JP2015000796A

JP2015000796A - Elevator

Info

Publication number: JP2015000796A
Application number: JP2013126542A
Authority: JP
Inventors: 靖央三浦; Yasuhisa Miura
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2013-06-17
Filing date: 2013-06-17
Publication date: 2015-01-05

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an elevator capable of exactly correcting a scale error by removing an influence of acceleration of a support.SOLUTION: An elevator comprises: acceleration detection means 53 for detecting acceleration of a body frame 39 which supports an upper car 36 and a lower car 37; an electric motor 49 for adjustment between cars for adjusting an interval between the cars; a scale device 43 for the upper car, which detects load weight in the upper car 36; a scale device 47 for the lower car, which detects load weight in the lower car 37; load torque calculation means 20 for calculating load torque to be generated in the electric motor 49 for adjustment between cars based on the load weight; speed control means 14 for outputting a torque command for driving the electric motor 49 for adjustment between cars at target rotational speed; scale error detection means 22 for detecting scale error torque generated by the scale error based on the torque command and the acceleration; and scale error correction means 28 for correcting the load torque based on the scale error torque.

Description

本発明は、エレベーターに関するものである。 The present invention relates to an elevator.

下記特許文献１には、エレベーターの制御装置が記載されている。このエレベーターの制御装置は、負荷トルク演算手段と、秤誤差検出手段と、秤誤差補正手段と、を備えている。負荷トルク演算手段は、かご側とつり合いおもり側との重量差により発生する負荷トルクを算出する。秤誤差検出手段は、かご内の負荷を検出する秤装置の秤誤差による秤誤差トルクを検出する。秤誤差補正手段は、秤誤差トルクに基づいて負荷トルクを補正する。 The following Patent Document 1 describes an elevator control device. The elevator control device includes load torque calculation means, weighing error detection means, and weighing error correction means. The load torque calculation means calculates a load torque generated by a weight difference between the car side and the counterweight side. The weighing error detection means detects the weighing error torque due to the weighing error of the weighing device that detects the load in the car. The weighing error correction means corrects the load torque based on the weighing error torque.

特開２００７−２３８２３１号公報JP 2007-238231 A 特開２００７−３３１８７１号公報JP 2007-331871 A

特許文献２には、ダブルデッキエレベーターが記載されている。特許文献１に記載のエレベーター制御装置をダブルデッキエレベーターに適用しようとした場合、特許文献２における主枠のような支持体の加速度の影響により、上かご及び下かごの秤装置の秤誤差を正確に補正できない。 Patent Document 2 describes a double deck elevator. When trying to apply the elevator control device described in Patent Document 1 to a double deck elevator, the weighing error of the upper and lower car weighing devices is accurate due to the influence of the acceleration of the support like the main frame in Patent Document 2. Cannot be corrected.

本発明は、上記の課題を解決するためになされた。その目的は、支持体の加速度の影響を除いて正確に秤誤差の補正を行うことができるエレベーターを提供することである。 The present invention has been made to solve the above problems. The object is to provide an elevator that can correct the weighing error accurately without the influence of the acceleration of the support.

本発明に係るエレベーターは、上かご及び下かごを支持する支持体の加速度を検出する加速度検出手段と、支持体に設けられ、上かごと下かごとの間隔を調整するための電動機と、上かご内の負荷重量を検出する上かご用秤装置と、下かご内の負荷重量を検出する下かご用秤装置と、上かご用秤装置により検出された負荷重量及び下かご用秤装置により検出された負荷重量に基づいて、電動機に発生する負荷トルクを算出する負荷トルク演算手段と、目標とする回転速度で電動機を駆動するための第１のトルク指令を出力する速度制御手段と、速度制御手段により出力された第１のトルク指令及び加速度検出手段により検出された加速度に基づいて、上かご用秤装置及び下かご用秤装置の秤誤差により生じた秤誤差トルクを検出する秤誤差検出手段と、秤誤差検出手段により検出された秤誤差トルクに基づいて、負荷トルク演算手段により算出された負荷トルクを補正することで負荷補償トルクを算出する秤誤差補正手段と、を備えたものである。 An elevator according to the present invention includes an acceleration detecting means for detecting acceleration of a support that supports an upper car and a lower car, an electric motor that is provided on the support, and that adjusts an interval between the upper car and the lower car, Upper car scale device that detects the load weight in the car, lower car scale device that detects the load weight in the lower car, load weight detected by the upper car scale device, and detection by the lower car scale device A load torque calculating means for calculating a load torque generated in the electric motor based on the obtained load weight, a speed control means for outputting a first torque command for driving the electric motor at a target rotational speed, and a speed control A weighing error test for detecting a weighing error torque caused by a weighing error of the upper car weighing device and the lower car weighing device based on the first torque command outputted by the means and the acceleration detected by the acceleration detecting means. And weighing error correction means for calculating a load compensation torque by correcting the load torque calculated by the load torque calculation means based on the weighing error torque detected by the weighing error detection means. is there.

本発明によれば、支持体の加速度の影響を除いて正確に秤誤差の補正を行うことができる。 According to the present invention, it is possible to correct the weighing error accurately without the influence of the acceleration of the support.

本発明の実施の形態１におけるダブルデッキエレベーターの構成図である。It is a block diagram of the double deck elevator in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１における秤誤差の補正を行うかご間調整装置４８の構成を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the structure of the adjustment apparatus 48 between cages which correct | amends the balance error in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１における本体枠３９のロングラン時の本体枠３９の速度、本体枠３９の加速度及びかご間調整用電動機４９の速度を示す速度波形である。5 is a velocity waveform showing the speed of the main body frame 39, the acceleration of the main body frame 39, and the speed of the car adjusting motor 49 when the main body frame 39 is in a long run in Embodiment 1 of the present invention. 本発明の実施の形態１における本体枠３９のショートラン時の本体枠３９の速度、本体枠３９の加速度及びかご間調整用電動機４９の速度を示す速度波形である。6 is a velocity waveform showing the speed of the main body frame 39, the acceleration of the main body frame 39, and the speed of the car adjusting motor 49 when the main body frame 39 is short-running in Embodiment 1 of the present invention. 従来の秤誤差の補正を行うエレベーター制御装置の構成図である。It is a block diagram of the elevator control apparatus which corrects the conventional weighing error.

