JP2018017756A - 制御装置、撮像装置、レンズ装置、制御方法、プログラム、および、記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】流し撮りアシスト性能を向上させた制御装置を提供する。【解決手段】制御装置は、動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段（１４１）と、動きベクトルの検出期間に基づいて角速度検出手段による角速度の検出期間を設定する演算手段（１３４）と、角速度の検出期間に検出された角速度と該角速度の検出時刻情報とを受信する通信手段（１３３）とを有し、演算手段は、動きベクトルと角速度とに基づいて被写体の角速度情報を算出し、通信手段は、被写体の角速度情報と角速度の検出時刻情報とを関連付けて送信し、露光開始タイミングを送信する。【選択図】図１

Description

本発明は、流し撮りアシストを行う撮像装置に関する。

移動している被写体のスピード感を表現する撮影技術として流し撮りがある。前記撮影技術は、撮影者が被写体の動きに合わせてカメラをパンニングすることにより、移動している被写体を静止させて背景は流すことを目的とする。

ここで、前記撮影技術においては撮影者が被写体の動きに合わせてパンニングをする必要があるが、パンニング速度が速すぎたり遅すぎたりすることで、被写体の移動速度とパンニング速度の間に差が発生してしまうと、被写体までぶれた画像になることがある。このような問題に対し、撮影者の流し撮り撮影の補助を行う技術として、流し撮りアシストが提案されている。流し撮りアシストとは、パンニング速度と画像から検出した被写体の動きベクトルをもとに手振れ補正用のシフトレンズを移動させることで、被写体の移動速度とパンニング速度の差を吸収する手法である。

特許文献１には、被写体の速度とカメラを振る速度との差分を検出し、その差分に相当するズレ量を手振れ補正機能を用いて補正することにより、流し撮りを成功させる方法が開示されている。特許文献２には、露光時間やフレームレートに応じて振れ検出手段の出力タイミングを変化させることにより、被写体像の動きベクトル量と振れ検出手段の出力タイミングを一致させ、被写体の移動速度の検出精度を高める方法が開示されている。

特開２００６−３１７８４８号公報 特開２０１５−１６１７３０号公報

しかしながら、特許文献１、２に開示された方法は、動きベクトル検出部、手振れ補正制御部、および、流し撮りアシスト制御部が同一本体内に構成された一体型カメラにおいてのみ実施可能であり、レンズ交換式カメラシステムにおいて実施することができない。

一般的に、レンズ交換式カメラシステムにおけるカメラ本体を制御するＣＰＵは、搭載された様々な機能を動作させるために、常に並行処理を行っており、その並行処理の優先順位次第では流し撮りアシストのための処理が遅延することがある。また、カメラ本体と交換レンズとのマウント端子を経由した通信でデータの受け渡し（レンズ通信）においても、フォーカスレンズ制御や絞り制御や状態取得などの通信が必要に応じて実施されるため、流し撮りアシストのための通信が遅延することがある。

すなわち、レンズ交換式カメラシステムにおいては、レンズ通信帯域の枯渇やＣＰＵ負荷集中により、予め想定していたタイミングでレンズ通信が実施できない事態が発生しうる。流し撮りアシストおいて、検出タイミングが互いに不一致の動きベクトルとレンズ角速度とを用いると、誤った被写体角速度が演算され、性能劣化や動作異常を引き起こす可能性がある。一方、撮影者による静止画撮影のための操作は、任意のタイミングで発生し得る。このため、流し撮りアシストのためのレンズ通信が完了していない状況でもレリーズの応答性を確保し、かつ被写体の移動成分を補正する流し撮りアシストを実現する必要がある。したがって、レンズ交換式カメラシステムによる流し撮りアシストの性能を向上させるには、動きベクトルとレンズ角速度とのタイミングを適切に管理することが必要である。

そこで本発明は、流し撮りアシスト性能を向上させた制御装置、撮像装置、レンズ装置、制御方法、プログラム、および、記憶媒体を提供する。

本発明の一側面としての制御装置は、動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、前記動きベクトルの検出期間に基づいて角速度検出手段による角速度の検出期間を設定する演算手段と、前記角速度の検出期間に検出された前記角速度と該角速度の検出時刻情報とを受信する通信手段とを有し、前記演算手段は、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて被写体の角速度情報を算出し、前記通信手段は、前記被写体の角速度情報と前記角速度の検出時刻情報とを関連付けて送信し、露光開始タイミングを送信する。

本発明の他の側面としての制御装置は、動きベクトルの検出期間に基づいて設定された角速度の検出期間を受信する通信手段と、前記角速度の検出期間に該角速度を検出する角速度検出手段と、露光の際における被写体の角速度情報を算出する演算手段とを有し、前記通信手段は、前記角速度の検出期間に検出された前記角速度と該角速度の検出時刻情報とを送信し、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて算出された被写体の角速度情報を、前記角速度の検出時刻情報と関連付けて受信し、露光開始タイミングを受信し、前記演算手段は、受信した前記被写体の角速度情報と、前記角速度の検出時刻情報と、前記露光開始タイミングとに基づいて、前記露光の際における被写体の角速度情報を算出する。

本発明の他の側面としての撮像装置は、レンズ装置が着脱可能な撮像装置であって、前記レンズ装置を介して形成された光学像を光電変換する撮像素子と、前記撮像素子から出力される画像信号に基づいて動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、前記動きベクトルの検出期間に基づいて角速度検出手段による角速度の検出期間を設定する演算手段と、前記角速度の検出期間に検出された前記角速度と該角速度の検出時刻情報とを前記レンズ装置から受信する通信手段とを有し、前記演算手段は、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて被写体の角速度情報を算出し、前記通信手段は、前記被写体の角速度情報と前記角速度の検出時刻情報とを関連付けて前記レンズ装置へ送信し、露光開始タイミングを前記レンズ装置へ送信する。

本発明の他の側面としてのレンズ装置は、撮像装置に着脱可能なレンズ装置であって、撮像光学系と、動きベクトルの検出期間に基づいて設定された角速度の検出期間を前記撮像装置から受信する通信手段と、前記角速度の検出期間に該角速度を検出する角速度検出手段と、露光の際における被写体の角速度情報を算出する演算手段とを有し、前記通信手段は、前記角速度の検出期間に検出された前記角速度と該角速度の検出時刻情報とを前記撮像装置へ送信し、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて算出された被写体の角速度情報を、前記角速度の検出時刻情報と関連付けて前記撮像装置から受信し、露光開始タイミングを前記撮像装置から受信し、前記演算手段は、受信した前記被写体の角速度情報と、前記角速度の検出時刻情報と、前記露光開始タイミングとに基づいて、前記露光の際における被写体の角速度情報を算出する。

本発明の他の側面としての制御方法は、動きベクトルを検出するステップと、前記動きベクトルの検出期間に基づいて角速度検出手段による角速度の検出期間を設定するステップと、前記角速度の検出期間に検出された前記角速度と該角速度の検出時刻情報とを受信するステップと、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて被写体の角速度情報を算出するステップと、前記被写体の角速度情報と前記角速度の検出時刻情報とを関連付けて送信するステップと、露光開始タイミングを受信するステップとを有する。

本発明の他の側面としての制御方法は、動きベクトルの検出期間に基づいて設定された角速度の検出期間を受信するステップと、前記角速度の検出期間に該角速度を検出するステップと、前記角速度の検出期間に検出された前記角速度と該角速度の検出時刻情報とを送信するステップと、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて算出された被写体の角速度情報を、前記角速度の検出時刻情報と関連付けて受信するステップと、露光開始タイミングを受信するステップと、受信した前記被写体の角速度情報と、前記角速度の検出時刻情報と、前記露光開始タイミングとに基づいて、露光の際における被写体の角速度情報を算出するステップとを有する。

本発明の他の側面としてのプログラムは、前記制御方法をコンピュータに実行させる。

本発明の他の側面としての記憶媒体は、前記プログラムを記憶している。

本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施例において説明される。

本発明によれば、流し撮りアシスト性能を向上させた制御装置、撮像装置、レンズ装置、制御方法、プログラム、および、記憶媒体を提供することができる。

各実施例におけるカメラシステムのブロック図である。 各実施例におけるカメラ本体による撮像同期通信処理のフローチャートである。 各実施例におけるカメラ本体による露光設定処理のフローチャートである。 各実施例におけるカメラ本体による露光処理のフローチャートである。 各実施例における交換レンズによる同期信号通信の受信処理のフローチャートである。 各実施例における交換レンズによるレンズ角速度検出期間の設定通信の受信処理のフローチャートである。 各実施例における交換レンズによる被写体角速度通信の受信処理のフローチャートである。 各実施例における交換レンズによる露光開始タイミング通信の受信処理のフローチャートである。 各実施例における交換レンズによる流し撮りアシスト結果通信の受信処理のフローチャートである。 実施例１におけるカメラシステムによる流し撮りアシスト処理のタイミングチャートである。 実施例１におけるカメラシステムによる流し撮りアシスト処理のタイミングチャートである。 実施例１におけるカメラシステムによる流し撮りアシスト処理のタイミングチャートである。 実施例１における防振制御部の駆動量の算出方法の説明図である。 実施例２におけるカメラシステムによる流し撮りアシスト処理のタイミングチャートである。 実施例２における防振制御部の駆動量の算出方法の説明図である。

