JP2018014436A - Electronic component supply apparatus, electronic component mounting apparatus, and electronic component supply method - Google Patents

Electronic component supply apparatus, electronic component mounting apparatus, and electronic component supply method Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electronic component supply apparatus that can suppress reduction in an operation rate and reduction in positional accuracy of an electronic component.SOLUTION: An electronic component supply apparatus comprises: a drive motor; a sprocket which is rotated by power generated from the drive motor and moves a carrier tape holding electronic components; a position detector which detects a position of the sprocket in a rotation direction; a position detection data acquisition part which acquires, from the position detector, position data of the sprocket detected by the position detector; a position data storage part including a nonvolatile memory which stores the position data acquired by the position detection data acquisition part; a position storage data acquisition part which acquires, from the position data storage part, the position data stored in the position data storage part; a motor control part which outputs a control signal for activating the drive motor on the basis of the position data acquired by the position storage data acquisition part; and a motor drive device which supplies electric current to the drive motor on the basis of the control signal output from the motor control part.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、電子部品供給装置、電子部品実装装置、及び電子部品供給方法に関する。   The present invention relates to an electronic component supply device, an electronic component mounting device, and an electronic component supply method.

電子部品実装装置においては、テープフィーダを含む電子部品供給装置から供給された電子部品が基板に実装される。テープフィーダは、駆動モータと、駆動モータが発生する動力により回転するスプロケットとを有する。スプロケットが回転することにより、電子部品を保持するキャリアテープが移動する（特許文献１参照）。   In an electronic component mounting apparatus, an electronic component supplied from an electronic component supply apparatus including a tape feeder is mounted on a substrate. The tape feeder has a drive motor and a sprocket that is rotated by the power generated by the drive motor. When the sprocket rotates, the carrier tape that holds the electronic component moves (see Patent Document 1).

特許第４９９９６５６号公報Japanese Patent No. 4999656

電子部品供給装置は、電源から供給される電力によって作動する。電力の供給が停止されることにより、電子部品供給装置は休止状態になり、電力の供給が開始されることにより、電子部品供給装置は起動する。電子部品供給装置の起動後、電子部品供給装置の調整処理が実施される場合、調整処理に要する時間が長期化すると、電子部品実装装置の稼動率が低下する可能性がある。また、起動時において電子部品供給装置が予期せぬ動作をする場合、電子部品供給装置から供給される電子部品の位置精度が低下する可能性がある。   The electronic component supply device is operated by electric power supplied from a power source. When the supply of power is stopped, the electronic component supply device enters a halt state, and when the supply of power is started, the electronic component supply device is activated. When the adjustment process of the electronic component supply device is performed after the electronic component supply device is activated, if the time required for the adjustment process is prolonged, the operation rate of the electronic component mounting device may be reduced. In addition, when the electronic component supply device performs an unexpected operation at the time of startup, the position accuracy of the electronic component supplied from the electronic component supply device may be reduced.

電力の供給停止前の電子部品供給装置の状態を保持することができれば、電力の供給停止前の電子部品供給装置の状態を参照して、調整処理に要する時間の短期化を図ることができる。また、電力の供給停止前の電子部品供給装置の状態を保持することができれば、電子部品供給装置に予期せぬ動作をさせないための処置を講ずることができる。   If the state of the electronic component supply device before the power supply is stopped can be held, the time required for the adjustment process can be shortened by referring to the state of the electronic component supply device before the power supply is stopped. In addition, if the state of the electronic component supply device before the supply of power can be maintained, it is possible to take measures to prevent the electronic component supply device from operating unexpectedly.

本発明の態様は、稼働率の低下及び電子部品の位置精度の低下を抑制することができる電子部品供給装置、電子部品実装装置、及び電子部品供給方法を提供することを目的とする。   An object of an aspect of the present invention is to provide an electronic component supply device, an electronic component mounting device, and an electronic component supply method that can suppress a decrease in operating rate and a decrease in position accuracy of electronic components.

本発明の第１の態様に従えば、駆動モータと、前記駆動モータが発生する動力により回転して、電子部品を保持するキャリアテープを移動するスプロケットと、回転方向における前記スプロケットの位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置に検出された前記スプロケットの位置データを前記位置検出装置から取得する位置検出データ取得部と、前記位置検出データ取得部に取得された前記位置データを記憶する不揮発性メモリを含む位置データ記憶部と、前記位置データ記憶部に記憶された前記位置データを前記位置データ記憶部から取得する位置記憶データ取得部と、前記位置記憶データ取得部に取得された前記位置データに基づいて、前記駆動モータを作動させる制御信号を出力するモータ制御部と、前記モータ制御部から出力された制御信号に基づいて、前記駆動モータに電流を供給するモータ駆動装置と、を備える電子部品供給装置が提供される。   According to the first aspect of the present invention, the drive motor, the sprocket that rotates by the power generated by the drive motor and moves the carrier tape that holds the electronic component, and the position of the sprocket in the rotation direction are detected. A position detection device, a position detection data acquisition unit that acquires position data of the sprocket detected by the position detection device from the position detection device, and a nonvolatile memory that stores the position data acquired by the position detection data acquisition unit A position data storage unit including a memory, a position storage data acquisition unit that acquires the position data stored in the position data storage unit from the position data storage unit, and the position acquired by the position storage data acquisition unit A motor control unit that outputs a control signal for operating the drive motor based on the data, and a motor control unit that outputs the control signal. Based on the control signal, a motor drive unit for supplying a current to the drive motor, the electronic component feeding device comprising a provided.