添付の図面を参照して、本発明を詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。 The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals. The overlapping description will be simplified or omitted as appropriate.

実施の形態１．
図１は、本実施の形態におけるダブルデッキエレベーターの構成図である。ダブルデッキエレベーターは、昇降される本体枠の中に上かご及び下かごが設けられたエレベーターである。以下、図１を参照して、本実施の形態におけるダブルデッキエレベーターの構成を説明する。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a configuration diagram of a double deck elevator in the present embodiment. The double deck elevator is an elevator in which an upper car and a lower car are provided in a body frame that is moved up and down. Hereinafter, with reference to FIG. 1, the structure of the double deck elevator in this Embodiment is demonstrated.

ダブルデッキエレベーターは、昇降路の上部に主電動機３１を備えている。主電動機３１は、主駆動綱車３２を備えている。主電動機３１の付近には、そらせ車３５が設けられている。主駆動綱車３２及びそらせ車３５には、主索３４が巻き掛けられている。主索３４の一端には、かご装置３０が接続されている。主索３４の他端には、釣合おもり３３が接続されている。 The double deck elevator includes a main motor 31 at the upper part of the hoistway. The main motor 31 includes a main drive sheave 32. A baffle wheel 35 is provided in the vicinity of the main motor 31. A main rope 34 is wound around the main drive sheave 32 and the deflector wheel 35. A car device 30 is connected to one end of the main rope 34. A counterweight 33 is connected to the other end of the main rope 34.

かご装置３０及び釣合おもり３３は、主索３４により、主駆動綱車３２及びそらせ車３５を介して１：１ローピング方式で吊り下げられている。そらせ車３５は、主索３４の吊り位置を調整するために設けられている。かご装置３０及び釣合おもり３３は、主電動機３１の駆動力により、昇降路内を昇降される。なお、主索３４のローピング方式は、１：１ローピング方式に限られるものではない。 The car device 30 and the counterweight 33 are suspended by a main rope 34 through a main driving sheave 32 and a deflector wheel 35 in a 1: 1 roping manner. The deflecting wheel 35 is provided to adjust the suspension position of the main rope 34. The car device 30 and the counterweight 33 are moved up and down in the hoistway by the driving force of the main motor 31. The roping method of the main rope 34 is not limited to the 1: 1 roping method.

また、ダブルデッキエレベーターは、図示しない制御盤を備えている。制御盤は、主電動機３１の駆動を制御することで、かご装置３０の運行を制御する。 The double deck elevator includes a control panel (not shown). The control panel controls the operation of the car device 30 by controlling the drive of the main motor 31.

かご装置３０は、本体枠３９を備えている。本体枠３９は、かご装置３０の全体重量を支持している。本体枠３９は、その上部側に上枠３９ａを備えている。上枠３９ａには、主索３４の一端が接続されている。上枠３９ａの上部には、加速度検出装置５３が設けられている。加速度検出装置５３は、本体枠３９の昇降における加速度を検出する機能を有している。 The car device 30 includes a main body frame 39. The main body frame 39 supports the entire weight of the car device 30. The main body frame 39 includes an upper frame 39a on the upper side thereof. One end of the main rope 34 is connected to the upper frame 39a. An acceleration detection device 53 is provided on the upper frame 39a. The acceleration detection device 53 has a function of detecting acceleration in raising and lowering the main body frame 39.

本体枠３９の内側は、上下の領域に分割されている。上側の領域には、上かご３６が配置されている。下側の領域には、下かご３７が配置されている。 The inside of the main body frame 39 is divided into upper and lower areas. An upper car 36 is disposed in the upper region. A lower car 37 is disposed in the lower region.

上かご３６は、上かご枠４０及び上かご室４１を備えている。上かご３６の下部には、上かご枠４０と上かご室４１との間に弾性体の防振ゴム７が設けられている。防振ゴム７は、上かご室４１を上かご枠４０に弾性支持している。上かご枠４０の上部には、上かご用返し車４２が設けられている。また、上かご３６は、上かご用秤装置４３を備えている。上かご用秤装置４３は、上かご３６内の負荷重量を検出する機能を有している。 The upper car 36 includes an upper car frame 40 and an upper car room 41. An elastic vibration-proof rubber 7 is provided between the upper car frame 40 and the upper car chamber 41 at the lower part of the upper car 36. The anti-vibration rubber 7 elastically supports the upper car chamber 41 on the upper car frame 40. An upper car return wheel 42 is provided at the upper part of the upper car frame 40. Further, the upper car 36 includes an upper car scale device 43. The upper car scale device 43 has a function of detecting the load weight in the upper car 36.

下かご３７は、下かご枠４４及び下かご室４５を備えている。下かご３７の下部には、下かご枠４４と下かご室４５との間に弾性体の防振ゴム７が設けられている。防振ゴム７は、下かご室４５を下かご枠４４に弾性支持している。下かご枠４４の下部には、下かご用返し車４６が設けられている。また、下かご３７は、下かご用秤装置４７を備えている。下かご用秤装置４７は、下かご３７内の負荷重量を検出する機能を有している。 The lower car 37 includes a lower car frame 44 and a lower car chamber 45. An elastic vibration-proof rubber 7 is provided between the lower car frame 44 and the lower car chamber 45 at the lower part of the lower car 37. The anti-vibration rubber 7 elastically supports the lower car chamber 45 on the lower car frame 44. A lower car return wheel 46 is provided below the lower car frame 44. Further, the lower car 37 includes a lower car scale device 47. The lower car scale device 47 has a function of detecting the load weight in the lower car 37.

