JP2018024483A - Elevator - Google Patents

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真輔 井上
Shinsuke Inoue
真輔 井上
大沼　直人
Naoto Onuma
大沼　　直人
直樹 高山
Naoki Takayama
直樹 高山
智明 照沼
Tomoaki Terunuma
智明 照沼
五郎 佐藤
Goro Sato
五郎 佐藤
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem that when a weighing sensor fails and when weighing precision cannot be expected in the first place, proper compensation torque cannot be given, so that vibrations occur when starting an elevator.SOLUTION: The elevator comprises: cars; a driving device that moves the cars by rotating rotary bodies to be connected to the cars; a brake that gives braking force to the rotary bodies; an elevator control portion that controls operation of the cars; a brake control portion that when receiving signals for starting the elevator from the elevator control portion, releases the brake by gradually changing brake torque of the brake; and a torque control portion that when receiving the signals for starting the elevator from the elevator control portion, controls torque of the driving device so that speed of the cars approaches zero.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明はエレベーターに関する。   The present invention relates to an elevator.

エレベーターのかごを移動させる際には，通常かごとカウンタウエイトの差分にあたるトルクを補償トルクとしてモータから出力することで，ブレーキにより停止している状態からブレーキを離した状態に移行した時でも，かごが落下することなく静止した状態を維持できるように制御されている。この起動時の補償トルクを決めるためには，かご内の重量を検出する必要があり，かご下やシンブルロッドなどに秤センサを取り付けることで，かご内の重量を検出できるようにしている。この秤センサに誤差が生じると，必要な補償トルクの分を正しく出力することができなくなるため，出発時に誤差に応じた振動が発生する。これを解決する方法として，たとえば特許文献１にあるような秤センサの校正方法が開示されている。   When moving the elevator car, the torque corresponding to the difference between the normal car and the counterweight is output from the motor as a compensation torque, so that even when the car is shifted from a state where it is stopped by the brake to a state where the brake is released, Is controlled so that it can remain stationary without falling. In order to determine the compensation torque at the time of starting, it is necessary to detect the weight in the car, and the weight in the car can be detected by attaching a weighing sensor to the bottom of the car or the thimble rod. If an error occurs in the scale sensor, the necessary compensation torque cannot be output correctly, and vibrations corresponding to the error occur at the time of departure. As a method for solving this, for example, a calibration method of a scale sensor as disclosed in Patent Document 1 is disclosed.

公開特許２０１５−００７９６号公報Japanese Patent Publication No. 2015-00796

しかしながら、特許文献１に開示された技術をはじめ、秤センサ自体が故障した場合やそもそもの精度が期待できない場合，正しい補償トルクを与えることができず，出発時に振動が発生してしまう。   However, including the technique disclosed in Patent Document 1, if the scale sensor itself fails or the accuracy cannot be expected, correct compensation torque cannot be applied and vibration occurs at the time of departure.

上記課題を解決するため、本発明は、かごと、接続される回転体を回転させることでかごを移動させる駆動装置と、回転体に制動力を与えるブレーキと、かごの運転を制御するエレベーター制御部と、エレベーター制御部からエレベーターの出発信号を受信した場合、ブレーキのブレーキトルクを段階的に変化させて解放するブレーキ制御部と、エレベーター制御部からエレベーターの出発信号を受信した場合、かごの速度を零に近づけるように駆動装置のトルクを制御するトルク制御部と、を備えることを特徴とするエレベーターを提供する。   In order to solve the above-described problems, the present invention provides a car, a driving device that moves a car by rotating a connected rotating body, a brake that applies a braking force to the rotating body, and an elevator control that controls the operation of the car. When the elevator departure signal is received from the elevator control unit, the brake control unit that releases the brake by changing the brake torque stepwise, and when the elevator departure signal is received from the elevator control unit, the car speed And a torque control unit that controls the torque of the driving device so as to be close to zero.

本発明の目的は，出発時のかごの振動を低減することにある。   An object of the present invention is to reduce the vibration of a car at departure.

本発明における一実施の形態を示す全体構成図。1 is an overall configuration diagram illustrating an embodiment of the present invention. 一実施におけるエレベーターコントローラの処理を示すブロック図。The block diagram which shows the process of the elevator controller in one implementation. 一実施における動作の概要を示す図。The figure which shows the outline | summary of the operation | movement in one implementation. 一実施における駆動トルク発生フローチャート図。The drive torque generation flowchart figure in one implementation.

