以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているので、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. However, the embodiments described below are provided with various technically preferable limitations for carrying out the present invention, and the scope of the present invention is not limited to the following embodiments and illustrated examples.
〔第１の実施の形態〕
１． 包装システム及び物品の概要
図１は包装システム１の側面図であり、図２は包装システム１の平面図であり、図３は包装システム１のブロック図である。図１及び図２において、方向を表す補助線としてＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸が図示されているが、これらＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸は互いに直交し、Ｘ軸方向及びＹ軸方向は水平な方向であり、Ｚ軸方向は鉛直な方向である。
[First Embodiment]
1. Outline of Packaging System and Articles FIG. 1 is a side view of the packaging system 1, FIG. 2 is a plan view of the packaging system 1, and FIG. 3 is a block diagram of the packaging system 1. 1 and 2, the X axis, the Y axis, and the Z axis are illustrated as auxiliary lines representing directions, but the X axis, the Y axis, and the Z axis are orthogonal to each other, and the X axis direction and the Y axis direction are It is a horizontal direction, and the Z-axis direction is a vertical direction.
図１及び図２に示すように、包装システム１は、物品２をフィルム６により順次包装することによって包装物５（図４参照）を作製する装置である。物品２は、例えば薄板状食品（例えば、煎餅、成型ポテトチップス、ビスケット、クリームサンドビスケット）、ＰＴＰ包装体（ブリスタ包装体）、ストリップ包装体、カード、プリント回路基板、板紙、メダル、コイン、硬質なシート又は電子部品である。図４に示すように、包装物５はピロー包装体であり、包装物５の包装フィルム６が扁平筒状に丸められた状態にあり、これら物品２の裏面側又は表面側において包装フィルム６の重なり合った部位が包装フィルム６の長手方向にシールされることによって、折り畳まれたフィン状の縦綴じ目（センターシール部）７が包装フィルム６に形成された状態にある。また、包装フィルム６の端部がシールされることによって横綴じ目（エンドシール部）８が形成された状態にある。ここで、包装フィルム６の長さ（一方の横綴じ目８の縁から他方の横綴じ目８の縁までの長さ）をＬ５[mm]とする。
As shown in FIGS. 1 and 2, the packaging system 1 is an apparatus that produces a package 5 (see FIG. 4) by sequentially wrapping articles 2 with a film 6. The article 2 is, for example, a thin plate food (for example, rice crackers, molded potato chips, biscuits, cream sand biscuits), PTP package (blister package), strip package, card, printed circuit board, paperboard, medal, coin, hard Sheet or electronic component. As shown in FIG. 4, the package 5 is a pillow package, and the package film 6 of the package 5 is in a state of being rolled into a flat cylindrical shape. The overlapping portions are sealed in the longitudinal direction of the packaging film 6, so that the folded fin-like vertical seam (center seal portion) 7 is formed on the packaging film 6. Further, the end portion of the packaging film 6 is sealed to form a side stitch (end seal portion) 8. Here, the length of the packaging film 6 (the length from the edge of one side stitch 8 to the edge of the other side stitch 8) is defined as L5 [mm].
図１〜図３に示すように、包装システム１は、搬送テーブル１０と、物品列３（Ｘ軸方向に一列に配列された複数の物品２からなる列３）を搬送テーブル１０に一列ずつ順次供給する供給装置２０と、供給装置２０によって搬送テーブル１０上に供給された物品列３を搬送テーブル１０上でＸ軸方向に搬送することによって物品２を一体ずつ順次供給する第一搬送装置３０と、第一搬送装置３０によって供給された物品２の間隔を調整しつつ物品２をＸ軸方向に搬送する第二搬送装置４０と、第二搬送装置４０によって搬送された物品２を順次包装する包装装置５０と、第一搬送装置３０の下流側部位を通過する物品２を検出する物品センサ６１と、第二搬送装置４０の中流側部位における物品２の有無を検出する物品センサ６２，６３と、第二搬送装置４０の下流側部位における物品２の有無を検出する物品センサ６４と、制御部７０と、を備える。
As shown in FIGS. 1 to 3, the packaging system 1 sequentially includes a conveyance table 10 and an article row 3 (row 3 composed of a plurality of articles 2 arranged in a row in the X-axis direction) one by one on the conveyance table 10. A supply device 20 for supplying, and a first transfer device 30 for sequentially supplying the articles 2 one by one by transferring the article row 3 supplied on the transfer table 10 by the supply device 20 in the X-axis direction on the transfer table 10; The second conveying device 40 that conveys the article 2 in the X-axis direction while adjusting the interval between the articles 2 supplied by the first conveying device 30 and the packaging that sequentially packages the articles 2 conveyed by the second conveying device 40 An apparatus 50, an article sensor 61 that detects an article 2 that passes through a downstream portion of the first transport device 30, and article sensors 62 and 63 that detect the presence or absence of the article 2 in a midstream portion of the second transport device 40. It includes an article sensor 64 for detecting the presence or absence of an article 2 on the downstream side portion of the second feeding device 40, a control unit 70.
第二搬送装置４０は、第一搬送装置３０から包装装置５０に物品２を一体ずつ個別に順次供給するが、搬送中の物品２の搬送速度を調整することによって物品供給周期を包装装置５０の包装周期に一致させる。ここで、物品供給周期とは、第二搬送装置４０によって包装装置５０に物品２が供給された時から次の物品２が供給される時までの時間をいい、包装周期とは、包装装置５０によって物品２が包装された時から次の物品２が包装される時までの時間をいう。物品供給周期の逆数が物品供給速度（単位時間当たりに供給される物品２の数）であり、包装周期の逆数が包装速度（単位時間当たりに包装される物品２の数）である。
The second conveying device 40 sequentially and sequentially supplies the articles 2 from the first conveying device 30 to the packaging device 50 one by one, but the article supply cycle of the packaging device 50 is adjusted by adjusting the conveyance speed of the articles 2 being conveyed. Match the packaging cycle. Here, the article supply cycle refers to the time from when the article 2 is supplied to the packaging device 50 by the second conveying device 40 until the next article 2 is supplied. The packaging cycle is the packaging device 50. Means the time from when the article 2 is packaged to when the next article 2 is packaged. The reciprocal of the article supply cycle is the article supply speed (the number of articles 2 supplied per unit time), and the inverse of the packaging period is the packaging speed (the number of articles 2 packaged per unit time).
２． 制御部
制御部７０は、例えばプログラマルロジックコントローラ（ＰＬＣ）等を有する制御回路によって構成される。制御部７０は、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０を制御する。
2. Control Unit The control unit 70 is configured by a control circuit having a programmable logic controller (PLC), for example. The control unit 70 controls the supply device 20, the first transport device 30, the second transport device 40, and the packaging device 50.
３． 搬送テーブル
図１及び図２に示すように、搬送テーブル１０のＸ軸方向上流側の部位１１が下流側の部位１３よりも高く、上流部位１１と下流部位１３の間の部位１２が下流部位１３に向けて下りに傾斜する。その中間部位１２から下流部位１３の端部にかけてスリット１４がＸ軸方向に延在するように形成されている。中間部位１２は、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０に物品２が受け渡される第一受渡箇所Ｐ４である。搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部は、第二搬送装置４０から包装装置５０に物品２が受け渡される第二受渡箇所Ｐ５である。物品２の搬送経路は、上から見てスリット１４に重なっているとともに、スリット１４からＸ軸方向上流側及びＸ軸方向下流側へ直線状に延びている。物品２の搬送経路のうち中間部位１２（第一受渡箇所Ｐ４）の上流側の範囲は、第一搬送装置３０によって物品２が搬送される搬送される区間であり、中間部位１２から搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部（第二受渡箇所Ｐ５）までの範囲は、第二搬送装置４０によって物品２が搬送される区間であり、搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部（第二受渡箇所Ｐ５）から下流側の範囲は、包装装置５０によって物品２が搬送される区間である。
3. Transport Table As shown in FIGS. 1 and 2, the upstream part 11 of the transport table 10 in the X-axis direction is higher than the downstream part 13, and the part 12 between the upstream part 11 and the downstream part 13 is the downstream part 13. Inclined down towards. A slit 14 is formed so as to extend in the X-axis direction from the intermediate portion 12 to the end of the downstream portion 13. The intermediate portion 12 is a first delivery location P4 where the article 2 is delivered from the first transport device 30 to the second transport device 40. The downstream end in the X-axis direction of the transport table 10 is a second delivery location P5 where the article 2 is delivered from the second transport device 40 to the packaging device 50. The conveyance path of the article 2 overlaps with the slit 14 when viewed from above, and extends linearly from the slit 14 toward the upstream side in the X-axis direction and the downstream side in the X-axis direction. The upstream side range of the intermediate part 12 (first delivery point P4) in the conveyance path of the article 2 is a section in which the article 2 is conveyed by the first conveyance device 30, and the conveyance table 10 from the intermediate part 12 is conveyed. The range to the downstream end of the X-axis direction (second delivery location P5) is a section where the article 2 is transported by the second transport device 40, and the downstream end of the transport table 10 in the X-axis direction (second The range downstream from the delivery point P5) is a section where the article 2 is conveyed by the packaging device 50.
４． 物品センサ
物品センサ６１は搬送テーブル１０の中間部位１２の上方、特にスリット１４のＸ軸方向上流側端部の上方に配置されている。物品センサ６２は搬送テーブル１０の下流部位１３の中間部の上方に配置されている。物品センサ６３は、物品センサ６２よりもＸ軸方向下流側且つ包装装置５０よりも上流側に配置されており、特にスリット１４の上方に配置されている。物品センサ６４は、物品センサ６３よりもＸ軸方向下流側且つ第二受渡箇所Ｐ５の僅かに上流側に配置されており、特にスリット１４の上方に配置されている。
4). Article Sensor The article sensor 61 is disposed above the intermediate portion 12 of the transport table 10, particularly above the upstream end of the slit 14 in the X-axis direction. The article sensor 62 is disposed above the intermediate portion of the downstream portion 13 of the transport table 10. The article sensor 63 is arranged on the downstream side in the X-axis direction from the article sensor 62 and on the upstream side of the packaging device 50, and particularly arranged above the slit 14. The article sensor 64 is disposed downstream of the article sensor 63 in the X-axis direction and slightly upstream of the second delivery location P5, and particularly disposed above the slit 14.
物品センサ６１は、投光器により下方へ投光するとともに、下方からの反射光を受光器で受光する反射型光センサである。物品センサ６１の下方に物品２が位置して光が物品２によって遮断されると、その物品２が物品センサ６１によって検出される。物品センサ６１は、物品２を検出する場合にその旨の検出信号（例えばハイレベルの信号）を制御部７０に出力し、物品２を検出しない場合にその旨の信号（例えばローレベルの信号）を制御部７０に出力する。
物品センサ６２，６３も物品センサ６１と同様に反射型光センサである。
The article sensor 61 is a reflection type optical sensor that projects downward by a projector and receives reflected light from below by a light receiver. When the article 2 is positioned below the article sensor 61 and light is blocked by the article 2, the article 2 is detected by the article sensor 61. When the article sensor 61 detects the article 2, the article sensor 61 outputs a detection signal (for example, a high level signal) to that effect to the control unit 70, and when it does not detect the article 2, the article sensor 61 (for example, a low level signal). Is output to the control unit 70.
The article sensors 62 and 63 are also reflection type optical sensors like the article sensor 61.
５． 供給装置
図５は、供給装置２０及び第一搬送装置３０の側面図であり、図６は、供給装置２０及び第一搬送装置３０の平面図である。図５及び図６に示すように、搬送テーブル１０の上方であってＹ軸方向の上流側には、物品２が複数列でＹ軸方向に配列されているが、以下では、Ｙ軸方向に並んだ物品２の列４を縦列４という。これら縦列４は、振動フィーダー等によってＹ軸方向下流側へ搬送テーブル１０の上方に搬送される。これら縦列４の先頭の先方であって搬送テーブル１０の上方には、供給装置２０が設けられている。供給装置２０は、各縦列４の先頭の物品２をＸ軸方向に配列した状態で同時にピックアップし（ピックアップされた物品２のＸ軸方向の列が物品列３である）、物品列３を維持した状態で物品列３の物品２を裏返して、これら物品２を解放することによってこれら物品２の列３を搬送テーブル１０の上流部位１１上に供給する。
5. Supply Device FIG. 5 is a side view of the supply device 20 and the first transport device 30, and FIG. 6 is a plan view of the supply device 20 and the first transport device 30. As shown in FIGS. 5 and 6, the articles 2 are arranged in a plurality of rows in the Y-axis direction above the transfer table 10 and on the upstream side in the Y-axis direction. The row 4 of the articles 2 arranged side by side is called a column 4. These columns 4 are conveyed above the conveyance table 10 to the downstream side in the Y-axis direction by a vibration feeder or the like. A supply device 20 is provided at the top of the column 4 and above the transfer table 10. The supply device 20 simultaneously picks up the articles 2 at the head of each column 4 in the X-axis direction (the column in the X-axis direction of the picked-up articles 2 is the article row 3), and maintains the article row 3 In this state, the articles 2 in the article row 3 are turned over and the articles 2 are released to supply the rows 3 of the articles 2 onto the upstream portion 11 of the transfer table 10.
供給装置２０は、回転ドラム２１、回転モータ２２及び複数の吸着ノズル２３等を備える。回転ドラム２１は、搬送テーブル１０の上流部位１１の上方に、且つ、縦列４の先頭の先方に配置されている。この回転ドラム２１の回転軸がＸ軸方向に延在し、回転ドラム２１がその回転軸を中心にして回転可能に設けられている。回転モータ２２の外周面には、複数の吸着ノズル２３が周方向及び軸方向に一定間隔で配列されるように設けられている。
The supply device 20 includes a rotary drum 21, a rotary motor 22, a plurality of suction nozzles 23, and the like. The rotary drum 21 is disposed above the upstream portion 11 of the transport table 10 and at the leading end of the column 4. A rotating shaft of the rotating drum 21 extends in the X-axis direction, and the rotating drum 21 is provided to be rotatable around the rotating shaft. A plurality of suction nozzles 23 are provided on the outer peripheral surface of the rotary motor 22 so as to be arranged at regular intervals in the circumferential direction and the axial direction.
回転モータ２２により駆動される回転ドラム２１の回転によって吸着ノズル２３が周回するが、吸着ノズル２３はＹ軸方向の上流側に向いた際に縦列４の先頭の物品２を負圧により吸着し、下方に向いた際に物品２を正圧により解放する。
The suction nozzle 23 circulates by the rotation of the rotary drum 21 driven by the rotary motor 22. When the suction nozzle 23 faces the upstream side in the Y-axis direction, the top article 2 in the column 4 is sucked by negative pressure, When facing downward, the article 2 is released by positive pressure.
包装システム１の定常運転中には、回転モータ２２の回転速度が制御部７０によって制御されることによって、物品列３の供給周期及び供給速度が制御される（運転処理）。物品列３の供給周期とは、供給装置２０によって搬送テーブル１０に物品列３が供給された時から次の物品列３が供給される時までの時間をいい、その逆数が物品列３の供給速度である。回転ドラム２１の回転速度をｎ[1/sec]とし、物品列３の供給速度をＮ０[1/sec]とし、物品列３の供給周期をＴ０[sec]とし、周方向に配列された吸着ノズル２３の数をＫ０とすると、Ｎ０＝１／Ｔ０＝ｎ×Ｋ０である。
During the steady operation of the packaging system 1, the rotation speed of the rotary motor 22 is controlled by the control unit 70, whereby the supply cycle and supply speed of the article row 3 are controlled (operation processing). The supply cycle of the article row 3 refers to the time from when the article row 3 is supplied to the transport table 10 by the supply device 20 until the next article row 3 is supplied, and the reciprocal thereof is the supply of the article row 3. Is speed. The rotation speed of the rotary drum 21 is n [1 / sec], the supply speed of the article row 3 is N0 [1 / sec], the supply cycle of the article row 3 is T0 [sec], and the adsorption arranged in the circumferential direction When the number of nozzles 23 is K0, N0 = 1 / T0 = n × K0.
ここで、吸着ノズル２３による物品２の吸着ミスが生じることがある。また、吸着ノズル２３に吸着された物品２の裏面（吸着ノズル２３に接触した面の反対面）が検査器（例えば電子カメラ）６５によって検査されるが、物品２の裏面が不良である場合には、その物品２が吸着ノズル２３によって吹き飛ばされ、吹き飛ばされた物品２が物品列３から抜ける。そのため、供給装置２０によって搬送テーブル１０の上流部位１１に供給された物品列３は一部が欠落した状態となっていることもあり、欠落箇所を間に置いて隣り合う物品２の間隔は欠落の無い隣り合う物品２の間隔よりも広くなっている。ここで、検査器６５は、回転ドラム２１の外周面の周辺において回転ドラム２１の母線に沿うように設けられている。
Here, there may be a case where a suction error of the article 2 by the suction nozzle 23 occurs. Further, when the back surface of the article 2 adsorbed by the suction nozzle 23 (the opposite surface to the surface in contact with the suction nozzle 23) is inspected by an inspection device (for example, an electronic camera) 65, but the back surface of the article 2 is defective. The article 2 is blown off by the suction nozzle 23, and the blown-off article 2 comes out of the article row 3. Therefore, the article row 3 supplied to the upstream portion 11 of the transport table 10 by the supply device 20 may be partially missing, and the gap between the adjacent articles 2 with the missing part in between is missing. It is wider than the interval between the adjacent articles 2 having no mark. Here, the inspection device 65 is provided along the generatrix of the rotating drum 21 around the outer peripheral surface of the rotating drum 21.
