JP2018018131A - モーション制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係るモーション制御システムの全体の一構成例を示すブロック図である。図1に示すモーション制御システム1は、第1のロボットコントローラ10と、第2のロボットコントローラ20と、第1のロボット30と、第2のロボット40とを備える。第1のロボットコントローラ10はマスタとなる第1の制御装置であり、第2のロボットコントローラ20はスレーブとなる1つ又は複数の第2の制御装置である。第1のロボットコントローラ10と第2のロボットコントローラ20とはネットワークで接続され、第1のロボットコントローラ10及び第2のロボットコントローラ20は、位置指令に基づいて、制御対象である第1のロボット30及び第2のロボット40を駆動する。
図6は、本発明の実施の形態2に係るモーション制御システムの全体の一構成例を示すブロック図である。図6に示すモーション制御システム1bは、モーションコントローラ10bと、ロボットコントローラ20bと、第2のロボット40と、機械系50とを備える。すなわち、図6に示すモーション制御システム1bは、図1に示すモーション制御システム1における第1のロボットコントローラ10に代えてモーションコントローラ10bを備え、第2のロボットコントローラ20に代えてロボットコントローラ20bを備え、第1のロボット30に代えて機械系50を備える。図6においては、実施の形態1と同等の機能を有する構成要素は、実施の形態1と同一の符号を付して重複する説明を省略する。
Claims (4)
- マスタとなる第1の制御装置と、スレーブとなる1つ又は複数の第2の制御装置とがネットワークで接続され、前記第1及び第2の制御装置の各々が位置指令に基づいて、1つ又は複数のアクチュエータと該アクチュエータに連結された機械系とを含む制御対象を駆動するモーション制御システムにおいて、
前記第1の制御装置は、
前記位置指令に基づき基準指令を生成する基準指令生成部と、
前記基準指令にローパス特性を持つ第1のフィルタ演算を行うことで基準応答を生成する基準応答生成部と、
前記位置指令と前記基準指令と前記基準応答とに対して、前記第2の制御装置との通信の遅延を補償することで遅延補償後位置指令と遅延補償後基準指令と遅延補償後基準応答とを出力する通信遅延補償部と、
前記遅延補償後位置指令と前記遅延補償後基準指令と前記遅延補償後基準応答とを入力とし、同一時刻の前記遅延補償後位置指令と前記遅延補償後基準指令との対応関係を第1の関数とし、前記第1の関数の前記遅延補償後基準応答に対応する点を第1の補間処理によって演算することで第1の補間処理後位置指令を出力する第1の補間処理部と、
前記第1の補間処理後位置指令に対して前記アクチュエータの各々の追従遅れを補償するための第2のフィルタ演算を適用することで第1の補正後位置指令を演算する第1の応答補償部と、
前記第1の制御装置に接続された前記アクチュエータの位置が前記第1の補正後位置指令に追従するように前記アクチュエータの制御を行う第1のサーボ制御部と、
前記基準指令と前記基準応答を前記第2の制御装置に送信する基準信号送信部とを備え、
前記第2の制御装置は、
前記第1の制御装置の前記基準信号送信部が送信した前記基準指令及び前記基準応答を受信して出力する基準信号受信部と、
前記位置指令と、前記基準信号受信部が出力した前記基準指令及び前記基準応答とを入力とし、同一時刻の前記位置指令と前記基準指令との対応関係を第2の関数とし、前記第2の関数の前記基準応答に対応する点を第2の補間処理によって演算することで第2の補間処理後位置指令を出力する第2の補間処理部と、
前記第2の補間処理後位置指令に対して前記アクチュエータの各々の追従遅れを補償するための第3のフィルタ演算を適用することで第2の補正後位置指令を演算する第2の応答補償部と、
前記第2の制御装置に接続された前記アクチュエータの位置が前記第2の補正後位置指令に追従するように前記アクチュエータの制御を行う第2のサーボ制御部とを備えることを特徴とするモーション制御システム。 - 前記第2のフィルタ演算は前記第1のサーボ制御部の伝達関数の逆システムの伝達関数に基づくフィルタ演算であり、
前記第3のフィルタ演算は前記第2のサーボ制御部の伝達関数の逆システムの伝達関数に基づくフィルタ演算であることを特徴とする請求項1に記載のモーション制御システム。 - 前記第1の制御装置及び前記第2の制御装置がロボットコントローラであり、
前記制御対象がロボットであることを特徴とする請求項2に記載のモーション制御システム。 - 前記第1の制御装置がモーションコントローラであり、前記第2の制御装置がロボットコントローラであり、
前記制御対象がロボット及び外部装置を含む機械系であることを特徴とする請求項2に記載のモーション制御システム。
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