本発明の第２の態様に従えば、ステッピングモータと、前記ステッピングモータのステップ動作により回転して、電子部品を保持するキャリアテープを移動するスプロケットと、前記ステッピングモータに前記ステップ動作を実行させるパルス信号を出力するモータ制御部と、前記モータ制御部から出力される前記パルス信号に基づいて、前記ステッピングモータの固定子の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように前記固定子に電流を供給するモータ駆動装置と、前記モータ制御部から前記ステッピングモータの電気角データを取得する電気角検出データ取得部と、前記電気角検出データ取得部に取得された前記電気角データを記憶する不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部と、前記電気角データ記憶部に記憶された前記電気角データを前記電気角データ記憶部から取得する電気角記憶データ取得部と、を備え、前記モータ制御部は、前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電気角記憶データ取得部に取得された前記電気角データに基づいて、前記モータ駆動装置に出力する前記パルス信号を調整する、電子部品供給装置が提供される。   According to the second aspect of the present invention, a stepping motor, a sprocket that rotates by a step operation of the stepping motor and moves a carrier tape that holds an electronic component, and a pulse that causes the stepping motor to execute the step operation A motor control unit that outputs a signal, and the electrical angle defined by the excitation pattern of the stator of the stepping motor is sequentially changed based on the pulse signal output from the motor control unit. A motor driving device that supplies current, an electrical angle detection data acquisition unit that acquires electrical angle data of the stepping motor from the motor control unit, and the electrical angle data acquired by the electrical angle detection data acquisition unit are stored. An electrical angle data storage unit including a nonvolatile memory, and stored in the electrical angle data storage unit An electrical angle storage data acquisition unit that acquires the electrical angle data from the electrical angle data storage unit, and the motor control unit is configured to supply the electrical angle while the supply of the current to the stator is stopped. An electronic component supply device is provided that adjusts the pulse signal output to the motor drive device based on the electrical angle data acquired by a stored data acquisition unit.

本発明の第３の態様に従えば、第１の態様又は第２の態様の電子部品供給装置を備える電子部品実装装置が提供される。   According to the third aspect of the present invention, an electronic component mounting apparatus including the electronic component supply apparatus according to the first aspect or the second aspect is provided.

本発明の第４の態様に従えば、モータ駆動装置に制御信号を出力して、駆動モータが発生する動力によりスプロケットが回転するように、前記モータ駆動装置から前記駆動モータに電流を供給することと、位置検出装置によって取得された回転方向における前記スプロケットの位置データを、不揮発性メモリを含む位置データ記憶部に記憶することと、前記位置データ記憶部に記憶された前記位置データを前記位置データ記憶部から取得することと、前記位置データ記憶部から取得された前記位置データに基づいて前記モータ駆動装置に制御信号を出力して、電子部品を保持するキャリアテープが移動するように前記スプロケットを回転させることと、を含む電子部品供給方法が提供される。   According to the fourth aspect of the present invention, a control signal is output to the motor drive device, and current is supplied from the motor drive device to the drive motor so that the sprocket is rotated by the power generated by the drive motor. And storing the position data of the sprocket in the rotation direction acquired by the position detection device in a position data storage unit including a nonvolatile memory, and the position data stored in the position data storage unit as the position data. Acquiring from the storage unit, and outputting a control signal to the motor drive device based on the position data acquired from the position data storage unit, so that the carrier tape holding the electronic component moves. And providing an electronic component supply method.

本発明の第５の態様に従えば、モータ駆動装置にパルス信号を出力して、ステッピングモータの固定子の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように、前記モータ駆動装置から前記固定子に電流を供給することと、前記パルス信号に基づいて取得された前記ステッピングモータの電気角データを、不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部に記憶することと、前記電気角データ記憶部に記憶された前記電気角データを前記電気角データ記憶部から取得することと、前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電気角データ記憶部から取得された前記電気角データに基づいて、前記モータ駆動装置に出力する前記パルス信号を調整することと、前記パルス信号が調整された後、前記固定子に対する前記電流の供給が開始されるように、前記モータ駆動装置に前記パルス信号を出力して、電子部品を保持するキャリアテープが移動するように、前記ステッピングモータにステップ動作を実行させてスプロケットを回転させることと、を含む電子部品供給方法が提供される。   According to the fifth aspect of the present invention, the motor driving device outputs the pulse signal to the motor driving device so that the electrical angle defined by the excitation pattern of the stator of the stepping motor is sequentially changed. Supplying current to the stator, storing electrical angle data of the stepping motor acquired based on the pulse signal in an electrical angle data storage unit including a nonvolatile memory, and the electrical angle data storage unit The electrical angle data acquired from the electrical angle data storage unit in a state where the electrical angle data stored in the electrical angle data storage unit is acquired from the electrical angle data storage unit and the supply of the current to the stator is stopped And adjusting the pulse signal to be output to the motor driving device, and adjusting the current to the stator after the pulse signal is adjusted. Outputting the pulse signal to the motor driving device so that the supply is started, causing the stepping motor to perform a step operation and rotating the sprocket so that the carrier tape holding the electronic component moves. The electronic component supply method including these is provided.