６． 第一搬送装置
第一搬送装置３０は、搬送テーブル１０の上流部位１１上に設けられたサイドフィンガーコンベアである。第一搬送装置３０は、第一プーリー３１、第二プーリー３２、無端ベルト３３、複数の押送フィンガー３４及び搬送モータ３５等を備える。
6). First Conveying Device The first conveying device 30 is a side finger conveyor provided on the upstream portion 11 of the conveying table 10. The first transport device 30 includes a first pulley 31, a second pulley 32, an endless belt 33, a plurality of push fingers 34, a transport motor 35, and the like.
第一プーリー３１は、搬送テーブル１０のＸ軸方向上流側の端部に回転可能に設けられている。第二プーリー３２は、搬送テーブル１０の中間部位１２に回転可能に設けられている。プーリー３１，３２の回転軸が鉛直である。無端ベルト３３は、搬送テーブル１０の上側において第一プーリー３１及び第二プーリー３２に掛け渡されている。第一プーリー３１及び第二プーリー３２によって無端ベルト３３が折り返されることによって、上から見て無端ベルト３３が角丸長方形型（オーバル型）に形成されている。そして、無端ベルト３３の等しい長さの２つの平行線部は、Ｘ軸方向に延在しているとともに、回転ドラム２１のＸ軸方向の長さよりも長い。第一プーリー３１には搬送モータ３５が連結され、搬送モータ３５によって第一プーリー３１が回転駆動され、これにより無端ベルト３３が周回する。
なお、無端ベルト３３を無端チェーンに変更し、プーリー３１，３２をスプロケットに変更してもよい。
The first pulley 31 is rotatably provided at the end of the transport table 10 on the upstream side in the X-axis direction. The second pulley 32 is rotatably provided at the intermediate portion 12 of the transport table 10. The rotation axes of the pulleys 31 and 32 are vertical. The endless belt 33 is wound around the first pulley 31 and the second pulley 32 on the upper side of the transport table 10. When the endless belt 33 is folded back by the first pulley 31 and the second pulley 32, the endless belt 33 is formed in a rounded rectangular shape (oval type) when viewed from above. The two parallel line portions having the same length of the endless belt 33 extend in the X-axis direction and are longer than the length of the rotary drum 21 in the X-axis direction. A conveyance motor 35 is connected to the first pulley 31, and the first pulley 31 is rotationally driven by the conveyance motor 35, whereby the endless belt 33 circulates.
The endless belt 33 may be changed to an endless chain, and the pulleys 31 and 32 may be changed to sprockets.
無端ベルト３３には、複数の押送フィンガー３４が所定間隔で取り付けられている。より具体的には、押送フィンガー３４の配列のピッチは、Ｘ軸方向に配列された吸着ノズル２３の配列のピッチに等しい。これら押送フィンガー３４は、無端ベルト３３の外周面から外方に延出している。一方の平行線部に取り付けられた押送フィンガー３４の列は回転ドラム２１の回転軸の直下においてＸ軸方向に配列されていて、その列のＸ軸方向下流側からスリット１４がＸ軸方向下流側へ延びている。
A plurality of pushing fingers 34 are attached to the endless belt 33 at predetermined intervals. More specifically, the pitch of the arrangement of the pushing fingers 34 is equal to the pitch of the arrangement of the suction nozzles 23 arranged in the X-axis direction. These push fingers 34 extend outward from the outer peripheral surface of the endless belt 33. The row of the pushing fingers 34 attached to one of the parallel lines is arranged in the X-axis direction directly below the rotation axis of the rotary drum 21, and the slit 14 is downstream from the downstream side in the X-axis direction of the row. It extends to.
上述のように下方に向いた吸着ノズル２３が物品２を解放すると、物品２は回転ドラム２１の回転軸の直下の列の押送フィンガー３４の間に落下する。また、無端ベルト３３が搬送モータ３５により周回されることによって、回転ドラム２１の回転軸の直下の列の押送フィンガー３４がＸ軸方向下流側のスリット１４に向かって移動するので、吸着ノズル２３から搬送テーブル１０上に落下した物品２がその上流側から押送フィンガー３４によって押されて送られる。そして、押送フィンガー３４によって押送された物品２が搬送テーブル１０の中間部位１２に至って、第二搬送装置４０に供給される。
When the suction nozzle 23 facing downward releases the article 2 as described above, the article 2 falls between the pushing fingers 34 in the row immediately below the rotation shaft of the rotary drum 21. Further, when the endless belt 33 is circulated by the conveyance motor 35, the pushing fingers 34 in the row immediately below the rotation shaft of the rotary drum 21 move toward the slit 14 on the downstream side in the X-axis direction. The article 2 dropped on the transfer table 10 is pushed and sent from the upstream side by the pushing finger 34. Then, the article 2 pushed by the pushing finger 34 reaches the intermediate portion 12 of the carrying table 10 and is supplied to the second carrying device 40.
包装システム１の定常運転中には、搬送モータ３５の回転速度が制御部７０（図３参照）によって制御されることによって、第一搬送装置３０による物品２の搬送速度、供給周期及び供給速度が制御される（運転処理）。第一搬送装置３０による物品２の搬送速度をＶ１[mm/sec]とし、第一搬送装置３０による物品２の供給周期をＴ１[sec]とし、第一搬送装置３０による物品２の供給速度をＮ１[1/sec]とし、押送フィンガー３４のピッチ（Ｘ軸方向に配列された吸着ノズル２３のピッチ）をＬ１[mm]とすると、Ｖ１＝Ｌ１／Ｔ１＝Ｌ１×Ｎ１である。押送フィンガー３４のピッチがＬ１に固定されているので、第一搬送装置３０によって搬送される物品２のピッチもＬ１に固定される。つまり、この第一搬送装置３０は、動作中に物品２のピッチを調整・制御できるものではない。なお、上述のように第一搬送装置３０によって搬送される物品２の列に欠落が発生する場合もあり、勿論、その欠落部分を挟んで隣り合う物品２の間隔はＬ１よりも広い。
During the steady operation of the packaging system 1, the rotation speed of the conveyance motor 35 is controlled by the control unit 70 (see FIG. 3), so that the conveyance speed, the supply cycle, and the supply speed of the article 2 by the first conveyance device 30 are set. It is controlled (operation process). The conveyance speed of the article 2 by the first conveyance device 30 is V1 [mm / sec], the supply cycle of the article 2 by the first conveyance device 30 is T1 [sec], and the supply speed of the article 2 by the first conveyance device 30 is When N1 [1 / sec] is assumed and the pitch of the pushing fingers 34 (pitch of the suction nozzles 23 arranged in the X-axis direction) is L1 [mm], V1 = L1 / T1 = L1 × N1. Since the pitch of the push finger 34 is fixed to L1, the pitch of the article 2 conveyed by the first conveying device 30 is also fixed to L1. That is, the first transport device 30 cannot adjust / control the pitch of the article 2 during operation. In addition, as described above, there may be a case where a defect occurs in the row of the articles 2 conveyed by the first conveying device 30, and of course, the interval between the adjacent articles 2 across the missing part is wider than L1.
ここで、吸着ノズル２３から落下した物品２の列３のうち最上流側の物品２（但し、上述のように欠落する場合もある）を押送する押送フィンガー３４がＸ軸方向の吸着ノズル２３の列の先頭２３ａ（Ｘ軸方向の最下流側）の下を通過するタイミングは、その列の周方向隣りの列の吸着ノズル２３が下方に向くとともに物品２を解放するタイミングに同期する。つまり、Ｘ軸方向に配列された吸着ノズル２３の数をＪ０とすると、Ｔ１＝Ｔ０／Ｊ０、Ｎ１＝Ｎ０×Ｊ０である。従って、包装システム１の定常運転中には、第一搬送装置３０の供給周期Ｔ１と供給装置２０の供給周期Ｔ０がこの関係を満たすように、搬送モータ３５と回転モータ２２が制御部７０によって同調制御される（運転処理）。
Here, the feeding finger 34 that feeds the article 2 on the uppermost stream side of the row 3 of articles 2 dropped from the suction nozzle 23 (however, it may be missing as described above) is provided on the suction nozzle 23 in the X-axis direction. The timing of passing under the head 23a of the row (the most downstream side in the X-axis direction) is synchronized with the timing at which the suction nozzles 23 in the row adjacent to the row in the circumferential direction are directed downward and the articles 2 are released. That is, assuming that the number of suction nozzles 23 arranged in the X-axis direction is J0, T1 = T0 / J0 and N1 = N0 × J0. Therefore, during the steady operation of the packaging system 1, the transport motor 35 and the rotary motor 22 are synchronized by the control unit 70 so that the supply cycle T1 of the first transport device 30 and the supply cycle T0 of the supply device 20 satisfy this relationship. It is controlled (operation process).
押送フィンガー３４によって押送される物品２が搬送テーブル１０の中間部位１２に至ると、その物品２が物品センサ６１の下方を通過するので、その物品２が物品センサ６１によって検出される。
また、押送フィンガー３４によって押送される物品２の表面が検査器（例えば電子カメラ）６６によって検査されるが、物品２の表面が不良である場合には、その物品２が不良品除外機構６７によって取り除かれる。そのため、第一搬送装置３０によって搬送される物品２の列に欠落が発生する。不良品除外機構６７は、不良な物品２を吹き飛ばすブロア、不良な物品２を突き出すエアシリンダ（又はソレノイド）、又は不良な物品２をつまみ上げるピックアップ機構である。ここで、検査器６６は供給装置２０よりもＸ軸方向下流側に設けられ、不良品除外機構６７は検査器６６よりもＸ軸方向下流側に設けられている。
When the article 2 pushed by the pushing finger 34 reaches the intermediate portion 12 of the transport table 10, the article 2 passes under the article sensor 61, and the article 2 is detected by the article sensor 61.
Further, the surface of the article 2 pushed by the pushing finger 34 is inspected by an inspector (for example, an electronic camera) 66. If the surface of the article 2 is defective, the article 2 is inspected by the defective article exclusion mechanism 67. Removed. For this reason, a defect occurs in the row of articles 2 conveyed by the first conveying device 30. The defective product exclusion mechanism 67 is a blower that blows off the defective article 2, an air cylinder (or solenoid) that projects the defective article 2, or a pickup mechanism that picks up the defective article 2. Here, the inspection device 66 is provided on the downstream side in the X-axis direction with respect to the supply device 20, and the defective product exclusion mechanism 67 is provided on the downstream side in the X-axis direction with respect to the inspection device 66.
７． 第二搬送装置
図７は第二搬送装置４０の側面図であり、図８は第二搬送装置４０の平面図である。図７及び図８に示すように、第二搬送装置４０は、搬送テーブル１０の中間部位１２及び下流部位１３の下方に設けられた角丸長方形型（オーバル型）のガイド４１と、ガイド４１に取り付けられているとともにガイド４１に沿って移動可能に設けられた複数の移動体（走行体）４２と、各移動体４２に設けられた押送フィンガー４３と、これら移動体４２を独立的にガイド４１に沿って移動させるようこれら移動体４２を個別に駆動するリニアモータ４６と、を備える。
7). Second Conveying Device FIG. 7 is a side view of the second conveying device 40, and FIG. 8 is a plan view of the second conveying device 40. As shown in FIGS. 7 and 8, the second transport device 40 includes a rounded rectangular (oval type) guide 41 provided below the intermediate portion 12 and the downstream portion 13 of the transport table 10, and a guide 41. A plurality of moving bodies (running bodies) 42 that are attached and are movable along the guides 41, push fingers 43 provided on each moving body 42, and these moving bodies 42 are independently guided 41. Linear motors 46 that individually drive these moving bodies 42 so as to be moved along.
ガイド４１は、Ｘ軸方向に延在するよう直線状に形成された上側の往路部４１ａと、Ｘ軸方向下流側へ凸円弧状に形成された下流側の下降軌道部４１ｂと、Ｘ軸方向に延在するよう直線状に形成された下側の復路部４１ｃと、Ｘ軸方向上流側へ凸円弧状に形成された上流側の上昇軌道部４１ｄと、を有する。
The guide 41 includes an upper forward path portion 41a formed linearly so as to extend in the X-axis direction, a downstream descending track portion 41b formed in a convex arc shape toward the downstream side in the X-axis direction, and the X-axis direction. And a lower return path portion 41c formed in a straight line so as to extend to the upstream side, and an upstream ascending track portion 41d formed in a convex arc shape toward the upstream side in the X-axis direction.
往路部４１ａは、搬送テーブル１０のスリット１４の上流側部位の下方からスリット１４に沿って水平に延びている。上昇軌道部４１ｄは、スリット１４の上流側部位の下方に配置されているともに、往路部４１ａの上流側端部から下方に半円状に延びている。下降軌道部４１ｂは、スリット１４の下流側部位の下方に配置されているとともに、往路部４１ａの下流側端部から下方に半円状に延びている。復路部４１ｃは、往路部４１ａの下方において往路部４１ａに対して平行に設けられているとともに、上昇軌道部４１ｄと下降軌道部４１ｂの下端同士を接続するように設けられている。
The forward path portion 41 a extends horizontally along the slit 14 from below the upstream portion of the slit 14 of the transport table 10. The ascending track portion 41d is disposed below the upstream portion of the slit 14, and extends semicircularly downward from the upstream end portion of the forward passage portion 41a. The descending track portion 41b is disposed below the downstream portion of the slit 14, and extends downward from the downstream end portion of the forward passage portion 41a in a semicircular shape. The return path portion 41c is provided below the forward path portion 41a in parallel with the forward path portion 41a, and is provided so as to connect the lower ends of the ascending track portion 41d and the descending track portion 41b.
移動体４２は、門形或いはコ字型（Ｕ字型）に形作られており、ガイド４１の外周面を横に跨ぐようにしてガイド４１に支持されている。移動体４２の内側には走行ローラが回転可能に設けられている。走行ローラがガイド４１に対して転動することにより移動体４２がガイド４１に沿って滑らかに移動する。
The moving body 42 is formed in a gate shape or a U-shape (U-shape), and is supported by the guide 41 so as to straddle the outer peripheral surface of the guide 41. A traveling roller is rotatably provided inside the moving body 42. As the traveling roller rolls relative to the guide 41, the moving body 42 moves smoothly along the guide 41.
移動体４２には押送フィンガー４３が設けられている。ガイド４１の往路部４１ａによって案内される移動体４２に設けられた押送フィンガー４３は、スリット１４から上方に突出する。ここで、押送フィンガー４３が移動体４２に揺動可能に設けられ、その押送フィンガー４３にカムフォロワーが設けられ、ガイド４１に沿って溝カムが設けられ、カムフォロワーが溝カムによって案内されてもよい。この場合、移動体４２がガイド４１の上昇軌道部４１ｄ或いは下降軌道部４１ｂに沿って移動する際に、カムフォロワー及び溝カムによって押送フィンガー４３が移動体４２に対して揺動することによって、押送フィンガー４３が水平面に対して垂直に起立した姿勢を維持する。
Pushing fingers 43 are provided on the moving body 42. The pushing finger 43 provided on the moving body 42 guided by the forward path portion 41 a of the guide 41 protrudes upward from the slit 14. Here, even if the pushing finger 43 is swingably provided on the moving body 42, a cam follower is provided on the pushing finger 43, a groove cam is provided along the guide 41, and the cam follower is guided by the groove cam. Good. In this case, when the moving body 42 moves along the ascending track portion 41d or the descending track portion 41b of the guide 41, the pushing finger 43 swings with respect to the moving body 42 by the cam follower and the groove cam, thereby The posture in which the finger 43 stands upright with respect to the horizontal plane is maintained.
