、他方のＥＣＵはデータフレームの送信を停止する。

コントロールフィールドには、データフィールドの長さを示すデータが含まれている。
データフィールドには、通知されるべき内容を示す内容データが含まれている。
ＣＲＣフィールドは複数のビットのデータによって構成される。ＣＲＣフィールドに含まれるデータはコード及びＣＲＣ境界を示す。コードは、例えば、１５ビットのデータによって表され、ＣＲＣ境界は１ビットのデータによって表される。

ＡＣＫは、１ビットのデータによって構成され、メッセージが正しく受信されたか否かの確認に用いられる。
ＥＯＦに含まれるデータはメッセージの終了を示す。ＥＯＦは、例えば、夫々が１（リセッシブ）である７ビットのデータによって構成される。

第１ＥＣＵ１１及び第２ＥＣＵ１２中の１つが送信したデータフレームは、通信バスＬ１に接続されている全てのＥＣＵによって受信される。第１ＥＣＵ１１，第２ＥＣＵ１２及び第３ＥＣＵ１３夫々は、データフレームを受信した場合、受信したデータフレームのアービトレーションフィールドに含まれる識別データに基づいて、受信したデータフレームを破棄すべきか否かを判定する。

第１ＥＣＵ１１，第２ＥＣＵ１２及び第３ＥＣＵ１３夫々は、受信したデータフレームを破棄すべきと判定した場合、受信したデータフレームを破棄する。
第１ＥＣＵ１１，第２ＥＣＵ１２及び第３ＥＣＵ１３夫々は、受信したデータフレームを破棄すべきではないと判定した場合、受信したデータフレームのデータフィールドに含まれる内容データに係る処理を実行する。

図３は識別データの説明図である。第１ＥＣＵ１１は、識別データＤ１ａを含むデータフレームを、予め設定されている基準時間以上の時間間隔で繰り返し送信する。更に、第１ＥＣＵ１１は、識別データＤ１ａを含むデータフレームを突発的に送信する。第１ＥＣＵ１１は送信装置として機能する。
なお、データフレームを突発的に送信することは、送信の時間間隔に制限されることなく、データフレームを送信することである。

第１ＥＣＵ１１は、識別データＤ１ａを含むデータフレームを送信する場合、識別データＤ１ａだけではなく、特定データＥ（図４参照）をデータフレームに加える。特定データＥは、自身（特定データＥ）が含まれているデータフレームの内容データが、繰り返し送信に係る繰り返しデータ、又は、突発的な送信に係る突発データのいずれであるかを示し、１ビットのデータによって構成される。例えば、特定データＥがゼロ（ドミナント）であることは、内容データが繰り返しデータであることを示し、特定データＥが１（リセッシブ）であることは突発データであることを示す。特定データＥの位置は、データフィールドの中で変更される。

また、第１ＥＣＵ１１は、識別データＤ１ｂを含むデータフレームを送信する。これにより、第１ＥＣＵ１１は、特定データＥの位置に係る問合せの応答を行う。具体的には、第１ＥＣＵ１１は、特定データＥの位置を通知する。

第２ＥＣＵ１２は、識別データＤ２ａを含むデータフレームを送信する。これにより、第２ＥＣＵ１２は、特定データＥの位置に係る問合せ、又は、特定データＥの位置の初期化の要求を行う。また、第２ＥＣＵ１２は、識別データＤ２ｂを含むデータフレームを突発的に送信する。
第３ＥＣＵ１３は、前述したように、データフレームを送信することはない。

第１ＥＣＵ１１は、第２ＥＣＵ１２が送信したデータフレームを受信する。従って、第１ＥＣＵ１１は、識別データＤ２ａを含むデータフレームと、識別データＤ２ｂを含むデータフレームを受信する。第１ＥＣＵ１１は、受信したデータフレームに識別データＤ２ａが含まれている場合、受信したデータフレームに含まれている内容データに係る処理を実行する。第１ＥＣＵ１１は、受信したデータフレームに識別データＤ２ｂが含まれている場合、受信したデータフレームを破棄する。

第２ＥＣＵ１２は、第１ＥＣＵ１１が送信したデータフレームを受信する。従って、第２ＥＣＵ１２は、識別データＤ１ａを含むデータフレームと、識別データＤ１ｂを含むデータフレームを受信する。第２ＥＣＵ１２は、受信したデータフレームに識別データＤ１ａ，Ｄ１ｂ中の１つが含まれている場合、受信したデータフレームに含まれている内容データに係る処理を実行する。第２ＥＣＵ１２は受信装置として機能する。

第３ＥＣＵ１３は、第１ＥＣＵ１１及び第２ＥＣＵ１２夫々が送信したデータフレームを受信する。従って、第３ＥＣＵ１３は、識別データＤ１ａを含むデータフレーム、識別データＤ１ｂを含むデータフレーム、識別データＤ２ａを含むデータフレーム、及び、識別データＤ２ｂを含むデータフレームを受信する。第３ＥＣＵ１３は、受信したデータフレームに識別データＤ１ａ，Ｄ１ｂ，Ｄ２ａ中の１つが含まれている場合、受信したデータフレームを破棄する。第３ＥＣＵ１３は、受信したデータフレームに識別データＤ２ｂが含まれている場合、受信したデータフレームに含まれている内容データに係る処理を実行する。

従って、第１ＥＣＵ１１によって送信され、識別データＤ１ａ，Ｄ１ｂ中の１つを含むデータフレームの内容データに係る処理は、第２ＥＣＵ１２によって実行される。第２ＥＣＵ１２によって送信され、識別データＤ２ａを含むデータフレームの内容データに係る処理は、第１ＥＣＵ１１によって実行される。第２ＥＣＵ１２によって送信され、識別データＤ２ｂを含むデータフレームの内容データに係る処理は、第３ＥＣＵ１３によって実行される。

図４は、識別データＤ１ａを含むデータフレームのデータフィールドの説明図である。前述したように、識別データＤ１ａのデータフレームのデータフィールドには、内容データと、１ビットのデータによって構成される特定データＥとが含まれている。内容データは、５ビットのデータ、具体的には、５つのビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４によって構成される。ビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４夫々は、１ビットのデータであり、ゼロ又は１を示す。ビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４がこの順序で連続的に配置されることによって、内容データが示す内容が読み出される。