以下，図面を参照して，一実施の形態について詳細を説明する。   Hereinafter, an embodiment will be described in detail with reference to the drawings.

図１は，本発明におけるエレベーターシステムを示す全体構成図であり，エレベーターのかご１０４の移動は，エレベーターコントローラ１００によって制御される。エレベーターコントローラ１００は，エレベーターの運行制御を行うエレベーター制御部２の他に，ブレーキ制御部２０，トルク制御部２３を備えている。   FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an elevator system according to the present invention, and the movement of an elevator car 104 is controlled by an elevator controller 100. The elevator controller 100 includes a brake control unit 20 and a torque control unit 23 in addition to the elevator control unit 2 that controls the operation of the elevator.

かご１０４は，建屋に形成された昇降路内を複数の階床間に渡って移動し，ロープを介してつり合い重りと呼ばれるかご１０４とバランスを取るためのおもりに接続されている。かご１０４には，乗り場側扉を係合して開閉する乗りかご側扉が設けられている。かご１０４の移動は，電動機１０３によって綱車が駆動されることにより行われる。電動機１０３には，電力変換器１０１によって駆動用の電力の供給が行われる。電力変換器１０１は，エレベーターコントローラ１００のかご位置制御指令に従って電動機を制御するための電力を出力する。また，エンコーダなどのパルス発生器である回転センサは電動機１０３に取り付けられており，エレベーターコントローラ１００は電動機１０３の回転によって生じるパルスを計数することにより，電動機１０３の速度，かご１０４の昇降路移動方向，位置，移動距離などを計算する。ここではこの電動機に取り付けられた回転センサをマシンエンコーダと呼称する。エレベーターコントローラが乗りかごを制動させたい場合は，ブレーキ電源停止指令及び動力電源停止指令（図示せず）を出力する。これらの停止指令を受けて，ブレーキ電源はブレーキ１０２の作動を，動力電源は電力変換器１０１への電源供給のカットを行い，かご１０４を制動させる。ブレーキ電源及び動力電源は，コンタクタと呼ばれる電磁接触器で構成される回路である。   The car 104 moves through a hoistway formed in the building across a plurality of floors, and is connected to a weight for balancing the car 104 called a counterweight via a rope. The car 104 is provided with a car-side door that opens and closes by engaging the landing-side door. The car 104 is moved when the sheave is driven by the electric motor 103. The electric power is supplied to the electric motor 103 by the electric power converter 101. The power converter 101 outputs electric power for controlling the electric motor according to the car position control command from the elevator controller 100. Further, a rotation sensor, which is a pulse generator such as an encoder, is attached to the electric motor 103, and the elevator controller 100 counts pulses generated by the rotation of the electric motor 103, so that the speed of the electric motor 103 and the moving direction of the hoistway of the car 104 are increased. , Position, distance traveled, etc. Here, the rotation sensor attached to the electric motor is referred to as a machine encoder. When the elevator controller wants to brake the car, it outputs a brake power stop command and a power power stop command (not shown). In response to these stop commands, the brake power supply cuts the operation of the brake 102, and the motive power supply cuts off the power supply to the power converter 101 to brake the car 104. The brake power source and the power source are circuits composed of electromagnetic contactors called contactors.