リニアモータ４６は、ガイド４１に沿って延在するようにガイド４１の内周側に取り付けられたステータ４４と、移動体４２にそれぞれ設けられた可動子４５と、を有する。ステータ４４はガイド４１よりも小さな角丸長方形に設けられており、ステータ４４の上側直線部４４ａ及び下側直線部４４ｃがそれぞれガイド４１の往路部４１ａ及び復路部４１ｃと平行に配され、ステータ４４の円弧部４４ｂ及び円弧部４４ｄがそれぞれガイド４１の下降軌道部４１ｂ及び上昇軌道部４１ｄと同心状に配されている。可動子４５が移動体４２の内側に設けられて、ステータ４４に対してＹ軸方向に対向する。可動子４５とステータ４４のどちらか一方が電機子（armature）を有し、他方が永久磁石等の界磁子（field system）を有する。
The linear motor 46 has a stator 44 attached to the inner peripheral side of the guide 41 so as to extend along the guide 41, and a mover 45 provided on the moving body 42. The stator 44 is provided in a rounded rectangular shape smaller than the guide 41, and the upper straight portion 44 a and the lower straight portion 44 c of the stator 44 are arranged in parallel with the forward path portion 41 a and the return path portion 41 c of the guide 41, respectively. The arc portion 44b and the arc portion 44d are arranged concentrically with the descending track portion 41b and the ascending track portion 41d of the guide 41, respectively. A mover 45 is provided inside the moving body 42 and faces the stator 44 in the Y-axis direction. One of the mover 45 and the stator 44 has an armature, and the other has a field system such as a permanent magnet.
各移動体４２に可動子４５が設けられているので、これら移動体４２が互いに独立してリニアモータ４６によって駆動される。このリニアモータ４６が制御部７０によってシーケンス制御されることによって、移動体４２ごとに位置及び移動速度が制御されて、移動体４２がリニアモータ４６によりガイド４１に沿って推進させられる。ここで、リニアモータ４６及び制御部７０の相互通信により、制御部７０が移動体４２ごとに位置及び移動速度を認識する。
Since each movable body 42 is provided with a movable element 45, these movable bodies 42 are driven by a linear motor 46 independently of each other. When the linear motor 46 is sequence-controlled by the control unit 70, the position and the moving speed are controlled for each moving body 42, and the moving body 42 is propelled along the guide 41 by the linear motor 46. Here, the control unit 70 recognizes the position and the moving speed for each moving body 42 by mutual communication between the linear motor 46 and the control unit 70.
リニアモータ４６による移動体４２の移動の向きは、図７のように横から見た場合、時計回りの向きである。つまり、移動体４２は、ガイド４１の往路部４１ａをＸ軸方向下流へ移動し、下降軌道部４１ｂを下方へ移動し、復路部４１ｃをＸ方向上流へ移動し、上昇軌道部４１ｄを上方へ移動する。
The moving direction of the moving body 42 by the linear motor 46 is a clockwise direction when viewed from the side as shown in FIG. That is, the moving body 42 moves the forward path portion 41a of the guide 41 downstream in the X-axis direction, moves the descending track portion 41b downward, moves the return path portion 41c upstream in the X direction, and moves the rising track portion 41d upward. Moving.
包装システム１の定常運転中には、複数の移動体４２が復路部４１ｃの上流側部位及び上昇軌道部４１ｄに沿って配列した状態で待機しており、上昇軌道部４１ｄの上部（位置Ｐ１）に位置する先頭の移動体４２（以下、その移動体４２を特定移動体４２という）は次のようにしてリニアモータ４６によってガイド４１に沿って一周する。
During the steady operation of the packaging system 1, a plurality of moving bodies 42 are waiting in a state where they are arranged along the upstream portion of the return path portion 41c and the rising track portion 41d, and the upper portion (position P1) of the rising track portion 41d. The leading moving body 42 located at (hereinafter, the moving body 42 is referred to as a specific moving body 42) makes a round along the guide 41 by the linear motor 46 as follows.
つまり、押送フィンガー４３によって押送される物品２が物品センサ６１によって検出されると（以下、その検出された物品２を特定物品２という）、特定移動体４２が上昇軌道部４１ｄの上部から往路部４１ａのＸ軸方向上流側端部に移動し、その際に特定移動体４２の押送フィンガー４３（以下、この押送フィンガー４３を特定フィンガー４３という）が特定物品２の上流側においてスリット１４から上に突き出る。この際、特定物品２が中間部位１２の傾斜によって中間部位１２から下流部位１３の上流側端部に滑り落ちるとともに、特定物品２を押送した押送フィンガー３４が第二プーリー３２の周方向に移動するので、特定物品２とそれを押送した押送フィンガー３４が離間する。これにより、特定物品２が第一搬送装置３０から第二搬送装置４０に供給される。なお、特定移動体４２が上昇軌道部４１ｄの上部から往路部４１ａのＸ軸方向上流側端部（位置Ｐ２）に移動する際には、後続の移動体４２が移動体４２の一体分の距離だけ前（図７の時計回りの向き）に移動した後に待機する。
That is, when the article 2 pushed by the pushing finger 43 is detected by the article sensor 61 (hereinafter, the detected article 2 is referred to as a specific article 2), the specific moving body 42 moves from the upper portion of the ascending track portion 41d to the forward path portion. 41a moves to the upstream end in the X-axis direction, and at that time, the pushing finger 43 of the specific moving body 42 (hereinafter, this pushing finger 43 is referred to as the specific finger 43) is located above the slit 14 on the upstream side of the specific article 2. Stick out. At this time, the specific article 2 slides down from the intermediate part 12 to the upstream end of the downstream part 13 due to the inclination of the intermediate part 12, and the feed finger 34 that has pushed the specific article 2 moves in the circumferential direction of the second pulley 32. The specific article 2 and the pushing finger 34 that has pushed it apart are separated. Thereby, the specific article 2 is supplied from the first transport device 30 to the second transport device 40. When the specific moving body 42 moves from the upper part of the ascending track portion 41d to the upstream end portion (position P2) in the X-axis direction of the forward path portion 41a, the following moving body 42 is a distance corresponding to the integral of the moving body 42. It waits after moving forward (clockwise direction in FIG. 7).
その後、その特定移動体４２が位置Ｐ２からＸ軸方向下流へ移動するので、特定物品２が特定フィンガー４３によって後ろから押されて送られる。この際、その特定移動体４２は先行の移動体４２に追い着くので、特定物品２とそれよりも先行して搬送される物品２との間隔が狭くなる。この際の特定移動体４２の移動速度をＶ２[mm/sec]とすると、Ｖ２＞Ｖ１である。
Thereafter, since the specific moving body 42 moves downstream from the position P2 in the X-axis direction, the specific article 2 is pushed from behind by the specific finger 43 and sent. At this time, since the specific moving body 42 catches up with the preceding moving body 42, the interval between the specific article 2 and the article 2 conveyed prior to the specific article 2 becomes narrow. When the moving speed of the specific moving body 42 at this time is V2 [mm / sec], V2> V1.
その後、特定移動体４２と１つ先行の移動体４２との間隔が所定値Ｌ３[mm]になったら、特定移動体４２が先行の移動体４２の移動速度と等しい速度Ｖ３[mm/sec]に減速する。そのため、特定移動体４２は、１つ先行の移動体４２からの間隔を所定値Ｌ３に維持した状態で、移動速度Ｖ３で先行の移動体４２に追従する。なお、Ｖ３＜Ｖ２である。
Thereafter, when the distance between the specific moving body 42 and the preceding moving body 42 reaches a predetermined value L3 [mm], the specific moving body 42 has a speed V3 [mm / sec] equal to the moving speed of the preceding moving body 42. To slow down. For this reason, the specific moving body 42 follows the preceding moving body 42 at the moving speed V3 in a state where the interval from the preceding preceding moving body 42 is maintained at the predetermined value L3. Note that V3 <V2.
その後、特定移動体４２が往路部４１ａのＸ軸方向下流側端部（位置Ｐ３）に至った後に下降軌道部４１ｂに沿って下降するので、その特定移動体４２の押送フィンガー４３がスリット１４の下へ引き込む。この際、特定物品２が特定移動体４２の特定フィンガー４３から離間して、搬送テーブル１０から包装装置５０（具体的には、後述のフォーマ５２）に供給される。
After that, the specific moving body 42 descends along the descending track portion 41b after reaching the downstream end (position P3) in the X-axis direction of the forward path portion 41a. Pull down. At this time, the specific article 2 is separated from the specific finger 43 of the specific moving body 42 and supplied from the transport table 10 to the packaging device 50 (specifically, a former 52 described later).
その後、特定移動体４２は、下降軌道部４１ｂに至った後に、速度Ｖ３よりも高速で復路部４１ｃに沿って移動する。そして、その特定移動体４２は、復路部４１ｃに配列された移動体４２の最後尾の後ろにまで至ると、その列に並んで待機する。
After that, the specific moving body 42 moves along the return path 41c at a speed higher than the speed V3 after reaching the descending track part 41b. Then, when the specific moving body 42 reaches the rear end of the moving body 42 arranged in the return path section 41c, the specific moving body 42 stands by in the line.
以上が包装システム１の定常運転中の特定移動体４２の一周の動作であるが、制御部７０がリニアモータ４６を制御することによって上述のような特定移動体４２が周回する（運転処理）。また、制御部７０がリニアモータ４６を制御することによって、特定移動体４２の後続の移動体４２についても一体ずつ同様にして移動するので、物品２が物品センサ６１によって検出される毎に、位置Ｐ１の後ろに配列された移動体４２の先頭が出発（移動開始）して、位置Ｐ２及び位置Ｐ３を経由してガイド４１を周回する（運転処理）。そのため、包装システム１の定常運転中には、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０に供給された物品２が一体ずつ搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部に順次搬送されて、包装装置５０に供給される。
The above is the operation of one turn of the specific moving body 42 during the steady operation of the packaging system 1, and the specific moving body 42 as described above circulates by the control unit 70 controlling the linear motor 46 (operation processing). Further, the control unit 70 controls the linear motor 46 to move the moving body 42 subsequent to the specific moving body 42 in the same manner, so that each time the article 2 is detected by the article sensor 61, the position is changed. The head of the moving body 42 arranged behind P1 departs (starts moving) and goes around the guide 41 via the position P2 and the position P3 (driving process). Therefore, during the steady operation of the packaging system 1, the articles 2 supplied from the first conveying device 30 to the second conveying device 40 are sequentially conveyed to the downstream end portion in the X-axis direction of the conveying table 10 one by one, Supplied to the device 50.
ここで、第一搬送装置３０によって搬送されている物品２の列に欠落が発生し、隣り合う押送フィンガー３４の間に物品２が存在しない場合には、物品センサ６１によって物品２が検出されないので、位置Ｐ１に位置する先頭の移動体４２が位置Ｐ１から出発せずに待機する。その後、物品２が物品センサ６１によって検出されると、上述のように移動体４２が移動し、物品２がその移動体４２の押送フィンガー４３によって押送される。そのため、第一搬送装置３０において物品欠落が発生したものとしても、包装装置５０の上流側（具体的には、移動体４２が移動速度Ｖ３で移動しながら配列している区間Ｓ）において複数の物品２が常に等間隔で配列された状態で搬送されて、包装装置５０に供給される。第二搬送装置４０によって、その欠落の分だけ物品２を詰めて包装装置５０に供給することができる。そのため、第一搬送装置３０によって搬送されている物品２の列に欠落が発生しても、包装装置５０の一時的な停止を行わずとも、空の包装物５の発生を抑えることができる。
Here, when a missing piece occurs in the row of the articles 2 being conveyed by the first conveying device 30 and the article 2 is not present between the adjacent push fingers 34, the article 2 is not detected by the article sensor 61. The leading moving body 42 located at the position P1 waits without departing from the position P1. Thereafter, when the article 2 is detected by the article sensor 61, the moving body 42 moves as described above, and the article 2 is pushed by the pushing finger 43 of the moving body 42. For this reason, even if an article is missing in the first transport device 30, a plurality of items are present on the upstream side of the packaging device 50 (specifically, the section S in which the moving bodies 42 are arranged while moving at the moving speed V3). The articles 2 are always conveyed in a state of being arranged at equal intervals, and supplied to the packaging device 50. By the second conveying device 40, the articles 2 can be packed by the missing amount and supplied to the packaging device 50. Therefore, even if a missing portion occurs in the row of articles 2 being transported by the first transport device 30, it is possible to suppress the generation of empty packages 5 without temporarily stopping the packaging device 50.
ここで、物品２の搬送速度が移動体４２の移動速度Ｖ３に等しく、物品２のピッチも移動体４２のピッチＬ３に等しいので、第二搬送装置４０による物品２の供給周期をＴ３[sec]とし、物品２の供給速度をＮ３[1/sec]とすると、Ｖ３＝Ｌ３／Ｔ３＝Ｌ３×Ｎ３である。
Here, since the conveying speed of the article 2 is equal to the moving speed V3 of the moving body 42 and the pitch of the article 2 is also equal to the pitch L3 of the moving body 42, the supply cycle of the article 2 by the second conveying device 40 is T3 [sec]. Assuming that the supply speed of the article 2 is N3 [1 / sec], V3 = L3 / T3 = L3 × N3.
第一搬送装置３０によって搬送されている物品２の列に欠落が発生すると、移動体４２が位置Ｐ１から移動開始しないため、欠落の発生の度に区間Ｓにある物品２及び移動体４２が減少する。そのため、包装システム１の運転時間が長期になると、区間Ｓに物品２及び移動体４２が存在しなくなる虞があり、更に包装装置５０への物品の供給に欠落が発生して、空の包装物５が作製されてしまう虞がある。しかし、本実施形態では、区間Ｓにある物品２及び移動体４２の数がゼロにならないようになっている。これについては、後に詳述する（「９． 速度制御・周期制御（第一例）」、「１０． 速度制御・周期制御（第二例）」、「１１． 速度制御・周期制御（第三例）」、「１２． 速度制御・周期制御（第四例）」、「１３． 速度制御・周期制御（第五例）」、「１４． 速度制御・周期制御（第六例）」参照）。
When missing occurs in the row of the articles 2 being conveyed by the first conveying device 30, the moving body 42 does not start moving from the position P1, and therefore the articles 2 and the moving bodies 42 in the section S decrease each time the missing occurs. To do. Therefore, when the operation time of the packaging system 1 becomes long, there is a possibility that the article 2 and the moving body 42 do not exist in the section S, and further, the lack of supply of the article to the packaging device 50 occurs, and an empty package 5 may be produced. However, in the present embodiment, the number of articles 2 and moving bodies 42 in the section S is not zero. This will be described in detail later (“9. Speed control / periodic control (first example)”, “10. Speed control / periodic control (second example)”, “11. Speed control / periodic control (third example)) Example) ”,“ 12. Speed control / cycle control (fourth example) ”,“ 13. Speed control / cycle control (fifth example) ”,“ 14. Speed control / cycle control (sixth example) ”) .
物品センサ６２，６３，６４はその下方の物品２の有無を検出するものである。物品センサ６２，６３，６４は周期的に検出を行うものであり、物品センサ６２，６３，６４の検出周期は第二搬送装置４０の供給周期Ｔ３及び包装周期Ｔ４に等しい。従って、移動体４２及び物品２が物品センサ６２の下方を順次通過するにもかかわらず、区間Ｓにおける物品２の列が物品センサ６２をＸ軸方向上流側に越えていれば、物品センサ６２によって物品２が検出されるが、それら物品２の列が物品センサ６２をＸ軸方向上流側に越えていなければ、物品センサ６２によって物品２が検出されない。物品センサ６３，６４についても同様である。
The article sensors 62, 63, 64 detect the presence or absence of the article 2 below. The article sensors 62, 63, 64 detect periodically, and the detection periods of the article sensors 62, 63, 64 are equal to the supply period T3 and the packaging period T4 of the second transport device 40. Therefore, even if the moving body 42 and the article 2 sequentially pass below the article sensor 62, if the row of the articles 2 in the section S exceeds the article sensor 62 on the upstream side in the X-axis direction, the article sensor 62 Although the articles 2 are detected, the articles 2 are not detected by the article sensor 62 unless the row of the articles 2 exceeds the article sensor 62 on the upstream side in the X-axis direction. The same applies to the article sensors 63 and 64.
８． 包装装置
図９は包装装置５０の側面図であり、図１０は包装装置５０の平面図である。包装装置５０は、フィルム供給機５１、フォーマ（製袋器）５２、受け板５３、縦方向シール機（センターシール機）５４、横方向シール機（エンドシール機）５５及び搬出機５６等を備える。
8). Packaging Device FIG. 9 is a side view of the packaging device 50, and FIG. 10 is a plan view of the packaging device 50. The packaging device 50 includes a film supply machine 51, a former (bag making machine) 52, a receiving plate 53, a vertical seal machine (center seal machine) 54, a horizontal seal machine (end seal machine) 55, an unloader 56, and the like. .