本発明の態様によれば、稼働率の低下及び電子部品の位置精度の低下を抑制することができる電子部品供給装置、電子部品実装装置、及び電子部品供給方法が提供される。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the aspect of this invention, the electronic component supply apparatus, the electronic component mounting apparatus, and the electronic component supply method which can suppress the fall of an operation rate and the positional accuracy of an electronic component are provided.

図１は、本実施形態に係る電子部品実装装置の一例を模式的に示す平面図である。FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of an electronic component mounting apparatus according to this embodiment. 図２は、本実施形態に係る電子部品供給装置の一例を模式的に示す側面図である。FIG. 2 is a side view schematically showing an example of the electronic component supply apparatus according to the present embodiment. 図３は、本実施形態に係るテープフィーダの一例を模式的に示す側面図である。FIG. 3 is a side view schematically showing an example of the tape feeder according to the present embodiment. 図４は、本実施形態に係るテープフィーダの一部を拡大した側断面図である。FIG. 4 is an enlarged side sectional view of a part of the tape feeder according to the present embodiment. 図５は、本実施形態に係るスプロケット及び位置検出装置の一例を模式的に示す側面図である。FIG. 5 is a side view schematically showing an example of a sprocket and a position detection device according to the present embodiment. 図６は、本実施形態に係るキャリアテープの一例を模式的に示す平面図である。FIG. 6 is a plan view schematically showing an example of the carrier tape according to the present embodiment. 図７は、本実施形態に係るスプロケットにより移動されるキャリアテープの一例を模式的に示す側面図である。FIG. 7 is a side view schematically showing an example of the carrier tape moved by the sprocket according to the present embodiment. 図８は、本実施形態に係る駆動モータの一例を模式的に示す図である。FIG. 8 is a diagram schematically illustrating an example of a drive motor according to the present embodiment. 図９は、本実施形態に係る駆動モータの動作の一例を模式的に示す図である。FIG. 9 is a diagram schematically illustrating an example of the operation of the drive motor according to the present embodiment. 図１０は、本実施形態に係る制御装置の一例を示す機能ブロック図である。FIG. 10 is a functional block diagram illustrating an example of a control device according to the present embodiment. 図１１は、本実施形態に係る電子部品供給方法の一例を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of an electronic component supply method according to the present embodiment. 図１２は、本実施形態に係る電気角復帰処理の一例を模式的に示す図である。FIG. 12 is a diagram schematically illustrating an example of the electrical angle return process according to the present embodiment. 図１３は、電気角データが保持されないときの問題点を説明するための図である。FIG. 13 is a diagram for explaining a problem when the electrical angle data is not held.

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。   Embodiments according to the present invention will be described below with reference to the drawings, but the present invention is not limited thereto. The components of the embodiments described below can be combined as appropriate. Some components may not be used.

以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定しこのＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。水平面内の第１軸であるＸ軸と平行な方向をＸ軸方向、水平面内において第１軸と直交する第２軸であるＹ軸と平行な方向をＹ軸方向、第１軸及び第２軸と直交する第３軸であるＺ軸と平行な方向をＺ軸方向とする。また、第１軸を中心とする回転又は傾斜方向をθＸ方向、第２軸を中心とする回転又は傾斜方向をθＹ方向、第３軸を中心とする回転又は傾斜方向をθＺ方向とする。ＸＹ平面は水平面である。Ｚ軸方向は鉛直方向である。   In the following description, an XYZ rectangular coordinate system is set, and the positional relationship of each part will be described with reference to this XYZ rectangular coordinate system. A direction parallel to the X axis that is the first axis in the horizontal plane is the X axis direction, and a direction parallel to the Y axis that is the second axis orthogonal to the first axis in the horizontal plane is the Y axis direction, the first axis, and the second axis. A direction parallel to the Z axis, which is a third axis orthogonal to the axis, is taken as the Z axis direction. Further, the rotation or tilt direction around the first axis is the θX direction, the rotation or tilt direction around the second axis is the θY direction, and the rotation or tilt direction around the third axis is the θZ direction. The XY plane is a horizontal plane. The Z-axis direction is the vertical direction.

［電子部品実装装置］
図１は、本実施形態に係る電子部品実装装置１の一例を模式的に示す平面図である。電子部品実装装置１は、電子部品Ｃを基板Ｐに実装する。電子部品実装装置１は、電源から供給される電力によって作動する。電子部品実装装置１は、ベース部材２と、基板Ｐを搬送する基板搬送装置３と、電子部品Ｃを供給する電子部品供給装置１００と、ノズル４を有する実装ヘッド５と、実装ヘッド５を移動するヘッド移動装置６と、ノズル４を移動するノズル移動装置７とを備える。 [Electronic component mounting equipment]
FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of an electronic component mounting apparatus 1 according to the present embodiment. The electronic component mounting apparatus 1 mounts the electronic component C on the substrate P. The electronic component mounting apparatus 1 operates with electric power supplied from a power source. The electronic component mounting apparatus 1 moves the base member 2, the substrate transport apparatus 3 that transports the substrate P, the electronic component supply apparatus 100 that supplies the electronic component C, the mounting head 5 having the nozzle 4, and the mounting head 5. A head moving device 6 for moving the nozzle 4 and a nozzle moving device 7 for moving the nozzle 4.