ブレーキ１０２は、シーブを摩擦摺動で制動させるためのブレーキパッド、ブレーキパッドを引き上げてシーブとブレーキパッドのギャップを確保するためのソレノイドコイル及び鉄芯（コア）で構成される。通常、ソレノイドコイルに電力が供給されると、電磁力によりブレーキパッドが引き上げられ、シーブはブレーキパッドによる拘束がなくなり、自由に回転できるようになる。ソレノイドコイルへの給電はブレーキ電源からのリレーを介して行われる。またブレーキ１０２は、ブレーキ電流制御回路２１と接続されている。このブレーキ電流制御回路２１はソレノイドコイルへ流れる電流（ブレーキ電流２２）を制御する回路であり、ブレーキの制動力を変化させることが可能な構成となっている。またブレーキ１０２にはブレーキチェックスイッチ８を備える。このブレーキチェックスイッチ８はブレーキパッドとシーブが離れている（接していない）かを機械的に検出するスイッチである。ブレーキチェックスイッチ８により検出されたブレーキとシーブが離れている（接していない）かの情報は、エレベーター制御部２に出力される。   The brake 102 includes a brake pad for braking the sheave by friction sliding, a solenoid coil for lifting the brake pad to ensure a gap between the sheave and the brake pad, and an iron core. Normally, when electric power is supplied to the solenoid coil, the brake pad is pulled up by the electromagnetic force, and the sheave is not restricted by the brake pad and can freely rotate. Electric power is supplied to the solenoid coil via a relay from a brake power source. The brake 102 is connected to the brake current control circuit 21. The brake current control circuit 21 is a circuit that controls a current (brake current 22) flowing through the solenoid coil, and is configured to change the braking force of the brake. The brake 102 includes a brake check switch 8. The brake check switch 8 is a switch that mechanically detects whether the brake pad and the sheave are separated (not in contact). Information on whether or not the brake and the sheave detected by the brake check switch 8 are separated (not in contact) is output to the elevator controller 2.

ブレーキ電流制御回路２１は、インバータ回路やチョッパ回路といった電流ないしは電圧を制御する変換器、ブレーキ電流を検出するホールＣＴ、ブレーキ電流を制御するためのコントローラで構成され、エレベーターコントローラ１００よりソレノイドコイルに流れる電流の指令値（ブレーキ電流指令）を受けて、その指令値にブレーキ電流２２を制御する。なお、本実施例では制動力を変化させるための一例として、ソレノイドコイルを用いた電流に応じた制動力を変化させるブレーキ機構を例示したが、たとえば直動式のアクチュエータを用いることによる、距離に応じて制動力を変化させるブレーキや、回転機構を用いることによる、回転角に応じて制動力を変化させるブレーキ（シューブレーキなど）でもよい。総じて、ある指令に応じてブレーキの制動力を変化させるものであれば、ブレーキの種類には依存しない。   The brake current control circuit 21 includes a converter such as an inverter circuit or a chopper circuit that controls current or voltage, a hall CT that detects the brake current, and a controller that controls the brake current, and flows from the elevator controller 100 to the solenoid coil. In response to a current command value (brake current command), the brake current 22 is controlled to the command value. In the present embodiment, as an example for changing the braking force, a brake mechanism that changes the braking force according to the current using the solenoid coil is illustrated. However, for example, by using a direct acting actuator, A brake that changes the braking force in response to this, or a brake (such as a shoe brake) that changes the braking force in accordance with the rotation angle by using a rotation mechanism may be used. In general, any type of brake that changes the braking force according to a command does not depend on the type of brake.

位置センサ５は，検出板６を検出することで，エレベーターが戸開可能な位置にいることを検出する，ドアゾーンセンサである。またかご速度センサ７は、かごの速度を検出するセンサであり、例えばガバナにつけられた回転センサで良い。ここではこのガバナに取り付けられた回転センサをガバナエンコーダと呼称する。なお、かごに直接加速度センサを取り付けても良い。   The position sensor 5 is a door zone sensor that detects that the elevator is at a position where the door can be opened by detecting the detection plate 6. The car speed sensor 7 is a sensor that detects the speed of the car, and may be a rotation sensor attached to a governor, for example. Here, the rotation sensor attached to the governor is referred to as a governor encoder. In addition, you may attach an acceleration sensor directly to a cage | basket | car.

図２は，ブレーキ制御部２０と，トルク制御部２３の処理の関係を示したブロック図である。エレベーター制御部２より，運転開始指令が速度指令出力処理部３０に入力されると，速度指令出力処理部３０は速度零の指令とする。その零速度指令と，かご速度検出処理部３１より入力されるかご速度フィードバックの差分を取り，比例積分制御など目標値追従制御の処理を行い，最終的にトルク指令を出力する。つまりかごの速度が０になるようなトルク指令が出力される。かご速度検出処理部３１は，マシンエンコーダなどから得られるかご速度フィードバック信号を検出し，速度指令出力処理へ出力する。   FIG. 2 is a block diagram showing the processing relationship between the brake control unit 20 and the torque control unit 23. When an operation start command is input to the speed command output processing unit 30 from the elevator control unit 2, the speed command output processing unit 30 assumes a command of zero speed. The difference between the zero speed command and the car speed feedback input from the car speed detection processing unit 31 is taken, the target value tracking control process such as proportional integral control is performed, and the torque command is finally output. That is, a torque command is output so that the car speed becomes zero. The car speed detection processing unit 31 detects a car speed feedback signal obtained from a machine encoder or the like and outputs it to a speed command output process.