複数の物品２が上述のように第二搬送装置４０によってフォーマ５２に順次供給される。また、帯状のフィルム６はフィルム供給機５１によってフォーマ５２に連続的に供給されて、フォーマ５２から縦方向シール機５４を経由して横方向シール機５４に搬送される。そのフィルム６がフォーマ５２により連続的に扁平筒状に丸められることによって、フィルム６の両側部の縦綴じ目７が重なり合うとともに、物品２がフィルム６に包み込まれる。フォーマ５２よりも下流側では、丸められたフィルム６の縦綴じ目７が縦方向シール機５４により連続的にシールされて密閉される。その後、物品２の間の部位が横方向シール機５５によりシールされて、切断される。これにより、物品２の間の部位に横綴じ目８が形成される。こうして作製された包装物５が搬出機５６によって下流へ搬送される。
以下、包装装置５０の各構成要素について詳細に説明する。
The plurality of articles 2 are sequentially supplied to the former 52 by the second transport device 40 as described above. Further, the belt-like film 6 is continuously supplied to the former 52 by the film supply machine 51 and is conveyed from the former 52 to the horizontal sealing machine 54 via the vertical sealing machine 54. When the film 6 is continuously rolled into a flat cylindrical shape by the former 52, the vertical stitches 7 on both sides of the film 6 are overlapped, and the article 2 is wrapped in the film 6. On the downstream side of the former 52, the vertical stitches 7 of the rolled film 6 are continuously sealed and sealed by a vertical sealing machine 54. Thereafter, the portion between the articles 2 is sealed by the horizontal sealing machine 55 and cut. As a result, a side stitch 8 is formed at a portion between the articles 2. The package 5 thus produced is conveyed downstream by the unloader 56.
Hereinafter, each component of the packaging device 50 will be described in detail.
搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側には、一対の水平な受け板５３が搬送テーブル１０の下流部位１３の上面に高さが揃うように設けられている。一対の受け板５３はＹ軸方向に並べられており、これら受け板５３の間にスリット（隙間）が形成されている。搬送テーブル１０と受け板５３との間にはフォーマ５２が設けられており、このフォーマ５２は第二受渡箇所Ｐ２に、つまり搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部に配置されている。そのため、押送フィンガー４３によって搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部まで押送された物品２はフォーマ５２に供給される。
On the downstream side in the X-axis direction of the transport table 10, a pair of horizontal receiving plates 53 are provided so that the height is aligned with the upper surface of the downstream portion 13 of the transport table 10. The pair of receiving plates 53 are arranged in the Y-axis direction, and a slit (gap) is formed between the receiving plates 53. A former 52 is provided between the conveyance table 10 and the receiving plate 53, and this former 52 is disposed at the second delivery location P <b> 2, that is, at the downstream end in the X-axis direction of the conveyance table 10. Therefore, the article 2 pushed by the push finger 43 to the downstream end of the transport table 10 in the X-axis direction is supplied to the former 52.
フィルム供給機５１は、原反ロール５１ａから繰り出された帯状のフィルム６を折り返してフォーマ５２へ案内するピンチロール５１ｂと、ピンチロール５１ｂを回転駆動する送りモータ５１ｃとを備える。ピンチロール５１ｂが送りモータ５１ｃによって回転駆動されることによって、フィルム６が原反ロール５１ａから繰り出されて、フォーマ５２へ供給される。そして、そのフィルム６がフォーマ５２を通過してＸ軸方向下流側へ搬送される。
The film supply machine 51 includes a pinch roll 51b that folds the belt-shaped film 6 fed from the original roll 51a and guides it to the former 52, and a feed motor 51c that rotationally drives the pinch roll 51b. When the pinch roll 51b is rotationally driven by the feed motor 51c, the film 6 is fed from the original roll 51a and supplied to the former 52. Then, the film 6 passes through the former 52 and is conveyed downstream in the X-axis direction.
帯状のフィルム６がフォーマ５２をＸ軸方向下流側へ通過する際に、フィルム６の両側部（以下、縦綴じ目７という）がフォーマ５２によって下方に曲げられて重ね合わされて、その重ね合わされた縦綴じ目７は一対の受け板５３の間を通って受け板５３の下へ突出する。これにより、フィルム６がフォーマ５２によって扁平筒状に丸められるが、押送フィンガー４３によってフォーマ５２まで押送された物品２が筒状に丸められたフィルム６の内側に入り込む。フォーマ５２よりもＸ軸方向下流側では、第二搬送装置４０によって順次供給された複数の物品２が受け板５３上で筒状のフィルム６の長手方向（Ｘ軸方向）に配列された状態でそのフィルム６に従動して下流側へ搬送される。ここで、送りモータ５１ｃの回転速度が制御部７０によって制御されることによって、フィルム６及びその内側の物品２の搬送速度が制御される。フィルム６及びその内側の物品２の搬送速度をＶ４[mm/sec]とすると、Ｖ４＜Ｖ２である。また、その搬送速度Ｖ４が区間Ｓにおける移動体４２の移動速度Ｖ３に等しければ、フィルム６の内側の物品２のピッチは区間Ｓにおける移動体４２のピッチＬ３に等しい。なお、搬送速度Ｖ４と移動速度Ｖ３が等しくなくてもよい。
When the strip-shaped film 6 passes through the former 52 to the downstream side in the X-axis direction, both side portions of the film 6 (hereinafter, referred to as vertical stitches 7) are bent downward and overlapped by the former 52 and overlapped. The vertical stitches 7 pass between the pair of receiving plates 53 and project below the receiving plates 53. Thereby, the film 6 is rounded into a flat cylindrical shape by the former 52, but the article 2 pushed to the former 52 by the pushing finger 43 enters the inside of the film 6 rounded into the cylindrical shape. On the downstream side of the former 52 in the X-axis direction, the plurality of articles 2 sequentially supplied by the second transport device 40 are arranged on the receiving plate 53 in the longitudinal direction (X-axis direction) of the cylindrical film 6. The film 6 is driven and conveyed downstream. Here, when the rotation speed of the feed motor 51c is controlled by the control unit 70, the transport speed of the film 6 and the article 2 inside thereof is controlled. When the transport speed of the film 6 and the article 2 inside it is V4 [mm / sec], V4 <V2. If the transport speed V4 is equal to the moving speed V3 of the moving body 42 in the section S, the pitch of the article 2 inside the film 6 is equal to the pitch L3 of the moving body 42 in the section S. The conveyance speed V4 and the movement speed V3 may not be equal.
縦方向シール機５４は、フォーマ５２の下流側且つ受け板５３の下方に設けられている。この縦方向シール機５４は、一対の受け板５３の間から下に突き出た縦綴じ目７を両側から連続的に挟み込みながら加熱することでシールする。この図示例では、縦方向シール機５４は、受け板５３の下側に設けられた左右一対の棒状ヒータ５４ａと、棒状ヒータ５４ａの下流側に設けられた一対のプレスローラ５４ｂと、を有する。一対の棒状ヒータ５４ａの間の隙間を縦綴じ目７が通過することによって加熱される。加熱された縦綴じ目７がプレスローラ５４ｂによって所定の圧力で挟み込まれることによって、縦綴じ目７がシールされる。シールされた縦綴じ目７は、縦方向シール機５４から横方向シール機５５に搬送される際に、筒状のフィルム６の下面に接するように折り畳まれる。なお、受け板５３の下側であって縦方向シール機５４の上流側や下流側に、縦綴じ目７を挟むピンチロールが設けられ、そのピンチロールが送りモータ５１ｃによって回転駆動されることによって、フィルム６が搬送されてもよい。
The vertical sealing machine 54 is provided on the downstream side of the former 52 and below the receiving plate 53. The vertical sealing machine 54 seals the vertical stitches 7 protruding downward from between the pair of receiving plates 53 by heating them while sandwiching them continuously from both sides. In the illustrated example, the vertical sealing machine 54 includes a pair of left and right bar heaters 54a provided on the lower side of the receiving plate 53, and a pair of press rollers 54b provided on the downstream side of the bar heater 54a. Heat is generated when the vertical stitch 7 passes through the gap between the pair of bar heaters 54a. The heated vertical stitches 7 are sandwiched at a predetermined pressure by the press roller 54b, whereby the vertical stitches 7 are sealed. The sealed vertical stitch 7 is folded so as to be in contact with the lower surface of the tubular film 6 when being conveyed from the vertical sealing machine 54 to the horizontal sealing machine 55. In addition, a pinch roll that sandwiches the vertical stitch 7 is provided on the lower side of the receiving plate 53 and on the upstream side and the downstream side of the vertical seal machine 54, and the pinch roll is rotated by a feed motor 51c. The film 6 may be conveyed.
縦方向シール機５４のＸ軸方向下流側には横方向シール機５５が設けられており、フィルム６及びその内側の物品２が横方向シール機５５をＸ軸方向下流側へ通過する。横方向シール機５５は、筒状フィルム６に対して間欠的な熱圧着を行う。横方向シール機５５が筒状フィルム６を熱圧着するタイミングは、物品２が横方向シール機５５を通過してから次の物品２が横方向シール機５５を通過するまでの間である。
A lateral sealer 55 is provided on the downstream side in the X-axis direction of the longitudinal sealer 54, and the film 6 and the article 2 inside thereof pass through the lateral sealer 55 downstream in the X-axis direction. The horizontal sealing machine 55 performs intermittent thermocompression bonding on the tubular film 6. The timing at which the horizontal sealing machine 55 heat-presses the tubular film 6 is from when the article 2 passes the horizontal sealing machine 55 until the next article 2 passes the horizontal sealing machine 55.
横方向シール機５５は、回転式のシール機である。つまり、横方向シール機５５は、フィルム６の搬送経路の上側と下側に回転可能に設けられた回転軸５５ａ，５５ｂと、回転軸５５ａ，５５ｂにそれぞれ設けられた圧接部５５ｃ，５５ｄと、回転軸５５ａ，５５ｂを回転駆動する駆動モータ５５ｇと、圧接部５５ｃ，５５ｄにそれぞれ内蔵されたヒータと、圧接部５５ｃ，５５ｄにそれぞれ設けられた切断刃５５ｅ，５５ｆと、を備える。回転軸５５ａ，５５ｂが駆動モータ５５ｇによって回転駆動されることによって、圧接部５５ｃ，５５ｄが上下方向に互いに接離する。具体的には、物品２が回転軸５５ａ，５５ｂの間を下流側へ通過した後、次の物品２が回転軸５５ａ，５５ｂの間を下流側へ通過する前に、圧接部５５ｃ，５５ｄがこれらの間にフィルム６を挟み込む。これにより、圧接部５５ｃ，５５ｄを通過前の物品２と通過後の物品２との間の部分の筒状フィルム６が圧接部５５ｃ，５５ｄによって加圧・加熱され、横綴じ目８が形成され、更に横綴じ目８が切断刃５５ｅ，５５ｆによって切断される。これにより、包装物５が完成して、横方向シール機５５の上流側のフィルム６から切り離される。
The horizontal sealing machine 55 is a rotary type sealing machine. That is, the horizontal direction sealing machine 55 includes rotary shafts 55a and 55b that are rotatably provided on the upper and lower sides of the film 6 conveyance path, and press contact portions 55c and 55d that are provided on the rotary shafts 55a and 55b, respectively. A drive motor 55g for rotating the rotary shafts 55a and 55b, a heater built in each of the pressure contact portions 55c and 55d, and cutting blades 55e and 55f provided on the pressure contact portions 55c and 55d, respectively. When the rotary shafts 55a and 55b are rotationally driven by the drive motor 55g, the press contact portions 55c and 55d are brought into contact with and separated from each other in the vertical direction. Specifically, after the article 2 passes downstream between the rotation shafts 55a and 55b, before the next article 2 passes downstream between the rotation shafts 55a and 55b, the press contact portions 55c and 55d The film 6 is sandwiched between them. Thereby, the tubular film 6 in the portion between the article 2 before passing through the press contact portions 55c and 55d and the article 2 after passing is pressed and heated by the press contact portions 55c and 55d, and the side stitch 8 is formed. Further, the side stitch 8 is cut by the cutting blades 55e and 55f. Thereby, the package 5 is completed and is separated from the film 6 on the upstream side of the horizontal sealing machine 55.
なお、横方向シール機５５が、圧接部５５ｃ，５５ｄが回転軸５５ａ，５５ｂの回りを回転するような回転式のシール機ではなく、ボックスモーション式のシール機であってもよい。横方向シール機５５がボックスモーション式のシール機である場合、駆動モータ５５ｇの動力が伝動機構によって圧接部５５ｃ，５５ｄの周期的な接離運動の動力に変換される。これにより、圧接部５５ｃ，５５ｄがこれらの間にフィルム６を挟み込んだ状態でフィルム６と同速度でＸ軸方向下流側に移動することと、圧接部５５ｃ，５５ｄが互いに離間した状態でＸ軸方向上流側に移動することとが交互に繰り返される。横方向シール機５５がボックスモーション式のシール機である場合、切断刃５５ｆが設けられておらず、圧接部５５ｃ，５５ｄがフィルム６を挟み込んだ時に切断刃５５ｅが直動駆動機構によって圧接部５５ｃの内部から圧接部５５ｄに突き出ることによって下降してフィルム６を切断し、圧接部５５ｃ，５５ｄが離間する時に切断刃５５ｅが圧接部５５ｃに引き込む。
The lateral sealing machine 55 may be a box motion type sealing machine instead of a rotary type sealing machine in which the press contact portions 55c and 55d rotate around the rotation shafts 55a and 55b. When the horizontal direction sealing machine 55 is a box motion type sealing machine, the power of the drive motor 55g is converted into the power of the periodic contact / separation motion of the pressure contact portions 55c and 55d by the transmission mechanism. As a result, the pressure contact portions 55c and 55d move downstream in the X-axis direction at the same speed as the film 6 with the film 6 sandwiched therebetween, and the pressure contact portions 55c and 55d are separated from each other in the X axis direction. The movement to the upstream side in the direction is repeated alternately. When the horizontal direction sealing machine 55 is a box motion type sealing machine, the cutting blade 55f is not provided, and when the pressure contact portions 55c and 55d sandwich the film 6, the cutting blade 55e is pressed against the pressure contact portion 55c by the direct drive mechanism. The film 6 is lowered by protruding from the inside to the pressure contact portion 55d, and the film 6 is cut. When the pressure contact portions 55c and 55d are separated, the cutting blade 55e is drawn into the pressure contact portion 55c.
ここで、包装装置５０の包装周期とは、横方向シール機５５の間欠的な熱圧着の周期のことをいう。つまり、圧接部５５ｃ，５５ｄが互いに近づいて突き当たった時から次ぎに突き当たった時までの時間が包装装置５０の包装周期である。包装装置５０の包装周期をＴ４[sec]とし、包装速度をＮ４[1/sec]としたら、Ｎ４＝１／Ｔ４であり、Ｌ５／Ｔ４＝Ｌ５×Ｎ４＝Ｖ４である。駆動モータ５５ｇの回転速度が制御部７０によって制御されることによって、包装周期Ｔ４及び包装速度Ｎ４が制御される。包装周期Ｔ４は第二搬送装置４０による物品２の供給周期Ｔ３[sec]に等しく、包装速度Ｎ４は第二搬送装置４０による物品２の供給速度Ｎ３に等しい。完成した包装物５の何れもが長さＬ５が等しくなるように、駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃが制御部７０によって同調制御される（運転処理）。
Here, the packaging cycle of the packaging device 50 refers to the cycle of intermittent thermocompression bonding of the horizontal sealing machine 55. That is, the time from when the press contact portions 55c and 55d approach each other until they contact each other is the packaging cycle of the packaging device 50. When the packaging cycle of the packaging device 50 is T4 [sec] and the packaging speed is N4 [1 / sec], N4 = 1 / T4 and L5 / T4 = L5 × N4 = V4. By controlling the rotational speed of the drive motor 55g by the control unit 70, the packaging cycle T4 and the packaging speed N4 are controlled. The packaging cycle T4 is equal to the supply cycle T3 [sec] of the article 2 by the second transport device 40, and the packaging speed N4 is equal to the supply speed N3 of the article 2 by the second transport device 40. The drive motor 55g and the feed motor 51c are synchronously controlled by the control unit 70 (operation process) so that the lengths L5 of all the finished packages 5 are equal.
横方向シール機５５の下流側には、ベルトコンベア型の搬出機５６が設けられている。横方向シール機５５によって切り離された包装物５が搬出機５６によってＸ軸方向下流側へ搬送される。搬出機５６の搬送速度は制御部７０によってフィルム６の搬送速度Ｖ４以上に制御される。
A belt conveyor type unloader 56 is provided on the downstream side of the horizontal sealing machine 55. The package 5 separated by the horizontal sealing machine 55 is conveyed downstream in the X-axis direction by the carry-out machine 56. The conveyance speed of the unloader 56 is controlled by the control unit 70 to be equal to or higher than the conveyance speed V4 of the film 6.
９． 速度・周期制御（第一例）
包装システム１の定常運転中には、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって以下のように制御される。
9. Speed / cycle control (first example)
During the steady operation of the packaging system 1, the supply device 20, the first transport device 30, the second transport device 40, and the packaging device 50 are controlled by the control unit 70 as follows.