基板搬送装置３は、基板Ｐを搬送する搬送ベルト３Ｂと、基板Ｐをガイドするガイド部材３Ｇと、基板Ｐを保持する保持部材３Ｈとを含む。搬送ベルト３Ｂは、アクチュエータの作動により移動して、基板ＰをＸ軸方向に搬送する。基板Ｐは、ガイド部材３ＧにガイドされてＸ軸方向に移動する。保持部材３Ｈは、基板搬送装置３の搬送経路に規定された実装位置ＤＭにおいて基板Ｐを保持する。保持部材３Ｈは、基板Ｐの表面とＸＹ平面とが平行となるように基板Ｐを保持する。実装ヘッド５は、実装位置ＤＭに配置された基板Ｐの表面に電子部品Ｃを実装する。   The substrate transport apparatus 3 includes a transport belt 3B that transports the substrate P, a guide member 3G that guides the substrate P, and a holding member 3H that holds the substrate P. The transport belt 3B moves by the operation of the actuator and transports the substrate P in the X-axis direction. The substrate P is guided by the guide member 3G and moves in the X-axis direction. The holding member 3 </ b> H holds the substrate P at the mounting position DM defined in the transport path of the substrate transport apparatus 3. The holding member 3H holds the substrate P so that the surface of the substrate P and the XY plane are parallel to each other. The mounting head 5 mounts the electronic component C on the surface of the substrate P disposed at the mounting position DM.

電子部品供給装置１００は、電子部品Ｃを供給する。電子部品供給装置１００は、複数のテープフィーダ１０を含む。テープフィーダ１０は、複数の電子部品Ｃを保持する。電子部品供給装置１００は、複数の電子部品Ｃのうち少なくとも１つの電子部品Ｃを実装ヘッド５に供給する。電子部品供給装置１００は、基板搬送装置３の＋Ｙ側及び−Ｙ側のそれぞれに配置される。   The electronic component supply apparatus 100 supplies the electronic component C. The electronic component supply apparatus 100 includes a plurality of tape feeders 10. The tape feeder 10 holds a plurality of electronic components C. The electronic component supply apparatus 100 supplies at least one electronic component C among the plurality of electronic components C to the mounting head 5. The electronic component supply device 100 is disposed on each of the + Y side and the −Y side of the substrate transfer device 3.

電子部品供給装置１００は、電気駆動方式の電子部品供給装置である。テープフィーダ１０は、電動式テープフィーダである。   The electronic component supply device 100 is an electric drive type electronic component supply device. The tape feeder 10 is an electric tape feeder.

実装ヘッド５は、電子部品供給装置１００から供給された電子部品Ｃをノズル４で保持して基板Ｐに実装する。実装ヘッド５は、複数のノズル４を有する。   The mounting head 5 holds the electronic component C supplied from the electronic component supply apparatus 100 by the nozzle 4 and mounts it on the substrate P. The mounting head 5 has a plurality of nozzles 4.

ヘッド移動装置６は、Ｘ軸駆動装置６Ｘ及びＹ軸駆動装置６Ｙを有する。Ｘ軸駆動装置６Ｘ及びＹ軸駆動装置６Ｙのそれぞれは、アクチュエータを含む。Ｘ軸駆動装置６Ｘは、実装ヘッド５と連結される。Ｘ軸駆動装置６Ｘの作動により、実装ヘッド５がＸ軸方向に移動する。Ｙ軸駆動装置６Ｙは、Ｘ軸駆動装置６Ｘを介して実装ヘッド５と連結される。Ｙ軸駆動装置６Ｙの作動によりＸ軸駆動装置６ＸがＹ軸方向に移動することによって、実装ヘッド５がＹ軸方向に移動する。   The head moving device 6 includes an X-axis drive device 6X and a Y-axis drive device 6Y. Each of the X-axis drive device 6X and the Y-axis drive device 6Y includes an actuator. The X-axis drive device 6X is connected to the mounting head 5. The mounting head 5 moves in the X-axis direction by the operation of the X-axis drive device 6X. The Y-axis drive device 6Y is connected to the mounting head 5 via the X-axis drive device 6X. The mounting head 5 moves in the Y-axis direction by moving the X-axis driving device 6X in the Y-axis direction by the operation of the Y-axis driving device 6Y.

ノズル４は、電子部品Ｃを着脱可能に保持する。ノズル４は、電子部品Ｃを吸着保持する吸引ノズルである。ノズル４の先端部に開口が設けられる。ノズル４の開口は、真空システムと接続される。ノズル４の先端部と電子部品Ｃとが接触した状態で、ノズル４の先端部に設けられた開口からの吸引動作が実施されることにより、ノズル４の先端部に電子部品Ｃが吸着保持される。開口からの吸引動作が解除されることにより、ノズル４から電子部品Ｃが解放される。なお、ノズル４は、電子部品Ｃを挟んで保持する把持ノズルでもよい。   The nozzle 4 holds the electronic component C in a detachable manner. The nozzle 4 is a suction nozzle that holds the electronic component C by suction. An opening is provided at the tip of the nozzle 4. The opening of the nozzle 4 is connected to a vacuum system. In a state where the tip of the nozzle 4 and the electronic component C are in contact with each other, the electronic component C is sucked and held at the tip of the nozzle 4 by performing a suction operation from the opening provided at the tip of the nozzle 4. The The electronic component C is released from the nozzle 4 by releasing the suction operation from the opening. The nozzle 4 may be a holding nozzle that holds the electronic component C therebetween.