トルク制御処理部３２は，速度指令出力処理部３０より入力されるトルク指令と，モータ電流フィードバック信号より計算されるトルクフィードバック信号の差分を取り，比例積分制御などの処理を行い，トルク出力指令を出力する。トルク出力指令は電力変換器１０１に入力され，所望のトルクを発生させるよう，同期電動機に電圧が印加される。   The torque control processing unit 32 takes the difference between the torque command input from the speed command output processing unit 30 and the torque feedback signal calculated from the motor current feedback signal, performs processing such as proportional integral control, and outputs the torque output command. Output. The torque output command is input to the power converter 101, and a voltage is applied to the synchronous motor so as to generate a desired torque.

ブレーキ制御部２０は，ブレーキ電流指令作成処理部３３と機種情報データベース（ＤＢ）３４で構成される。ブレーキ電流指令作成処理３３は，エレベーター制御部２より入力される運転開始指令を受けて，ブレーキ電流指令を機種情報ＤＢ３４に基づき出力する。なお，この機種情報ＤＢ３４については後述する。ブレーキ電流指令は，ブレーキ電流制御回路２１に入力され，その指令に基づき，ブレーキ電流制御回路２１がブレーキのソレノイドコイルに流すブレーキ電流２２を制御する。   The brake control unit 20 includes a brake current command creation processing unit 33 and a model information database (DB) 34. The brake current command creation processing 33 receives an operation start command input from the elevator control unit 2 and outputs a brake current command based on the model information DB 34. The model information DB 34 will be described later. The brake current command is input to the brake current control circuit 21, and the brake current control circuit 21 controls the brake current 22 that flows through the solenoid coil of the brake based on the command.

図３は、ブレーキ制御部２０およびトルク制御部２３が，走行開始時に動作するときの各波形の関係を，時系列で示したものである。また、説明の便宜上、時間軸を（ａ）から（ｄ）の４区間に分割している。以下、基本の動作方法について、区間（ａ）から順に説明する。   FIG. 3 shows the relationship of each waveform in time series when the brake control unit 20 and the torque control unit 23 operate at the start of traveling. For convenience of explanation, the time axis is divided into four sections (a) to (d). Hereinafter, the basic operation method will be described in order from the section (a).

区間（ａ）は、まだ運転開始指令が各制御部へ入力されておらず，ブレーキ電流指令はゼロの状態であり、つまりかごがブレーキにより制動されている状態となっている。これより、かご速度も零となっている。また，ブレーキで制動しており、トルク出力指令もゼロの状態である。   In the section (a), the operation start command is not yet input to each control unit, and the brake current command is zero, that is, the car is braked by the brake. As a result, the car speed is also zero. In addition, braking is performed with a brake, and the torque output command is also zero.