９−１． 定速制御
包装装置５０は制御部７０によって定速運転される。つまり、制御部７０が送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを定速制御することによって、フィルム６及びその内側の物品２の搬送速度Ｖ４が一定に維持される上、包装周期Ｔ４及び包装速度Ｎ４が一定に維持される。そのため、フィルム６の張力が適切に保たれ、皺の発生を防止できる。また、物品２がフィルム６に対して搬送方向に滑ることも防止できる（もしフィルム６の搬送速度Ｖ４が変化すると、物品２が慣性力によってフィルム６に対して滑る虞がある）。
9-1. Constant speed control The packaging device 50 is operated at a constant speed by the controller 70. That is, the controller 70 controls the feed motor 51c and the drive motor 55g at a constant speed, so that the transport speed V4 of the film 6 and the article 2 inside thereof is maintained constant, and the packaging cycle T4 and the packaging speed N4 are constant. Maintained. Therefore, the tension of the film 6 is appropriately maintained, and wrinkles can be prevented from being generated. Further, the article 2 can be prevented from slipping in the transport direction with respect to the film 6 (if the transport speed V4 of the film 6 is changed, the article 2 may slip with respect to the film 6 due to inertial force).
制御部７０が第二搬送装置４０のリニアモータ４６を制御することによって、区間Ｓにおける移動体４２の移動速度Ｖ３、供給周期Ｔ３及び供給速度Ｎ３が一定に維持される。ここで、上述したように、供給周期Ｔ３と包装周期Ｔ４が等しく、供給速度Ｎ３と包装速度Ｎ４が等しくなるように、制御部７０がリニアモータ４６、送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを制御する。
When the control unit 70 controls the linear motor 46 of the second transport device 40, the moving speed V3, the supply cycle T3, and the supply speed N3 of the moving body 42 in the section S are maintained constant. Here, as described above, the control unit 70 controls the linear motor 46, the feed motor 51c, and the drive motor 55g so that the supply cycle T3 and the packaging cycle T4 are equal, and the supply speed N3 and the packaging speed N4 are equal.
制御部７０がリニアモータ４６を制御することによって、移動体４２が往路部４１ａのＸ軸方向下流側端部（位置Ｐ３）から下降するタイミングが送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇの回転周期の所定位相に同期する。そのため、物品２が第二搬送装置４０（特に搬送テーブル１０）から包装装置５０（特にフォーマ５２）に供給されるタイミングが包装周期Ｔ４の所定位相に同期する。これにより、物品２が横方向シール機５５の圧接部５５ｃ，５５ｄに噛み込まれることがない。
When the control unit 70 controls the linear motor 46, the timing when the moving body 42 descends from the downstream end portion (position P3) in the X-axis direction of the forward path portion 41a is a predetermined phase of the rotation cycle of the feed motor 51c and the drive motor 55g. Synchronize with Therefore, the timing at which the article 2 is supplied from the second transport device 40 (particularly the transport table 10) to the packaging device 50 (particularly the former 52) is synchronized with a predetermined phase of the packaging cycle T4. As a result, the article 2 is not caught in the pressure contact portions 55c and 55d of the horizontal sealing machine 55.
９−２． 変速制御
上述したように搬送モータ３５と回転モータ２２が制御部７０によって同調制御されて、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１と供給装置２０の供給速度Ｎ０が「Ｎ１＝Ｎ０×Ｊ０」を満たす。ここで、制御部７０が所定周期Ｔ[sec]毎に次のようなカウント処理及び比較・変速処理を実行することによって、供給速度Ｎ１及び供給速度Ｎ０が以下のように所定周期Ｔ毎に変化する。この所定周期Ｔは第一搬送装置３０の供給周期Ｔ１よりも十分に長く、例えば包装速度Ｎ４が７．５[1/sec]であれば、供給周期Ｔ１は２〜２０秒程度とする。
9-2. Shift Control As described above, the conveyance motor 35 and the rotary motor 22 are synchronously controlled by the control unit 70, and the supply speed N1 of the first transfer device 30 and the supply speed N0 of the supply device 20 satisfy “N1 = N0 × J0”. . Here, the control unit 70 executes the following counting process and comparison / shift process every predetermined period T [sec], so that the supply speed N1 and the supply speed N0 change every predetermined period T as follows. To do. The predetermined cycle T is sufficiently longer than the supply cycle T1 of the first transport device 30. For example, if the packaging speed N4 is 7.5 [1 / sec], the supply cycle T1 is about 2 to 20 seconds.
所定周期Ｔが開始したら、制御部７０が所定周期Ｔの終了時までカウント処理を実行する（図１１参照）。つまり、制御部７０は所定周期Ｔの開始時にカウント値（計数値）Ａをゼロにリセットした上で（ステップＳ１）、所定周期Ｔの終了時までの間（ステップＳ４：ＹＥＳ）、物品センサ６１から検出信号を入力する毎に（ステップＳ２：ＹＥＳ）、カウント値Ａに１を加算する（ステップＳ３）。従って、物品２が物品センサ６１の下を通過する毎にカウント値Ａが１ずつ増加し、所定周期Ｔの間に物品センサ６１の下を通過する物品２の数が計数される。制御部７０はこのようなカウント処理を繰り返し実行する。
When the predetermined period T starts, the control unit 70 executes a counting process until the end of the predetermined period T (see FIG. 11). That is, the control unit 70 resets the count value (count value) A to zero at the start of the predetermined period T (step S1) and until the end of the predetermined period T (step S4: YES), the article sensor 61. Each time a detection signal is input (step S2: YES), 1 is added to the count value A (step S3). Therefore, every time the article 2 passes under the article sensor 61, the count value A increases by 1, and the number of articles 2 that pass under the article sensor 61 during the predetermined period T is counted. The control unit 70 repeatedly executes such a counting process.
所定周期Ｔが終了したら、制御部７０が比較・変速処理を実行する（図１２参照）。つまり、制御部７０は、カウント処理で計数されたカウント値Ａを所定の上閾値Ａ１及び下閾値Ａ２と比較する（ステップＳ１１，ステップＳ１２）。ここで、Ａ１＞Ｎ４×Ｔ＞Ａ２＞０である。
When the predetermined period T ends, the control unit 70 executes a comparison / shift process (see FIG. 12). That is, the control unit 70 compares the count value A counted in the counting process with predetermined upper threshold value A1 and lower threshold value A2 (steps S11 and S12). Here, A1> N4 × T> A2> 0.
比較の結果、カウント値Ａが上閾値Ａ１を超えている場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を所定差分だけ減速する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定差分ΔＮ１だけ低下し、供給装置２０の供給速度Ｎ０が所定差分ΔＮ０だけ低下する（ステップＳ１３）。つまり、変速前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が包装装置５０の包装速度Ｎ４よりも高かったり、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に欠落が殆ど発生していなかったりすると、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０に物品２が過剰に供給されるので（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が低下される（ステップＳ１３）。
As a result of the comparison, when the count value A exceeds the upper threshold value A1 (step S11: YES), the control unit 70 decelerates the rotation speeds of the transport motor 35 and the rotary motor 22 by a predetermined difference. Then, the supply speed N1 of the first transport device 30 decreases by a predetermined difference ΔN1, and the supply speed N0 of the supply device 20 decreases by a predetermined difference ΔN0 (step S13). That is, if the supply speed N1 of the first transport device 30 before the shift is higher than the packaging speed N4 of the packaging device 50, or if there is almost no omission in the article row being transported by the first transport device 30, Since the articles 2 are excessively supplied from the first transfer device 30 to the second transfer device 40 (step S11: YES), the operation speeds of the supply device 20 and the first transfer device 30 are reduced (step S13).
いっぽう、比較の結果、カウント値Ａが下閾値Ａ２未満である場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を所定差分だけ増速する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定差分ΔＮ１だけ上昇し、供給装置２０の供給速度Ｎ０が所定差分ΔＮ０だけ上昇する（ステップＳ１４）。つまり、変速前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が包装装置５０の包装速度Ｎ４よりも低かったり、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に多くの欠落が発生したりすると、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ物品供給が不足するので（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が上昇される（ステップＳ１４）。
On the other hand, as a result of the comparison, if the count value A is less than the lower threshold value A2 (step S12: YES), the control unit 70 increases the rotation speeds of the transport motor 35 and the rotary motor 22 by a predetermined difference. Then, the supply speed N1 of the first transfer device 30 is increased by a predetermined difference ΔN1, and the supply speed N0 of the supply device 20 is increased by a predetermined difference ΔN0 (step S14). That is, if the supply speed N1 of the first transport device 30 before the shift is lower than the packaging speed N4 of the packaging device 50, or if many omissions occur in the article row being transported by the first transport device 30, Since supply of articles from one transport device 30 to the second transport device 40 is insufficient (step S12: YES), the operating speeds of the supply device 20 and the first transport device 30 are increased (step S14).
いっぽう、比較の結果、カウント値Ａが下閾値Ａ２以上且つ上閾値Ａ１以下である場合（ステップＳ１１，Ｓ１２：ＮＯ）、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を維持する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１及び供給装置２０の供給速度Ｎ０が維持される（ステップＳ１５）。つまり、ステップＳ１５の前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１や包装装置５０の包装速度Ｎ４に関わらず、更に第一搬送装置３０により搬送されている物品列の欠落の有無に関わらず、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ供給される物品２の数が包装装置５０の包装速度Ｎ４に適切であると（ステップＳ１１，Ｓ１２：ＮＯ）、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が維持される（ステップＳ１５）。
On the other hand, as a result of the comparison, when the count value A is not less than the lower threshold value A2 and not more than the upper threshold value A1 (steps S11 and S12: NO), the control unit 70 maintains the rotation speeds of the transport motor 35 and the rotary motor 22. Then, the supply speed N1 of the first transport device 30 and the supply speed N0 of the supply device 20 are maintained (step S15). In other words, regardless of whether or not there is a missing article row being transported by the first transport device 30 regardless of the supply speed N1 of the first transport device 30 and the packaging speed N4 of the packaging device 50 before step S15. When the number of articles 2 supplied from one transport device 30 to the second transport device 40 is appropriate for the packaging speed N4 of the packaging device 50 (steps S11 and S12: NO), the supply device 20 and the first transport device 30 The operation speed is maintained (step S15).
制御部７０は１回のカウント処理を終了する度に、上述の比較・変速処理を実行する。
The control unit 70 executes the above-described comparison / shift process every time one count process is completed.
以上のように、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に欠落が発生して、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ実際に単位時間当たりに供給される物品２の数が安定しなくても、安定した数の物品２が包装装置５０の上流側において配列されてプールされた状態が保たれる。よって、包装システム１が長期間運転されても、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、空の包装物５が作製されない。つまり、包装物５の作製についての歩留まりが非常に高い。
As described above, an omission occurs in the article row being conveyed by the first conveyance device 30, and the number of articles 2 actually supplied from the first conveyance device 30 to the second conveyance device 40 per unit time is as follows. Even if it is not stable, a stable number of articles 2 are arranged and pooled on the upstream side of the packaging device 50. Therefore, even if the packaging system 1 is operated for a long period of time, the supply of articles from the second conveying device 40 to the packaging device 50 does not occur, and the empty package 5 is not produced. That is, the yield for producing the package 5 is very high.
なお、制御部７０がカウント処理及び比較・変速処理が繰り返し実行する際に、カウント値Ａが下閾値Ａ２未満であっても（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１４の増速前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定の最大値Ｎ１max[1/sec]である場合、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を維持する。この状態が継続されると、区間Ｓにある物品２及び移動体４２が減少する。そうすると、物品センサ６４によって物品２が検出されなくなるので、制御部７０がオンデマンド運転処理を実行する。オンデマンド運転処理とは、物品センサ６４によって物品２が検出されなくなる度に制御部７０が包装装置５０の送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを一時的に停止し、物品センサ６４によって物品２が検出されたら、制御部７０が包装周期Ｔ４に等しい時間だけ送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを駆動する処理である。つまり、オンデマンド運転処理中は、物品センサ６４によって物品２が検出される度に、包装装置５０が一体の包装物５を作製するだけの動作を行う。
When the control unit 70 repeatedly executes the count process and the comparison / shift process, even if the count value A is less than the lower threshold A2 (step S12: YES), the first transport device before the speed increase in step S14. When the supply speed N1 of 30 is the predetermined maximum value N1 max [1 / sec], the control unit 70 maintains the rotational speeds of the transport motor 35 and the rotary motor 22. If this state is continued, the articles 2 and the moving bodies 42 in the section S are decreased. Then, since the article 2 is not detected by the article sensor 64, the control unit 70 executes an on-demand operation process. In the on-demand operation processing, every time the article 2 is no longer detected by the article sensor 64, the control unit 70 temporarily stops the feed motor 51c and the drive motor 55g of the packaging device 50, and the article sensor 64 detects the article 2. Then, the control unit 70 drives the feed motor 51c and the drive motor 55g for a time equal to the packaging cycle T4. That is, during the on-demand operation process, every time the article 2 is detected by the article sensor 64, the packaging device 50 performs an operation only for producing the integrated package 5.
１０． 速度・周期制御（第二例）
包装システム１の定常運転中には、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって以下のように制御される。
10. Speed / cycle control (second example)
During the steady operation of the packaging system 1, the supply device 20, the first transport device 30, the second transport device 40, and the packaging device 50 are controlled by the control unit 70 as follows.
１０−１． 定速制御
「９−１． 定速制御」と同様な制御が制御部７０によって行われる。
10-1. Constant Speed Control Control similar to “9-1. Constant speed control” is performed by the control unit 70.
１０−２． 変速制御
上述したように搬送モータ３５と回転モータ２２が制御部７０によって同調制御されて、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１と供給装置２０の供給速度Ｎ０が「Ｎ１＝Ｎ０×Ｊ０」を満たす。ここで、制御部７０は、供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に、包装装置５０よりも上流側の区間Ｓにおいて移動速度Ｖ３で移動しながら配列している移動体４２の数を計数し、その計数値Ｂに基づいて搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を制御する。そのため、供給速度Ｎ１及び供給速度Ｎ０が以下のように供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に変化する。なお、制御部７０は、上述のように移動体４２ごとに位置及び移動速度を認識するので、区間Ｓにおける移動体４２の数を計数することができる。
10-2. Shift Control As described above, the conveyance motor 35 and the rotary motor 22 are synchronously controlled by the control unit 70, and the supply speed N1 of the first transfer device 30 and the supply speed N0 of the supply device 20 satisfy “N1 = N0 × J0”. . Here, the control unit 70 counts the number of moving bodies 42 arranged while moving at the moving speed V3 in the section S upstream of the packaging device 50 for each supply cycle T3 or an integral multiple thereof, Based on the count value B, the rotational speeds of the transport motor 35 and the rotary motor 22 are controlled. Therefore, the supply rate N1 and the supply rate N0 change as shown below at every supply cycle T3 or an integral multiple thereof. In addition, since the control part 70 recognizes a position and moving speed for every moving body 42 as mentioned above, the number of the moving bodies 42 in the area S can be counted.
具体的には、制御部７０は、計数値Ｂを所定の上閾値Ｂ１及び下閾値Ｂ２と比較する。ここで、Ｂ１＞Ｂ２＞０であり、Ｂ１は、位置Ｐ３から物品センサ６２の下方にまでピッチＬ３で配列される移動体４２の数に等しく、Ｂ２は、位置Ｐ３から物品センサ６３の下方にまでピッチＬ３で配列される移動体４２の数に等しい。
Specifically, the control unit 70 compares the count value B with predetermined upper threshold value B1 and lower threshold value B2. Here, B1> B2> 0, B1 is equal to the number of moving bodies 42 arranged at a pitch L3 from the position P3 to the lower side of the article sensor 62, and B2 is lower than the article sensor 63 from the position P3. It is equal to the number of the moving bodies 42 arranged with the pitch L3.
比較の結果、計数値Ｂが上閾値Ｂ１を超えている場合、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を所定差分だけ減速する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定差分ΔＮ１だけ低下し、供給装置２０の供給速度Ｎ０が所定差分ΔＮ０だけ低下する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて長く配列されているので、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が低下される。これにより、その後のその区間Ｓの物品２の列がそれ以上長くならないか、次第に短くなる。
As a result of the comparison, when the count value B exceeds the upper threshold value B1, the control unit 70 reduces the rotation speeds of the transport motor 35 and the rotary motor 22 by a predetermined difference. Then, the supply speed N1 of the first transport device 30 is decreased by a predetermined difference ΔN1, and the supply speed N0 of the supply device 20 is decreased by a predetermined difference ΔN0. That is, since the articles 2 are arranged long in the upstream section S of the packaging device 50 before shifting, the operation speed of the supply device 20 and the first transport device 30 is reduced. Thereby, the row | line | column of the articles | goods 2 of the area S after that does not become longer any more, or becomes short gradually.
いっぽう、比較の結果、計数値Ｂが下閾値Ｂ２未満である場合、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を所定差分だけ増速する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定差分ΔＮ１だけ上昇し、供給装置２０の供給速度Ｎ０が所定差分ΔＮ０だけ上昇する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて短く配列されているので、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が上昇される。これにより、その後のその区間Ｓの物品２の列がそれ以上短くならないか、次第に長くなる。
On the other hand, as a result of the comparison, when the count value B is less than the lower threshold B2, the control unit 70 increases the rotation speeds of the transport motor 35 and the rotary motor 22 by a predetermined difference. Then, the supply speed N1 of the first transport device 30 is increased by a predetermined difference ΔN1, and the supply speed N0 of the supply device 20 is increased by a predetermined difference ΔN0. That is, since the articles 2 are arranged short in the upstream section S of the packaging device 50 before shifting, the operating speeds of the supply device 20 and the first transport device 30 are increased. Thereby, the row | line | column of the articles | goods 2 of the area S after that does not become short any more, or becomes long gradually.
