JP2018021865A - 移動体、移動体の制御方法、移動体を制御するプログラム、制御システム、及び情報処理装置 - Google Patents
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Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
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Abstract
Description
110 UAV本体
120 回転翼
130 ジンバル
140 撮像装置
150 撮像装置
210 UAV制御部
220 メモリ
230 通信インタフェース
240 回転翼機構
302 RTK基地局
303 第一の地点
304 第二の地点
305 第三の地点
306 第一の相対位置
307 第三の相対位置
308 第二の相対位置
401 光軸中心
402 注目位置
510 撮像制御部
520 送信部
530 相対GNSS位置取得部
540 高度取得部
550 姿勢取得部
560 受信部
570 位置算出部
580 記録部
Claims (33)
- 第一の地点の情報を受信する第一の受信機と、
第二の受信機が設置されている第二の地点から前記第一の地点に対する第一の相対位置データを取得する第一取得部と、
第一領域を撮像して画像を取得する撮像部と、
前記第一領域上の第三の地点の前記画像上における情報を取得する第二取得部と、
前記第一の地点から前記第三の地点に対する第三の相対位置データを算出し、
前記第一の相対位置データと前記第三の相対位置データとを用いて、前記第二の地点から前記第三の地点に対する第二の相対位置データを算出する算出部と
を有する、移動体。 - 前記算出部は、
前記第一の地点に対応する地上点から前記第三の地点に対応する地上点までの、第一方向の第一長さと、
前記第一の地点に対応する地上点から前記第三の地点に対応する地上点までの、前記第一方向に交わる第二方向の第二長さと、
を用いて前記第三の相対位置データを算出する、請求項1に記載の移動体。 - 前記第一領域を撮像したときの前記移動体の高度を取得する第三取得部をさらに有し、
前記算出部は、前記高度を用いて前記第三の相対位置データを算出する、請求項1又は2に記載の移動体。 - 前記算出部は、前記第三取得部で取得した前記移動体の高度と、前記第三の地点に対応する高さとの差である第三長さをさらに用いて前記第三の相対位置データを算出する、請求項3に記載の移動体。
- 前記第三の地点に対応する高さは、あらかじめ指定された高さである、請求項4に記載の移動体。
- 前記第三取得部は、気圧計又はレーザを用いて前記高度を取得する、請求項3または4に記載の移動体。
- 前記高度は、前記第一領域の地表面と前記移動体との間の距離である、請求項5又は6に記載の移動体。
- 前記撮像部又は前記移動体の姿勢を示す姿勢情報を取得する第四取得部をさらに有する、請求項2から7のいずれか一項に記載の移動体。
- 前記算出部は、前記画像内における前記第一の地点を、前記姿勢情報に基づいて決定する、請求項8に記載の移動体。
- 前記算出部は、前記姿勢情報に含まれる方位角に基づいて、前記画像内における前記第一の地点を決定する、請求項9に記載の移動体。
- 前記第四取得部は、加速度センサまたはジャイロセンサのデータに基づいて前記姿勢情報を取得する、請求項8から10のいずれか一項に記載の移動体。
- 前記撮像部の姿勢を制御する第一制御部をさらに有し、
前記第一制御部は、前記撮像部が前記第一領域と交わる姿勢となるように前記撮像部の姿勢を制御する、請求項8から11のいずれか一項に記載の移動体。 - 前記算出部は、前記撮像部の撮像センサの解像度を用いて前記第一長さ及び前記第二長さを算出する、請求項2に記載の移動体。
- 前記算出部は、前記撮像部の画角を用いて前記第一長さ及び前記第二長さを算出する、請求項2に記載の移動体。
- 前記第一の相対位置データは、前記第二の地点から前記第一の地点を結ぶベクトルであり、前記第二の相対位置データは、前記第二の地点から前記第三の地点を結ぶベクトルであり、前記第三の相対位置データは、前記第一の地点から前記第三の地点を結ぶベクトルである、請求項1から14のいずれか一項に記載の移動体。
- 前記第一の受信機は、GNSS(Global Navigation Satellite System)を用いて前記第一の地点の情報を受信する、請求項1から15のいずれか一項に記載の移動体。
- 前記第一の相対位置データは、前記第一の受信機が受信した前記GNSSからの測位信号と、前記第二の受信機が受信した前記GNSSからの測位信号との差に基づいて求められる、請求項16に記載の移動体。