識別データＤ１ａを含むデータフレームのデータフィールドでは、５つのビットデータＢ０，Ｂ１，・・・Ｂ４及び特定データＥが連続的に配置されている。識別データＤ１ａを含むデータフレームのデータフィールドでは、ビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４は、先頭から、この順で配置されている。特定データＥの位置は、５つのビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４中の１つ又は２つと隣接する位置である。言い換えると、特定データＥは、ビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４の先頭、最後尾、又は、中途に挿入されている。

図５は第１ＥＣＵ１１の要部構成を示すブロック図である。第１ＥＣＵ１１は、通信部２１、時計部２２、出力部２３、記憶部２４及び制御部２５を有する。これらはバス２６に接続されている。通信部２１は、バス２６の他に通信バスＬ１に接続されている。出力部２３は、バス２６の他に、第１ＥＣＵ１１に対応する電気機器に接続されている。

通信部２１は、制御部２５の指示に従って、識別データＤ１ａ，Ｄ１ｂ中の１つを含むデータフレームを、通信バスＬ１を介して送信する。また、通信部２１は、第２ＥＣＵ１２が送信したデータフレームを受信する。このデータフレームには、前述したように、識別データＤ２ａ，Ｄ２ｂ中の１つが含まれている。
なお、第３ＥＣＵ１３がデータフレームを送信するように構成されている場合、通信部２１は、第３ＥＣＵ１３が送信したデータフレームも受信する。

制御部２５は、時計部２２から、現在の日時、具体的には、現在の年月日及び時刻を示す日時情報を取得する。制御部２５が取得した日時情報が示す日時は、この日時情報の取得時点において、時計部２２が示す日時と略一致している。
出力部２３は、制御部２５の指示に従って、出力部２３に接続されている電気機器に信号を出力する。この電気機器は、出力部２３が出力した信号に従って動作する。制御部２５は、出力部２３に信号を出力させることによって、出力部２３に接続されている電気機器の動作を制御する。

記憶部２４は、例えば、不揮発性メモリである。記憶部２４には、特定データＥの位置を示すデータ位置情報と、予め設定されている特定データＥの初期位置を示す初期位置情報が記憶されている。記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置は制御部２５によって変更される。記憶部２４には、更に、制御プログラムＰ１が記憶されている。

制御部２５は図示しないＣＰＵ(Central Processing Unit)を有する。制御部２５のＣＰＵは、記憶部２４に記憶されている制御プログラムＰ１を実行することによって、繰り返し送信処理、突発送信処理及び対処処理を実行する。繰り返し送信処理は、通信部２１に指示して、識別データＤ１ａを含むデータフレームを繰り返し送信させる処理である。突発送信処理は、通信部２１に指示して、識別データＤ１ａを含むデータフレームを突発的に送信させる処理である。対処処理は、第２ＥＣＵ１２が、識別データＤ２ａを含むデータフレームを送信することによって行った問合せ、及び、初期化の要求に対処する処理である。制御プログラムＰ１は、制御部２５のＣＰＵに繰り返し送信処理、突発送信処理及び対処処理を実行させるためのコンピュータプログラムである。

なお、制御プログラムＰ１は、コンピュータが読み取り可能に、記憶媒体Ａ１に記憶されていてもよい。この場合、図示しない読み出し装置によって記憶媒体Ａ１から読み出された制御プログラムＰ１が記憶部２４に記憶される。記憶媒体Ａ１は、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気ディスク、磁気光ディスク又は半導体メモリ等である。光ディスクは、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、又は、ＢＤ（Blu-ray(登録商標) Disc）等である。磁気ディスクは、例えばハードディスクである。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部装置から制御プログラムＰ１をダウンロードし、ダウンロードした制御プログラムＰ１を記憶部２４に記憶してもよい。

図６は繰り返し送信処理の手順を示すフローチャートである。制御部２５は、前述した基準時間よりも短い周期で繰り返し送信処理を実行する。記憶部２４には繰り返し送信情報が記憶されている。繰り返し送信情報は、繰り返し送信処理で通信部２１がデータフレームを送信した日時を示す。繰り返し送信情報が示す日時は制御部２５によって変更される。

繰り返し送信処理では、制御部２５は、時計部２２から日時情報を取得し（ステップＳ１）、取得した日時情報が示す日時と、繰り返し送信情報が示す日時との時間間隔を算出する（ステップＳ２）。次に、制御部２５は、ステップＳ２で算出した時間間隔が基準時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。制御部２５は、時間間隔が基準時間未満であると判定した場合（Ｓ３：ＮＯ）、繰り返し送信処理を終了する。次の周期が到来した場合、制御部２５は繰り返し送信処理を再び実行する。従って、制御部２５は、基準時間よりも短い周期でステップＳ３を繰り返し実行し、時間間隔が基準時間以上となるまで待機する。

制御部２５は、時間間隔が基準時間以上であると判定した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、記憶部２４からデータ位置情報を読み出し（ステップＳ４）、識別データＤ１ａ、内容データ及び特定データＥを含むデータフレームを生成する（ステップＳ５）。ステップＳ５で生成されるデータフレームのデータフィールドでは、ステップＳ４で読み出したデータ位置情報が示す位置に特定データＥが位置する。例えば、データ位置情報が示す特定データＥの位置が先頭から４ビット目を示す場合、制御部２５は、図４に示すようなデータフレームを生成する。制御部２５は生成部として機能する。

ステップＳ５では、繰り返しデータに係るデータフレーム、即ち、内容データが繰り返しデータであるデータフレームが生成される。ステップＳ５で生成されたデータフレームに含まれている特定データＥは、内容データが繰り返しデータであることを示し、例えば、ゼロ（ドミナント）である。内容データは、通知されるべき内容、即ち、センサが検出した検出値、又は、種々の指示等を示す。