いっぽう、比較の結果、計数値Ｂが下閾値Ｂ２以上閾値Ｂ１以下である場合、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を維持する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１及び供給装置２０の供給速度Ｎ０が維持される。つまり、包装装置５０の上流側の区間Ｓにおける物品２の配列が適切な長さであるので、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が維持される。
On the other hand, as a result of the comparison, when the count value B is not less than the lower threshold value B2 and not more than the threshold value B1, the control unit 70 maintains the rotation speeds of the transport motor 35 and the rotary motor 22. Then, the supply speed N1 of the first transport device 30 and the supply speed N0 of the supply device 20 are maintained. That is, since the arrangement of the articles 2 in the section S on the upstream side of the packaging device 50 has an appropriate length, the operation speeds of the supply device 20 and the first transport device 30 are maintained.
従って、第一搬送装置３０により搬送されている物品２の列に欠落が発生して、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ実際に単位時間当たりに供給される物品２の数が安定しなくても、安定した数の物品２が包装装置５０の上流側において配列されてプールされた状態が保たれる。よって、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、物品の無い包装物５が作製されない。つまり、包装物５の作製についての歩留まりが非常に高い。
Accordingly, a drop occurs in the row of articles 2 being conveyed by the first conveying device 30, and the number of articles 2 actually supplied per unit time from the first conveying device 30 to the second conveying device 40 is stable. Even if not, a stable number of articles 2 are arranged and pooled on the upstream side of the packaging device 50. Therefore, no omission occurs in the supply of articles from the second conveying apparatus 40 to the packaging apparatus 50, and the package 5 without articles is not produced. That is, the yield for producing the package 5 is very high.
なお、上述の変速制御が継続されている際に、計数値Ｂが下閾値Ｂ２未満であっても、増速前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定の最大値Ｎ１max[1/sec]である場合、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を維持する。この状態が継続されると、区間Ｓにある物品２及び移動体４２が減少する。そうすると、物品センサ６４によって物品２が検出されなくなるので、制御部７０がオンデマンド運転処理を実行する。オンデマンド運転処理については、前述した通りである。
When the above-described shift control is continued, even if the count value B is less than the lower threshold B2, the supply speed N1 of the first transport device 30 before the speed increase is a predetermined maximum value N1 max [1 / sec], the control unit 70 maintains the rotation speeds of the transport motor 35 and the rotary motor 22. If this state is continued, the articles 2 and the moving bodies 42 in the section S are decreased. Then, since the article 2 is not detected by the article sensor 64, the control unit 70 executes an on-demand operation process. The on-demand operation process is as described above.
１１． 速度・周期制御（第三例）
包装システム１の定常運転中には、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって以下のように制御される。
11. Speed / cycle control (third example)
During the steady operation of the packaging system 1, the supply device 20, the first transport device 30, the second transport device 40, and the packaging device 50 are controlled by the control unit 70 as follows.
１１−１． 定速制御
「９−１． 定速制御」と同様な制御が制御部７０によって行われる。
11-1. Constant Speed Control Control similar to “9-1. Constant speed control” is performed by the control unit 70.
１１−２． 変速制御
上述したように搬送モータ３５と回転モータ２２が制御部７０によって同調制御されて、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１と供給装置２０の供給速度Ｎ０が「Ｎ１＝Ｎ０×Ｊ０」を満たす。ここで、制御部７０は、供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に物品センサ６２，６３の出力を監視して、物品センサ６２，６３の出力に基づいて搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を制御する。そのため、供給速度Ｎ１及び供給速度Ｎ０が以下のように供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に変化する。
11-2. Shift Control As described above, the conveyance motor 35 and the rotary motor 22 are synchronously controlled by the control unit 70, and the supply speed N1 of the first transfer device 30 and the supply speed N0 of the supply device 20 satisfy “N1 = N0 × J0”. . Here, the control unit 70 monitors the outputs of the article sensors 62 and 63 every supply cycle T3 or every integral multiple thereof, and determines the rotation speeds of the transport motor 35 and the rotary motor 22 based on the outputs of the article sensors 62 and 63. Control. Therefore, the supply rate N1 and the supply rate N0 change as shown below at every supply cycle T3 or an integral multiple thereof.
具体的には、図１３の真理値表に示すように、物品センサ６２，６３の両方によって物品２が検出されて、その検出信号が制御部７０に入力されたら、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を所定差分だけ減速する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定差分ΔＮ１だけ低下し、供給装置２０の供給速度Ｎ０が所定差分ΔＮ０だけ低下する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて長く配列されているので、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が低下される。これにより、その後のその区間Ｓの物品２の列がそれ以上長くならないか、次第に短くなるか。
Specifically, as shown in the truth table of FIG. 13, when the article 2 is detected by both of the article sensors 62 and 63 and the detection signal is input to the control unit 70, the control unit 70 causes the transport motor 35. And the rotational speed of the rotary motor 22 is reduced by a predetermined difference. Then, the supply speed N1 of the first transport device 30 is decreased by a predetermined difference ΔN1, and the supply speed N0 of the supply device 20 is decreased by a predetermined difference ΔN0. That is, since the articles 2 are arranged long in the upstream section S of the packaging device 50 before shifting, the operation speed of the supply device 20 and the first transport device 30 is reduced. As a result, is the subsequent row of articles 2 in the section S not longer or gradually shorter?
いっぽう、物品センサ６２，６３の両方によって物品２が検出されず、その検出信号が制御部７０に入力されないので、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を所定差分だけ増速する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定差分ΔＮ１だけ上昇し、供給装置２０の供給速度Ｎ０が所定差分ΔＮ０だけ上昇する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて短く配列されているので、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が上昇される。これにより、その後のその区間Ｓの物品２の列がそれ以上短くならないか、次第に長くなる。
On the other hand, since the article 2 is not detected by both the article sensors 62 and 63 and the detection signal is not input to the control unit 70, the control unit 70 increases the rotation speeds of the transport motor 35 and the rotary motor 22 by a predetermined difference. . Then, the supply speed N1 of the first transport device 30 is increased by a predetermined difference ΔN1, and the supply speed N0 of the supply device 20 is increased by a predetermined difference ΔN0. That is, since the articles 2 are arranged short in the upstream section S of the packaging device 50 before shifting, the operating speeds of the supply device 20 and the first transport device 30 are increased. Thereby, the row | line | column of the articles | goods 2 of the area S after that does not become short any more, or becomes long gradually.
いっぽう、上流側の物品センサ６２によって物品２が検出され、下流側の物品センサ６３によって物品２が検出されると、その検出信号が物品センサ６３から制御部７０に入力されるが、物品センサ６２から制御部７０に入力されないので、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を維持する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１及び供給装置２０の供給速度Ｎ０が維持される。つまり、包装装置５０の上流側の区間Ｓにおける物品２の配列が適切な長さであるので、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が維持される。
On the other hand, when the article 2 is detected by the article sensor 62 on the upstream side and the article 2 is detected by the article sensor 63 on the downstream side, the detection signal is input from the article sensor 63 to the control unit 70. Therefore, the controller 70 maintains the rotation speeds of the transport motor 35 and the rotary motor 22. Then, the supply speed N1 of the first transport device 30 and the supply speed N0 of the supply device 20 are maintained. That is, since the arrangement of the articles 2 in the section S on the upstream side of the packaging device 50 has an appropriate length, the operation speeds of the supply device 20 and the first transport device 30 are maintained.
従って、第一搬送装置３０により搬送されている物品２の列に欠落が発生して、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ実際に単位時間当たりに供給される物品２の数が安定しなくても、安定した数の物品２が包装装置５０の上流側において配列されてプールされた状態が保たれる。よって、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、物品の無い包装物５が作製されない。つまり、包装物５の作製についての歩留まりが非常に高い。
Accordingly, a drop occurs in the row of articles 2 being conveyed by the first conveying device 30, and the number of articles 2 actually supplied per unit time from the first conveying device 30 to the second conveying device 40 is stable. Even if not, a stable number of articles 2 are arranged and pooled on the upstream side of the packaging device 50. Therefore, no omission occurs in the supply of articles from the second conveying apparatus 40 to the packaging apparatus 50, and the package 5 without articles is not produced. That is, the yield for producing the package 5 is very high.
なお、上述の変速制御が継続されている際に、物品センサ６２，６３の両方によって物品２が検出されない場合であっても、増速前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定の最大値Ｎ１max[1/sec]である場合、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を維持する。この状態が継続されると、区間Ｓにある物品２及び移動体４２が減少する。そうすると、物品センサ６４によって物品２が検出されなくなるので、制御部７０がオンデマンド運転処理を実行する。オンデマンド運転処理については、前述した通りである。
Even when the article 2 is not detected by both of the article sensors 62 and 63 when the above-described shift control is continued, the supply speed N1 of the first transport device 30 before the speed increase is a predetermined maximum. When the value is N1 max [1 / sec], the control unit 70 maintains the rotation speeds of the transport motor 35 and the rotary motor 22. If this state is continued, the articles 2 and the moving bodies 42 in the section S are decreased. Then, since the article 2 is not detected by the article sensor 64, the control unit 70 executes an on-demand operation process. The on-demand operation process is as described above.
１２． 速度・周期制御（第四例）
包装システム１の定常運転中には、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって以下のように制御される。
12 Speed / cycle control (fourth example)
During the steady operation of the packaging system 1, the supply device 20, the first transport device 30, the second transport device 40, and the packaging device 50 are controlled by the control unit 70 as follows.
１２−１． 定速制御
供給装置２０及び第一搬送装置３０は定速運転される。つまり、制御部７０が回転モータ２２及び搬送モータ３５を定速制御することによって、供給装置２０の回転ドラム２１の回転速度ｎ及び第一搬送装置３０の搬送速度Ｖ１が一定に維持される上、供給装置２０の供給速度Ｎ０及び供給周期Ｔ０並びに第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１及び供給周期Ｔ１が一定に維持される。ここで、上述したように搬送モータ３５と回転モータ２２が制御部７０によって同調制御されて、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１と供給装置２０の供給速度Ｎ０が「Ｎ１＝Ｎ０×Ｊ０」を満たす。
12-1. Constant speed control The supply device 20 and the first transport device 30 are operated at a constant speed. That is, the control unit 70 controls the rotation motor 22 and the conveyance motor 35 at a constant speed, so that the rotation speed n of the rotation drum 21 of the supply device 20 and the conveyance speed V1 of the first conveyance device 30 are maintained constant. The supply speed N0 and the supply cycle T0 of the supply device 20 and the supply speed N1 and the supply cycle T1 of the first transport device 30 are maintained constant. Here, as described above, the conveyance motor 35 and the rotary motor 22 are synchronously controlled by the control unit 70, and the supply speed N1 of the first conveyance device 30 and the supply speed N0 of the supply device 20 are “N1 = N0 × J0”. Fulfill.
１２−２． 変速制御
上述したように、供給周期Ｔ３と包装周期Ｔ４が等しく、供給速度Ｎ３と包装速度Ｎ４が等しくなるように、制御部７０がリニアモータ４６、送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを制御する。また、制御部７０がリニアモータ４６を制御することによって、移動体４２が往路部４１ａのＸ軸方向下流側端部（位置Ｐ３）から下降するタイミングが送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇの回転周期の所定位相に同期する。そのため、物品２が第二搬送装置４０（特に搬送テーブル１０）から包装装置５０（特にフォーマ５２）に供給されるタイミングが包装周期Ｔ４の所定位相に同期する。これにより、物品２が横方向シール機５５の圧接部５５ｃ，５５ｄに噛み込まれることがない。
12-2. As described above, the control unit 70 controls the linear motor 46, the feed motor 51c, and the drive motor 55g so that the supply cycle T3 and the packaging cycle T4 are equal and the supply speed N3 and the packaging speed N4 are equal. Further, when the control unit 70 controls the linear motor 46, the timing at which the moving body 42 descends from the downstream end portion (position P3) in the X-axis direction of the forward path portion 41a is the rotational cycle of the feed motor 51c and the drive motor 55g. Synchronizes to a predetermined phase. Therefore, the timing at which the article 2 is supplied from the second transport device 40 (particularly the transport table 10) to the packaging device 50 (particularly the former 52) is synchronized with a predetermined phase of the packaging cycle T4. As a result, the article 2 is not caught in the pressure contact portions 55c and 55d of the horizontal sealing machine 55.
ここで、制御部７０が所定周期Ｔ[sec]毎に次のようなカウント処理及び比較・変速処理を実行することによって、供給速度Ｎ３及び包装速度Ｎ４が以下のように所定周期Ｔ毎に変化する。この所定周期Ｔは、第一搬送装置３０の供給周期Ｔ１よりも十分に長い。
Here, when the control unit 70 executes the following counting process and comparison / shift process every predetermined period T [sec], the supply speed N3 and the packaging speed N4 are changed every predetermined period T as follows. To do. The predetermined period T is sufficiently longer than the supply period T1 of the first transport device 30.
所定周期Ｔが開始したら、制御部７０が所定周期Ｔの終了時までカウント処理を実行する（図１１参照）。このカウント処理は、「９−２． 変速制御」の項において説明したカウント処理と同様である。
When the predetermined period T starts, the control unit 70 executes a counting process until the end of the predetermined period T (see FIG. 11). This counting process is the same as the counting process described in “9-2. Shift control”.
所定周期Ｔが終了したら、制御部７０が比較・変速処理を実行する（図１５参照）。つまり、制御部７０は、カウント処理で計数されたカウント値Ａを所定の上閾値Ａ３及び下閾値Ａ４と比較する（ステップＳ２１，ステップＳ２２）。ここで、Ａ３＞Ｎ４×Ｔ＞Ａ４＞０であるが、包装速度Ｎ４は次の通りに変化する前の値である。
When the predetermined period T ends, the control unit 70 executes a comparison / shift process (see FIG. 15). That is, the control unit 70 compares the count value A counted in the counting process with predetermined upper threshold value A3 and lower threshold value A4 (steps S21 and S22). Here, A3> N4 × T> A4> 0, but the packaging speed N4 is a value before changing as follows.
比較の結果、カウント値Ａが上閾値Ａ３を超えている場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を所定差分だけ増速するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を所定差分だけ増速する。そうすると、包装装置の包装速度Ｎ４が所定差分ΔＮ４だけ上昇し、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が所定差分ΔＮ３だけ上昇する（ステップＳ２３）。つまり、変速前の包装装置５０の包装速度Ｎ４が第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１よりも低かったり、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に欠落が殆ど発生していなかったりすると、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０に物品２が過剰に供給されるので（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、それに合わせて、包装装置５０の運転速度が上昇される（ステップＳ２３）。
If the count value A exceeds the upper threshold value A3 as a result of the comparison (step S21: YES), the control unit 70 increases the rotational speeds of the drive motor 55g and the feed motor 51c by a predetermined difference, and the linear motor 46 The moving speed V3 of the moving body 42 is increased by a predetermined difference. Then, the packaging speed N4 of the packaging device is increased by the predetermined difference ΔN4, and the supply speed N3 of the second transport device 40 is increased by the predetermined difference ΔN3 (step S23). That is, if the packaging speed N4 of the packaging device 50 before the shift is lower than the supply speed N1 of the first transport device 30 or if there is almost no omission in the article row being transported by the first transport device 30, Since the article 2 is excessively supplied from the first transport device 30 to the second transport device 40 (step S21: YES), the operation speed of the packaging device 50 is increased accordingly (step S23).
いっぽう、比較の結果、カウント値Ａが下閾値Ａ４未満である場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を所定差分だけ減速するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を所定差分だけ減速する。そうすると、包装装置の包装速度Ｎ４が所定差分ΔＮ４だけ低下し、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が所定差分ΔＮ３だけ低下する（ステップＳ２４）。つまり、変速前の包装装置５０の包装速度Ｎ４が第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１よりも高かったり、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に多くの欠落が発生したりすると、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ物品供給が不足するので（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、それに合わせて、包装装置５０の運転速度が低下される（ステップＳ２４）。
On the other hand, as a result of the comparison, if the count value A is less than the lower threshold A4 (step S22: YES), the rotational speeds of the drive motor 55g and the feed motor 51c are reduced by a predetermined difference, and the moving body 42 of the linear motor 46 is moved. The moving speed V3 is decelerated by a predetermined difference. Then, the packaging speed N4 of the packaging device decreases by a predetermined difference ΔN4, and the supply speed N3 of the second transport device 40 decreases by a predetermined difference ΔN3 (step S24). That is, if the packaging speed N4 of the packaging apparatus 50 before the shift is higher than the supply speed N1 of the first transport apparatus 30 or if many omissions occur in the article row being transported by the first transport apparatus 30, Since the supply of articles from one transport device 30 to the second transport device 40 is insufficient (step S22: YES), the operation speed of the packaging device 50 is reduced accordingly (step S24).