以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。

まず、図１を参照して、本発明の実施例１におけるカメラシステムについて説明する。図１は、本実施例におけるカメラシステム１０（撮像装置または撮像システム）のブロック図である。本実施例において、カメラシステム１０は、カメラ本体１００（撮像装置または撮像装置本体）と、カメラ本体１００に着脱可能な交換レンズ２００（レンズ装置）とを備えて構成されるレンズ交換式カメラシステムである。

図１に示されるように、本実施例のカメラ本体１００には、レンズマウント部１２を介して交換レンズ２００が着脱可能に装着されている。カメラ本体１００に装着可能な交換レンズ２００には、フォーカスレンズ２０１、ズーム制御ユニット２０２、絞り２０３、および、防振制御レンズ２０４を備えて構成される撮像光学系が設けられている。なお図１には、フォーカスレンズ２０１、ズーム制御ユニット２０２（ズームレンズ）、または、防振制御レンズ２０４として１枚のレンズが示されているが、それぞれのレンズは、複数枚のレンズから構成されるレンズ群でもよい。撮像光学系を介して形成された光束は、撮像素子１０２に導かれ、撮像素子１０２に光学像として結像される。

まず、カメラ本体１００の構成について説明する。シャッタ１０１は、撮像素子１０２への露光量を制御する。撮像素子１０２は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサを備え、被写体の光学像をアナログ画像信号に変換する。すなわち撮像素子１０２は、撮像光学系を介して形成された光学像を光電変換して画像信号を出力する。また撮像素子１０２は、焦点検出に用いられる複数の画素（焦点検出画素）を有してもよい。Ａ／Ｄ変換部１０３は、撮像素子１０２から出力されるアナログ画像信号をデジタル画像信号に変換し、デジタル画像信号を画像処理部１４０およびメモリ制御部１０５へ出力する。被写体の光学像は、ミラー１１２がダウンしている間、ミラー１１２、１１３を介して光学ファインダ１１４により観察可能である。タイミング発生部１０４は、撮像素子１０２、Ａ／Ｄ変換部１０３、画像処理部１４０、メモリ制御部１０５、および、システム制御部１３０にクロック信号および同期信号を供給する。

画像処理部１４０は、Ａ／Ｄ変換部１０３からのデジタル画像信号またはメモリ制御部１０５からのデータに対して、所定の画素補完処理や色変換処理を行い、画像データを生成する。また画像処理部１４０は、デジタル画像信号を用いて所定の演算処理を行う。画像処理部１４０は、被写体位置を判定し、被写体の色や形状に基づいて被写体を追尾する。また画像処理部１４０は、動きベクトル検出部１４１（動きベクトル検出手段）を有する。動きベクトル検出部１４１は、追尾した被写体の複数のフレームにわたる被写体位置に基づいて、第１の期間に動きベクトル（動きベクトル量）を検出する。被写体位置は、被写体の左上座標と高さと幅とで構成される。画像処理部１４０の演算結果は、メモリ制御部１０５を介してシステム制御部１３０に出力される。

メモリ制御部１０５は、Ａ／Ｄ変換部１０３、タイミング発生部１０４、画像処理部１４０、メモリ１０７、記録部１０８、および、画像表示部１０６を制御する。Ａ／Ｄ変換部１０３からの出力データは、画像処理部１４０およびメモリ制御部１０５を介して、メモリ１０７および記録部１０８に書き込まれる。メモリ１０７および記録部１０８は、撮影した静止画像や動画像を格納する。メモリ１０７は、揮発性メモリで構成され、システム制御部１３０の作業領域としても使用される。記録部１０８は、カメラ本体１００の内部または外部に取り付けられた不揮発性メモリで構成される画像記録領域として使用される。

画像表示部１０６は、ＬＣＤなどを用いて構成され、ＥＶＦの場合、撮像した画像データを逐次表示し、ＥＶＦ機能を実現する。また画像表示部１０６は、画像再生の際に、記録部１０８に記録された画像（撮影画像）を表示する。シャッタ制御部１１０は、システム制御部１３０からの制御信号に基づいて、ミラー制御部１１１と連携しながら、シャッタ１０１を制御する。ミラー制御部１１１は、システム制御部１３０からの制御信号に基づいて、ミラー１１２を制御する。

システム制御部１３０は、シャッタスイッチ１１５（ＳＷ１）、シャッタスイッチ１１６（ＳＷ２）、カメラ操作部１１７、および、メモリ制御部１０５などからの入力信号に従って、カメラ本体１００を含むカメラシステム１０の全体を制御する。すなわちシステム制御部１３０は、前述の各入力信号に従って、撮像素子１０２、メモリ制御部１０５、シャッタ制御部１１０、ミラー制御部１１１、および、Ｉ／Ｆ１２０を介して交換レンズ２００などを制御する。

シャッタスイッチ１１５（ＳＷ１）は、ＡＦ処理、ＡＥ処理、および、ＡＷＢ処理などの動作開始をシステム制御部１３０へ指示する。シャッタスイッチ１１６（ＳＷ２）は、露光開始をシステム制御部１３０へ指示する。露光開始指示を受けたシステム制御部１３０は、ミラー制御部１１１、シャッタ制御部１１０、メモリ制御部１０５、および、Ｉ／Ｆ１２０を介して交換レンズ２００を制御して、撮像素子１０２の露光（記録部１０８に画像データを記録する処理）を開始する。本実施例では、交換レンズ２００の制御として、露光の際に防振制御部２０９を駆動させる必要がある。このためシステム制御部１３０は、Ｉ／Ｆ１２０を介して、露光の開始タイミング情報を交換レンズ２００へ通知する。露光の開始タイミング情報（露光タイミング）は、通信処理により通知することができ、または、専用のＩ／Ｆ１２０に設けられた端子を介して通知してもよい。

カメラ操作部１１７は、各種ボタン、タッチパネル、および、電源オンオフボタンなどからなり、撮影者の操作により受け付けた指示をシステム制御部１３０に出力する。カメラ操作部１１７を介した撮影者の操作に従って、システム制御部１３０は、カメラ本体１００に搭載された各種機能の一つである、ＡＦモード、ＡＥモード、および、流し撮りアシストモードなどの各動作モードの切り替えを行う。カメラ電源制御部１１８は、カメラ本体１００の外部電池や内蔵電池の管理を行う。電池が取り外された場合や電池残量がなくなった場合、カメラ電源制御部１１８は、カメラ本体１００の制御の緊急遮断処理を行う。このとき、システム制御部１３０は、交換レンズ２００に供給する電源を遮断する。

ＡＦ制御部１３１は、システム制御部１３０に設けられており、カメラ本体１００のＡＦ処理を司る。ＡＦ処理の際、ＡＦ制御部１３１は、ＡＦモードに従い、Ｉ／Ｆ１２０を介して交換レンズ２００から得られるフォーカス位置や焦点距離などのレンズ情報とＡＦ評価値とに基づいて、フォーカスレンズ２０１の駆動量を演算する。フォーカスレンズ２０１の駆動量は、システム制御部１３０に設けられるレンズ通信制御部１３３、およびＩ／Ｆ１２０を介して、交換レンズ２００に入力される。例えば位相差ＡＦモードの場合、ＡＦ制御部１３１は、被写体の光学像をミラー１１２および不図示の焦点検出用サブミラーを介して不図示の合焦状態判定部に入射させて得られる位相差ＡＦ評価値などに基づいて、フォーカスレンズ２０１の駆動量を演算する。コントラストＡＦモードの場合、ＡＦ制御部１３１は、画像処理部１４０にて演算されるコントラストＡＦ評価値に基づいて、フォーカスレンズ２０１の駆動量を演算する。撮像面位相差ＡＦモードの場合、ＡＦ制御部１３１は、撮像素子１０２の画素（焦点検出のために用いられる画素）から出力された撮像面位相差ＡＦ評価値に基づいて、フォーカスレンズ２０１の駆動量を演算する。またＡＦ制御部１３１は、１点ＡＦモード、多点ＡＦモード、および、顔検出ＡＦモードなどのＡＦ評価モードに従い、評価値を演算するためのＡＦ枠の位置を切り替える。

ＡＥ制御部１３２は、システム制御部１３０に設けられており、カメラ本体１００のＡＥ処理を司る。ＡＥ処理の際、ＡＥ制御部１３２は、ＡＥモードに従い、Ｉ／Ｆ１２０を介して交換レンズ２００から得られる開放Ｆ値や焦点距離などのレンズ情報、およびＡＥ評価値などに基づいて、ＡＥ制御量（絞り制御量、シャッタ制御量、露光感度など）を演算する。絞り制御量は、レンズ通信制御部１３３およびＩ／Ｆ１２０を介して交換レンズ２００に入力される。シャッタ制御量は、シャッタ制御部１１０に入力される。露光感度は、撮像素子１０２に入力される。例えばファインダ撮影モードの場合、ＡＥ制御部１３２は、被写体の光学像をミラー１１２およびミラー１１３を介して不図示の明るさ判定部に入射させて得られるＡＥ評価値に基づいて、ＡＥ制御量を演算する。ライブビュー撮影モードの場合、ＡＥ制御部１３２は、画像処理部１４０にて演算されるＡＥ評価値に基づいてＡＥ制御量を演算する。またＡＥ制御部１３２は、評価測光モード、平均測光モード、および、顔検出測光モードなどの測光モードに従い、評価値を演算するＡＥ枠位置および重み付け量を切り替える。