次に、制御部２５は、ステップＳ５で生成したデータフレームの送信を通信部２１に指示する（ステップＳ６）。これにより、通信部２１は、ステップＳ５で生成されたデータフレームを、通信バスＬ１を介して送信する。基準時間以上の時間間隔でステップＳ６が実行されるため、通信部２１は、基準時間以上の時間間隔で繰り返しデータに係るデータフレームを繰り返し送信する。繰り返しデータに係るデータフレームには識別データＤ１ａが含まれている。

制御部２５は、ステップＳ６を実行した後、繰り返し送信情報が示す日時を、ステップＳ１で取得した日時情報が示す日時に変更する（ステップＳ７）。従って、繰り返し送信情報が示す日時は、繰り返し送信処理でデータフレームが送信された最近の日時である。
制御部２５は、ステップＳ７を実行した後、繰り返し送信処理を終了する。

図７は突発送信処理の手順を示すフローチャートである。制御部２５は、所定の条件が満たされる場合に突発送信処理を実行する。所定の条件は、図示しないセンサが検出した検出値が所定値以上であること、又は、第１ＥＣＵ１１が有する図示しない受付部が、使用者から、第２ＥＣＵ１２に接続されている電気機器が行う特定動作の実施の指示を受け付けたこと等である。

突発送信処理では、まず、制御部２５は、記憶部２４からデータ位置情報を読み出し（ステップＳ１１）、識別データＤ１ａ、内容データ及び特定データを含むデータフレームを生成する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２で生成されるデータフレームのデータフィールドでは、ステップＳ１１で読み出したデータ位置情報が示す位置に特定データＥが位置する。

ステップＳ１２では、突発データに係るデータフレーム、即ち、内容データが突発データであるデータフレームが生成される。ステップＳ１２で生成されたデータフレームに含まれている特定データＥは、内容データが突発データであることを示し、例えば、１（リセッシブ）である。内容データは、センサが検出した検出値、又は、種々の指示等を示す。

次に、制御部２５は、ステップＳ１２で生成したデータフレームの送信を通信部２１に指示する（ステップＳ１３）。これにより、通信部２１は、ステップＳ１２で生成され、識別データＤ１ａを含むデータフレームを、通信バスＬ１を介して突発的に送信する。通信部２１は送信部として機能する。
以上のように、繰り返しデータ及び突発データ夫々に係るデータフレームには識別データＤ１ａが含まれている。

制御部２５は、ステップＳ１３を実行した後、記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を変更する（ステップＳ１４）。前述したように、繰り返し送信処理のステップＳ５、及び、突発送信処理のステップＳ１２では、制御部２５は、記憶部３４に記憶されているデータ位置情報が示す位置に特定データＥが位置するデータフレームを生成する。制御部２５は、ステップＳ１４を実行することによって、ステップＳ５，Ｓ１２夫々で生成するデータフレームにおける特定データＥの位置を変更する。制御部２５は、突発送信処理のステップＳ１３が実行されて、通信部２１が突発データに係るデータフレームを送信する都度、特定データＥの位置を変更する。このタイミングで特定データＥの位置を変更する構成は、前述した基準時間が短い通信システム１に適している。制御部２５は変更部としても機能する。

図８は特定データＥの位置変更の説明図である。図８には、データ位置情報が示す特定データＥの位置が変更される前における特定データＥの位置と、データ位置情報が示す特定データＥの位置が変更された後における特定データＥの位置とが示されている。図８に示すように、ステップＳ１４では、制御部２５は、データ位置情報が示す特定データＥの位置を、１ビット前側の位置に変更する。特定データＥの位置を変更する前における特定データＥの位置がデータフィールドの先頭であった場合、ステップＳ１４では、制御部２５は、データ位置情報が示す特定データＥの位置を、データフィールドの最後尾に変更する。内容データを構成する５つのビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４は、前述したように、前側から順次配置されている。

以上のように、制御部２５は、特定データＥの位置を、特定データＥが５つのビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４中の１つ又は２つと隣接する１つの位置から、特定データＥが５つのビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４中の１つ又は２つと隣接する他の位置に変更する。
制御部２５は、ステップＳ１４を実行した後、突発送信処理を終了する。

以上のように、第１ＥＣＵ１２の制御部２５は、繰り返し送信処理及び突発送信処理夫々で生成するデータフレームにおける特定データＥの位置を経時的に変更する。このため、特定データＥの位置が第３者に漏れにくい。また、特定データＥの位置が第３者に漏れにくいので、制御部２５は、認証を行うための認証データを生成し、生成した認証データをデータフレームのデータフィールドに加える必要がない。このため、送信に係る処理負荷が小さく、内容データの量を多くすることが可能である。

図９は対処処理の手順を示すフローチャートである。制御部２５は、通信部２１が、識別データＤ２ａを含むデータフレームを受信した場合に対処処理を実行する。前述したように、第２ＥＣＵ１２は、識別データＤ２ａを含むデータフレームを送信することによって、特定データＥの位置に係る問合せ、又は、特定データＥの位置の初期化の要求を行う。

対処処理では、制御部２５は、まず、通信部２１が受信した識別データＤ２ａのデータフレームに含まれる内容データが示す内容が特定データＥの位置に係る問合せであるか否かを判定する（ステップＳ２１）。制御部２５は、内容が問合せであると判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、特定データＥの位置を示す内容データを含むデータフレームを生成する（ステップＳ２２）。ここで、内容データが示す位置は、ステップＳ２２が実行された時点で記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置である。また、ステップＳ２２で生成されるデータフレームには識別データＤ１ｂが含まれている。

次に、制御部２５は、ステップＳ２２で生成したデータフレームの送信を通信部２１に指示する（ステップＳ２３）。これにより、通信部２１は、制御部２５がステップＳ２２で生成したデータフレームを送信する。結果、第２ＥＣＵ１２に、第１ＥＣＵ１１の記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置が通知される。

制御部２５は、内容が問合せではないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、通信部２１が受信した識別データＤ２ａのデータフレームに含まれる内容データに基づいて、記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置の初期化が要求されているか否かを判定する（ステップＳ２４）。制御部２５は、特定データＥの位置の初期化が要求されていると判定した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を、初期位置情報が示す初期位置に変更する（ステップＳ２５）。
制御部２５は、ステップＳ２３若しくはステップＳ２５を実行した後、又は、特定データＥの位置の初期化が要求されていないと判定した場合（Ｓ２４：ＮＯ）、対処処理を終了する。