上かご用秤装置４３及び下かご用秤装置４７は、例えば、差動トランス等で構成される。上かご３６及び下かご３７に乗客が乗り込むと、上かご３６及び下かご３７の防振ゴム７が圧縮される。上かご用秤装置４３は、上かご３６の防振ゴム７の圧縮量を検出することで、上かご３６内の負荷重量を検出する。下かご用秤装置４７は、下かご３７の防振ゴム７の圧縮量を検出することで、下かご３７内の負荷重量を検出する。上かご用秤装置４３及び下かご用秤装置４７は、検出した負荷重量を電圧値として出力する。 The upper car scale device 43 and the lower car scale device 47 are constituted by, for example, a differential transformer. When a passenger enters the upper car 36 and the lower car 37, the vibration isolating rubber 7 of the upper car 36 and the lower car 37 is compressed. The upper car scale device 43 detects the load weight in the upper car 36 by detecting the compression amount of the vibration isolating rubber 7 of the upper car 36. The lower car scale device 47 detects the load weight in the lower car 37 by detecting the compression amount of the vibration isolating rubber 7 of the lower car 37. The upper car scale device 43 and the lower car scale device 47 output the detected load weight as a voltage value.

かご装置３０は、かご間調整機構３８を備えている。かご間調整機構３８は、上かご３６と下かご３７とのかご間間隔を調整するためのものである。かご間調整機構３８は、例えば、かご間調整用電動機４９を備えている。かご間調整用電動機４９は、かご間調整用駆動綱車５０及び回転速度検出器２を備えている。かご間調整用駆動綱車５０は、図示しないブレーキを備えている。回転速度検出器２は、かご間調整用電動機４９の回転速度を検出する。また、かご装置３０は、固定部材５２を備えている。かご間調整用電動機４９及び固定部材５２は、例えば、上枠３９ａの上部に設けられる。 The car device 30 includes a car space adjusting mechanism 38. The car-to-car adjustment mechanism 38 is for adjusting the space between the upper car 36 and the lower car 37. The inter-car adjusting mechanism 38 includes, for example, a car adjusting motor 49. The car adjustment motor 49 includes a car adjustment drive sheave 50 and a rotation speed detector 2. The car sheave adjustment drive sheave 50 includes a brake (not shown). The rotation speed detector 2 detects the rotation speed of the car adjusting motor 49. In addition, the car device 30 includes a fixing member 52. The car adjusting motor 49 and the fixing member 52 are provided, for example, in the upper part of the upper frame 39a.

また、かご間調整機構３８は、例えば、かご間調整ロープ５１を備えている。上かご３６及び下かご３７は、かご間調整ロープ５１により、本体枠３９内で釣瓶式に懸架されている。かご間調整ロープ５１の両端は、固定部材５２により上枠３９ａに固定されている。かご間調整ロープ５１は、一端部側から、上かご用返し車４２、かご間調整用駆動綱車５０及び下かご用返し車４６に順次巻き掛けられ、他端部に至る。このように、上かご３６及び下かご３７は、かご間調整ロープ５１を介して本体枠３９に支持されている。かご間調整ロープ５１の中間部は、かご間調整用駆動綱車５０の回転に伴って、かご間調整用電動機４９の回転方向に応じた方向に移動される。かご間調整ロープ５１の移動に伴い、上かご３６及び下かご３７が移動される。上かご３６が上方へ移動される場合は、下かご３７は下方へ移動される。また、上かご３６が下方へ移動される場合は、下かご３７が上方へ移動される。このように、上かご３６及び下かご３７は、連動して互いに相反する方向へ移動される。 Moreover, the cage adjustment mechanism 38 includes a cage adjustment rope 51, for example. The upper car 36 and the lower car 37 are suspended in a fishing bottle manner within the main body frame 39 by a cage adjusting rope 51. Both ends of the cage adjusting rope 51 are fixed to the upper frame 39a by fixing members 52. The car-to-car adjustment rope 51 is wound around the upper car return wheel 42, the car-to-car adjustment driving sheave 50, and the lower car return wheel 46 in order from one end to the other end. As described above, the upper car 36 and the lower car 37 are supported by the main body frame 39 via the cage adjusting rope 51. The intermediate portion of the car adjusting rope 51 is moved in a direction corresponding to the rotation direction of the car adjusting motor 49 with the rotation of the car adjusting drive sheave 50. As the cage adjusting rope 51 moves, the upper cage 36 and the lower cage 37 are moved. When the upper car 36 is moved upward, the lower car 37 is moved downward. Further, when the upper car 36 is moved downward, the lower car 37 is moved upward. In this way, the upper car 36 and the lower car 37 are moved in a direction opposite to each other in conjunction with each other.

また、かご間調整機構３８は、例えば、かご間調整装置４８を備えている。かご間調整装置４８は、かご間調整用電動機４９の制御を行う。かご間調整装置４８は、例えば、上枠３９ａの上部に設けられる。かご間調整装置４８は、制御盤から停止階の階間情報を受信する。停止階の階間情報とは、かご装置３０が停止したときに上かご３６に対応する階と下かご３７に対応する階との間隔である。このため、階間情報は、必要とされるかご間間隔を示す。かご間調整装置４８は、階間情報に基づいてかご間調整用電動機４９の回転方向及び回転量を算出する。そして、かご間調整装置４８は、算出された回転方向及び回転量でかご間調整用電動機４９を回転させる。 Moreover, the cage adjustment mechanism 38 includes a cage adjustment device 48, for example. The cage adjusting device 48 controls the cage adjusting motor 49. The cage adjusting device 48 is provided, for example, on the upper portion of the upper frame 39a. The car adjusting device 48 receives the floor information of the stop floor from the control panel. The floor information of the stop floor is an interval between the floor corresponding to the upper car 36 and the floor corresponding to the lower car 37 when the car device 30 stops. For this reason, the floor information indicates the required car spacing. The car adjusting device 48 calculates the rotation direction and the rotation amount of the car adjusting motor 49 based on the floor information. The cage adjusting device 48 rotates the cage adjusting motor 49 with the calculated rotation direction and rotation amount.