区間（ｂ）は、運転開始指令が入力され，ブレーキ制御部２０はブレーキ電流指令をゆっくりと上昇させることで，ブレーキ電流制御回路２１から出力されるブレーキ電流がソレノイドに印加されブレーキ１０２を引き上げるようにしている。ブレーキ電流指令を上昇させると，ブレーキ１０２がゆっくりと引き上げられることで，ブレーキトルクＴが減少していく。ブレーキトルクが減少し，かごとカウンタウエイトのアンバランストルクのほうが大きい状態になると，かごは移動しようとする。このとき，速度指令出力処理部３０は，速度指令零を出力しているため，トルク制御処理部３２はかご速度を零にするようなトルク出力指令を電力変換機１０１に出力し、電力変換機１０１トルク出力指令に応じたトルク出すように電動機１０２に電力を出力する。速度指令出力処理部３０は，速度指令零を出力しているため，ブレーキが引き上げられブレーキトルクに対して相対的にアンバランストルクが大きくなるにつれて、速度を零に保つためのモータのトルクも大きくなり、トルク指令出力もそれにともなう。ブレーキをゆっくりと開くことで，ブレーキトルクがかごを静止させるのに足りない不足トルク分を，トルク出力指令が補うことで，かごの静止状態を維持する動きとなる。なお，区間（ｂ）のブレーキ電流指令の傾きは，機種情報ＤＢ３４を参照して決定する。これは，ブレーキの種類によって応答が異なることに対応するためであり，たとえばブレーキ電流指令の変化に対してブレーキトルクの応答が遅い場合は，傾きを小さくしたり，階段ステップ状にすることなどで，指令に対して応答が追従しやすいようにする。   In the section (b), an operation start command is input, and the brake control unit 20 slowly raises the brake current command so that the brake current output from the brake current control circuit 21 is applied to the solenoid and the brake 102 is pulled up. I have to. When the brake current command is increased, the brake 102 is slowly pulled up, so that the brake torque T decreases. When the brake torque decreases and the car and counterweight unbalance torque becomes larger, the car tries to move. At this time, since the speed command output processing unit 30 outputs the speed command zero, the torque control processing unit 32 outputs to the power converter 101 a torque output command that makes the car speed zero, and the power converter 101 Electric power is output to the motor 102 so as to output torque according to the torque output command. Since the speed command output processing unit 30 outputs a speed command of zero, as the brake is pulled up and the unbalance torque increases relative to the brake torque, the motor torque for keeping the speed at zero increases. Therefore, the torque command output is also accompanying it. By slowly opening the brake, the torque output command compensates for the insufficient torque that the brake torque is not enough to stop the car, so that the car remains stationary. The slope of the brake current command in the section (b) is determined with reference to the model information DB 34. This is to respond to the difference in response depending on the type of brake. For example, if the response of the brake torque is slow with respect to changes in the brake current command, the slope can be reduced or the stairs stepped. , Make the response easy to follow the command.

区間（ｃ）は、ブレーキ電流が増加し，ブレーキのパッドがシーブから離れることで，ブレーキトルクがゼロの状態となる過渡的な変化を表している。このとき，区間（ｂ）にてかごを静止するために必要なトルク出力を出しているので，ブレーキが開いた状態であっても，トルクの変化によるかご振動はあまり発生しない。   The section (c) represents a transitional change in which the brake torque is zero as the brake current increases and the brake pad moves away from the sheave. At this time, since the torque output necessary for stopping the car in the section (b) is output, even if the brake is open, the car vibration due to the torque change does not occur much.

区間（ｄ）は、ブレーキが既に離れた状態を示す。この時，区間（ｃ）にてかごを静止するのに十分なトルクを出力しており，かごは静止した状態を維持している。この時点では、トルク制御処理部３２はかご速度を零にするようなトルク出力指令が出ている状態であるため、この後，速度指令が印加されて，かごが移動を始めるようになっている。   Section (d) shows a state where the brake has already been released. At this time, sufficient torque is output to stop the car in the section (c), and the car is kept stationary. At this point, the torque control processing unit 32 is in a state where a torque output command is issued to make the car speed zero, and thereafter, the speed command is applied and the car starts to move. .