以上のように構成された第１ＥＣＵ１１では、通信部２１は、識別データＤ１ａ、内容データ及び特定データを含むデータフレームの繰り返し送信及び突発的な送信を行う。制御部２５は、通信部２１が識別データＤ１ａ、内容データ及び特定データを含むデータフレームを突発的に送信する都度、記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を１ビット前側の位置に変更する。

また、特定データＥの位置に係る問合せが第２ＥＣＵ１２によって行われた場合、通信部２１は、識別データＤ１ｂと、特定データＥの位置を示す内容データとを含むデータフレームを送信し、記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を第２ＥＣＵ１２に通知する。
更に、特定データＥの位置の初期化が第２ＥＣＵ１２によって要求された場合、制御部２５は、記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を初期位置に変更する。

図１０は第２ＥＣＵ１２の要部構成を示すブロック図である。第２ＥＣＵ１２は、通信部３１、時計部３２、出力部３３、記憶部３４及び制御部３５を有する。これらはバス３６に接続されている。通信部３１は、バス３６の他に通信バスＬ１に接続されている。出力部３３は、バス３６の他に、第２ＥＣＵ１２に対応する電気機器に接続されている。

通信部３１は、制御部３５の指示に従って、識別データＤ２ａ，Ｄ２ｂ中の１つを含むデータフレームを、通信バスＬ１を介して送信する。また、通信部３１は、第１ＥＣＵ１１が送信したデータフレームを受信する。このデータフレームには、前述したように、識別データＤ１ａ，Ｄ１ｂ中の１つが含まれている。
なお、第３ＥＣＵ１３がデータを送信するように構成されている場合、通信部３１は、第３ＥＣＵ１３が送信したデータフレームも受信する。

制御部３５は、時計部３２から、現在の日時を示す日時情報を取得する。制御部３５が取得した日時情報が示す日時は、この日時情報の取得時点において、時計部３２が示す日時と略一致している。

出力部３３は、制御部３５の指示に従って、出力部３３に接続されている電気機器に信号を出力する。この電気機器は、出力部３３が出力した信号に従って動作する。制御部３５は、出力部３３に信号を出力させることによって、出力部３３に接続されている電気機器の動作を制御する。

記憶部３４は、例えば、不揮発性メモリである。記憶部３４には、特定データの位置を示すデータ位置情報と、予め設定されている特定データの初期位置を示す初期位置情報とが記憶されている。記憶部３４に記憶されているデータ位置情報が示す位置は制御部３５によって変更される。また、第１ＥＣＵ１１の記憶部２４、及び、第２ＥＣＵ１２の記憶部３４夫々に記憶されている初期位置情報が示す初期位置は一致している。記憶部３４には、更に、制御プログラムＰ２が記憶されている。

制御部３５は図示しないＣＰＵを有する。制御部３５のＣＰＵは、記憶部３４に記憶されている制御プログラムＰ２を実行することによって、第２ＥＣＵ側送信処理及び受信データ処理を実行する。第２ＥＣＵ側送信処理は、通信部３１に指示して、識別データＤ２ｂを含むデータフレームを送信させる処理である。受信データ処理は、通信部３１が、識別データＤ１ａを含むデータフレームを受信した場合に実行する処理である。制御プログラムＰ２は、制御部３５のＣＰＵに第２ＥＣＵ側送信処理及び受信データ処理を実行させるためのコンピュータプログラムである。

なお、制御プログラムＰ２は、コンピュータが読み取り可能に、記憶媒体Ａ２に記憶されていてもよい。この場合、図示しない読み出し装置によって記憶媒体Ａ２から読み出された制御プログラムＰ２が記憶部３４に記憶される。記憶媒体Ａ２は、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気ディスク、磁気光ディスク又は半導体メモリ等である。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部装置から制御プログラムＰ２をダウンロードし、ダウンロードした制御プログラムＰ２を記憶部３４に記憶してもよい。

第２ＥＣＵ側送信処理に関して、第３ＥＣＵ１３に接続されている電気機器が車両のドアをロック又はアンロックするドアモータであると仮定する。第２ＥＣＵ１２の制御部３５は、例えば、第２ＥＣＵ１２が有する図示しない無線受信部が電子キーからドアのアンロックを指示するアンロック信号を受信した場合、第２ＥＣＵ側送信処理を実行する。第２ＥＣＵ側送信処理では、制御部３５は、通信部３１に指示して、識別データＤ２ｂと、ドアのアンロックを指示する内容データとを含むデータフレームを送信させる。その後、制御部３５は第２ＥＣＵ側送信処理を終了する。第３ＥＣＵ１３は、第２ＥＣＵ側送信処理で通信部３１が送信したデータフレームを受信した場合、自装置に接続されているドアモータにドアをアンロックさせる。

図１１及び図１２は受信データ処理の手順を示すフローチャートである。制御部３５は、通信部３１が、識別データＤ１ａを含むデータフレームを受信した場合に受信データ処理を実行する。記憶部３４には受信情報が記憶されている。受信情報は、内容データが繰り返し送信に係る繰り返しデータであるデータフレームを通信部３１が受信した日時を示す。受信情報が示す日時は制御部３５によって変更される。

受信データ処理では、制御部３５は、まず、記憶部３４からデータ位置情報を読み出し（ステップＳ３１）、通信部３１が受信したデータフレームが含む内容データが突発データであるか否かを判定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２では、制御部３５は、通信部３１が受信したデータフレームのデータフィールドにおいて、ステップＳ３１で読み出したデータ位置情報が示す位置にある１ビットのデータを特定データＥとみなす。制御部３５は、特定データＥが突発データを示す場合、例えば、特定データＥが１（リセッシブ）である場合、内容データが突発データであると判定する。制御部３５は、特定データＥが繰り返しデータを示す場合、例えば、特定データＥがゼロ（ドミナント）である場合、内容データが突発データではないと判定する。