いっぽう、比較の結果、カウント値Ａが下閾値Ａ４以上且つ上閾値Ａ３以下である場合（ステップＳ２１，Ｓ２２：ＮＯ）、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を維持するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を維持する。そうすると、そうすると、包装装置の包装速度Ｎ４が維持され、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が維持される（ステップＳ２５）。つまり、ステップＳ２５の前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１や包装装置５０の包装速度Ｎ４に関わらず、更に第一搬送装置３０により搬送されている物品列の欠落の有無に関わらず、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ供給される物品２の数が包装装置５０の包装速度Ｎ４に適切であると（ステップＳ２１，Ｓ２２：ＮＯ）、包装装置５０の運転速度が維持される（ステップＳ２５）。
On the other hand, as a result of the comparison, when the count value A is not less than the lower threshold value A4 and not more than the upper threshold value A3 (steps S21 and S22: NO), the control unit 70 maintains the rotational speeds of the drive motor 55g and the feed motor 51c, The moving speed V3 of the moving body 42 by the linear motor 46 is maintained. Then, if it does so, the packaging speed N4 of a packaging apparatus will be maintained and the supply speed N3 of the 2nd conveying apparatus 40 will be maintained (step S25). In other words, regardless of whether or not there is a missing article row being transported by the first transport device 30 regardless of the supply speed N1 of the first transport device 30 and the packaging speed N4 of the packaging device 50 before step S25. When the number of articles 2 supplied from one transport device 30 to the second transport device 40 is appropriate for the packaging speed N4 of the packaging device 50 (steps S21 and S22: NO), the operation speed of the packaging device 50 is maintained. (Step S25).
制御部７０は１回のカウント処理を終了する度に、上述の比較・変速処理を実行する。
The control unit 70 executes the above-described comparison / shift process every time one count process is completed.
以上のように、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に欠落が発生して、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ実際に単位時間当たりに供給される物品２の数が安定しなくても、安定した数の物品２が包装装置５０の上流側において配列されてプールされた状態が保たれる。よって、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、物品の無い包装物５が作製されない。つまり、包装物５の作製についての歩留まりが非常に高い。
As described above, an omission occurs in the article row being conveyed by the first conveyance device 30, and the number of articles 2 actually supplied from the first conveyance device 30 to the second conveyance device 40 per unit time is as follows. Even if it is not stable, a stable number of articles 2 are arranged and pooled on the upstream side of the packaging device 50. Therefore, no omission occurs in the supply of articles from the second conveying apparatus 40 to the packaging apparatus 50, and the package 5 without articles is not produced. That is, the yield for producing the package 5 is very high.
なお、制御部７０がカウント処理及び比較・変速処理が繰り返し実行する際に、カウント値Ａが上閾値Ａ３を超えても（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２３の増速前の包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定の最大値Ｎ４max[1/sec]である場合、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を維持するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を維持する。
When the control unit 70 repeatedly executes the count process and the comparison / shift process, even if the count value A exceeds the upper threshold A3 (step S23: YES), the packaging of the packaging device 50 before the speed increase in step S23 is performed. When the speed N4 is a predetermined maximum value N4 max [1 / sec], the control unit 70 maintains the rotational speeds of the drive motor 55g and the feed motor 51c, and maintains the moving speed V3 of the moving body 42 by the linear motor 46. To do.
１３． 速度・周期制御（第五例）
包装システム１の定常運転中には、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって以下のように制御される。
13. Speed / cycle control (fifth example)
During the steady operation of the packaging system 1, the supply device 20, the first transport device 30, the second transport device 40, and the packaging device 50 are controlled by the control unit 70 as follows.
１３−１． 定速制御
「１２−１． 定速制御」と同様な制御が制御部７０によって行われる。
13-1. Constant Speed Control Control similar to “12-1. Constant speed control” is performed by the control unit 70.
１３−２． 変速制御
上述したように、供給周期Ｔ３と包装周期Ｔ４が等しく、供給速度Ｎ３と包装速度Ｎ４が等しくなるように、制御部７０がリニアモータ４６、送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを制御する。また、制御部７０がリニアモータ４６を制御することによって、移動体４２が往路部４１ａのＸ軸方向下流側端部（位置Ｐ３）から下降するタイミングが送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇの回転周期の所定位相に同期する。そのため、物品２が第二搬送装置４０（特に搬送テーブル１０）から包装装置５０（特にフォーマ５２）に供給されるタイミングが包装周期Ｔ４の所定位相に同期する。これにより、物品２が横方向シール機５５の圧接部５５ｃ，５５ｄに噛み込まれることがない。
13-2. As described above, the control unit 70 controls the linear motor 46, the feed motor 51c, and the drive motor 55g so that the supply cycle T3 and the packaging cycle T4 are equal and the supply speed N3 and the packaging speed N4 are equal. Further, when the control unit 70 controls the linear motor 46, the timing at which the moving body 42 descends from the downstream end portion (position P3) in the X-axis direction of the forward path portion 41a is the rotational cycle of the feed motor 51c and the drive motor 55g. Synchronizes to a predetermined phase. Therefore, the timing at which the article 2 is supplied from the second transport device 40 (particularly the transport table 10) to the packaging device 50 (particularly the former 52) is synchronized with a predetermined phase of the packaging cycle T4. As a result, the article 2 is not caught in the pressure contact portions 55c and 55d of the horizontal sealing machine 55.
ここで、制御部７０は、供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に、包装装置５０よりも上流側の区間Ｓにおいて移動速度Ｖ３で移動しながら配列している移動体４２の数を計数し、その計数値Ｂに基づいて駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を制御するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を制御する。そのため、供給速度Ｎ３及び包装速度Ｎ４が以下のように供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に変化する。なお、制御部７０は、上述のように移動体４２ごとに位置及び移動速度を認識するので、区間Ｓにおける移動体４２の数を計数することができる。
Here, the control unit 70 counts the number of moving bodies 42 arranged while moving at the moving speed V3 in the section S upstream of the packaging device 50 for each supply cycle T3 or an integral multiple thereof, Based on the count value B, the rotational speeds of the drive motor 55g and the feed motor 51c are controlled, and the moving speed V3 of the moving body 42 by the linear motor 46 is controlled. Therefore, the supply speed N3 and the packaging speed N4 change as follows at every supply cycle T3 or an integral multiple thereof. In addition, since the control part 70 recognizes a position and moving speed for every moving body 42 as mentioned above, the number of the moving bodies 42 in the area S can be counted.
具体的には、制御部７０は、計数値Ｂを所定の上閾値Ｂ１及び下閾値Ｂ２と比較する。ここで、Ｂ１＞Ｂ２＞０である。
Specifically, the control unit 70 compares the count value B with predetermined upper threshold value B1 and lower threshold value B2. Here, B1> B2> 0.
比較の結果、計数値Ｂが上閾値Ｂ１を超えている場合、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を所定差分だけ増速するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を所定差分だけ増速する。そうすると、包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定差分ΔＮ４だけ上昇し、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が所定差分ΔＮ３だけ上昇する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて長く配列されているので、包装装置５０の運転速度が上昇される。これにより、その後のその区間Ｓの物品２の列がそれ以上長くならないか、次第に短くなる。
As a result of the comparison, when the count value B exceeds the upper threshold value B1, the control unit 70 increases the rotational speeds of the drive motor 55g and the feed motor 51c by a predetermined difference, and the moving speed of the moving body 42 by the linear motor 46 V3 is increased by a predetermined difference. Then, the packaging speed N4 of the packaging device 50 increases by a predetermined difference ΔN4, and the supply speed N3 of the second transport device 40 increases by a predetermined difference ΔN3. That is, since the articles 2 are arranged long in the upstream section S of the packaging device 50 before shifting, the operating speed of the packaging device 50 is increased. Thereby, the row | line | column of the articles | goods 2 of the area S after that does not become longer any more, or becomes short gradually.
いっぽう、比較の結果、計数値Ｂが下閾値Ｂ２未満である場合、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を所定差分だけ減速するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を所定差分だけ減速する。そうすると、包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定差分ΔＮ４だけ低下し、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が所定差分ΔＮ３だけ低下する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて短く配列されているので、包装装置５０の運転速度が低下される。これにより、その後のその区間Ｓの物品２の列がそれ以上短くならないか、次第に長くなる。
On the other hand, as a result of the comparison, when the count value B is less than the lower threshold B2, the control unit 70 reduces the rotational speeds of the drive motor 55g and the feed motor 51c by a predetermined difference and the moving speed of the moving body 42 by the linear motor 46. V3 is decelerated by a predetermined difference. Then, the packaging speed N4 of the packaging device 50 is decreased by a predetermined difference ΔN4, and the supply speed N3 of the second transport device 40 is decreased by a predetermined difference ΔN3. That is, since the articles 2 are arranged short in the upstream section S of the packaging device 50 before shifting, the operation speed of the packaging device 50 is reduced. Thereby, the row | line | column of the articles | goods 2 of the area S after that does not become short any more, or becomes long gradually.
いっぽう、比較の結果、計数値Ｂが下閾値Ｂ２以上閾値Ｂ１以下である場合、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を維持するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を維持する。そうすると、包装装置の包装速度Ｎ４が維持され、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が維持される。つまり、包装装置５０の上流側の区間Ｓにおける物品２の配列が適切な長さであるので、包装装置５０の運転速度が維持される。
On the other hand, as a result of the comparison, when the count value B is not less than the lower threshold value B2 and not more than the threshold value B1, the control unit 70 maintains the rotational speeds of the drive motor 55g and the feed motor 51c, and the moving speed of the moving body 42 by the linear motor 46 Maintain V3. If it does so, the packaging speed N4 of a packaging apparatus will be maintained and the supply speed N3 of the 2nd conveying apparatus 40 will be maintained. That is, since the arrangement of the articles 2 in the upstream section S of the packaging device 50 is an appropriate length, the operation speed of the packaging device 50 is maintained.
従って、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に欠落が発生して、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ実際に単位時間当たりに供給される物品２の数が安定しなくても、安定した数の物品２が包装装置５０の上流側において配列されてプールされた状態が保たれる。よって、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、物品の無い包装物５が作製されない。つまり、包装物５の作製についての歩留まりが非常に高い。
Therefore, a missing piece occurs in the row of articles being conveyed by the first conveying device 30, and the number of articles 2 actually supplied per unit time from the first conveying device 30 to the second conveying device 40 is not stable. Even so, a stable number of articles 2 are arranged and pooled on the upstream side of the packaging device 50. Therefore, no omission occurs in the supply of articles from the second conveying apparatus 40 to the packaging apparatus 50, and the package 5 without articles is not produced. That is, the yield for producing the package 5 is very high.
なお、上述の変速制御が継続されている際に、計数値Ｂが上閾値Ｂ１を超えている場合であっても、増速前の包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定の最大値Ｎ４max[1/sec]である場合、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を維持するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ４を維持する。
Even when the count value B exceeds the upper threshold value B1 when the above-described shift control is continued, the packaging speed N4 of the packaging device 50 before the speed increase is a predetermined maximum value N4 max [ 1 / sec], the controller 70 maintains the rotational speeds of the drive motor 55g and the feed motor 51c, and maintains the moving speed V4 of the moving body 42 by the linear motor 46.
１４． 速度・周期制御（第六例）
包装システム１の定常運転中には、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって以下のように制御される。
14 Speed / cycle control (sixth example)
During the steady operation of the packaging system 1, the supply device 20, the first transport device 30, the second transport device 40, and the packaging device 50 are controlled by the control unit 70 as follows.
１４−１． 定速制御
「１２−１． 定速制御」と同様な制御が制御部７０によって行われる。
14-1. Constant Speed Control Control similar to “12-1. Constant speed control” is performed by the control unit 70.
１４−２． 変速制御
上述したように、供給周期Ｔ３と包装周期Ｔ４が等しく、供給速度Ｎ３と包装速度Ｎ４が等しくなるように、制御部７０がリニアモータ４６、送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを制御する。また、制御部７０がリニアモータ４６を制御することによって、移動体４２が往路部４１ａのＸ軸方向下流側端部（位置Ｐ３）から下降するタイミングが送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇの回転周期の所定位相に同期する。そのため、物品２が第二搬送装置４０（特に搬送テーブル１０）から包装装置５０（特にフォーマ５２）に供給されるタイミングが包装周期Ｔ４の所定位相に同期する。これにより、物品２が横方向シール機５５の圧接部５５ｃ，５５ｄに噛み込まれることがない。
14-2. As described above, the control unit 70 controls the linear motor 46, the feed motor 51c, and the drive motor 55g so that the supply cycle T3 and the packaging cycle T4 are equal and the supply speed N3 and the packaging speed N4 are equal. Further, when the control unit 70 controls the linear motor 46, the timing at which the moving body 42 descends from the downstream end portion (position P3) in the X-axis direction of the forward path portion 41a is the rotational cycle of the feed motor 51c and the drive motor 55g. Synchronizes to a predetermined phase. Therefore, the timing at which the article 2 is supplied from the second transport device 40 (particularly the transport table 10) to the packaging device 50 (particularly the former 52) is synchronized with a predetermined phase of the packaging cycle T4. As a result, the article 2 is not caught in the pressure contact portions 55c and 55d of the horizontal sealing machine 55.
ここで、制御部７０は、供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に物品センサ６２，６３の出力を監視して、物品センサ６２，６３の出力に基づいて駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を制御するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を制御する。そのため、供給速度Ｎ３及び包装速度Ｎ４が以下のように供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に変化する。
Here, the control unit 70 monitors the outputs of the article sensors 62 and 63 every supply cycle T3 or an integral multiple thereof, and based on the outputs of the article sensors 62 and 63, determines the rotational speeds of the drive motor 55g and the feed motor 51c. While controlling, the moving speed V3 of the moving body 42 by the linear motor 46 is controlled. Therefore, the supply speed N3 and the packaging speed N4 change as follows at every supply cycle T3 or an integral multiple thereof.
具体的には、図１５の真理値表に示すように、物品センサ６２，６３の両方によって物品２が検出されて、その検出信号が制御部７０に入力されたら、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を所定差分だけ増速するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を所定差分だけ増速する。そうすると、包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定差分ΔＮ４だけ上昇し、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が所定差分ΔＮ３だけ上昇する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて長く配列されているので、包装装置５０の運転速度が上昇される。
Specifically, as shown in the truth table of FIG. 15, when the article 2 is detected by both of the article sensors 62 and 63 and the detection signal is input to the control unit 70, the control unit 70 drives the drive motor 55g. The rotational speed of the feed motor 51c is increased by a predetermined difference, and the moving speed V3 of the moving body 42 by the linear motor 46 is increased by a predetermined difference. Then, the packaging speed N4 of the packaging device 50 increases by a predetermined difference ΔN4, and the supply speed N3 of the second transport device 40 increases by a predetermined difference ΔN3. That is, since the articles 2 are arranged long in the upstream section S of the packaging device 50 before shifting, the operating speed of the packaging device 50 is increased.
いっぽう、物品センサ６２，６３の両方によって物品２が検出されず、検出信号が制御部７０に入力されないので、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を所定差分だけ減速するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を所定差分だけ減速する。そうすると、包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定差分ΔＮ４だけ低下し、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が所定差分ΔＮ３だけ低下する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて短く配列されているので、包装装置５０の運転速度が低下される。
On the other hand, the article 2 is not detected by both the article sensors 62 and 63, and the detection signal is not input to the control unit 70. Therefore, the control unit 70 reduces the rotational speeds of the drive motor 55g and the feed motor 51c by a predetermined difference, and The moving speed V3 of the moving body 42 by the linear motor 46 is reduced by a predetermined difference. Then, the packaging speed N4 of the packaging device 50 is decreased by a predetermined difference ΔN4, and the supply speed N3 of the second transport device 40 is decreased by a predetermined difference ΔN3. That is, since the articles 2 are arranged short in the upstream section S of the packaging device 50 before shifting, the operation speed of the packaging device 50 is reduced.
いっぽう、上流側の物品センサ６２によって物品２が検出され、下流側の物品センサ６３によって物品２が検出されると、その検出信号が物品センサ６３から制御部７０に入力されるが、物品センサ６２から制御部７０に入力されないので、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を維持するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を維持する。そうすると、包装装置の包装速度Ｎ４が維持され、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が維持される。つまり、包装装置５０の上流側の区間Ｓにおける物品２の配列が適切な長さであるので、包装装置５０の運転速度が維持される。
On the other hand, when the article 2 is detected by the article sensor 62 on the upstream side and the article 2 is detected by the article sensor 63 on the downstream side, the detection signal is input from the article sensor 63 to the control unit 70. Therefore, the control unit 70 maintains the rotational speeds of the drive motor 55g and the feed motor 51c, and maintains the moving speed V3 of the moving body 42 by the linear motor 46. If it does so, the packaging speed N4 of a packaging apparatus will be maintained and the supply speed N3 of the 2nd conveying apparatus 40 will be maintained. That is, since the arrangement of the articles 2 in the upstream section S of the packaging device 50 is an appropriate length, the operation speed of the packaging device 50 is maintained.