図４は，本発明におけるフローチャート図を示したものである。まずステップＳ１０１では，エレベーター制御部２は運転開始指令の入力を検出する。運転開始指令がＯＦＦであった場合には，そのまま処理を終了する。運転開始指令がＯＮであった場合には，ステップＳ１０２へ進む。ステップＳ１０２では，マシンエンコーダの情報又はかご速度センサ７から出力された情報をエレベータ制御部を介して入力されたかご速度検出処理部３１はかご速度に変換する。速度指令出力処理部３０はかご速度が０であるかどうかを判定する。かご速度が０であった場合には，ステップＳ１０３へ進み，ブレーキ電流指令作成処理はブレーキの電流指令を増加させる。これにより，ステップＳ１０４として，ブレーキ電流の変化に伴いブレーキトルクが減少する。ステップＳ１０２にてかご速度が０でなかった場合には，ステップＳ１０５へ進み，速度指令出力処理部がかご速度を０とするようにトルクを制御する指令を出力する。ステップＳ１０６では，ブレーキパッドが離れたことを判定する。ブレーキパッドが離れたことを検出するのには，ブレーキの動作状態を検出するブレーキチェックスイッチ８が利用される。ブレーキパッドが離れていないときには，ステップＳ１０２の前に移動する。つまり、ブレーキパッドが離れないうちは、速度が発生していればそれを零に近づけるトルクを出力しつつ、ブレーキ電流を上昇させる制御を行う。これによりブレーキトルクを段階的に下げて行き、ブレーキパッドが離れた場合には，ステップＳ１０７へ進む。かご速度が０となるように速度制御器がトルクを出力しつつ，走行指令が入力されるまで待機の状態となる。また、ブレーキ電流作成処理部３３による，電流指令作成増加処理を終了させ、一連の処理が終了する。   FIG. 4 shows a flowchart in the present invention. First, in step S101, the elevator control unit 2 detects an operation start command input. If the operation start command is OFF, the process is terminated as it is. If the operation start command is ON, the process proceeds to step S102. In step S102, the car speed detection processing unit 31 that receives the machine encoder information or the information output from the car speed sensor 7 via the elevator control unit converts the information into the car speed. The speed command output processing unit 30 determines whether the car speed is zero. If the car speed is 0, the process proceeds to step S103, where the brake current command creation process increases the brake current command. As a result, in step S104, the brake torque decreases with a change in the brake current. If the car speed is not zero in step S102, the process proceeds to step S105, and the speed command output processing unit outputs a command for controlling the torque so that the car speed is zero. In step S106, it is determined that the brake pad has been released. In order to detect that the brake pad has been released, a brake check switch 8 that detects the operating state of the brake is used. When the brake pad is not separated, it moves before step S102. That is, while the brake pad is not released, if the speed is generated, control is performed to increase the brake current while outputting a torque that brings it close to zero. As a result, the brake torque is lowered stepwise, and if the brake pad is released, the process proceeds to step S107. While the speed controller outputs torque so that the car speed becomes zero, the vehicle enters a standby state until a travel command is input. Further, the current command creation increasing process by the brake current creation processing unit 33 is terminated, and a series of processes is terminated.

以上の構成によれば、エレベータコントローラはゆっくりとブレーキを開くことで、ブレーキ力が弱まりかごとカウンタウエイトの差分であるアンバランストルクが少しずつ作用する状態になる。このとき，前記の制御部がトルク指令に対し追値制御することで，急激なトルク変化をすることなくアンバランストルクにゆっくりと追従することが可能になり，トルクによる加速度の変化が緩やかになる。このようにすることで，秤センサや回転センサに誤差が生じている場合でも，振動を低減することが可能になる。   According to the above configuration, the elevator controller slowly opens the brake so that the unbalance torque, which is the difference between the brake force and the counterweight, is applied little by little. At this time, the control unit performs additional value control with respect to the torque command, so that it is possible to follow the unbalance torque slowly without causing a sudden torque change, and the change in acceleration due to the torque becomes gentle. . By doing so, vibration can be reduced even if an error occurs in the scale sensor or the rotation sensor.

さらに本発明は駆動装置であるモーターの磁極位置を推定して駆動させる際にも有用である。特に，モーターには永久磁石同期電動機を利用するため，その一般的なトルク制御または速度制御の方法として，ベクトル制御と呼ばれる手法がとられている。この方法では，同期電動機の磁極位置を検出する必要があるため，回転センサを用いて磁極を検出する。同期電動機に取り付けられた回転センサの磁極位置に対する誤差も，補償トルクに影響を与えるため，この検出誤差が大きい場合や，センサレス駆動などで磁極位置に対する推定誤差が生じた時も，振動が発生することになる。   Furthermore, the present invention is also useful for estimating and driving the magnetic pole position of a motor that is a driving device. In particular, since a permanent magnet synchronous motor is used for the motor, a method called vector control is employed as a general torque control or speed control method. In this method, since it is necessary to detect the magnetic pole position of the synchronous motor, the magnetic pole is detected using a rotation sensor. Since the error with respect to the magnetic pole position of the rotation sensor attached to the synchronous motor also affects the compensation torque, vibration occurs even when this detection error is large or when an estimation error with respect to the magnetic pole position occurs due to sensorless drive, etc. It will be.