制御部３５は、内容データが突発データであると判定した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、突発送信処理のステップＳ１４と同様に、記憶部３４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を変更する（ステップＳ３３）。従って、ステップＳ３３では、データ位置情報が示す特定データＥの位置が１ビット前側の位置に変更される。前述したように、第１ＥＣＵ１１の制御部２５は、突発送信処理で、通信部２１が突発データに係るデータフレームを送信する都度、記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を変更する。第２ＥＣＵ１２の制御部３５がステップＳ３３を実行することによって、記憶部２４，３４夫々に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置が一致する。

次に、制御部３５は、通信部３１が受信したデータフレームに含まれている内容データに応じた処理を実行する（ステップＳ３４）。例えば、出力部３３に接続されている電気機器が車両のパワーウィンドウを開閉するウィンドウモータである場合において、内容データがパワーウィンドウの開放を指示する内容を示しているとき、制御部３５は、出力部３３に指示して、信号を電気機器に出力させる。電気機器はパワーウィンドウを開放する。

制御部３５は、内容データが突発データではない、即ち、内容データが繰り返しデータであると判定した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、時計部３２から日時情報を取得する（ステップＳ３５）。次に、制御部３５は、ステップＳ３５で取得した日時情報が示す日時と、受信情報が示す日時との時間間隔を算出し（ステップＳ３６）、算出した時間間隔が基準時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ３７）。

繰り返し送信処理の説明で述べたように、第１ＥＣＵ１１の制御部２５は、基準時間以上の時間間隔で、繰り返しデータに係るデータフレームの送信を通信部２１に指示する。このため、ステップＳ３６で算出した時間間隔が基準時間未満である場合、通信部３１が受信したデータフレームが不正なデータフレームである確率が高い。繰り返し送信処理のステップＳ２、及び、受信データ処理のステップＳ３７では、同一の基準時間が用いられる。

制御部３５は、時間間隔が基準時間以上であると判定した場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、受信情報が示す日時を、ステップＳ３５で取得した日時情報が示す日時に変更する（ステップＳ３８）。従って、受信情報が示す日時は、内容データが繰り返しデータである正当なデータフレームを通信部３１が受信した最近の日時である。

制御部３５は、ステップＳ３８を実行した後、通信部３１が受信したデータフレームの内容データに応じた処理を実行する（ステップＳ３９）。例えば、内容データが、車両の位置、又は、車速等を示す車両データである場合、制御部３５は、図示しない無線通信部に指示して、通信部３１が受信した内容データを、車外に位置する図示しないサーバへ無線で送信させる。

制御部３５は、時間間隔が基準時間未満であると判定した場合（Ｓ３７：ＮＯ）、通信部３１が受信したデータフレームを破棄する（ステップＳ４０）。
ステップＳ４１以降では、制御部３５は、記憶部３４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置が、第１ＥＣＵ１１の記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置と一致しているか否かを確認する。制御部３５は、これらの位置が一致していない場合、記憶部２４，３４夫々に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を初期化する。

制御部３５は、ステップＳ４０を実行した後、特定データＥの位置を問合せる内容データを含むデータフレームを生成する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１で生成されるデータフレームには、識別データＤ２ａが含まれている。次に、制御部３５は、ステップＳ４１で生成したデータフレームの送信を通信部３１に指示する（ステップＳ４２）。

これにより、通信部３１は、識別データＤ２ａと、特定データＥの位置を問合せる内容データとを含むデータフレームを、通信バスＬ１を介して送信する。第１ＥＣＵ１１の通信部２１がこのデータフレームを受信した場合、第１ＥＣＵ１１の制御部２５は対処処理を実行し、通信部２１は、識別データＤ１ｂと、特定データＥの位置を示す内容データとを含むデータフレームを送信する。この特定データＥの位置は、第１ＥＣＵ１１の記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す位置である。

制御部３５は、ステップＳ４２を実行した後、通信部３１が識別データＤ１ｂを含むデータフレームを受信したか否かを判定する（ステップＳ４３）。制御部３５は、通信部３１が識別データＤ１ｂを含むデータフレームを受信していないと判定した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、ステップＳ４３を再び実行し、通信部３１が識別データＤ１ｂを含むデータフレームを受信するまで待機する。

制御部３５は、通信部３１が識別データＤ１ｂを含むデータフレームを受信したと判定した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、通信部３１が受信したデータフレームの内容データが示す特定データＥの位置が、記憶部３４に記憶されている特定データＥの位置に一致するか否かを判定する（ステップＳ４４）。制御部３５は、特定データＥの位置が一致すると判定した場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、受信データ処理を終了する。

制御部３５は、特定データＥの位置が一致しないと判定した場合（Ｓ４４：ＮＯ）、特定データＥの位置の初期化を要求する内容データを含むデータフレームを生成する（ステップＳ４５）。ステップＳ４５で生成されるデータフレームには、識別データＤ２ａが含まれている。次に、制御部３５は、ステップＳ４５で生成したデータフレームの送信を通信部３１に指示する（ステップＳ４６）。

これにより、通信部３１は、識別データＤ２ａと、特定データＥの位置の初期化を要求する内容データとを含むデータフレームを、通信バスＬ１を介して送信する。第１ＥＣＵ１１の通信部２１がこのデータフレームを受信した場合、第１ＥＣＵ１１の制御部２５は、対処処理を実行し、第１ＥＣＵ１１の記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を、記憶部２４に記憶されている初期位置情報が示す初期位置に変更する。

制御部３５は、ステップＳ４６を実行した後、記憶部３４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を、記憶部３４に記憶されている初期位置情報が示す初期位置に変更する（ステップＳ４７）。前述したように、第１ＥＣＵ１１の記憶部２４、及び、第２ＥＣＵ１２の記憶部３４夫々に記憶されている初期位置情報が示す初期位置は一致している。制御部３５がステップＳ４６，Ｓ４７を実行することにより、第１ＥＣＵ１１の記憶部２４、及び、第２ＥＣＵ１２の記憶部３４夫々に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置が再び一致する。
制御部３５は、ステップＳ４７を実行した後、受信データ処理を終了する。