流し撮りアシスト制御部１３４（演算手段）は、システム制御部１３０に設けられており、カメラ本体１００の流し撮りアシスト処理を司る。流し撮りアシスト機能は、ライブビュー撮影モードに設定され、かつ装着されている交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応している場合にのみ実行可能である。流し撮りアシスト機能が実行不可能な場合、流し撮りアシスト制御部１３４は、流し撮りアシストモードに従い、画像の流れ量のみを制御する。具体的には流し撮りアシスト制御部１３４は、交換レンズ２００の角速度検出部２０８から得られる角速度情報（レンズ角速度情報）などに基づいて、露光中の振れ角が任意の量になるようにシャッタ制御量をＡＥ制御部１３２へ通知し、画像の流れ量のみを制御する。なお角速度情報は、カメラ本体１００に不図示の角速度検出部を搭載した場合、この角速度検出部から得ることもできる。

一方、流し撮りアシスト機能が実行可能な場合、流し撮りアシスト制御部１３４は、流し撮りアシストモードに従い、Ｉ／Ｆ１２０を介して交換レンズ２００に流し撮りアシスト処理の実行可否を指示する。また、Ｉ／Ｆ１２０を介して交換レンズ２００から得られる角速度情報や焦点距離などのレンズ情報、画像処理部１４０から入力される動きベクトル量などに基づいて、被写体角速度や被写体角加速度などの被写体の角速度情報を算出する。

また流し撮りアシスト制御部１３４は、交換レンズ２００におけるレンズ角速度検出期間が動きベクトル検出期間と一致する（対応する）ように、フレームレートおよびシャッタ速度などに基づいて、レンズ角速度検出期間の設定値を演算する。被写体角速度情報およびレンズ角速度検出期間の設定値は、通信手段としてのレンズ通信制御部１３３およびＩ／Ｆ１２０を介して、交換レンズ２００に送信される。本実施例において、カメラ本体１００から交換レンズ２００に送信される被写体角速度情報には、図１０（Ａ）を参照して後述するように、角速度検出部２０８が角速度を検出した時刻情報（角速度の検出時刻情報）を含む。

レンズ通信制御部１３３は、システム制御部１３０に設けられており、カメラ本体１００と交換レンズ２００との通信処理を司る。Ｉ／Ｆ１２０を介して交換レンズ２００が装着されたことを検知すると、レンズ通信制御部１３３は、カメラ本体１００と交換レンズ２００は通信を開始し、適宜、レンズ情報を受信するとともに、カメラ情報や駆動命令などを送信する。例えば、ライブビュー撮影モードに設定され、かつ装着されている交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応している場合を考える。この場合にタイミング発生部１０４から撮像同期信号が入力されると、レンズ通信制御部１３３は、撮像同期信号から通信を開始するまでの通信開始遅延時間を通知するための同期信号通信を実施する。また、シャッタスイッチ１１６（ＳＷ２）による露光が終了した場合、レンズ通信制御部１３３は、流し撮りアシスト結果情報を交換レンズ２００から受信する。ライブビュー撮影モードの場合、タイミング発生部１０４から撮像同期信号が入力されると、レンズ通信制御部１３３は、レンズ情報（フォーカスレンズ位置、フォーカスレンズ状態、絞り状態、焦点距離など）をまとめて受信する。

Ｉ／Ｆ１２０は、カメラ本体１００と交換レンズ２００との間の通信のインタフェースである。Ｉ／Ｆ１２０は、コネクタ２０を介して、カメラ本体１００のシステム制御部１３０とレンズ制御部２１０との間で電気信号を用いて通信を実施することにより、レンズ情報や制御命令などを送受信する。

次に、交換レンズ２００の構成について説明する。フォーカスレンズ２０１は、光軸ＯＡに沿った方向（光軸方向）に移動して撮像光学系のピント（焦点状態）を変化させる。フォーカス制御部２０５は、レンズ制御部２１０により制御され、フォーカスレンズ２０１を駆動する。またフォーカス制御部２０５は、フォーカスレンズ２０１の位置などのフォーカス情報をレンズ制御部２１０へ出力する。

ズーム制御ユニット２０２は、光軸方向に移動して撮像光学系の焦点距離を変化させる。ズーム制御部２０６は、レンズ制御部２１０により制御され、ズーム制御ユニット２０２を駆動する。またズーム制御部２０６は、焦点距離などのズーム情報をレンズ制御部２１０へ出力する。絞り２０３は、その開口径（絞り値）が可変であり，開口径に応じて光量を変化させる。絞り制御部２０７は、レンズ制御部２１０により制御され、絞り２０３を駆動する。また絞り制御部２０７は、絞り値（Ｆ値）などの絞り情報をレンズ制御部２１０へ出力する。

防振制御レンズ２０４は、光軸ＯＡに直交する方向（光軸直交方向）に移動することにより、手振れなどによるカメラ振れに起因する像ブレを低減する。防振制御部２０９は、レンズ制御部２１０により制御され、防振制御レンズ２０４を駆動する。また防振制御部２０９は、防振可能範囲などの防振情報をレンズ制御部２１０へと出力する。

角速度検出部２０８（角速度検出手段）は、交換レンズ２００の角速度（Ｙａｗ方向およびＰｉｔｃｈ方向の速度）を検出し、レンズ制御部２１０へ出力する。角速度検出部２０８は、レンズ制御部２１０により制御される。なお、角速度検出部をカメラ本体１００に設けることもできる。本実施例において、レンズ制御部２１０は、角速度検出部２０８が角速度を検出した時刻情報（角速度の検出時刻情報）を取得する。

レンズ操作部２１１は、フォーカスリング、ズームレンズ、ＡＦ／ＭＦスイッチ、および、ＩＳオンオフスイッチなどからなり、撮影者の操作により受け付けた指示をレンズ制御部２１０に出力する。レンズ操作部２１１を介した撮影者の操作に従って、システム制御部１３０は、交換レンズ２００に搭載された各種機能についての動作モードを切り替える。メモリ２１２は、揮発性メモリで構成されている。

レンズ制御部２１０は、レンズ操作部２１１またはＩ／Ｆ２２０からの入力信号に従って、フォーカス制御部２０５、ズーム制御部２０６、絞り制御部２０７、防振制御部２０９、および、角速度検出部２０８などを制御する。これによりレンズ制御部２１０は、交換レンズ２００の全体を制御する。またレンズ制御部２１０は、各制御部や検出部などから入力された情報を、Ｉ／Ｆ２２０を介して受信したレンズ情報取得命令に応答して、Ｉ／Ｆ２２０を介してカメラ本体１００へ送信する。本実施例において、レンズ制御部２１０は、カメラ本体１００から通信により入力された撮像同期信号情報およびレンズ角速度検出期間の設定値に基づいて、角速度検出部２０８を動作させる（制御する）。レンズ制御部２１０は、角速度検出部２０８から取得した角速度情報および角速度の検出時刻情報を、Ｉ／Ｆ２２０を介してカメラ本体１００へ送信する。

Ｉ／Ｆ２２０は、カメラ本体１００と交換レンズ２００との間の通信のためのインタフェース（通信手段）である。Ｉ／Ｆ２２０は、コネクタ２０を介して、カメラ本体１００のシステム制御部１３０とレンズ制御部２１０との間で電気信号を用いて通信を実施することにより、レンズ情報や制御命令などを送受信する。

次に、図２を参照して、本実施例におけるカメラ本体１００の撮像同期通信処理について説明する。図２は、カメラ本体１００の撮像同期通信処理のフローチャートであり、カメラ本体１００がライブビュー撮影モードであって、かつ装着されている交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応している場合におけるカメラ本体１００の動作を示している。撮像同期通信処理は、ライブビュー撮影モードの際に開始される処理であり、レンズ制御部２１０が撮像同期信号のタイミングで交換レンズ２００と通信をするための処理である。

まずステップＳ２０１において、システム制御部１３０は、ライブビュー撮影が継続中であるか否かを判定する。ライブビュー撮影が継続中の場合、ステップＳ２０２へ進む。一方、ライブビュー撮影が継続していない場合、本フローの撮像同期通信処理を終了する。

ステップＳ２０２において、システム制御部１３０は、撮像同期信号が入力されたか否かを判定する。撮像同期信号が入力された場合、ステップＳ２０３へ進む。一方、撮像同期信号が入力されていない場合、ステップＳ２０１へ戻る。ステップＳ２０３において、システム制御部１３０は、撮像同期信号が入力された時刻を、撮像同期信号時刻としてシステム制御部１３０の内部メモリ（不図示）またはメモリ１０７などに記憶する。続いてステップＳ２０４において、システム制御部１３０は、未処理のレンズ通信が残っているか否かを判定する。未処理のレンズ通信が残っている場合、ステップＳ２０５へ進む。一方、未処理のレンズ通信が残っていない場合、ステップＳ２０６へ進む。ステップＳ２０５において、システム制御部１３０は、未処理のレンズ通信を完了させ、ステップＳ２０６へ進む。