また、かご間調整装置４８は、上かご用秤装置４３及び下かご用秤装置４７の秤誤差の補正を行う。秤誤差は、経時変化により防振ゴム７の圧縮量が変化したことに伴って、上かご用秤装置４３及び下かご用秤装置４７の出力値に生じる誤差である。かご間調整装置４８は、秤誤差の補正を行うために、回転速度検出器２、加速度検出装置５３、上かご用秤装置４３及び下かご用秤装置４７の検出信号を受信する。 The cage adjusting device 48 corrects the weighing error of the upper car weighing device 43 and the lower car weighing device 47. The weighing error is an error that occurs in the output values of the upper car weighing device 43 and the lower car weighing device 47 as the compression amount of the anti-vibration rubber 7 changes due to a change with time. The cage adjustment device 48 receives detection signals from the rotational speed detector 2, the acceleration detection device 53, the upper cage weighing device 43, and the lower cage weighing device 47 in order to correct the weighing error.

図２は、本実施の形態におけるかご間調整装置４８の構成を説明するためのブロック図である。以下、図２を参照して、秤誤差の補正方法について説明する。なお、初めに、加速度検出装置５３により検出される本体枠３９の加速度が０である場合について説明する。 FIG. 2 is a block diagram for explaining the configuration of the inter-car adjusting device 48 according to the present embodiment. Hereinafter, a method for correcting the weighing error will be described with reference to FIG. First, a case where the acceleration of the main body frame 39 detected by the acceleration detection device 53 is zero will be described.

上かご用秤装置４３は、検出した負荷重量を示す電圧値ＶｗＵ［Ｖ］を上かご秤検出信号１９ａＵとして出力する。下かご用秤装置４７は、検出した負荷重量を示す電圧値ＶｗＬ［Ｖ］を下かご秤検出信号１９ａＬとして出力する。なお、ここでは、上かご用秤装置４３及び下かご用秤装置４７の秤誤差により、電圧値ＶｗＵ及び電圧値ＶｗＬに誤差が含まれている。 The upper car scale device 43 outputs a voltage value VwU [V] indicating the detected load weight as the upper car scale detection signal 19aU. The lower car scale device 47 outputs a voltage value VwL [V] indicating the detected load weight as the lower car scale detection signal 19aL. Here, due to the weighing error of the upper car weighing device 43 and the lower car weighing device 47, the voltage value VwU and the voltage value VwL include an error.

かご間調整装置４８は、負荷トルク演算手段２０を備えている。負荷トルク演算手段２０は、上かご秤検出信号１９ａＵ及び下かご秤検出信号１９ａＬに基づいて、上かご３６内の負荷重量と下かご３７内の負荷重量との重量差によりかご間調整用電動機４９に発生する負荷トルクＴｗの演算を行う。負荷トルクＴｗとは、上かご３６内の負荷重量と下かご３７内の負荷重量との重量差を打ち消すために必要とされるトルクである。負荷トルク演算手段２０は、次式により負荷トルクＴｗを算出する。さらに、負荷トルク演算手段２０は、負荷トルクＴｗを負荷トルク信号２１ａとして出力する。ただし、電圧値ＶｗＵ及び電圧値ＶｗＬに誤差が含まれているため、算出された負荷トルクＴｗには秤誤差トルクＴｅが含まれている。 The cage adjusting device 48 includes a load torque calculating means 20. The load torque calculating means 20 is based on the upper car balance detection signal 19aU and the lower car balance detection signal 19aL, and adjusts the motor 49 for adjusting the distance between the cars according to the weight difference between the load weight in the upper car 36 and the load weight in the lower car 37. The load torque Tw generated is calculated. The load torque Tw is a torque required to cancel the weight difference between the load weight in the upper car 36 and the load weight in the lower car 37. The load torque calculation means 20 calculates the load torque Tw by the following equation. Furthermore, the load torque calculating means 20 outputs the load torque Tw as a load torque signal 21a. However, since the error is included in the voltage value VwU and the voltage value VwL, the calculated load torque Tw includes the weighing error torque Te.

Ｔｗ＝Ｋ(ＶｗＵ−ＶｗＬ)Ｒ
ただし、
Ｋ：換算係数
Ｒ：かご間調整用駆動綱車５０の有効半径［ｍ］
である。Ｋは、上かご３６内の負荷重量対上かご用秤装置４３の出力電圧の換算係数である。また、Ｋは、下かご３７内の負荷重量対下かご用秤装置４７の出力電圧の換算係数である。 Tw = K (VwU-VwL) R
However,
K: Conversion factor R: Effective radius [m] of the driving sheave 50 for adjusting the cage distance
It is. K is a conversion factor of the load weight in the upper car 36 to the output voltage of the upper car scale device 43. K is a conversion factor of the load weight in the lower car 37 to the output voltage of the lower car scale device 47.

かご間調整装置４８は、速度指令発生手段９を備えている。速度指令発生手段９は、速度指令Ｓｃを速度指令信号１０ａとして出力する。速度指令Ｓｃは、かご間調整用電動機４９の目標とする回転速度を示す。このため、かご間調整用電動機４９の停止中には、速度指令Ｓｃが０として出力されている。 The cage adjusting device 48 includes a speed command generating means 9. The speed command generation means 9 outputs the speed command Sc as a speed command signal 10a. The speed command Sc indicates a target rotation speed of the car adjusting motor 49. For this reason, the speed command Sc is output as 0 while the car adjusting motor 49 is stopped.

かご間調整装置４８は、減算器１２を備えている。減算器１２には、速度指令発生手段９から速度指令信号１０ａが入力される。また、減算器１２には、回転速度検出器２から、かご間調整用電動機４９の実速度Ｓｒが実速度信号１１ａとして入力される。実速度Ｓｒは、かご間調整用電動機４９の実際の回転速度である。秤誤差が存在する場合、かご間調整用駆動綱車５０のブレーキが開放された際に、かご間調整用電動機４９で重量差を打ち消すために十分なトルクが出力されず、上かご３６及び下かご３７の位置が変動する。このとき、速度指令Ｓｃと実速度Ｓｒとの間には差異が生じる。減算器１２は、速度指令信号１０ａ及び実速度信号１１ａに基づいて、速度指令Ｓｃと実速度Ｓｒとの速度差分Ｓｄを算出する。さらに、減算器１２は、速度差分Ｓｄを速度差分信号１３ａとして出力する。 The cage adjustment device 48 includes a subtractor 12. A speed command signal 10 a is input from the speed command generating means 9 to the subtracter 12. Further, the actual speed Sr of the car adjusting motor 49 is input from the rotational speed detector 2 to the subtracter 12 as the actual speed signal 11a. The actual speed Sr is an actual rotation speed of the car adjusting motor 49. When there is a weighing error, when the brake of the inter-car adjusting drive sheave 50 is released, the car adjusting motor 49 does not output sufficient torque to cancel the weight difference, and the upper car 36 and the lower car 36 The position of the car 37 varies. At this time, there is a difference between the speed command Sc and the actual speed Sr. The subtractor 12 calculates a speed difference Sd between the speed command Sc and the actual speed Sr based on the speed command signal 10a and the actual speed signal 11a. Further, the subtractor 12 outputs the speed difference Sd as a speed difference signal 13a.