（実施の形態２）
実施の形態１においては、識別データＤ１ａを含むデータフレームのデータフィールドでは、図８に示すように、内容データを構成する５つのビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４が前側から順次配置されている。ビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４の配置はこの配置に限定されない。
以下では、実施の形態２について、実施の形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施の形態１と共通しているため、実施の形態１と共通する構成部には実施の形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

図１３は、実施の形態２におけるビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４の配置の説明図である。第１ＥＣＵ１１の制御部２５は、繰り返し送信処理のステップＳ５、及び、突発送信処理のステップＳ１２では、図１３に示すように、特定データＥの１つ後側のビットから、ビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４をこの順序で後側に配置する。特定データＥが最後尾である場合、ビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ５を、この順序でデータフィールドの先頭から配置する。ビットデータＢ０，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３中の１つがデータフィールドの最後尾となった場合、残りのビットデータをデータフィールドの先頭から順次配置する。

図１３の上から１番目のデータフィールドでは、特定データＥが、データフィールドの先頭から４番目の位置に配置されている。データフィールドの５番目及び６番目の位置にビットデータＢ０，Ｂ１が配置されている。データフィールドの１番目から３番目の位置にビットデータＢ２，Ｂ３，Ｂ４が配置されている。
突発送信処理のステップＳ１４、及び、受信データ処理のステップＳ３３では、第１ＥＣＵ１１の記憶部２４、及び、第２ＥＣＵ１２の記憶部３４夫々に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置が１ビット前側の位置に変更される。

図１３の上から２番目のデータフィールドでは、特定データＥが、データフィールドの先頭から３番目の位置に配置されている。データフィールドの４番目から６番目の位置にビットデータＢ０，Ｂ１，Ｂ２が配置されている。データフィールドの１番目及び２番目の位置にビットデータＢ３，Ｂ４が配置されている。
突発送信処理のステップＳ１４、及び、受信データ処理のステップＳ３３では、第１ＥＣＵ１１の記憶部２４、及び、第２ＥＣＵ１２の記憶部３４夫々に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置が更に１ビット前側の位置に変更される。

図１３の上から３番目のデータフィールドでは、特定データＥが、データフィールドの先頭から２番目の位置に配置されている。データフィールドの３番目から６番目の位置にビットデータＢ０，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が配置されている。データフィールドの１番目の位置にビットデータＢ４が配置されている。

以上のようにビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４が配置される構成では、内容データが示す内容が第３者によって不正に読み取られる確率は低い。
実施の形態２における第１ＥＣＵ１１及び通信システム１夫々は、実施の形態１における第１ＥＣＵ１１及び通信システム１と同様の効果を奏する。

（実施の形態３）
実施の形態１においては、第１ＥＣＵ１１の制御部２５は、通信部２１が突発データに係るデータフレームを通信部２１が送信する都度、記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を変更している。記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を変更するタイミングは、通信部２１が突発データに係るデータフレームを通信部２１が送信するタイミングに限定されない。
以下では、実施の形態３について、実施の形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施の形態１と共通しているため、実施の形態１と共通する構成部には実施の形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

図１４は、実施の形態３における繰り返し送信処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態３において、繰り返し送信処理、突発送信処理及び受信データ処理が実施の形態１と異なる。
実施の形態３において、第１ＥＣＵ１１の制御部２５は、実施の形態１と同様に、基準時間よりも短い周期で繰り返し送信処理を実行する。実施の形態３における繰り返し送信処理のステップＳ５１〜Ｓ５７は、実施の形態１における繰り返し送信処理のステップＳ１〜Ｓ７と同様である。このため、ステップＳ５１〜Ｓ５７の詳細な説明を省略する。

制御部２５は、ステップＳ５７を実行した後、実施の形態１における突発送信処理のステップＳ１４と同様に、記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を変更する（ステップＳ５８）。繰り返し送信処理のステップＳ５５、及び、突発送信処理のステップＳ１２では、制御部２５は、記憶部３４に記憶されているデータ位置情報が示す位置に特定データＥが位置するデータフレームを生成する。制御部２５は、ステップＳ５８を実行することによって、ステップＳ５５，Ｓ１２で生成するデータフレームにおける特定データＥの位置を変更する。制御部２５は、繰り返し送信処理のステップＳ５６が実行されて、通信部２１が繰り返しデータに係るデータフレームを送信する都度、特定データＥの位置を変更する。このタイミングで特定データＥの位置を変更する構成は、基準時間が長く、識別データＤ１ａを含むデータフレームが突発的に送信される頻度が少ない通信システム１に適している。
制御部２５は、時間間隔が基準時間未満であると判定した場合（Ｓ５３：ＮＯ）、又は、ステップＳ５８を実行した後、繰り返し送信処理を終了する。

実施の形態３においても、制御部２５は、所定の条件が満たされる場合に突発送信処理を実行する。突発送信処理においては、制御部２５は、実施の形態１と同様に、ステップＳ１１〜Ｓ１３を実行する。制御部２５は、ステップＳ１３を実行した後、突発送信処理を終了する。

図１５及び図１６は受信データ処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態３においても、第２ＥＣＵ１２の制御部３５は、通信部３１が、識別データＤ１ａを含むデータフレームを受信した場合に受信データ処理を実行する。実施の形態３における受信データ処理のステップＳ６１，Ｓ６２，Ｓ６３〜Ｓ６７，Ｓ６９〜Ｓ７７は、ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３４〜Ｓ３８，Ｓ３９〜Ｓ４７と同様である。このため、ステップＳ６１，Ｓ６２，Ｓ６３〜Ｓ６７，Ｓ６９〜Ｓ７７の詳細な説明を省略する。

制御部３５は、内容データが突発データであると判定した場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、ステップＳ６３を実行する。
制御部３５は、ステップＳ６７を実行した後、実施の形態１における受信データ処理のステップＳ３３と同様に、記憶部３４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を変更する（ステップＳ６８）。制御部３５は、ステップＳ６８を実行した後、ステップＳ６９を実行する。実施の形態３では、前述したように、第１ＥＣＵ１１の制御部２５は、繰り返し送信処理で、通信部２１が繰り返しデータに係るデータフレーム送信する都度、記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を変更する。第２ＥＣＵ１２の制御部３５がステップＳ６８を実行することによって、記憶部２４，３４夫々に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置が一致する。