ステップＳ２０６において、システム制御部１３０は、同期信号通信を実施するか否かを判定する。交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応しており、かつ、流し撮りアシストモードが有効である場合、システム制御部１３０は同期信号通信を実施すると判定し、ステップＳ２０７へ進む。一方、システム制御部１３０が同期信号通信を実施しないと判定した場合、ステップＳ２０１へ戻る。

ステップＳ２０７において、システム制御部１３０は、撮像同期信号時刻からの経過時間を測定し、この経過時間を遅延時間（同期信号通信遅延時間）として内部メモリまたはメモリ１０７に記憶する。続いてステップＳ２０８において、システム制御部１３０は、Ｉ／Ｆ１２０を介して交換レンズ２００へ同期信号通信を実施する。同期信号通信の送信データには、同期信号遅延時間が含まれる。続いてステップＳ２０９において、システム制御部１３０は、Ｉ／Ｆ１２０を介して交換レンズ２００へレンズ角速度検出期間の設定値通信を実施し、ステップＳ２０１へ戻る。この通信の送信データとして、システム制御部１３０は、動きベクトル検出期間（カメラ本体１００が動きベクトルを検出する期間）と交換レンズ２００による角速度検出期間とを同期させるためのタイミング情報として、レンズ角速度検出期間の設定値を送信する。

以上の処理を実施することより、カメラ本体１００から交換レンズ２００へ撮像同期信号を通知することができるとともに、レンズ角速度検出期間を設定することが可能となる。

次に、図３を参照して、カメラ本体１００の露光設定処理について説明する。図３は、カメラ本体１００の露光設定処理のフローチャートであり、カメラ本体１００がライブビュー撮影モードであって、かつ装着されている交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応している場合の、カメラ本体１００の露光設定処理の動作を示している。露光設定処理は、ライブビュー撮影モードの際にフレームごとに実施される処理であり、次フレームの露光制御をするための処理である。

まずステップＳ３０１において、システム制御部１３０は、ライブビュー撮影が継続中であるか否かを判定する。ライブビュー撮影が継続中の場合、ステップＳ３０２へ進む。一方、ライブビュー撮影が継続中でない場合、本フローの露光設定処理を終了する。

ステップＳ３０２において、システム制御部１３０は、次フレームの撮像素子１０２の露光設定タイミングか否かを判定する。露光設定タイミングである場合、ステップＳ３０３へ進む。一方、露光設定タイミングでない場合、ステップＳ３０１へ戻る。

ステップＳ３０３において、システム制御部１３０は、ＡＥ制御量やカメラモードなどに基づいて露光設定値を算出する。またシステム制御部１３０は、メモリ制御部１０５に露光設定値を出力することにより、次フレームの露光制御を行う。続いてステップＳ３０４において、流し撮りアシスト制御部１３４は、流し撮りアシスト処理を実施するか否かを判定する。交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応しており、かつ、流し撮りアシストモードが有効である場合、流し撮りアシスト制御部１３４は、流し撮りアシスト処理を実施すると判定し、ステップＳ３０５へ進む。一方、流し撮りアシスト制御部１３４が流し撮りアシスト処理を実施しないと判定した場合、ステップＳ３０１へ戻る。

ステップＳ３０５において、流し撮りアシスト制御部１３４は、次フレームの露光設定などに基づいて、動きベクトル検出期間と角速度の検出期間とが一致する（対応する）ように、レンズ角速度検出期間の設定値を、撮像同期信号からの相対時間として算出する。算出された角速度検出期間の設定値は、前述のステップＳ２０９にて交換レンズ２００へ送信される。

続いてステップＳ３０６において、流し撮りアシスト制御部１３４は、カメラ本体１００から交換レンズ２００へ送信したレンズ角速度検出期間の設定値に基づき、角速度検出部２０８が検出した角速度および角速度の検出時刻情報を交換レンズ２００から取得する。ただし、図１０（Ａ）に示されるように、ステップＳ３０６にて取得する角速度情報は、前回のフレームにおける動きベクトル検出期間と一致（対応）させた角速度検出期間における角速度情報である。流し撮りアシスト制御部１３４は、角速度情報（レンズ角速度）と角速度の検出時刻情報（レンズ角速度検出時刻）とを互いに関連付けて交換レンズ２００から受信（取得）する。例えば表１に示される通信コマンドのように、流し撮りアシスト制御部１３４（レンズ通信制御部１３３、Ｉ／Ｆ１２０）は、レンズ角速度とレンズ角速度検出時刻とを同一の通信パケットで受信（取得）する。換言すると、レンズ制御部２１０（Ｉ／Ｆ２２０）は、レンズ角速度とレンズ角速度検出時刻とを同一の通信パケットで送信する。

続いてステップＳ３０７において、流し撮りアシスト制御部１３４は、被写体の角速度情報（被写体角速度や被写体角加速度を含む）を算出する。被写体の角速度情報は、ステップＳ３０６にて交換レンズ２００から取得した角速度情報、角速度の検出時刻情報や焦点距離などのレンズ情報、および、画像処理部１４０から入力される動きベクトル量などに基づいて算出される。また流し撮りアシスト制御部１３４は、算出した被写体の角速度情報をレンズ通信制御部１３３へ出力する。

続いてステップＳ３０８において、レンズ通信制御部１３３は、被写体の角速度情報を交換レンズ２００へ送信するため、被写体角速度通信を実施する。本実施例において、流し撮りアシスト制御部１３４（レンズ通信制御部１３３）は、被写体の角速度情報に、ステップＳ３０６にて交換レンズ２００から取得した角速度情報の取得時刻を関連付けて、交換レンズ２００へ送信する。このとき流し撮りアシスト制御部１３４は、被写体の角速度情報（被写体角速度）と角速度の検出時刻情報（レンズ角速度検出時刻）とを互いに関連付けて交換レンズ２００へ送信する。例えば表２に示される通信コマンドのように、流し撮りアシスト制御部１３４は、被写体角速度とレンズ角速度検出時刻とを同一の通信パケットで送信する。換言すると、レンズ制御部２１０（Ｉ／Ｆ２２０）は、被写体角速度とレンズ角速度検出時刻とを同一の通信パケットで受信（取得）する。

ステップＳ３０８の被写体角速度通信が完了すると、ステップＳ３０１へ戻る。

以上の処理を実施することより、次フレームの露光制御を行うとともに、次の撮像同期信号で交換レンズ２００へ通知するレンズ角速度検出期間を設定することが可能である。また、交換レンズ２００へ被写体角速度を通知でき、交換レンズ２００から角速度情報を取得することができる。

次に、図４を参照して、カメラ本体１００の露光処理について説明する。図４は、カメラ本体１００の露光処理のフローチャートである。図４は、ライブビュー撮影モードであって、かつ装着されている交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応している場合の、カメラ本体１００のライブビュー露光処理の動作を示している。ライブビュー露光処理は、ライブビュー撮影モードの際に、シャッタスイッチ１１６（ＳＷ２）を介した露光開始指示（撮影開始指示）により開始される処理である。

まずステップＳ４０１において、システム制御部１３０は、レンズ通信制御部１３３を介して、交換レンズ２００に対して露光開始タイミング（撮影開始タイミング）であることを通信により通知する。続いてステップＳ４０２において、システム制御部１３０は、シャッタ制御部１１０および撮像素子１０２を制御して露光処理を実施し、画像データを取得する。画像データは、画像処理部１４０およびメモリ制御部１０５を介してメモリ１０７に保持される。

続いてステップＳ４０３において、レンズ通信制御部１３３は、流し撮りアシスト処理を実施するか否かを判定する。交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応しており、かつ、流し撮りアシストモードが有効である場合、レンズ通信制御部１３３は、流し撮りアシスト処理を実施すると判定し、ステップＳ４０４へ進む。一方、流し撮りアシスト処理を実施しない場合、ステップＳ４０５へ進む。

ステップＳ４０４において、レンズ通信制御部１３３は、交換レンズ２００から流し撮りアシスト結果情報を受信する通信を実施する。ステップＳ４０５において、システム制御部１３０は、画像ファイルに付加されるＥＸＩＦ情報を作成する。ＥＸＩＦ情報は、メモリ制御部１０５を介してメモリ１０７に記録される。本実施例において、ＥＸＩＦ情報は、レンズ情報、シャッタスピード、および、絞り値などの撮影条件（カメラモード）などと共に、ステップＳ４０４にて受信した流し撮りアシスト結果情報を含む。

続いてステップＳ４０６において、システム制御部１３０は、画像処理部１４０を制御して、画像データとＥＸＩＦ情報から画像ファイルを作成する。またシステム制御部１３０は、メモリ制御部１０５を介してメモリ１０７に画像データを保持した後、画像データを記録部１０８に記録する。