そこでステップＳ１０１の直後に磁極位置推定用の一定の電流値を出力した後、前記コントローラはゆっくりとブレーキを開くことで、ブレーキ力が弱まりかごとカウンタウエイトの差分であるアンバランストルクが少しずつ作用する状態になる。このとき，前記の制御部がトルク指令に対し追値制御することで，急激なトルク変化をすることなくアンバランストルクにゆっくりと追従することが可能になり，トルクによる加速度の変化が緩やかになる。このようにすることで，仮にトルクが反転してしまった場合でも、大きなトルクは必要なくまたブレーキ力がかかっている状態であるため大きな加速が生じず、振動を低減する事ができる。秤センサや回転センサに誤差が生じている場合でも，振動を低減することが可能になる。   Therefore, immediately after step S101, after outputting a constant current value for estimating the magnetic pole position, the controller slowly opens the brake, so that the unbalance torque, which is the difference between the brake force and the counterweight, acts little by little. It becomes a state to do. At this time, the control unit performs additional value control with respect to the torque command, so that it is possible to follow the unbalance torque slowly without causing a sudden torque change, and the change in acceleration due to the torque becomes gentle. . By doing so, even if the torque is reversed, a large torque is not necessary and a braking force is applied, so that a large acceleration does not occur and a vibration can be reduced. Even when an error occurs in the scale sensor or the rotation sensor, vibration can be reduced.

２ エレベーター制御部 2 Elevator control unit

Claims (4)

かごと、接続される回転体を回転させることで前記かごを移動させる駆動装置と、前記回転体に制動力を与えるブレーキと、前記かごの運転を制御するエレベーター制御部と、前記エレベーター制御部から前記エレベーターの出発信号を受信した場合、前記ブレーキのブレーキトルクを段階的に変化させて解放するブレーキ制御部と、前記エレベーター制御部から前記エレベーターの出発信号を受信した場合、前記かごの速度を零に近づけるように前記駆動装置のトルクを制御するトルク制御部と、を備えることを特徴とするエレベーター。   A car, a drive device that moves the car by rotating a connected rotating body, a brake that applies a braking force to the rotating body, an elevator control unit that controls the operation of the car, and the elevator control unit When the elevator departure signal is received, the brake control unit for gradually releasing the brake torque of the brake is released, and when the elevator departure signal is received from the elevator control unit, the speed of the car is reduced to zero. And a torque control unit that controls the torque of the drive device so as to approach the elevator. 請求項１に記載のエレベーターにおいて、
前記ブレーキと前記回転体の接触の有無を検知するブレーキチェックスイッチを備え、前記ブレーキチェックスイッチが前記ブレーキと前記回転体が離れた事を検出した場合、前記ブレーキ制御装置は前記ブレーキの前記回転体を完全に解放状態にする、ことを特徴とするエレベーター。 In the elevator according to claim 1,
A brake check switch for detecting whether or not the brake and the rotating body are in contact, and when the brake check switch detects that the brake and the rotating body are separated from each other, the brake control device detects the rotating body of the brake; An elevator characterized by completely releasing it. 請求項１に記載のエレベーターにおいて、
前記ブレーキと前記回転体の接触の有無を検知するブレーキチェックスイッチを備え、前記ブレーキチェックスイッチが前記ブレーキと前記回転体が離れた事を検出し、前記エレベーター制御部から前記走行指令を受領するまで、前記トルク制御部前記かごの速度を零に近づけるように前記駆動装置のトルクを制御することを特徴とするエレベーター。 In the elevator according to claim 1,
A brake check switch for detecting whether or not the brake and the rotating body are in contact with each other until the brake check switch detects that the brake and the rotating body are separated and receives the travel command from the elevator control unit; The torque control unit controls the torque of the driving device so that the speed of the car approaches zero. 請求項３に記載のエレベーターにおいて、
前記ブレーキ制御部は、備える機種情報ＤＢに格納された情報に基づいて、前記ブレーキを前記回転体から徐々に解放するブレーキ制御方を決定する、ことを特徴とするエレベーター。 In the elevator according to claim 3,
The said brake control part determines the brake control method of releasing gradually the said brake from the said rotary body based on the information stored in the model information DB with which it equips, The elevator characterized by the above-mentioned.
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