以上のように構成された第１ＥＣＵ１１及び通信システム１も実施の形態１と同様の効果を奏する。
なお、実施の形態３において、識別データＤ１ａを含むデータフレームのデータフィールドにおけるビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４は、実施の形態２のように配置されてもよい。このように構成された場合であっても、第１ＥＣＵ１１及び通信システム１も実施の形態１と同様の効果を奏する。

（実施の形態４）
実施の形態１では、第１ＥＣＵ１１の通信部２１は、時計部２２から取得された日時情報が示す日時、即ち、現在の日時と、繰り返し送信情報が示す日時との時間間隔が基準時間以上である場合に繰り返しデータに係るデータフレームを送信する。しかしながら、繰り返しデータに係るデータフレームを送信する構成はこの構成に限定されない。
以下では、実施の形態４について、実施の形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施の形態１と共通しているため、実施の形態１と共通する構成部には実施の形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

実施の形態４における第１ＥＣＵ１１の記憶部２４には、繰り返し送信情報の代わりに、通信部２１が繰り返しデータに係るデータフレームを送信すべき複数の送信時刻を示す送信時刻情報が記憶されている。送信時刻情報が示す複数の送信時刻は、所定の時間間隔で設定されている。例えば、送信時刻情報は、１０時０分０秒、１０時１分０秒、及び、１０時２分０秒等を示し、複数の送信時刻は１分刻みで設定されている。

実施の形態４における第２ＥＣＵ１２の記憶部３４には、受信情報の代わりに、通信部３１が繰り返しデータに係るデータフレームを受信すべき複数の受信時刻を示す受信時刻情報が記憶されている。受信時刻情報が示す複数の受信時刻も前述した所定の時間間隔で設定されている。従って、送信時刻情報が示す複数の送信時刻が１分刻みで設定されている場合、受信時刻情報が示す複数の受信時刻も１分刻みで設定される。

複数の受信時刻夫々は、第１ＥＣＵ１１の通信部２１が送信を開始してから、第２ＥＣＵ１２の通信部３１がデータフレームの受信を終了するまでの送受信時間が考慮された時刻である。例えば、送信時刻情報が、１０時０分０秒、１０時１分０秒及び１０時２分０秒等を示し、かつ、送受信時間が１秒である場合、受信時刻情報は、１０時０分１秒、１０時１分１秒及び１０時２分１秒等を示す。当然のことながら、第１ＥＣＵ１１の時計部２２及び第２ＥＣＵ１２の時計部３２が示す日時は一致している。

実施の形態４における通信システム１では、実施の形態１における通信システム１と比較して、第１ＥＣＵ１１の制御部２５が実行する繰り返し送信処理の内容と、第２ＥＣＵ１２の制御部３５が実行する受信データ処理の内容とが異なる。

図１７は、実施の形態４における繰り返し送信処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態４において、第１ＥＣＵ１１の制御部２５は、所定周期で繰り返し送信処理を実行する。ここで、所定周期は前述した所定の時間間隔よりも短い。
実施の形態４における繰り返し送信処理のステップＳ８１，Ｓ８３〜Ｓ８５は、実施の形態１における繰り返し送信処理のステップＳ１，Ｓ４〜Ｓ６と同様である。このため、ステップＳ８１，Ｓ８３〜Ｓ８５の詳細な説明を省略する。

繰り返し送信処理において、制御部２５は、ステップＳ８１を実行した後、ステップＳ８１で取得した日時情報が示す時刻が、送信時刻情報が示す複数の送信時刻の１つと略一致するか否かを判定する（ステップＳ８２）。ここで、「略一致」とは、日時情報が示す時刻と、複数の送信時刻の１つとの時間差が第２の基準時間以下であることを示す。第２の基準時間は、例えば、前述した所定周期を２で除算した値である。このように第２基準時間が設定された場合、送信時刻情報が示す全ての送信時刻に対応する送信が行われ、１日の中で、１つの送信時刻に対応する送信が２回以上行われる確率が略ゼロである。

制御部２５は、時刻が複数の送信時刻の１つと略一致すると判定した場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、ステップＳ８３を実行する。制御部２５は、時刻が全ての送信時刻と略一致しないと判定した場合（Ｓ８２：ＮＯ）、又は、ステップＳ８５を実行した後、繰り返し送信処理を終了する。
前述したように、複数の送信時刻は所定の時間間隔で設定されている。従って、実施の形態４における繰り返し送信処理では、制御部２５は、所定の時間間隔で繰り返しデータに係るデータフレームの送信を通信部２１に指示し、通信部２１は所定の時間間隔で繰り返しデータに係るデータフレームを送信する。

図１８及び図１９は受信データ処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態４において、第２ＥＣＵ１２の制御部３５は、実施の形態１と同様に、通信部３１が、識別データＤ１ａを含むデータフレームを受信した場合に受信データ処理を実行する。
実施の形態４における受信データ処理のステップＳ９１〜Ｓ９５，Ｓ９７〜Ｓ１０５は、実施の形態１における受信データ処理のステップＳ３１〜Ｓ３５，Ｓ３９〜Ｓ４７と同様である。このため、ステップＳ９１〜Ｓ９５，Ｓ９７〜Ｓ１０５の詳細な説明を省略する。

受信データ処理において、制御部３５は、ステップＳ９５を実行した後、ステップＳ９５で取得した日時情報が示す時刻が、受信時刻情報が示す複数の受信時刻の１つと略一致するか否かを判定する（ステップＳ９６）。ここで、「略一致」とは、日時情報が示す時刻と、複数の送信時刻の１つとの時間差が第２の基準時間以下であることを示す。
制御部３５は、時刻が複数の受信時刻の１つと略一致すると判定した場合（Ｓ９６：ＹＥＳ）、ステップＳ９７を実行する。また、制御部３５は、時刻が全ての受信時刻と略一致しないと判定した場合（Ｓ９６：ＮＯ）、ステップＳ９８を実行する。ステップＳ９５で取得した日時情報が示す時刻が全ての受信時刻と略一致しない場合、通信部３１が受信したデータフレームは不正なデータフレームである確率が高い。このため、ステップＳ９８では、制御部３５は通信部３１が受信したデータフレームを破棄する。