以上の処理を実施することより、露光の際に施された流し撮りアシストの結果を交換レンズ２００から取得できるとともに、取得した画像データに流し撮りアシスト結果を記録し、または画像表示部１０６に表示することが可能となる。

また、カメラ本体１００から交換レンズ２００へレンズ角速度検出期間の設定値を送信することにより、カメラ本体１００の動きベクトル検出期間とレンズの角速度検出期間とのタイミングを合わせることができる。また、交換レンズ２００が検出する角速度情報とこの角速度情報の検出時刻とを紐づけて（関連付けて）カメラ本体１００へ送信する。また、角速度情報と動きベクトル検出情報とに基づいて算出した被写体の角速度情報に角速度情報（交換レンズ２００が検出する角速度）の検出時刻を紐づけて（関連付けて）、交換レンズ２００へ送信する。これにより、後述するライブビューレリーズ露光処理の際に、露光時の被写体の移動量を正しく補正するように防振制御部２０９を制御することが可能となる。すなわち、カメラ本体１００への角速度情報の送信、および、カメラ本体１００から被写体の角速度情報の送信処理が完了していない状況でライブビューレリーズ露光処理の要求が発生した場合でも、正しい補正が可能となる。また、想定したタイミングで流し撮りアシスト用の通信が完了していない状況でライブビューレリーズ露光処理の要求が発生した場合でも、正しい補正が可能となる。

次に、図５を参照して、交換レンズ２００による同期信号通信の受信処理について説明する。図５は、交換レンズ２００の同期信号通信の受信処理のフローチャートである。図５は、ライブビュー撮影モードかつ装着されている交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応している場合の、交換レンズ２００がカメラ本体１００から同期信号通信を受信した際に開始される処理を示している。

まずステップＳ５０１において、レンズ制御部２１０は、交換レンズ２００内での時間管理に使用されるフリーランタイマの現在時刻を記憶することにより、通信が実施された時刻を記憶する。この時刻は、レンズ制御部２１０の内部メモリ（不図示）またはメモリ２１２に記憶される。

続いてステップＳ５０２において、レンズ制御部２１０は、予め決められた同期信号通信の通信データ長だけ通信されたか否か（全データの送受信が完了したか否か）を判定する。全データの通信（送受信）が完了していない場合、全データの通信が完了するまでステップＳ５０２を繰り返す。一方、全データの通信が完了した場合、ステップＳ５０３へ進む。ステップＳ５０３において、レンズ制御部２１０は、ステップＳ５０１にて記憶された時刻（通信が実施された時刻）から、同期信号通信の受信データに含まれる遅延時間（同期信号遅延時間）を差し引く。これにより、カメラ本体１００内の撮像同期信号タイミングと一致したレンズ内撮像同期信号の時刻を演算（設定）することができる。

以上の処理を実施することより、交換レンズ２００は、カメラ本体１００内の撮像同期信号タイミングと一致したレンズ内撮像同期信号時刻を知ることができる。

次に、図６を参照して、交換レンズ２００によるレンズ角速度検出期間の設定値通信の受信処理について説明する。図６は、交換レンズ２００によるレンズ角速度検出期間の設定値通信の受信処理のフローチャートである。図６は、ライブビュー撮影モードかつ装着されている交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応している場合の、交換レンズ２００がカメラ本体１００からのレンズ角速度検出期間の設定値通信を受信したときに開始される処理を示している。

まずステップＳ６０１において、レンズ制御部２１０は、予め決められたレンズ角速度検出期間の設定値通信の通信データ長だけ通信されたか否か（全データの送受信が完了したか否か）を判定する。全データの通信（送受信）が完了していない場合、全データの通信が完了するまでステップＳ６０１を繰り返す。一方、全データの通信が完了した場合、ステップＳ６０２へ進む。

ステップＳ６０２において、レンズ制御部２１０は、レンズ角速度検出期間の設定値通信の受信データに含まれるレンズ角速度検出期間および、前述のステップＳ５０３にて算出されたレンズ内撮像同期信号の時刻に基づいて、レンズ角速度検出期間を設定する。すなわちレンズ制御部２１０は、レンズ内撮像同期信号の時刻を起点として、レンズ角速度検出期間（角速度検出部２０８が角速度を検出する期間）の時間が経過したタイミングで、角速度検出部２０８からレンズ角速度検出期間における角速度を取得する。

続いてステップＳ６０３において、レンズ制御部２１０は、角速度検出部２０８が角速度を検出した際の時刻情報（レンズ角速度検出時刻）を記憶する。レンズ角速度検出時刻は、例えば、レンズ制御部２１０の内部メモリ（不図示）またはメモリ２１２に記憶される。より具体的には、レンズ制御部２１０は、交換レンズ２００内における時間管理に使用するフリーランタイマの現在時刻を記憶する。記憶される時刻（時刻情報）は、カメラ本体１００から送信されたレンズ角速度検出期間の設定値で指示される期間の中心時刻であることが好ましい。ただし本実施例は、これに限定されるものではなく、レンズ角速度検出期間の設定値で指示される期間の開始時刻または終了時刻であってもよい。

以上の処理を実施することより、交換レンズ２００は、カメラ本体１００内の動きベクトル検出期間と一致したレンズ角速度検出期間を設定することができる。

次に、図７を参照して、交換レンズ２００による被写体角速度通信の受信処理について説明する。図７は、交換レンズ２００による被写体角速度通信の受信処理のフローチャートである。図７は、ライブビュー撮影モードかつ装着されている交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応している場合の、交換レンズ２００がカメラ本体１００から被写体角速度通信を受信したときに開始される処理を示している。

まずステップＳ７０１において、レンズ制御部２１０は、ステップＳ６０２にて記憶された角速度情報（レンズ角速度）、および、ステップＳ６０３にて記憶された角速度の検出時刻情報（レンズ角速度検出時刻）をカメラ本体１００に送信する。このためレンズ制御部２１０は、これらの情報（データ）を送信バッファに格納する。

続いてステップＳ７０２において、レンズ制御部２１０は、予め決められた被写体角速度通信の通信データ長だけ通信されたか否か（全データの送受信が完了したか否か）を判定する。全データの送受信（通信）が完了していない場合、全データの通信が完了するまでステップＳ７０２を繰り返す。一方、全データの通信が完了した場合、ステップＳ７０３へ進む。

ステップＳ７０３において、レンズ制御部２１０は、ステップＳ７０１にて準備した角速度情報および角速度の検出時刻情報をカメラ本体１００へ送信する。続いてステップＳ７０４において、レンズ制御部２１０は、カメラ本体１００からライブビューレリーズ露光処理の要求が通信された場合に備えて、被写体の角速度情報および角速度の検出時刻情報を流し撮りアシスト制御部１３４に記憶させる。なお、図１０（Ａ）を参照して後述するように、ステップＳ７０３にてカメラ本体１００から受信するレンズ角速度検出時刻は、交換レンズ２００がステップＳ６０３にて記憶された、角速度情報と関連付けてカメラ本体１００に送信した角速度の検出時刻情報である。

このように、交換レンズ２００が角速度情報を検出する時刻をカメラ本体１００へ送信し、再度、交換レンズ２００へ送信する仕組みとしているのは、以下の理由のためである。すなわち、交換レンズ２００からカメラ本体１００へ角速度情報を送信し、カメラ本体１００から交換レンズ２００へ被写体角速度情報を送信するという一連の通信処理と、ライブビューレリーズ露光処理は同期していない。このため、一連の通信処理が未完了の状態であってもライブビューレリーズ露光処理の際の流し撮りアシスト動作を実現しなければならない。本実施例の構成によれば、被写体の露光時の移動量を防振制御部２０９で補正するように駆動させるための駆動量を算出するときの被写体角速度情報と、予測基点時刻となるレンズ角速度検出時刻とのずれが生じないことを保証することができる。なお、被写体角速度情報と予測基点時刻となるレンズ角速度検出時刻とがずれる可能性があるイレギュラーなケースについては、後述のタイムチャートにて説明する。

本実施例では、交換レンズ２００からカメラ本体１００へ送信するレンズ角速度情報通信と、カメラ本体１００から交換レンズ２００への被写体角速度情報とをそれぞれ別の通信処理として説明したが、これに限定されるものではない。本実施例は、全二重通信としてデータフォーマットを規定し、一つの通信処理で実施してもよい。

以上の処理を実施することより、交換レンズ２００は、カメラ本体１００の動きベクトル検出期間と一致したレンズ角速度検出期間を設定することができるとともに、カメラ本体１００から被写体角速度情報を取得することができる。

次に、図８を参照して、交換レンズ２００による露光開始タイミング通信の受信処理について説明する。図８は、交換レンズ２００による露光開始タイミング通信の受信処理のフローチャートである。図８は、本実施例において、ライブビュー撮影モードかつ装着されている交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応している場合の、交換レンズ２００がカメラ本体１００から露光開始タイミング通信を受信したときに実施される処理を示している。