ノズル移動装置７は、複数のノズル４のそれぞれに設けられる。ノズル移動装置７は、ノズル４をＺ軸方向及びθＺ方向に移動する。ノズル移動装置７は、実装ヘッド５のベースフレームに支持される。ノズル４は、ノズル移動装置７を介して実装ヘッド５のベースフレームに支持される。   The nozzle moving device 7 is provided for each of the plurality of nozzles 4. The nozzle moving device 7 moves the nozzle 4 in the Z-axis direction and the θZ direction. The nozzle moving device 7 is supported by the base frame of the mounting head 5. The nozzle 4 is supported on the base frame of the mounting head 5 via the nozzle moving device 7.

ヘッド移動装置６は、実装ヘッド５のベースフレームをＸ軸方向及びＹ軸方向に移動する。本実施形態において、ノズル４は、ヘッド移動装置６及びノズル移動装置７により、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、及びθＺの４つの方向に移動可能である。ノズル４が移動することにより、そのノズル４に保持されている電子部品Ｃも、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、及びθＺの４つの方向に移動可能である。   The head moving device 6 moves the base frame of the mounting head 5 in the X axis direction and the Y axis direction. In the present embodiment, the nozzle 4 is movable in four directions of the X axis, the Y axis, the Z axis, and θZ by the head moving device 6 and the nozzle moving device 7. When the nozzle 4 moves, the electronic component C held by the nozzle 4 can also move in four directions of the X axis, the Y axis, the Z axis, and θZ.

ノズル４は、電子部品供給装置１００から電子部品Ｃが供給される供給位置ＳＭと、基板Ｐが配置されている実装位置ＤＭとの間を移動可能である。供給位置ＳＭ及び実装位置ＤＭは、ＸＹ平面内において異なる位置に定められる。ノズル４は、供給位置ＳＭにおいて電子部品Ｃを保持し、実装位置ＤＭに移動した後、電子部品Ｃを基板Ｐに実装する。電子部品実装装置１に基準位置ＦＭが設定される。ヘッド移動装置６及びノズル移動装置７は、基準位置ＦＭを基準として、ノズル４の位置を制御する。   The nozzle 4 is movable between a supply position SM where the electronic component C is supplied from the electronic component supply apparatus 100 and a mounting position DM where the substrate P is disposed. The supply position SM and the mounting position DM are determined at different positions in the XY plane. The nozzle 4 holds the electronic component C at the supply position SM, moves to the mounting position DM, and then mounts the electronic component C on the substrate P. A reference position FM is set in the electronic component mounting apparatus 1. The head moving device 6 and the nozzle moving device 7 control the position of the nozzle 4 with reference to the reference position FM.

［電子部品供給装置］
次に、電子部品供給装置１００について説明する。図２は、本実施形態に係る電子部品供給装置１００の一例を模式的に示す側面図である。電子部品供給装置１００は、キャスタ１０１に支持される台車１０２と、台車１０２に支持されるリールホルダ１０３と、リールホルダ１０３に支持されるテープリール１０４と、台車１０２に支持されるフィーダバンク１０５と、フィーダバンク１０５に支持されるテープフィーダ１０とを備える。 [Electronic component supply equipment]
Next, the electronic component supply apparatus 100 will be described. FIG. 2 is a side view schematically showing an example of the electronic component supply apparatus 100 according to the present embodiment. The electronic component supply apparatus 100 includes a carriage 102 supported by a caster 101, a reel holder 103 supported by the carriage 102, a tape reel 104 supported by the reel holder 103, and a feeder bank 105 supported by the carriage 102. And a tape feeder 10 supported by the feeder bank 105.

台車１０２は、キャスタ１０１により床面を移動可能である。リールホルダ１０３は、テープリール１０４を回転可能に保持する。テープリール１０４にキャリアテープＴが巻かれている。複数の電子部品ＣがキャリアテープＴに保持される。本実施形態において、テープリール１０４は、第１のテープリール１０４Ｒと、第２のテープリール１０４Ｌとを含む。   The carriage 102 can move on the floor surface by a caster 101. The reel holder 103 holds the tape reel 104 rotatably. A carrier tape T is wound around the tape reel 104. A plurality of electronic components C are held on the carrier tape T. In the present embodiment, the tape reel 104 includes a first tape reel 104R and a second tape reel 104L.

フィーダバンク１０５は、複数のテープフィーダ１０を着脱可能に保持する。テープフィーダ１０は、フィーダバンク１０５においてＸ軸方向に複数配置される。テープリール１０４からテープフィーダ１０にキャリアテープＴが供給される。テープフィーダ１０は、テープリール１０４から供給されたキャリアテープＴをＹ軸方向に移動する。テープフィーダ１０によりキャリアテープＴが移動することによって、キャリアテープＴに保持されている複数の電子部品Ｃのうち特定の電子部品Ｃが供給位置ＳＭに搬送される。   The feeder bank 105 detachably holds a plurality of tape feeders 10. A plurality of tape feeders 10 are arranged in the X-axis direction in the feeder bank 105. The carrier tape T is supplied from the tape reel 104 to the tape feeder 10. The tape feeder 10 moves the carrier tape T supplied from the tape reel 104 in the Y-axis direction. As the carrier tape T is moved by the tape feeder 10, a specific electronic component C among the plurality of electronic components C held on the carrier tape T is conveyed to the supply position SM.