かご間調整装置４８は、速度制御手段１４を備えている。速度制御手段１４には、減算器１２から速度差分信号１３ａが入力される。速度制御手段１４は、速度差分Ｓｄに基づいて、トルク指令Ｔｓをトルク指令信号１５ａとして出力する。トルク指令Ｔｓは、速度指令Ｓｃが示す回転速度でかご間調整用電動機４９を駆動するために増加させるべきトルクを示す。つまり、Ｔｓ＝Ｔｅであるから、速度制御手段１４から出力されるトルク指令信号１５ａを検出することで、秤誤差を検出できる。 The cage adjusting device 48 includes speed control means 14. A speed difference signal 13 a is input from the subtractor 12 to the speed control means 14. The speed control means 14 outputs the torque command Ts as the torque command signal 15a based on the speed difference Sd. The torque command Ts indicates a torque to be increased in order to drive the car adjusting motor 49 at the rotation speed indicated by the speed command Sc. That is, since Ts = Te, the weighing error can be detected by detecting the torque command signal 15a output from the speed control means 14.

かご間調整装置４８は、秤誤差検出手段２２及び秤誤差トルク演算手段２４を備えている。秤誤差検出手段２２には、速度制御手段１４からトルク指令信号１５ａが入力される。また、秤誤差検出手段２２には、実速度信号１１ａ及びブレーキ状態信号Ｂが入力される。ブレーキ状態信号Ｂは、かご間調整用駆動綱車５０のブレーキが開放状態であるか否かを示す。秤誤差検出手段２２は、実速度信号１１ａ及びブレーキ状態信号Ｂに基づいて、ブレーキが開放状態であるか否かを判定する。ブレーキが開放状態である場合、秤誤差検出手段２２は、トルク指令Ｔｓに基づいて秤誤差トルクＴｅを検出し、図示しないメモリへ格納する。そして、秤誤差トルクＴｅを秤誤差トルク信号２３ａとして出力する。また、ブレーキが開放状態でない場合、秤誤差検出手段２２は、秤誤差トルク演算手段２４に演算開始指令を出力する。 The cage adjusting device 48 includes a weighing error detection means 22 and a weighing error torque calculation means 24. A torque command signal 15 a is input from the speed control unit 14 to the weighing error detection unit 22. Further, the actual speed signal 11 a and the brake state signal B are input to the weighing error detection means 22. The brake state signal B indicates whether or not the brake of the car sheave adjustment drive sheave 50 is in an open state. Based on the actual speed signal 11a and the brake state signal B, the weighing error detection means 22 determines whether or not the brake is in the released state. When the brake is in the released state, the weighing error detection means 22 detects the weighing error torque Te based on the torque command Ts and stores it in a memory (not shown). Then, the weighing error torque Te is output as the weighing error torque signal 23a. When the brake is not in the released state, the weighing error detection means 22 outputs a calculation start command to the weighing error torque calculation means 24.

秤誤差トルク演算手段２４には、秤誤差検出手段２２から秤誤差トルク信号２３ａが入力される。秤誤差トルク演算手段２４は、秤誤差トルクＴｅに基づいて秤誤差トルク補正値Ｔｅｏの演算を行う。秤誤差トルク補正値Ｔｅｏは、秤誤差トルクＴｅを含む負荷トルクＴｗを補正するための値である。秤誤差トルク演算手段２４は、秤誤差検出手段２２から演算開始指令が入力されると、現在の秤誤差トルク補正値Ｔｅｏに秤誤差トルクＴｅを加算する。これにより、前回までに算出された秤誤差トルク補正値Ｔｅｏに新しく検出された秤誤差トルクＴｅが加算されることで、秤誤差トルク補正値Ｔｅｏが更新される。そして、秤誤差トルク演算手段２４は、秤誤差トルク補正値Ｔｅｏを秤誤差トルク補正値信号２５ａとして出力する。この動作をブレーキ開放の度に繰り返し行うことで、秤誤差トルク補正値Ｔｅｏの精度が向上する。 A weighing error torque signal 23 a is input from the weighing error detection means 22 to the weighing error torque calculation means 24. The weighing error torque calculation means 24 calculates a weighing error torque correction value Teo based on the weighing error torque Te. The weighing error torque correction value Teo is a value for correcting the load torque Tw including the weighing error torque Te. When a calculation start command is input from the weighing error detection means 22, the weighing error torque calculating means 24 adds the weighing error torque Te to the current weighing error torque correction value Teo. As a result, the newly detected weighing error torque Te is added to the weighing error torque correction value Teo calculated up to the previous time, whereby the weighing error torque correction value Teo is updated. Then, the weighing error torque calculating means 24 outputs the weighing error torque correction value Teo as the weighing error torque correction value signal 25a. By repeating this operation every time the brake is released, the accuracy of the weighing error torque correction value Teo is improved.

このように、かご間調整装置４８は、秤誤差検出手段２２により秤誤差トルクＴｅを検出し、秤誤差トルク演算手段２４により秤誤差トルク補正値Ｔｅｏを算出する。さらに、本体枠３９が昇降している場合は、本体枠３９の加速度Ａｃｃの影響を考慮する必要がある。以下、本体枠３９の加速度が０でない場合について説明する。 In this way, the cage adjusting device 48 detects the weighing error torque Te by the weighing error detection means 22 and calculates the weighing error torque correction value Teo by the weighing error torque calculation means 24. Furthermore, when the main body frame 39 is moved up and down, it is necessary to consider the influence of the acceleration Acc of the main body frame 39. Hereinafter, the case where the acceleration of the main body frame 39 is not zero will be described.