まずステップＳ８０１において、レンズ制御部２１０は、流し撮りアシスト処理を実施すべき露光であるか否かを判定する。例えば、ステップＳ６０２にて書き込むメモリ２１２の領域を参照して判定を行う。流し撮りアシスト処理を実施する場合、ステップＳ８０２へ進む。一方、流し撮りアシスト処理を実施しない場合、ステップＳ８０４へ進む。

ステップＳ８０２において、レンズ制御部２１０（演算手段）は、ステップＳ７０３にて記憶された被写体角速度情報および角速度の検出時刻情報と、現在時刻（露光開始タイミング時刻）とに基づいて、現在時刻での被写体角速度を予測する。すなわちレンズ制御部２１０は、被写体の予測角速度を算出する。現在時刻をＴ、現在時刻Ｔでの被写体角速度をＶとするとき、レンズ制御部２１０は、以下の式（１）で表されるように予測演算を行う。

式（１）において、ｖは、交換レンズ２００がステップＳ７０３にてカメラ本体１００に送信し、カメラ本体１００がステップＳ３０６にて取得する被写体角速度（被写体角速度情報）である。ａは、カメラ本体１００がステップＳ３０６にて取得する被写体角加速度（被写体角加速度情報）である。ｔは、カメラ本体１００がステップＳ３０６にて取得する角速度情報取得時刻（レンズ角速度情報取得時刻）である。ただし、予測演算は式（１）に限定されるものではなく、他の式や手法を用いてもよい。

続いてステップＳ８０３において、レンズ制御部２１０は、現時刻での被写体角速度Ｖを用いて防振制御部２０９を制御し、流し撮りアシスト処理を実行する。例えば、レンズ制御部２１０は、角速度検出部２０８から防振量ｇ（パンニング量）を取得し、以下の式（２）を用いて流し撮りアシスト防振量Ｇを算出する。

ただし、流し撮りアシスト防振量Ｇの演算方法はこれに限定されるものではない。露光の際に流し撮りアシスト防振量を打ち消すように防振制御レンズ２０４を制御することにより、移動している被写体を静止することが可能となる。

ステップＳ８０４において、レンズ制御部２１０は、角速度検出部２０８からの防振量のみを用いて防振処理（防振制御）を行うことにより、通常の手振れ補正が実施される。

以上の処理を実施することより、交換レンズ２００は、露光の際に施された流し撮りアシスト結果をカメラ本体１００へ送信できるとともに、カメラ本体１００は、取得した画像データに流し撮りアシスト結果を記録することができる。

次に、図９を参照して、交換レンズ２００による流し撮りアシスト結果通信の受信処理について説明する。図９は、交換レンズ２００による流し撮りアシスト結果通信の受信処理のフローチャートである。図９は、ライブビュー撮影モードかつ装着されている交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応している場合の、交換レンズ２００がカメラ本体１００から流し撮りアシスト結果通信を受信したときに開始される処理を示している。

まずステップＳ９０１において、レンズ制御部２１０は、ステップＳ８０２にて予測演算した被写体角速度などを、流し撮りアシスト結果としてカメラ本体１００に送信するため、流し撮りアシスト結果を送信バッファに準備（保持）する。続いてステップＳ９０２において、レンズ制御部２１０は、予め決められた流し撮りアシスト結果通信の通信データ長だけ通信されたか否か（全データの送受信が完了したか否か）を判定する。全データの通信（送受信）が完了していない場合、前データの通信が完了するまでステップＳ９０２を繰り返す。一方、全データの通信が完了した場合、本フローの受信処理を終了する。

以上の処理を実施することより、交換レンズ２００は、レンズ角速度検出時刻を取得した時刻から露光開始までの経過時間を加味した被写体角速度を得られ、より高精度の流し撮りアシストを施すことができる。

次に、図１０（Ａ）を参照して、カメラシステム１０（カメラ本体１００および交換レンズ２００）による流し撮りアシスト処理について説明する。図１０（Ａ）は、カメラシステム１０による流し撮りアシスト処理のタイミングチャートである。図１０（Ａ）は、ライブビュー撮影モードかつ装着されている交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応している場合の、流し撮りアシストモード中のカメラシステム１０の処理タイミングを示している。

撮像同期信号１００１は、タイミング発生部１０４が出力する同期信号である。撮像蓄積１００２は、撮像素子１０２の蓄積期間であり、撮像同期信号１００１を受けて画面上部から順に読み出しを開始する。同期信号通信１００３は、図２のステップＳ２０８にて実施される同期信号通信のタイミングである。レンズ角速度検出期間の設定値通信１００４は、図２のステップＳ２０９にて実施されるレンズ角速度検出期間の設定値通信のタイミングである。

レンズ角速度通信１００５は、図７のステップＳ７０３にて実施されるレンズ角速度通信のタイミングである。被写体角速度通信１００６は、図７のステップＳ７０４にて実施される被写体角速度通信のタイミングである。露光タイミング通信１００７は、図４のステップＳ４０１にて実施される露光開始通信のタイミングである。レンズ角速度検出期間１００８は、図６のステップＳ６０２にて設定されるレンズ角速度検出期間である。レンズ角速度検出期間が完了すると、その期間に相当するレンズ角速度を演算し、レンズ角速度情報とレンズ角速度情報の取得時刻とを紐づけて（関連付けて）記憶する。

角速度出力１００９は、角速度検出部２０８からの出力である。レンズ制御部２１０は、レンズ角速度検出期間１００８の間、角速度出力１００９をサンプリングする。流し撮りアシスト露光時の被写体移動補正量予測１０１０は、図８のステップＳ８０２にて実施される、露光時の被写体移動量を補正するための防振制御部２０９の駆動量を予測式により算出する処理での基点時刻（すなわちレンズ角速度情報取得時間ｔ）を示す。流し撮りアシスト補正処理１０１１は、図８のステップＳ８０３にて実施される、防振制御部２０９の制御期間を示す。

以下、ライブビューレリーズ露光処理における流し撮りアシスト処理を実現するための基本的なシーケンスについて説明する。例えば、撮像同期信号１０１２を受けて同期信号通信１０１３が実施され、レンズ制御部２１０は撮像同期信号１０１２と一致したレンズ内撮像同期信号時刻を演算する。その後、レンズ角速度検出期間の設定値通信１０１４が実施される。これにより、カメラ本体１００の動きベクトル検出期間１０１６の開始タイミングおよび動きベクトル検出期間に相当する時間情報として、レンズ角速度検出期間の設定値１０１５を交換レンズ２００へ送信する。これにより、レンズ制御部２１０は、レンズ角速度検出期間１０１７を設定する。このときレンズ制御部２１０は、レンズ角速度検出期間１０１７の重心の時刻となる時刻情報を、レンズ角速度検出時刻として記憶する。レンズ角速度検出期間１０１７が完了して得られたレンズ角速度情報およびレンズ角速度検出時刻は、レンズ角速度通信１０１８によりカメラ本体１００に通知される。

レンズ角速度情報をカメラ本体１００が受信すると、動きベクトル検出期間１０１６にて検出した動きベクトル情報と、カメラ本体１００は、交換レンズ２００から受信したレンズ角速度情報とに基づいて被写体角速度情報を生成する。ここで生成された被写体角速度情報は、被写体角速度通信１０１９によりカメラ本体１００に通知される。撮影者からのライブビューレリーズ露光処理要求が発生しない限り、以上の処理を繰り返すことにより、カメラ本体１００は交換レンズ２００に正確な被写体角速度情報を送信し続ける。

続いて、ライブビューレリーズ露光処理要求１０２０のタイミングで、撮影者がシャッタスイッチ１１６を押下した場合のライブビューレリーズ露光処理について説明する。１０２１は静止画撮影のためのライブビューレリーズ露光処理を示している。カメラ本体１００は、ライブビューレリーズ露光処理１０２１が開始されるよりも所定時間１０２２前のタイミングにて露光タイミング通信１０２３を実施する。これによりカメラ本体１００は、静止画撮影のためのライブビューレリーズ露光処理の開始タイミングを交換レンズ２００へ送信する。なお本実施例では、通信処理にて露光タイミングを通知しているが、タイミングの通知方法は通信によらなくてもよい。

流し撮りアシスト制御部１３４は、露光タイミング通信１００７を受信すると、ライブビューレリーズ露光処理中の被写体の移動量、すなわち露光時に防振制御部２０９を駆動させる補正量を、期間１０２４中に演算する。このとき使用する演算式は、図８のステップＳ８０２を参照して説明した式（１）である。式（１）において、現在位置Ｔは露光開始タイミング時刻に相当し、露光タイミング通信１００７の受信時刻に対して露光開始までの所定時間１０２２を加算した時刻である。また、ｖは、レンズ角速度検出期間１０１７に得られたレンズ角速度情報である。ａは、被写体角速度通信１０１９により交換レンズ２００に通知される被写体角速度である。ｔは、レンズ角速度情報取得時刻１０２５である。すなわち、破線１０２６で示される期間にて被写体が動作している量を補正するように、防振制御部２０９を、ライブビューレリーズ露光処理期間１０２７に駆動させる。ここで説明したライブビューレリーズ露光処理の際の流し撮り補正量の算出方法については、図１１を参照して後述する。