本実施形態において、テープフィーダ１０は、テープリール１０４Ｒ及びテープリール１０４Ｌのそれぞれから供給されるキャリアテープＴを移動可能なダブルテープフィーダである。なお、テープフィーダ１０は、ダブルテープフィーダでなくてもよい。   In the present embodiment, the tape feeder 10 is a double tape feeder capable of moving the carrier tape T supplied from each of the tape reel 104R and the tape reel 104L. The tape feeder 10 may not be a double tape feeder.

本実施形態において、電子部品Ｃは、キャリアテープＴに設けられたポケットに配置される。ポケットは、キャリアテープＴの長手方向に等間隔で複数設けられる。複数のポケットのそれぞれに電子部品Ｃが配置される。キャリアテープＴにはカバーテープＥが貼り合せられる。   In the present embodiment, the electronic component C is disposed in a pocket provided in the carrier tape T. A plurality of pockets are provided at equal intervals in the longitudinal direction of the carrier tape T. An electronic component C is disposed in each of the plurality of pockets. Cover tape E is bonded to carrier tape T.

テープフィーダ１０は、テープリール１０４から供給されたキャリアテープＴをポケットＲの間隔で断続的に移動し、剥離部においてキャリアテープＴからカバーテープＥを剥離し、カバーテープＥが剥離されたキャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃを供給位置ＳＭに移動する。   The tape feeder 10 intermittently moves the carrier tape T supplied from the tape reel 104 at intervals of the pockets R, peels the cover tape E from the carrier tape T at the peeling portion, and the carrier tape from which the cover tape E has been peeled off. The electronic component C held at T is moved to the supply position SM.

［テープフィーダ］
次に、テープフィーダ１０について説明する。図３は、本実施形態に係るテープフィーダ１０の一例を模式的に示す側面図である。図４は、本実施形態に係るテープフィーダ１０の一部を拡大した側断面図である。 [Tape feeder]
Next, the tape feeder 10 will be described. FIG. 3 is a side view schematically showing an example of the tape feeder 10 according to the present embodiment. FIG. 4 is an enlarged side sectional view of a part of the tape feeder 10 according to the present embodiment.

図３に示すように、テープフィーダ１０は、メインフレーム２０と、メインフレーム２０に支持され、キャリアテープＴを搬送する搬送機構３０と、メインフレーム２０に支持され、キャリアテープＴからカバーテープＥを剥離する剥離機構４０と、搬送機構３０及び剥離機構４０を制御する制御装置５０とを備える。   As shown in FIG. 3, the tape feeder 10 is supported by the main frame 20, the transport mechanism 30 that is supported by the main frame 20 and transports the carrier tape T, and is supported by the main frame 20, and the cover tape E is removed from the carrier tape T. The peeling mechanism 40 which peels, and the control apparatus 50 which controls the conveyance mechanism 30 and the peeling mechanism 40 are provided.

メインフレーム２０は、キャリアテープＴが移動する搬送部２１と、テープリール１０４から供給されるキャリアテープＴの入口２２と、搬送部２１を移動したキャリアテープＴの出口２３とを有する。図３に示す例において、入口２２は、メインフレーム２０の−Ｙ側の端部に設けられる。出口２３は、メインフレーム２０の＋Ｙ側の端部に設けられる。   The main frame 20 includes a transport unit 21 where the carrier tape T moves, an inlet 22 of the carrier tape T supplied from the tape reel 104, and an outlet 23 of the carrier tape T which has moved the transport unit 21. In the example illustrated in FIG. 3, the inlet 22 is provided at an end portion on the −Y side of the main frame 20. The outlet 23 is provided at the end of the main frame 20 on the + Y side.

搬送部２１は、メインフレーム２０の−Ｙ側の端部から＋Ｙ側に向かって上方に傾斜する傾斜部と、メインフレーム２０の上端部に設けられ水平面と実質的に平行な水平部とを含む。   The transport unit 21 includes an inclined part that is inclined upward from the −Y side end of the main frame 20 toward the + Y side, and a horizontal part that is provided at the upper end of the main frame 20 and is substantially parallel to the horizontal plane. .

メインフレーム２０は、キャリアテープＴからカバーテープＥを剥離する剥離部２６を有する。剥離部２６は、メインフレーム２０に接続されるカバープレート２５に設けられる。カバープレート２５は、搬送部２１のキャリアテープＴを上方から覆うように配置される。カバープレート２５の剥離部２６において、キャリアテープＴとカバーテープＥとが剥離される。   The main frame 20 has a peeling portion 26 that peels the cover tape E from the carrier tape T. The peeling portion 26 is provided on the cover plate 25 connected to the main frame 20. The cover plate 25 is arrange | positioned so that the carrier tape T of the conveyance part 21 may be covered from upper direction. At the peeling portion 26 of the cover plate 25, the carrier tape T and the cover tape E are peeled off.