以上のように構成された第１ＥＣＵ１１及び通信システム１も実施の形態１と同様の効果を奏する。
なお、実施の形態２，３において、第１ＥＣＵ１１の制御部２５は、繰り返し送信処理で、実施の形態４と同様に送信時刻情報が示す複数の送信時刻に基づいて、通信部２１に送信を指示してもよい。この場合、第２ＥＣＵ１２の制御部３５は、受信データ処理で、実施の形態４と同様に受信時刻情報が示す複数の受信時刻に基づいて、通信部３１が受信したデータフレームに含まれる内容データに応じた処理を実行するか、又は、通信部３１が受信したデータフレームを破棄するかを決める。このように構成された第１ＥＣＵ１１及び通信システム１も実施の形態２，３と同様の効果を奏する。

また、実施の形態１〜４において、記憶部２４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を変更するタイミングは、通信部２１が突発データに係るデータフレーム送信するタイミング、又は、通信部２１が繰り返しデータに係るデータフレームを通信部２１が送信するタイミングに限定されない。

特定データＥの位置は、例えば、識別データＤ１ａを含むデータフレームを通信部２１が送信する都度、変更されてもよい。また、特定データＥの位置は、例えば、通信部３１が送信するデータフレームに含まれる内容データが示す内容に応じて変更されてよい。更に、特定データＥの位置は、経時的に変更されず、例えば、第１ＥＣＵ１１の通信部２１と第２ＥＣＵ１２の通信部３１とが、通信バスＬ１に接続されている図示しない装置から、特定データＥの位置の変更を指示するデータフレームを受信した場合に変更されてもよい。

また、第１ＥＣＵ１１の記憶部２４、及び、第２ＥＣＵ１２の記憶部３４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を変更する構成は、特定データＥの位置を、１ビット前側の位置に変更する構成に限定されない。記憶部２４，３４に記憶されているデータ位置情報が示す特定データＥの位置を変更する構成は、例えば、特定データＥの位置を、予め設定されているＴ（Ｔ：２以上の整数）ビット前側の位置に変更する構成であってもよいし、特定データＥの位置の位置を、予め設定されているＵ（Ｕ：自然数）ビット後側の位置に変更する構成であってもよい。

更に、特定データＥの位置は、内容データを構成する５つのビットデータＢ０，Ｂ１，・・・，Ｂ４中の１つ又は２つと隣接する位置に限定されず、データフィールドとは異なるフィールド、例えば、コントロールフィールド内の位置であってもよい。

また、識別データＤ１ａを含むデータフレームに含まれる内容データを構成するビットデータの数は、自然数であればよいので、５に限定されず、１、２、３、４、又は６以上であってもよい。
更に、特定データＥは、１ビットのデータに限定されず、２ビット以上のデータであってもよい。

通信バスＬ１に接続される第１ＥＣＵ１１、第２ＥＣＵ１２及び第３ＥＣＵ１３夫々の数は、１に限定されず、２以上であってもよい。また、第１ＥＣＵ１１、第２ＥＣＵ１２及び第３ＥＣＵ１３夫々の数は同一でなくてもよい。
また、通信システム１で用いられるプロトコルは、ＣＡＮプロトコル又はＣＡＮ−ＦＤプロトコルに限定されず、例えば、イーサネット（登録商標）のプロトコルであってもよい。

開示された実施の形態１〜４はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 通信システム
１１ 第１ＥＣＵ（送信装置）
１２ 第２ＥＣＵ（受信装置）
２１ 通信部（送信部）
２５ 制御部（生成部、変更部）
Ｂ０，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４ ビットデータ
Ｄ１ａ，Ｄ１ｂ，Ｄ２ａ，Ｄ２ｂ 識別データ
Ｅ 特定データ
Ｐ１ コンピュータプログラム

Claims (7)

1. データの繰り返し送信及び突発的な送信を行う送信部を備える送信装置において、
   通知されるべき内容を示す内容データと、該内容データが、前記繰り返し送信に係る繰り返しデータ、又は、前記突発的な送信に係る突発データのいずれであるかを示す特定データとを含むデータフレームを生成する生成部と、
   該生成部が生成するデータフレームにおける前記特定データの位置を変更する変更部と
   を備え、
   前記送信部は、前記生成部が生成したデータフレームを送信すること
   を特徴とする送信装置。
2. 前記データフレームには、識別を行うための識別データが更に含まれ、
   前記繰り返しデータ及び突発データ夫々に係る前記データフレームに含まれる前記識別データは同一であること
   を特徴とする請求項１に記載の送信装置。
3. 前記変更部は、前記繰り返しデータに係る前記データフレームを送信する都度、又は、前記突発データに係る前記データフレームを送信する都度、前記特定データの位置を変更すること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の送信装置。
4. 前記内容データはＮ（Ｎ：自然数）ビットのデータによって構成され、
   前記特定データは１ビットのデータによって構成され、
   前記データフレームでは、前記Ｎビットのデータと、前記特定データとが連続的に配置されており、
   前記特定データの位置は、該特定データが前記Ｎビットのデータ中の１ビット又は２ビットのデータと隣接する位置であること
   を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の送信装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１つに記載の送信装置と、
   該送信装置が送信したデータフレームを受信する受信装置と
   を備えることを特徴とする通信システム。
6. データの繰り返し送信及び突発的な送信を行う送信方法において、
   通知されるべき内容を示す内容データと、該内容データが、前記繰り返し送信に係る繰り返しデータ、又は、前記突発的な送信に係る突発データのいずれであるかを示す特定データとを含むデータフレームを生成し、
   生成するデータフレームにおける前記特定データの位置を変更し、
   生成したデータフレームを送信すること
   を特徴とする送信方法。
7. 通知されるべき内容を示す内容データと、該内容データが繰り返し送信に係る繰り返しデータ、又は、突発的な送信に係る突発データのいずれであるかを示す特定データとを含むデータフレームを生成し、
   生成するデータフレームにおける前記特定データの位置を変更し、
   生成したデータフレームの送信を指示する
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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