以上のように流し撮りアシスト機能を実現するには、交換レンズ２００の角速度検出情報とカメラ本体１００の動きベクトル検出情報とに基づいて被写体角速度情報を生成し、さらに被写体角速度情報を交換レンズ２００に送信する。これにより、ライブビューレリーズ露光処理要求１０２０が発生した場合に、露光時までに被写体が動いた補正量を演算することが可能となる。

図１０（Ａ）では、カメラ本体１００と交換レンズ２００との間の一連の情報交換が完了したタイミングで、ライブビューレリーズ露光処理要求１０２０が発生した場合を示している。次に、図１０（Ｂ）を参照して、カメラ本体１００と交換レンズ２００との間の一連の情報交換が完了していない例として、カメラ本体１００から交換レンズ２００への被写体角速度情報の送信前にライブビューレリーズ露光処理要求が発生した場合を説明する。

図１０（Ｂ）において、１００１〜１０１８の説明は図１０（Ａ）中の１００１〜１００８とそれぞれ同様であり、レンズ角速度情報およびレンズ角速度検出時刻は、レンズ角速度通信１０１８によりカメラ本体１００に通知される。

動きベクトル検出期間１０１６に検出した動きベクトル情報とレンズ角速度検出期間１０１７に検出した角速度情報に基づいて、カメラ本体１００は、被写体角速度情報を交換レンズ２００へ送信する。図１０（Ｂ）においては、被写体角速度情報の通信の前に、ライブビューレリーズ露光処理要求１０２０が発生している。この場合、１つ前の撮像同期信号における情報により、ライブビューレリーズ露光処理要求１０２０の際の流し撮りアシスト処理が行われる。すなわち、交換レンズ２００は、破線で示されるレンズ角速度検出期間１０２９に検出された角速度情報に基づいて、レンズ角速度情報およびレンズ角速度検出時刻をレンズ角速度通信１０３０によりカメラ本体１００に通知する。カメラ本体１００は、破線で示される動きベクトル検出期間１０２８に検出された動きベクトル情報と、破線で示されるレンズ角速度検出期間１０２９に検出された角速度情報とに基づいて被写体角速度情報を生成する。そしてカメラ本体１００は、生成した被写体角速度情報を被写体角速度通信１０３１により交換レンズ２００に通知する。このとき、被写体角速度通信１０３１にはレンズ角速度検出時刻１０３２が格納されている。このため、流し撮りアシスト制御部１３４は、各撮像同期信号処理で行うレンズ角速度情報取得時間を記憶している必要はない。すなわち流し撮りアシスト制御部１３４は、被写体角速度通信１０３１で受信する情報のみで、式（１）によるライブビューレリーズ露光処理における防振制御部２０９の駆動量を算出することが可能となる。

図１０（Ａ）では、カメラ本体１００と交換レンズ２００との間の一連の情報交換が所定の撮像同期信号期間内に完了する場合について説明した。しかし、カメラ本体１００と交換レンズ２００との間では、流し撮りアシスト用の通信の他にもＡＦまたはＡＥなどの通信処理が行われる。このため、流し撮りアシスト以外の通信を実施することにより、通信帯域を確保することができず、例えばレンズ角速度通信１０１８または被写体角速度通信１０１９を所定の撮像同期信号期間内に実施できずに次の撮像同期信号期間にずれ込む可能性がある。以下、このような場合について、図１０（Ｃ）を参照して説明する。

図１０（Ｃ）は、被写体角速度通信１０３３が所定の撮像同期信号期間に実施できず、次の撮像同期信号期間にて処理されることを示している。図１０（Ｃ）では、被写体角速度通信１０３３が処理される前に、ライブビューレリーズ露光処理要求１０２０が発生している。この場合、ライブビューレリーズ露光処理に移行するため、斜線で示される被写体角速度通信１０３３は実施されない。従って、１つ前の撮像同期信号における情報に基づいて、ライブビューレリーズ露光処理要求１０２０による流し撮りアシスト処理が行われる。すなわち、交換レンズ２００は、破線で示されるレンズ角速度検出期間１０２９に検出された角速度情報に基づいて、レンズ角速度情報およびレンズ角速度検出時刻をレンズ角速度通信１０３０によりカメラ本体１００に通知する。カメラ本体１００は、破線で示される動きベクトル検出期間１０２８に検出された動きベクトル情報と、破線で示されるレンズ角速度検出期間１０２９に検出された角速度情報とに基づいて被写体角速度情報を生成する。そしてカメラ本体１００は、生成した被写体角速度情報を被写体角速度通信１０３１により交換レンズ２００に通知する。このとき、被写体角速度通信１０３１にはレンズ角速度検出時刻１０３２が格納されている。このため、流し撮りアシスト制御部１３４は、各撮像同期信号処理で行うレンズ角速度情報取得時間を記憶している必要はない。すなわち流し撮りアシスト制御部１３４は、被写体角速度通信１０３１で受信する情報のみで、式（１）によるライブビューレリーズ露光処理における防振制御部２０９の駆動量を算出することが可能となる。

なお本実施例において、レンズ角速度通信１００５と被写体角速度通信１００６とを互いに別の通信として表現しているが、全二重通信のフォーマットで規定して一つの通信処理として統合してもよい。

次に、図１１を参照して、露光の際における防振制御部２０９の駆動量の算出方法について説明する。図１１は、露光の際における防振制御部２０９の駆動量の算出方法の説明図である。図１１において、縦軸は被写体角速度、横軸は時刻（時間経過）をそれぞれ示している。

ポイント１１０１は、流し撮りアシスト補正量を算出するための起点となるレンズ角速度検出時の情報である。ｔはレンズ角速度検出時刻である。ｖはレンズ角速度検出期間およびレンズ角速度検出期間と同じタイミングで実施されるカメラ本体１００の動きベクトル情報とに基づいて生成される被写体角速度情報である。レンズ角速度検出時刻ｔは、図１０（Ａ）の場合においてはレンズ角速度検出期間１０１７の重心の時刻であり、図１０（Ｂ）、図１０（Ｃ）のそれぞれの場合においてはレンズ角速度検出期間１０２９の重心の時刻である。被写体角速度情報ｖは、図１０（Ａ）の場合においては被写体角速度通信１０１９にてレンズに送信される情報、図１０（Ｂ）、図１０（Ｃ）のそれぞれの場合においては被写体角速度通信１０３１により交換レンズ２００に送信される情報である。ポイント１１０１の被写体角速度情報には、被写体の角加速度情報ａが含まれており、予測式（式（１））を用いてポイント１１０２のライブビューレリーズ露光処理の際の被写体角速度Ｖを線形式にて予測する。

本実施例において、交換レンズは、レンズ角速度検出情報とともにレンズ角速度検出時刻をカメラ本体へ送信する。そしてカメラ本体は、交換レンズから受信したレンズ角速度情報と動きベクトル情報とに基づいて被写体角速度情報を生成し、被写体角速度情報とレンズ角速度検出時刻とを交換レンズに送信する。このような構成により、撮影者が任意のタイミングで操作するライブビューレリーズ露光処理の際に被写体の移動量を適切に予測し防振制御部を用いて補正することが可能な、流し撮りアシスト機能を搭載したレンズ交換式カメラシステムの実現が可能になる。

次に、本発明の実施例２について説明する。本実施例は、ライブビューレリーズ露光処理における被写体移動量をより高精度に補正する。なお、本実施例の基本構成は実施例１と同様である。

実施例１では、図１１に示されるように、ライブビューレリーズ露光処理の直前までに交換レンズ２００に送信されている１つの被写体角速度情報を用いて、露光タイミングにおける被写体の移動量を線形予測する。しかし、一般的に流し撮りを行うような撮影シーンにおいては、カメラ本体１００と被写体との距離は徐々に近づくため、露光の際に補正すべき被写体の移動量は加速的に増大する。従って、実施例１のように線形補間では補間量の誤差が大きくなる可能性がある。そこで本実施例では、カメラ本体１００から交換レンズ２００へ送信する被写体角速度情報を複数記憶することにより、多項式によりライブビューレリーズ露光処理における被写体の移動量を予測する。

図１２を参照して、カメラシステム１０（カメラ本体１００および交換レンズ２００）による流し撮りアシスト処理について説明する。図１２は、カメラシステム１０による流し撮りアシスト処理のタイミングチャートである。図１２は、ライブビュー撮影モードかつ装着されている交換レンズ２００が流し撮りアシストに対応している場合の、流し撮りアシストモード中のカメラシステム１０の処理タイミングを示している。図１２において、１００１〜１０２７の処理は、実施例１にて説明した図１０（Ａ）中の１００１〜１０２７とそれぞれ同じである。

本実施例は、実施例１とは異なり、動きベクトル検出期間１０２８（レンズ角速度検出期間１０２９と同じタイミング）と動きベクトル検出期間１０１６（レンズ角速度検出期間１０１７と同じタイミング）との２つの期間における被写体角速度情報を使用する。動きベクトル検出期間１０２８における被写体角速度情報は、被写体角速度通信１０３１により、交換レンズ２００に送信される。動きベクトル検出期間１０１６における被写体角速度情報は、被写体角速度通信１０１９により、交換レンズ２００に送信される。