図４に示すように、剥離部２６は、カバープレート２５の一部にスリット状に形成された開口である。カバーテープＥは、剥離部２６において上方に折り返され、剥離機構４０により−Ｙ方向に移動する。キャリアテープＴは、搬送機構３０により＋Ｙ方向に移動する。カバーテープＥが剥離機構４０により移動されキャリアテープＴが搬送機構３０により移動されることにより、剥離部２６においてキャリアテープＴからカバーテープＥが剥離される。   As shown in FIG. 4, the peeling portion 26 is an opening formed in a slit shape in a part of the cover plate 25. The cover tape E is folded upward at the peeling portion 26 and moved in the −Y direction by the peeling mechanism 40. The carrier tape T is moved in the + Y direction by the transport mechanism 30. When the cover tape E is moved by the peeling mechanism 40 and the carrier tape T is moved by the transport mechanism 30, the cover tape E is peeled from the carrier tape T at the peeling portion 26.

カバーテープＥが剥離されたキャリアテープＴは、＋Ｙ方向に移動する。カバープレート２５は、剥離部２６よりも＋Ｙ側に形成された開口部２７を有する。キャリアテープＴは、電子部品Ｃが配置されるポケットＲを有する。電子部品Ｃは、キャリアテープＴのポケットＲに配置された状態で搬送される。開口部２７は、電子部品Ｃの寸法及びポケットＲの寸法よりも大きい。開口部２７は、供給位置ＳＭを含む。ポケットＲに配置された電子部品Ｃが開口部２７に配置されることにより、ノズル４は、開口部２７を介して、電子部品Ｃを保持することができる。   The carrier tape T from which the cover tape E has been peeled moves in the + Y direction. The cover plate 25 has an opening 27 formed on the + Y side with respect to the peeling portion 26. The carrier tape T has a pocket R in which the electronic component C is disposed. The electronic component C is conveyed in a state where it is disposed in the pocket R of the carrier tape T. The opening 27 is larger than the size of the electronic component C and the size of the pocket R. The opening 27 includes the supply position SM. By arranging the electronic component C disposed in the pocket R in the opening 27, the nozzle 4 can hold the electronic component C through the opening 27.

搬送機構３０は、メインフレーム２０に支持される駆動モータ３１と、メインフレーム２０に回転可能に支持されるスプロケット３２と、駆動モータ３１が発生する動力をスプロケット３２に伝達する動力伝達機構３３とを有する。動力伝達機構３３は、複数のギアを含む。スプロケット３２は、駆動モータ３１が発生する動力により回転して、電子部品Ｃを保持するキャリアテープＴを＋Ｙ方向に移動する。   The transport mechanism 30 includes a drive motor 31 supported by the main frame 20, a sprocket 32 rotatably supported by the main frame 20, and a power transmission mechanism 33 that transmits power generated by the drive motor 31 to the sprocket 32. Have. The power transmission mechanism 33 includes a plurality of gears. The sprocket 32 is rotated by the power generated by the drive motor 31 and moves the carrier tape T holding the electronic component C in the + Y direction.

テープフィーダ１０は、駆動モータ３１に電流を供給するモータ駆動装置７０を有する。モータ駆動装置７０は、駆動モータ３１の駆動回路を含む。駆動モータ３１は、モータ駆動装置７０から電流が供給されることにより作動する。本実施形態において、駆動モータ３１は、ステッピングモータである。以下の説明においては、駆動モータ３１を適宜、ステッピングモータ３１、と称する。   The tape feeder 10 includes a motor drive device 70 that supplies current to the drive motor 31. The motor drive device 70 includes a drive circuit for the drive motor 31. The drive motor 31 operates when current is supplied from the motor drive device 70. In the present embodiment, the drive motor 31 is a stepping motor. In the following description, the drive motor 31 is appropriately referred to as a stepping motor 31.

スプロケット３２は、Ｘ軸と平行な回転軸ＡＸを中心に回転する。スプロケット３２は、ステッピングモータ３１のステップ動作により断続的に回転する。ステッピングモータ３１は、ポケットＲに配置されている電子部品Ｃが開口部２７に順次配置されるように、ステップ動作する。   The sprocket 32 rotates around a rotation axis AX that is parallel to the X axis. The sprocket 32 rotates intermittently by the step operation of the stepping motor 31. The stepping motor 31 performs a step operation so that the electronic components C arranged in the pocket R are sequentially arranged in the opening 27.

テープフィーダ１０は、スプロケット３２の回転方向におけるスプロケット３２の位置を検出する位置検出装置６０を有する。本実施形態において、複数のスリットを有するスリット板３４がスプロケット３２に固定される。スリット板３４は、スプロケット３２と一緒に回転する。位置検出装置６０は、スプロケット３２に固定されたスリット板３４のスリットを検出して、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。   The tape feeder 10 includes a position detection device 60 that detects the position of the sprocket 32 in the rotation direction of the sprocket 32. In the present embodiment, a slit plate 34 having a plurality of slits is fixed to the sprocket 32. The slit plate 34 rotates together with the sprocket 32. The position detection device 60 detects the slit of the slit plate 34 fixed to the sprocket 32, and detects the absolute position of the sprocket 32 in the rotation direction.