かご間調整機構３８は、かご装置３０が停止する階床が決定した後に、停止階の階間情報を得てかご間間隔の調整を開始する。このため、かご間調整用電動機４９のブレーキ開放時は、本体枠３９が走行している状態となる。本体枠３９の移動量によっては、かご間調整用電動機４９のブレーキ開放タイミングにおける本体枠３９の加速度Ａｃｃは一定とならない。 After determining the floor at which the car device 30 stops, the car-to-car adjustment mechanism 38 obtains floor-to-floor information on the stopped floor and starts adjusting the car interval. For this reason, when the brake of the car adjusting motor 49 is released, the main body frame 39 is running. Depending on the amount of movement of the main body frame 39, the acceleration Acc of the main body frame 39 at the brake release timing of the car adjusting motor 49 is not constant.

図３は、本体枠３９のロングラン時における本体枠３９の速度、本体枠３９の加速度及びかご間調整用電動機４９の速度を示す速度波形である。ロングラン時とは、本体枠３９の移動量が多い場合である。図４は、本体枠３９のショートラン時における本体枠３９の速度、本体枠３９の加速度Ａｃｃ及びかご間調整用電動機４９の速度を示す速度波形である。ショートラン時とは、本体枠３９の移動量が少ない場合である。図４に示すように、ショートラン時には、かご間調整用電動機４９のブレーキ開放タイミングは加速中となる。一方、図３に示すように、ロングラン時には、かご間調整用電動機４９のブレーキ開放タイミングは一定速中となる。また、ロングラン時には、かご間調整機構３８の起動シーケンス及びブレーキシーケンスのタイミングによっては、ブレーキ開放タイミングが減速中となり得る。 FIG. 3 is a velocity waveform showing the speed of the main body frame 39, the acceleration of the main body frame 39, and the speed of the car adjusting motor 49 when the main body frame 39 is in a long run. The long run is when the amount of movement of the main body frame 39 is large. FIG. 4 is a speed waveform showing the speed of the main body frame 39, the acceleration Acc of the main body frame 39, and the speed of the car adjusting motor 49 when the main body frame 39 is short-run. A short run is when the amount of movement of the main body frame 39 is small. As shown in FIG. 4, at the time of a short run, the brake release timing of the car adjusting motor 49 is being accelerated. On the other hand, as shown in FIG. 3, at the time of a long run, the brake release timing of the car adjusting motor 49 is in a constant speed. Also, during a long run, the brake release timing can be decelerating depending on the timing of the start-up sequence of the car adjusting mechanism 38 and the brake sequence.

本体枠３９の加速度Ａｃｃは、次式のように、上かご用秤装置４３から出力される電圧値ＶｗＵ及び下かご用秤装置４７から出力される電圧値ＶｗＬに対して影響を与える。
ＶｗＵ＝ＭＵ(ｇ−Ａｃｃ)×１／Ｋ
ＶｗＬ＝ＭＬ(ｇ−Ａｃｃ)×１／Ｋ
ただし、
ｇ：重力加速度(＝９．８ｍ／ｓ^２)
Ａｃｃ：本体枠３９の加速度
ＭＵ：上かご３６内の負荷重量
ＭＬ：下かご３７内の負荷重量
である。 The acceleration Acc of the main body frame 39 affects the voltage value VwU output from the upper car scale device 43 and the voltage value VwL output from the lower car scale device 47 as shown in the following equation.
VwU = MU (g-Acc) × 1 / K
VwL = ML (g-Acc) × 1 / K
However,
g: Gravitational acceleration (= 9.8 m / s ² )
Acc: acceleration MU of the main body frame 39: load weight in the upper car 36 ML: load weight in the lower car 37

このように、電圧値ＶｗＵ及び電圧値ＶｗＬが本体枠３９の加速度Ａｃｃの影響を受けているため、Ｔｓ＝Ｔｅとした場合は、秤誤差トルクＴｅも本体枠３９の加速度Ａｃｃの影響を受けることとなる。そこで、秤誤差検出手段２２は、加速度検出装置５３から入力される加速度検出信号５４ａに基づいて、次式により本体枠３９の加速度Ａｃｃの影響を除いた秤誤差トルクＴｅを算出する。
Ｔｅ＝Ｔｓ×ｇ／（ｇ−Ａｃｃ） Thus, since the voltage value VwU and the voltage value VwL are affected by the acceleration Acc of the main body frame 39, when Ts = Te, the weighing error torque Te is also affected by the acceleration Acc of the main body frame 39. It becomes. Therefore, the weighing error detection means 22 calculates the weighing error torque Te excluding the influence of the acceleration Acc of the main body frame 39 based on the acceleration detection signal 54a input from the acceleration detection device 53 by the following equation.
Te = Ts × g / (g−Acc)

また、上述したとおり、秤誤差トルク演算手段２４では、秤誤差トルク補正値Ｔｅｏの更新が行われる。秤誤差トルク補正値Ｔｅｏの更新において、前回値として保持される値としては、加速度Ａｃｃの影響を除いたものが必要である。一方、負荷トルクＴｗを補正するための値としては、加速度Ａｃｃの影響を受けたものが必要である。そこで、前回値として保持される値をＴｅｏｂとして、更新後の秤誤差トルク補正値Ｔｅｏと区別する。そして、秤誤差トルク演算手段２４は、加速度検出装置５３から入力される加速度検出信号５４ａに基づいて、次式により秤誤差トルク補正値Ｔｅｏを算出する。
Ｔｅｏ＝Ｔｅｏｂ×（ｇ−Ａｃｃ）／ｇ Further, as described above, the weighing error torque calculation means 24 updates the weighing error torque correction value Teo. In updating the weighing error torque correction value Teo, the value held as the previous value needs to exclude the influence of the acceleration Acc. On the other hand, the value for correcting the load torque Tw needs to be affected by the acceleration Acc. Therefore, the value held as the previous value is set as Teob, and is distinguished from the updated weighing error torque correction value Teo. Then, the weighing error torque calculation means 24 calculates a weighing error torque correction value Teo by the following equation based on the acceleration detection signal 54a input from the acceleration detection device 53.
Teo = Teob × (g−Acc) / g