次に、図１３を参照して、露光の際における防振制御部２０９の駆動量の算出方法について説明する。図１３は、露光の際における防振制御部２０９の駆動量の算出方法の説明図である。図１３において、縦軸は被写体角速度、横軸は時刻（時間経過）をそれぞれ示している。

図１３において、ポイント１２０１は被写体角速度通信１０３１により交換レンズ２００に送信される情報であり、時刻ｔ１における被写体の角速度ｖ１、被写体の角加速度ａ１の情報が格納されている。ポイント１２０２は被写体角速度通信１０１９により交換レンズ２００に送信される情報であり、時刻ｔ２における被写体の角速度ｖ２、被写体の角加速度ａ２の情報が格納されている。
前述の２点（ポイント１２０１、１２０２）の情報に基づいて２次の予測式を算出することが可能であり、本実施例では予測式として以下の式（３）を用いて演算を行う。

式（３）を用いて、露光時すなわちポイント１２０３の被写体の角速度情報Ｖを求める。なお本実施例では、ライブビューレリーズ露光処理前の２点の被写体速度情報に基づいてライブビューレリーズ露光処理時の被写体の移動量を算出しているが、３点以上を用いた多項式を用いて予測してもよい。

本実施例において、交換レンズは、レンズ角速度検出情報とともにレンズ角速度検出時刻をカメラ本体へ送信する。そしてカメラ本体は、交換レンズから受信したレンズ角速度情報および動きベクトル情報に基づいて被写体角速度情報を生成し、生成した被写体角速度情報およびレンズ角速度検出時刻を交換レンズに送信する。このような構成により、交換レンズは、カメラ本体から送信される複数の被写体角速度情報および角速度検出時刻を用いて、露光の際における被写体の移動量をより高精度に予測することができる。このため、露光の際における被写体の移動量をより高精度に予測し防振制御部を用いて補正することが可能な、流し撮りアシスト機能を搭載したレンズ交換式カメラシステムの実現が可能となる。

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

このように各実施例において、カメラ本体１００の制御装置は、演算手段（流し撮りアシスト制御部１３４）、および、角速度の検出期間に検出された角速度と角速度の検出時刻情報とを受信する通信手段（レンズ通信制御部１３３）を有する。演算手段は、動きベクトルと角速度とに基づいて被写体の角速度情報を算出する。通信手段は、被写体の角速度情報と角速度の検出時刻情報とを関連付けて送信し、また、露光開始タイミングを送信する。

また各実施例において、交換レンズ２００の制御装置は、動きベクトルの検出期間に基づいて設定された角速度の検出期間を受信する通信手段（Ｉ／Ｆ２２０）、および、露光の際における被写体の角速度情報を算出する演算手段（レンズ制御部２１０）を有する。通信手段は、角速度の検出期間に検出された角速度と角速度の検出時刻情報とを送信し、動きベクトルと角速度とに基づいて算出された被写体の角速度情報を、角速度の検出時刻情報と関連付けて受信し、露光開始タイミングを受信する。演算手段は、受信した前記被写体の角速度情報と、角速度の検出時刻情報と、露光開始タイミングとに基づいて、露光の際における被写体の角速度情報を算出する。好ましくは、演算手段は、露光の際における被写体の角速度情報に基づいて防振制御を行う。また好ましくは、演算手段は、露光開始タイミングの直前に受信した被写体の角速度情報に基づいて、露光の際における被写体の角速度情報を算出する。また好ましくは、通信手段は、露光開始タイミングを受信するよりも前に、互いに異なるタイミングで取得された複数の被写体の角速度情報を受信する。そして演算手段は、複数の被写体の角速度情報を用いて、露光の際における被写体の角速度情報を算出する。また好ましくは、通信手段は、角速度の検出期間に検出された角速度の送信と、被写体の角速度情報の受信とを全二重通信により同一の通信処理で実施する。

各実施例によれば、流し撮りアシスト性能を向上させた制御装置、撮像装置、レンズ装置、制御方法、プログラム、および、記憶媒体を提供することができる。

以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

１３３ レンズ通信制御部（通信手段）
１３４ 流し撮りアシスト制御部（演算手段）
１４１ 動きベクトル検出部（動きベクトル検出手段）

Claims (12)

1. 動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、
   前記動きベクトルの検出期間に基づいて角速度検出手段による角速度の検出期間を設定する演算手段と、
   前記角速度の検出期間に検出された前記角速度と該角速度の検出時刻情報とを受信する通信手段と、を有し、
   前記演算手段は、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて被写体の角速度情報を算出し、
   前記通信手段は、
   前記被写体の角速度情報と前記角速度の検出時刻情報とを関連付けて送信し、
   露光開始タイミングを送信する、ことを特徴とする制御装置。
2. 動きベクトルの検出期間に基づいて設定された角速度の検出期間を受信する通信手段と、
   前記角速度の検出期間に該角速度を検出する角速度検出手段と、
   露光の際における被写体の角速度情報を算出する演算手段と、を有し、
   前記通信手段は、
   前記角速度の検出期間に検出された前記角速度と該角速度の検出時刻情報とを送信し、
   前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて算出された被写体の角速度情報を、前記角速度の検出時刻情報と関連付けて受信し、
   露光開始タイミングを受信し、
   前記演算手段は、受信した前記被写体の角速度情報と、前記角速度の検出時刻情報と、前記露光開始タイミングとに基づいて、前記露光の際における被写体の角速度情報を算出する、ことを特徴とする制御装置。
3. 前記演算手段は、前記露光の際における被写体の角速度情報に基づいて防振制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
4. 前記演算手段は、前記露光開始タイミングの直前に受信した前記被写体の角速度情報に基づいて、前記露光の際における被写体の角速度情報を算出することを特徴とする請求項２または３に記載の制御装置。
5. 前記通信手段は、前記露光開始タイミングを受信するよりも前に、互いに異なるタイミングで取得された複数の前記被写体の角速度情報を受信し、
   前記演算手段は、前記複数の被写体の角速度情報を用いて、前記露光の際における被写体の角速度情報を算出することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記通信手段は、前記角速度の検出期間に検出された前記角速度の送信と、前記被写体の角速度情報の受信と、を全二重通信により同一の通信処理で実施することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. レンズ装置が着脱可能な撮像装置であって、
   前記レンズ装置を介して形成された光学像を光電変換する撮像素子と、
   前記撮像素子から出力される画像信号に基づいて動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、
   前記動きベクトルの検出期間に基づいて角速度検出手段による角速度の検出期間を設定する演算手段と、
   前記角速度の検出期間に検出された前記角速度と該角速度の検出時刻情報とを前記レンズ装置から受信する通信手段と、を有し、
   前記演算手段は、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて被写体の角速度情報を算出し、
   前記通信手段は、
   前記被写体の角速度情報と前記角速度の検出時刻情報とを関連付けて前記レンズ装置へ送信し、
   露光開始タイミングを前記レンズ装置へ送信する、ことを特徴とする撮像装置。
8. 撮像装置に着脱可能なレンズ装置であって、
   撮像光学系と、
   動きベクトルの検出期間に基づいて設定された角速度の検出期間を前記撮像装置から受信する通信手段と、
   前記角速度の検出期間に該角速度を検出する角速度検出手段と、
   露光の際における被写体の角速度情報を算出する演算手段と、を有し、
   前記通信手段は、
   前記角速度の検出期間に検出された前記角速度と該角速度の検出時刻情報とを前記撮像装置へ送信し、
   前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて算出された被写体の角速度情報を、前記角速度の検出時刻情報と関連付けて前記撮像装置から受信し、
   露光開始タイミングを前記撮像装置から受信し、
   前記演算手段は、受信した前記被写体の角速度情報と、前記角速度の検出時刻情報と、前記露光開始タイミングとに基づいて、前記露光の際における被写体の角速度情報を算出する、ことを特徴とするレンズ装置。
9. 動きベクトルを検出するステップと、
   前記動きベクトルの検出期間に基づいて角速度検出手段による角速度の検出期間を設定するステップと、
   前記角速度の検出期間に検出された前記角速度と該角速度の検出時刻情報とを受信するステップと、
   前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて被写体の角速度情報を算出するステップと、
   前記被写体の角速度情報と前記角速度の検出時刻情報とを関連付けて送信するステップと、
   露光開始タイミングを受信するステップと、を有することを特徴とする制御方法。
10. 動きベクトルの検出期間に基づいて設定された角速度の検出期間を受信するステップと、
    前記角速度の検出期間に該角速度を検出するステップと、
    前記角速度の検出期間に検出された前記角速度と該角速度の検出時刻情報とを送信するステップと、
    前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて算出された被写体の角速度情報を、前記角速度の検出時刻情報と関連付けて受信するステップと、
    露光開始タイミングを受信するステップと、
    受信した前記被写体の角速度情報と、前記角速度の検出時刻情報と、前記露光開始タイミングとに基づいて、露光の際における被写体の角速度情報を算出するステップと、を有することを特徴とする制御方法。
11. 請求項９または１０に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
12. 請求項１１に記載のプログラムを記憶していることを特徴とする記憶媒体。