従って、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に欠落が発生して、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ実際に単位時間当たりに供給される物品２の数が安定しなくても、安定した数の物品２が包装装置５０の上流側において配列されてプールされた状態が保たれる。よって、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、物品の無い包装物５が作製されない。つまり、包装物５の作製についての歩留まりが非常に高い。
Therefore, a missing piece occurs in the row of articles being conveyed by the first conveying device 30, and the number of articles 2 actually supplied per unit time from the first conveying device 30 to the second conveying device 40 is not stable. Even so, a stable number of articles 2 are arranged and pooled on the upstream side of the packaging device 50. Therefore, no omission occurs in the supply of articles from the second conveying apparatus 40 to the packaging apparatus 50, and the package 5 without articles is not produced. That is, the yield for producing the package 5 is very high.
なお、上述の変速制御が継続されている際に、物品センサ６２，６３の両方によって物品２が検出されている場合であっても、増速前の包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定の最大値Ｎ４max[1/sec]である場合、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を維持するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ４を維持する。
Even when the article 2 is detected by both of the article sensors 62 and 63 when the above-described shift control is continued, the packaging speed N4 of the packaging device 50 before the speed increase is a predetermined maximum. When the value is N4 max [1 / sec], the control unit 70 maintains the rotational speeds of the drive motor 55g and the feed motor 51c, and maintains the moving speed V4 of the moving body 42 by the linear motor 46.
〔第２の実施の形態〕
図１６は、包装システム１０１の平面図である。包装システム１０１は、搬送テーブル１０と、作業台１８０、供給装置１１０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０、包装装置５０、物品センサ６１〜６３及び制御部７０を備える。
[Second Embodiment]
FIG. 16 is a plan view of the packaging system 101. The packaging system 101 includes a conveyance table 10, a work table 180, a supply device 110, a first conveyance device 30, a second conveyance device 40, a packaging device 50, article sensors 61 to 63, and a control unit 70.
第一搬送装置３０、第二搬送装置４０、包装装置５０及び物品センサ６１〜６３は第一実施形態と同様であるので、これらの説明は省略する。
Since the 1st conveying apparatus 30, the 2nd conveying apparatus 40, the packaging apparatus 50, and the article | item sensors 61-63 are the same as that of 1st embodiment, these description is abbreviate | omitted.
搬送テーブル１０についても第一実施形態の場合と同様に、上流部位１１が下流部位１３よりも高く、これらの間の部位１２が下流部位１３に向けて下りに傾斜し、その中間部位１２から下流部位１３の端部にかけてスリット１４がＸ軸方向に延在するように形成されている。ここで、第一搬送装置３０のＸ軸方向上流側の部位の下方には、搬送テーブル１０ではなく、供給装置１１０が配置されている。この供給装置１１０は、第一搬送装置３０のＸ軸方向上流側の部位の下方からＹ軸方向上流側にかけて設けられている。
Similarly to the case of the first embodiment, the transport table 10 is also configured such that the upstream portion 11 is higher than the downstream portion 13, the portion 12 between them is inclined downward toward the downstream portion 13, and the downstream portion 13 is downstream from the intermediate portion 12. The slit 14 is formed so as to extend in the X-axis direction toward the end of the region 13. Here, not the transfer table 10 but the supply device 110 is disposed below the upstream portion of the first transfer device 30 in the X-axis direction. The supply device 110 is provided from the lower portion of the first transport device 30 on the upstream side in the X-axis direction to the upstream side in the Y-axis direction.
供給装置１１０は、物品２をＹ軸方向に搬送しながらこれら物品２を一列に整列して、これら物品２を第一搬送装置３０に順次供給するものである。供給装置１１０は、Ｙ軸方向に配列されたベルトコンベア１１１，１１２，１１３と、ベルトコンベア１１１上に設けられた減列ベルトコンベア１１５と、ベルトコンベア１１２上に設けられた減列ベルトコンベア１１６と、を有する。
The supply device 110 aligns the articles 2 in a line while conveying the articles 2 in the Y-axis direction, and sequentially supplies the articles 2 to the first conveyance device 30. The supply device 110 includes belt conveyors 111, 112, 113 arranged in the Y-axis direction, a reduction belt conveyor 115 provided on the belt conveyor 111, and a reduction belt conveyor 116 provided on the belt conveyor 112. Have.
ベルトコンベア１１１が作業台１８０のＹ軸方向下流側に隣接して配置され、ベルトコンベア１１２がベルトコンベア１１２のＹ軸方向下流側に隣接して配置され、ベルトコンベア１１３がベルトコンベア１１２のＹ軸方向下流側に隣接して配置されている。そして、搬送テーブル１０がベルトコンベア１１３のＸ軸方向下流側に隣接して配置されており、第一搬送装置３０はベルトコンベア１１３のＹ軸方向下流側端部から搬送テーブル１０の中間部位にかけてその上方に配置されている。これらベルトコンベア１１１〜１１３の搬送面は水平に設けられているとともに、高さが互いに揃っている。また、ベルトコンベア１１３の搬送面は搬送テーブル１０の上面に高さが揃っている。
The belt conveyor 111 is disposed adjacent to the downstream side of the work table 180 in the Y-axis direction, the belt conveyor 112 is disposed adjacent to the downstream side of the belt conveyor 112 in the Y-axis direction, and the belt conveyor 113 is disposed along the Y-axis of the belt conveyor 112. It is arranged adjacent to the direction downstream side. And the conveyance table 10 is arrange | positioned adjacent to the X-axis direction downstream of the belt conveyor 113, and the 1st conveyance apparatus 30 extends from the downstream end part of the Y-axis direction of the belt conveyor 113 to the intermediate part of the conveyance table 10. It is arranged above. The conveyor surfaces of the belt conveyors 111 to 113 are horizontally provided and have the same height. Further, the conveying surface of the belt conveyor 113 is aligned with the upper surface of the conveying table 10.
減列ベルトコンベア１１５は、その搬送面がベルトコンベア１１１の搬送面に対して直交するようにベルトコンベア１１１上に設けられている。減列ベルトコンベア１１５の搬送面は、Ｙ軸方向に平行な鉛直面に対して傾斜する。減列ベルトコンベア１１６は、その搬送面がベルトコンベア１１２の搬送面に対して直交するようにベルトコンベア１１２上に設けられている。減列ベルトコンベア１１６の搬送面は、減列ベルトコンベア１１５の搬送面の傾斜方向とは反対の向きに、Ｙ軸方向に平行な鉛直面に対して傾斜する。減列ベルトコンベア１１６のＹ軸方向上流側端部は、減列ベルトコンベア１１５のＹ軸方向下流側端部よりもＸ軸方向下流側にずれている。
The reduction belt conveyor 115 is provided on the belt conveyor 111 so that its conveyance surface is orthogonal to the conveyance surface of the belt conveyor 111. The conveying surface of the reduction belt conveyor 115 is inclined with respect to a vertical plane parallel to the Y-axis direction. The reduction belt conveyor 116 is provided on the belt conveyor 112 so that its conveyance surface is orthogonal to the conveyance surface of the belt conveyor 112. The conveyance surface of the reduction belt conveyor 116 is inclined with respect to a vertical plane parallel to the Y-axis direction in a direction opposite to the inclination direction of the conveyance surface of the reduction belt conveyor 115. The Y-axis direction upstream end of the reduction belt conveyor 116 is shifted to the X-axis direction downstream side of the Y-axis direction downstream end of the reduction belt conveyor 115.
作業者が作業台１８０の物品２を滑らすようにベルトコンベア１１１上に送ると、これら物品２が多列の状態でベルトコンベア１１１によってＹ軸方向下流側に搬送される。これら物品２が減列ベルトコンベア１１５に当たると、Ｙ軸方向の流れに抵抗が生じるので、Ｙ軸方向に対して斜めの方向に整列されながら搬送される。物品２が減列ベルトコンベア１１５のＹ軸方向下流側端部に至ると、ベルトコンベア１１１によってＹ軸方向下流へ搬送されて、ベルトコンベア１１１からベルトコンベア１１２に移載される。ベルトコンベア１１２に移載された物品２はベルトコンベア１１２によってＹ軸方向下流へ搬送されて、減列ベルトコンベア１１６に当たる。減列ベルトコンベア１１６においても、物品２がＹ軸方向に対して斜めの方向に整列されながら搬送される。減列ベルトコンベア１１６の下流側においては物品２が一列に配列されており、物品２が一体ずつ減列ベルトコンベア１１６の下流側端部からＹ軸方向下流へベルトコンベア１１２によって搬送される。そして、ベルトコンベア１１２のＹ軸方向下流側端部に至った物品２がベルトコンベア１１３によってＹ軸方向下流へ搬送される。ベルトコンベア１１３の搬送速度はベルトコンベア１１１，１１２の搬送速度よりも高く、物品２がベルトコンベア１１２からベルトコンベア１１３に移載される際に、間隔が広がる。ベルトコンベア１１３によって搬送された物品２は、第一搬送装置３０の隣り合う押送フィンガー３４の間に入り込む。
When the worker sends the articles 2 on the work table 180 on the belt conveyor 111 so as to slide, the articles 2 are conveyed in the Y-axis direction downstream side by the belt conveyor 111 in a multi-row state. When these articles 2 hit the reduction belt conveyor 115, resistance is generated in the flow in the Y-axis direction, so that they are conveyed while being aligned in an oblique direction with respect to the Y-axis direction. When the article 2 reaches the downstream end of the reduction belt conveyor 115 in the Y-axis direction, the article 2 is conveyed downstream in the Y-axis direction by the belt conveyor 111 and transferred from the belt conveyor 111 to the belt conveyor 112. The article 2 transferred to the belt conveyor 112 is conveyed downstream in the Y-axis direction by the belt conveyor 112 and hits the reduction belt conveyor 116. Also on the reduction belt conveyor 116, the articles 2 are conveyed while being aligned in an oblique direction with respect to the Y-axis direction. The articles 2 are arranged in a line on the downstream side of the reduction belt conveyor 116, and the articles 2 are conveyed by the belt conveyor 112 from the downstream end of the reduction belt conveyor 116 to the Y axis direction downstream. Then, the article 2 reaching the downstream end of the belt conveyor 112 in the Y axis direction is conveyed by the belt conveyor 113 downstream in the Y axis direction. The conveying speed of the belt conveyor 113 is higher than the conveying speed of the belt conveyors 111 and 112, and the interval is widened when the article 2 is transferred from the belt conveyor 112 to the belt conveyor 113. The article 2 conveyed by the belt conveyor 113 enters between the adjacent pushing fingers 34 of the first conveying device 30.
以上のように、供給装置１１０のＹ軸方向下流側端部においては、供給装置１１０によって物品２がＹ軸方向に一列に配列された状態で一体ずつ第一搬送装置３０に順次供給される。ところが、ベルトコンベア１１３上における物品２の間隔は不規則であるので、第一搬送装置３０によってＸ軸方向に搬送される物品２の列には欠落が生じる。
As described above, at the downstream end of the supply device 110 in the Y-axis direction, the articles 2 are sequentially supplied to the first transport device 30 by the supply device 110 in a state of being arranged in a line in the Y-axis direction. However, since the intervals between the articles 2 on the belt conveyor 113 are irregular, there is a lack in the row of articles 2 conveyed in the X-axis direction by the first conveying device 30.
そのため、第一実施形態の場合と同様に、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって制御されることによって、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、物品の無い包装物５が作製されない。
Therefore, as in the case of the first embodiment, the first transport device 30, the second transport device 40, and the packaging device 50 are controlled by the control unit 70, whereby the article from the second transport device 40 to the packaging device 50. There is no missing in the supply, and the package 5 without an article is not produced.
なお、第一実施形態では、第一搬送装置３０の搬送速度Ｖ１と供給装置２０の運転速度（回転ドラム２１の回転速度ｎ）が正比例の関係にあったが、第二実施形態では、第一搬送装置３０の搬送速度Ｖ１と供給装置１１０の運転速度（特に、ベルトコンベア１１３の搬送速度）が正比例の関係にある。
In the first embodiment, the transport speed V1 of the first transport device 30 and the operation speed of the supply device 20 (the rotational speed n of the rotary drum 21) are in a directly proportional relationship. The conveyance speed V1 of the conveyance device 30 and the operation speed of the supply device 110 (particularly, the conveyance speed of the belt conveyor 113) are in a directly proportional relationship.
〔変形例〕
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明の実施形態は本発明の趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に説明する各変更点を組み合わせて適用してもよい。
[Modification]
As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated, the said embodiment is for making an understanding of this invention easy, and is not for limiting and interpreting this invention. The embodiments of the present invention can be changed and improved without departing from the spirit of the present invention, and the present invention includes equivalents thereof. Changes from the above embodiment will be described below. You may apply combining each change point demonstrated below.
（１） 上記実施形態では、包装装置５０が正ピロー包装装置（縦方向シール機５４が受け板５３の下方に配置され、原反ロール５１ａがフォーマ５２の上方に配置され、帯状のフィルム６の両側部がフォーマ５２によって下方に曲げられる。）であったが、逆ピロー包装装置であってもよい。逆ピロー包装装置の場合、縦方向シール機５４が受け板５３の上方に配置され、原反ロール５１ａがフォーマ５２の下方に配置され、帯状のフィルム６の両側部がフォーマ５２によって上方に曲げられる。
(1) In the above embodiment, the packaging device 50 is a normal pillow packaging device (the longitudinal sealer 54 is disposed below the backing plate 53, the original fabric roll 51 a is disposed above the former 52, and the belt-shaped film 6 Both side portions are bent downward by the former 52.) However, a reverse pillow packaging device may be used. In the case of the reverse pillow wrapping apparatus, the longitudinal sealer 54 is disposed above the receiving plate 53, the original fabric roll 51 a is disposed below the former 52, and both side portions of the belt-like film 6 are bent upward by the former 52. .
（２） また、包装装置５０が三方シール包装装置であってもよい。三方シール包装装置の場合、原反ロール５１ａがフォーマ５２の側方に配置され、原反ロール５１ａから繰り出された帯状のフィルム６が水平面に対して直交した状態でフォーマ５２に搬送され、そのフィルム６がフォーマ５２によって２つ折りにされ、横方向シール機５４が２つ折りにされたフィルム６の経路の側方に配置されていて、その横方向シール機５４がフィルム６の重なり合った縁部を上下に挟み込んでシールする。
(2) Further, the packaging device 50 may be a three-side seal packaging device. In the case of a three-sided seal wrapping apparatus, the original fabric roll 51a is arranged on the side of the former 52, and the belt-like film 6 fed out from the original fabric roll 51a is conveyed to the former 52 in a state orthogonal to the horizontal plane. 6 is folded in two by the former 52, and a transverse sealing machine 54 is arranged on the side of the folded film 6 path, and the transverse sealing machine 54 moves the overlapping edge of the film 6 up and down. Insert and seal.
（３） また、包装装置５０が四方シール包装装置であってもよい。四方シール包装装置の場合、２つの原反ロール５１ａが上下に配置され、これら原反ロール５１ａから繰り出された２枚のフィルム６が搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部において上下に重ねられて、Ｘ軸方向下流側へ搬送され、２体の横方向シール機５４が重ねられた２枚のフィルム６の経路の両側の側方に配置されていて、それら横方向シール機５４がフィルム６の重なり合った両側の縁部を上下に挟み込んでシールする。
(3) Further, the packaging device 50 may be a four-side seal packaging device. In the case of a four-side seal packaging apparatus, two original fabric rolls 51a are arranged up and down, and two films 6 fed out from these original fabric rolls 51a are stacked up and down at the downstream end in the X-axis direction of the transport table 10. The two horizontal sealing machines 54 are transported to the downstream side in the X-axis direction and are arranged on both sides of the path of the two films 6 on which the two horizontal sealing machines 54 are overlapped. The edges on both sides are overlapped and sealed.
（４） 切断刃５５ｅ，５５ｆを省略してもよい。この場合、複数の包装物５が連なった連包包装体が作製される。
(4) The cutting blades 55e and 55f may be omitted. In this case, a continuous package body in which a plurality of packages 5 are connected is produced.
（５） 切断刃５５ｅ，５５ｆを目打ち刃に変更してもよい。この場合、複数の包装物５が連なった連包包装体が作製されるが、包装物５と包装物５との間に目打ち線（ミシン目）が形成される。
(5) The cutting blades 55e and 55f may be changed to perforated blades. In this case, a continuous package including a plurality of packages 5 is produced, but a perforation line (perforation) is formed between the packages 5 and 5.
（６） 物品センサ６１〜６４は、物品２を検出できるものであれば、光センサではなく、別の種類のセンサ（例えば、リミットスイッチ、タッチセンサ、静電センサ）であってもよい。
(6) The article sensors 61 to 64 may be other types of sensors (for example, limit switch, touch sensor, electrostatic sensor) instead of the optical sensor as long as the article 2 can be detected.