かご間調整装置４８は、加算器２６を備えている。加算器２６には、負荷トルク演算手段２０から負荷トルク信号２１ａが入力される。また、加算器２６には、秤誤差トルク演算手段２４から秤誤差トルク補正値信号２５ａが入力される。加算器２６は、負荷トルクＴｗと秤誤差トルク補正値Ｔｅｏを加算して負荷補償トルクＴｅｗを算出する。負荷補償トルクＴｅｗは、秤誤差を補正された負荷トルクＴｗである。さらに、加算器２６は、負荷補償トルクＴｅｗを負荷補償トルク信号２７ａとして出力する。このように、加算器２６は、秤誤差補正を行う秤誤差補正手段２８としての役割を果たす。 The cage adjusting device 48 includes an adder 26. The load torque signal 21 a is input from the load torque calculation means 20 to the adder 26. The adder 26 receives a weighing error torque correction value signal 25 a from the weighing error torque calculation means 24. The adder 26 adds the load torque Tw and the weighing error torque correction value Teo to calculate the load compensation torque Tew. The load compensation torque Tew is the load torque Tw in which the weighing error is corrected. Further, the adder 26 outputs the load compensation torque Tew as a load compensation torque signal 27a. Thus, the adder 26 serves as the weighing error correction means 28 that performs weighing error correction.

かご間調整装置４８は、加算器１６を備えている。加算器１６には、速度制御手段１４からトルク指令信号１５ａが入力される。また、加算器１６には、秤誤差補正手段２８から負荷補償トルク信号２７ａが入力される。加算器１６は、トルク指令Ｔｓと負荷補償トルクＴｅｗを加算してトルク指令出力Ｔｓｅｗを算出する。トルク指令出力Ｔｓｅｗは、速度指令Ｓｃが示す回転速度でかご間調整用電動機４９を駆動するためのトルクを示す。さらに、加算器２６は、トルク指令出力Ｔｓｅｗをトルク指令出力信号１７ａとして出力する。このように、加算器１６は、かご間調整用電動機４９を駆動するためのトルクの演算を行うトルク演算手段２９としての役割を果たす。 The cage adjusting device 48 includes an adder 16. The torque command signal 15 a is input from the speed control means 14 to the adder 16. Further, the load compensation torque signal 27 a is input from the weighing error correction means 28 to the adder 16. The adder 16 adds the torque command Ts and the load compensation torque Tew to calculate a torque command output Tsew. The torque command output Tsew indicates the torque for driving the car adjusting motor 49 at the rotational speed indicated by the speed command Sc. Further, the adder 26 outputs the torque command output Tsew as the torque command output signal 17a. In this way, the adder 16 serves as the torque calculation means 29 for calculating the torque for driving the car adjusting motor 49.

かご間調整装置４８は、電力変換装置１８を備えている。電力変換装置１８は、トルク演算手段２９により出力されたトルク指令出力信号１７ａに基づいて、かご間調整用電動機４９にトルクを発生させる。これにより、速度指令Ｓｃが示す回転速度でかご間調整用電動機４９が駆動される。 The inter-car adjusting device 48 includes a power conversion device 18. The power conversion device 18 causes the car adjusting motor 49 to generate torque based on the torque command output signal 17 a output from the torque calculation means 29. Thereby, the car adjusting motor 49 is driven at the rotation speed indicated by the speed command Sc.

図５は、従来の秤誤差の補正を行うエレベーター制御装置の構成図である。図５に示す負荷トルク演算手段１２０は、次式により負荷トルクＴｗを算出する。 FIG. 5 is a block diagram of an elevator control device that corrects a conventional weighing error. The load torque calculation means 120 shown in FIG. 5 calculates the load torque Tw by the following equation.

Ｔｗ＝Ｋ(Ｖｗ−Ｖｃｗｔ)Ｒ
ただし、
Ｋ：換算係数
Ｖｃｗｔ：釣合おもり６の全重量のうちかご５自重相当分を差し引いた重量を秤装置８で計量した場合の出力電圧[Ｖ]
Ｒ：駆動綱車３の有効半径[ｍ]
である。Ｋは、かご５内の負荷重量対秤装置８の出力電圧の換算係数である。 Tw = K (Vw−Vcwt) R
However,
K: Conversion factor Vcwt: Output voltage when the weight obtained by subtracting the equivalent weight of the car 5 from the total weight of the counterweight 6 is measured by the weighing device 8 [V]
R: Effective radius of drive sheave 3 [m]
It is. K is a conversion factor of the load weight in the car 5 versus the output voltage of the scale device 8.

なお、図５に示す従来のエレベーター制御装置は、ダブルデッキエレベーターでなく、１つのかごを昇降するエレベーターにおける秤誤差を補正するものである。このため、図５に示す構成には、図２に示す本体枠３９及び加速度検出装置５３に相当するものは存在しない。つまり、従来のエレベーター制御装置では、加速度の影響を考慮した動作は行われない。 In addition, the conventional elevator control apparatus shown in FIG. 5 correct | amends the balance error in the elevator which raises / lowers one cage instead of a double deck elevator. Therefore, the configuration shown in FIG. 5 does not correspond to the main body frame 39 and the acceleration detection device 53 shown in FIG. That is, the conventional elevator control device does not perform an operation considering the influence of acceleration.

一方、本実施の形態によれば、本体枠３９の加速度Ａｃｃの影響を除いた秤誤差トルクＴｅを用いて秤誤差の補正を行うことができる。このため、本体枠３９の走行状態に左右されることなく、正確に秤誤差の補正を行うことができる。 On the other hand, according to the present embodiment, the weighing error can be corrected using the weighing error torque Te excluding the influence of the acceleration Acc of the main body frame 39. For this reason, the weighing error can be accurately corrected without being influenced by the traveling state of the main body frame 39.