- 前記第一の相対位置データは、前記第一の受信機が受信した前記GNSSからの測位信号の搬送波の位相と、前記第二の受信機が受信した前記GNSSからの測位信号の搬送波の位相との差に基づいて求められる、請求項16に記載の移動体。
- 位置を示すデータを外部から受信する受信部をさらに有し、
前記第二取得部は、前記受信部で受信された前記データに基づいて、前記画像内における前記第三の地点の情報を取得する、請求項1から18のいずれか一項に記載の移動体。 - 前記撮像部による撮像によって取得された画像をリモートコントローラに送信する送信部をさらに有し、
前記受信部は、前記リモートコントローラから送信される前記位置を示すデータを受信する、請求項19に記載の移動体。 - 前記送信部から送信される画像は、前記第一領域を撮像した複数の画像を合成することで得られる画像である、請求項20に記載の移動体。
- 前記算出部が算出した第二の相対位置データを少なくとも1つ記録する記録部をさらに有する、請求項1から21のいずれか一項に記載の移動体。
- 前記移動体は、無人航空機である、請求項1から22のいずれか一項に記載の移動体。
- 前記第一領域を撮像した画像は、前記無人航空機が、空中に位置しているときに撮像された画像である、請求項23に記載の移動体。
- 前記第二の相対位置データによって特定される地点に前記移動体を移動させる第二の制御部をさらに有する、請求項1から24のいずれか一項に記載の移動体。
- 複数の前記第三の地点を結ぶ線を前記移動体が通過しないように制御する第三の制御部をさらに有する、請求項1から25のいずれか一項に記載の移動体。
- 前記第二の受信機は、任意の地点に固定して設置されている、請求項1から26のいずれか一項に記載の移動体。
- 前記第二の地点が変更された場合、前記算出部は、前記第二の相対位置データを再度算出する、請求項1から27のいずれか一項に記載の移動体。
- 前記第一領域は、地表面または構造物の側面である、請求項1から28のいずれか一項に記載の移動体。
- 第一の地点の情報を受信する第一の受信機を備える移動体の制御方法であって、
第二の受信機が設置されている第二の地点から前記第一の地点に対する第一の相対位置データを取得するステップと、
第一領域を撮像して画像を取得するステップと、
前記第一領域上の第三の地点の前記画像上における情報を取得するステップと、
前記第一の地点から前記第三の地点に対する第三の相対位置データを算出するステップと、
前記第一の相対位置データと前記第三の相対位置データとを用いて、前記第二の地点から前記第三の地点に対する第二の相対位置データを算出するステップと
を有する、移動体の制御方法。 - 第一の地点の情報を受信する第一の受信機を備える移動体を制御するプログラムであって、
第二の受信機が設置されている第二の地点から前記第一の地点に対する第一の相対位置データを取得するステップと、
第一領域を撮像して画像を取得するステップと、
前記第一領域上の第三の地点の前記画像上における情報を取得するステップと、
前記第一の地点から前記第三の地点に対する第三の相対位置データを算出するステップと、
前記第一の相対位置データと前記第三の相対位置データとを用いて、前記第二の地点から前記第三の地点に対する第二の相対位置データを算出するステップと
をコンピュータに実行させる、移動体を制御するプログラム。 - 移動体とリモートコントローラに関する制御システムであって、
前記移動体は、
第一の地点の情報を受信する第一の受信機と、
第二の受信機が設置されている第二の地点から前記第一の地点に対する第一の相対位置データを取得する第一取得部と、
第一領域を撮像して画像を取得する撮像部と、
前記画像をリモートコントローラに送信する送信部と、
前記第一領域上の第三の地点の前記画像上における情報を前記リモートコントローラから受信する受信部と、
前記第一の地点から前記第三の地点に対する第三の相対位置データを算出し、
前記第一の相対位置データと前記第三の相対位置データとを用いて、前記第二の地点から前記第三の地点に対する第二の相対位置データを算出する算出部と
を有し、
前記リモートコントローラは、前記移動体と通信することで前記移動体を制御する、
制御システム。 - 第一の地点を受信する第一の受信機を有する移動体によって第一領域が撮像されることで得られた画像を前記移動体から受信する受信部と、
前記第一領域上の第三の地点の前記画像上における情報を指定する指定部と、
前記第一の地点から前記第三の地点に対する第三の相対位置データを算出し、
第二の受信機が設置されている第二の地点から前記第一の地点に対する第一の相対位置データと前記第三の相対位置データとを用いて、前記第二の地点から前記第三の地点に対する第二の相対位置データを算出する算出部と
を有する、情報処理装置。
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