実施の形態２．
実施の形態１では、上枠３９ａの上部に設けられた加速度検出装置５３を用いて本体枠３９の加速度を検出している。しかし、主電動機３１の速度の時間偏差に基づいて加速度を算出することとしてもよい。なお、主電動機３１は、かご装置３０の走行速度制御を行うために図示しない回転速度検出器を有している。この場合、主電動機３１の制御を行う制御盤は、主電動機３１の加速度を算出し、かご間調整装置４８へ送信する。これにより、新たに加速度の検出装置を追加することなく、より簡単な構成で、正確に秤誤差の補正を行うことができる。 Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, the acceleration of the main body frame 39 is detected using the acceleration detection device 53 provided on the upper portion of the upper frame 39a. However, the acceleration may be calculated based on the time deviation of the speed of the main motor 31. The main motor 31 has a rotation speed detector (not shown) in order to control the traveling speed of the car device 30. In this case, the control panel that controls the main motor 31 calculates the acceleration of the main motor 31 and transmits it to the car-to-car adjustment device 48. Thereby, it is possible to accurately correct the weighing error with a simpler configuration without adding a new acceleration detecting device.

以上の説明では、ブレーキ開放時に秤誤差の補正値を算出する場合について述べた。しかし、本発明は、一定速走行中に電動機の発生トルクから秤誤差を補正する方法及びその他の秤誤差の補正方法にも利用することができる。 In the above description, the case where the correction value of the weighing error is calculated when the brake is released has been described. However, the present invention can also be used for a method of correcting a weighing error from a torque generated by an electric motor during traveling at a constant speed and other methods of correcting a weighing error.

１電動機、２回転速度検出器、３駆動綱車、４ロープ、５かご、６釣合おもり、７防振ゴム、８秤装置、９速度指令発生手段、１０ａ速度指令信号、１１ａ実速度信号、１２減算器、１３ａ速度差分信号、１４速度制御手段、１５ａトルク指令信号、１６加算器、１７ａトルク指令出力信号、１８電力変換装置、１９ａ秤検出信号、１９ａＵ上かご秤検出信号、１９ａＬ下かご秤検出信号、２０負荷トルク演算手段、２１ａ負荷トルク信号、２２秤誤差検出手段、２３ａ秤誤差トルク信号、２４秤誤差トルク演算手段、２５ａ秤誤差トルク補正値信号、２６加算器、２７ａ負荷補償トルク信号、２８秤誤差補正手段、２９トルク演算手段、３０かご装置、３１主電動機、３２主駆動綱車、３３釣合おもり、３４主索、３５そらせ車、３６上かご、３７下かご、３８かご間調整機構、３９本体枠、３９ａ上枠、４０上かご枠、４１上かご室、４２上かご用返し車、４３上かご用秤装置、４４下かご枠、４５下かご室、４６下かご用返し車、４７下かご用秤装置、４８かご間調整装置、４９かご間調整用電動機、５０かご間調整用駆動綱車、５１かご間調整ロープ、５２固定部材、５３加速度検出装置、５４ａ加速度検出信号 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electric motor, 2 Rotational speed detector, 3 Drive sheave, 4 Rope, 5 Car, 6 Balance weight, 7 Anti-vibration rubber, 8 Scale apparatus, 9 Speed command generation means, 10a Speed command signal, 11a Actual speed signal, 12 subtractor, 13a speed difference signal, 14 speed control means, 15a torque command signal, 16 adder, 17a torque command output signal, 18 power converter, 19a scale detection signal, 19aU upper basket scale detection signal, 19aL lower basket scale Detection signal, 20 Load torque calculating means, 21a Load torque signal, 22 Weighing error detecting means, 23a Weighing error torque signal, 24 Weighing error torque calculating means, 25a Weighing error torque correction value signal, 26 Adder, 27a Load compensation torque signal , 28 Weighing error correction means, 29 Torque calculation means, 30 Car device, 31 Main motor, 32 Main drive sheave, 3 Counterweight, 34 Main rope, 35 Baffle, 36 Upper car, 37 Lower car, 38 Car adjusting mechanism, 39 Main frame, 39a Upper frame, 40 Upper car frame, 41 Upper car room, 42 Return car for upper car , 43 Upper car weighing device, 44 Lower car frame, 45 Lower car room, 46 Lower car return wheel, 47 Lower car weighing device, 48 Car adjusting device, 49 Car adjusting motor, 50 Car adjusting Driving sheave, 51 car adjusting rope, 52 fixing member, 53 acceleration detection device, 54a acceleration detection signal

Claims

Acceleration detecting means for detecting the acceleration of the support that supports the upper car and the lower car;
An electric motor provided on the support for adjusting the distance between the upper car and the lower car;
An upper car scale device for detecting a load weight in the upper car;
A lower car scale device for detecting a load weight in the lower car;
Load torque calculating means for calculating a load torque generated in the electric motor based on the load weight detected by the upper car scale device and the load weight detected by the lower car scale device;
Speed control means for outputting a first torque command for driving the electric motor at a target rotational speed;
Based on the first torque command output by the speed control unit and the acceleration detected by the acceleration detection unit, the weighing error torque generated by the weighing error of the upper car weighing device and the lower car weighing device is obtained. A weighing error detecting means for detecting;
A weighing error correction means for calculating a load compensation torque by correcting the load torque calculated by the load torque calculation means based on the weighing error torque detected by the weighing error detection means;
Elevator with.

Based on the first torque command output by the speed control unit and the load compensation torque calculated by the weighing error correction unit, a second torque command for driving the electric motor at a target rotational speed is output. The elevator according to claim 1, further comprising torque calculating means.

Based on the weighing error torque detected by the weighing error detecting means and the acceleration detected by the acceleration detecting means, a weighing error torque correction value for correcting the load torque calculated by the load torque calculating means is calculated. Weighing error torque calculation means,
The elevator according to claim 1 or 2, wherein the weighing error correction means corrects the load torque calculated by the load torque calculation means by adding the weighing error torque calculated by the weighing error torque calculation means.