剥離機構４０は、メインフレーム２０に支持される駆動モータ４１と、メインフレーム２０に回転可能に支持される一対の搬送ローラ４２と、駆動モータ４１が発生する動力を搬送ローラ４２に伝達する動力伝達機構４３と、カバーテープＥに張力を付与するテンションローラ４４とを有する。   The peeling mechanism 40 includes a drive motor 41 supported by the main frame 20, a pair of conveyance rollers 42 rotatably supported by the main frame 20, and power transmission that transmits power generated by the drive motor 41 to the conveyance rollers 42. A mechanism 43 and a tension roller 44 that applies tension to the cover tape E are provided.

動力伝達機構４３は、複数のギアを含む。一対の搬送ローラ４２は、カバーテープＥを挟むように配置される。搬送ローラ４２は、駆動モータ４１が発生する動力により回転して、カバーテープＥを−Ｙ方向に移動する。   The power transmission mechanism 43 includes a plurality of gears. The pair of transport rollers 42 are arranged so as to sandwich the cover tape E. The transport roller 42 is rotated by the power generated by the drive motor 41 and moves the cover tape E in the −Y direction.

駆動モータ４１は、ステッピングモータである。搬送ローラ４２は、駆動モータ４１のステップ動作により断続的に回転する。駆動モータ４１は、ステッピングモータ３１と同期してステップ動作する。駆動モータ４１は、ステッピングモータ３１によるキャリアテープＴの移動量とカバーテープＥの移動量とが同じになるようにステップ動作する。搬送ローラ４２により搬送されたカバーテープＥは、メインフレーム２０に設けられている回収ボックス２４に回収される。   The drive motor 41 is a stepping motor. The transport roller 42 is intermittently rotated by the step operation of the drive motor 41. The drive motor 41 performs a step operation in synchronization with the stepping motor 31. The drive motor 41 performs a step operation so that the moving amount of the carrier tape T by the stepping motor 31 and the moving amount of the cover tape E are the same. The cover tape E conveyed by the conveyance roller 42 is collected in a collection box 24 provided on the main frame 20.

［スプロケット及び位置検出装置］
次に、スプロケット３２及び位置検出装置６０について説明する。図５は、本実施形態に係るスプロケット３２及び位置検出装置６０の一例を模式的に示す側面図である。図５に示すように、スプロケット３２は、円板部３２Ｂと、円板部３２Ｂの外縁部に設けられたスプロケットピン３２Ｐとを有する。 [Sprocket and position detector]
Next, the sprocket 32 and the position detection device 60 will be described. FIG. 5 is a side view schematically showing an example of the sprocket 32 and the position detection device 60 according to the present embodiment. As shown in FIG. 5, the sprocket 32 includes a disc portion 32B and a sprocket pin 32P provided on an outer edge portion of the disc portion 32B.

スプロケットピン３２Ｐは、スプロケット３２の回転方向に間隔をあけて複数設けられる。スプロケットピン３２Ｐのそれぞれは、キャリアテープＴのスプロケットホールＨに配置される。   A plurality of sprocket pins 32P are provided at intervals in the rotational direction of the sprocket 32. Each of the sprocket pins 32P is disposed in the sprocket hole H of the carrier tape T.

スリット板３４は、スプロケット３２に固定される。スリット板３４は、円板状の部材である。スリット板３４は、スプロケット３２と一緒に回転する。スプロケット３２の回転軸ＡＸとスリット板３４の中心とは一致する。スリット板３４は、回転軸ＡＸを中心に回転可能である。   The slit plate 34 is fixed to the sprocket 32. The slit plate 34 is a disk-shaped member. The slit plate 34 rotates together with the sprocket 32. The rotation axis AX of the sprocket 32 coincides with the center of the slit plate 34. The slit plate 34 can rotate around the rotation axis AX.

スリット板３４は、回転方向に設けられた複数のスリット３５を有する。異なるスリット幅を有する複数のスリット３５がスリット板３４に設けられる。スリット幅とは、回転方向におけるスリット３５の寸法をいう。本実施形態においては、スリット３５の総数をＮとした場合、総数Ｎよりも少ない数のＭ種類のスリット幅のスリット３５が設けられる。異なるスリット幅のスリット３５が回転方向にランダムに設けられる。   The slit plate 34 has a plurality of slits 35 provided in the rotation direction. A plurality of slits 35 having different slit widths are provided in the slit plate 34. The slit width refers to the dimension of the slit 35 in the rotation direction. In the present embodiment, when the total number of slits 35 is N, M types of slits 35 having slit widths smaller than the total number N are provided. Slits 35 having different slit widths are randomly provided in the rotation direction.

位置検出装置６０は、スプロケット３２の回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。位置検出装置６０は、フォトセンサを含み、スプロケット３２に固定されたスリット板３４のスリット３５を光学的に検出して、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。位置検出装置６０は、検出光を射出してスリット板３４に検出光を照射する射出部と、スリット板３４を介して射出部から射出された検出光の少なくとも一部を受光する受光部とを有する。   The position detection device 60 detects the absolute position of the sprocket 32 in the rotation direction of the sprocket 32. The position detection device 60 includes a photo sensor, optically detects the slit 35 of the slit plate 34 fixed to the sprocket 32, and detects the absolute position of the sprocket 32 in the rotation direction. The position detection device 60 includes an emission unit that emits detection light to irradiate the slit plate 34 with the detection light, and a light receiving unit that receives at least part of the detection light emitted from the emission unit via the slit plate 34. Have.

スプロケット３２及びスリット板３４が回転することにより、位置検出装置６０は、複数のスリット３５を順次検出する。位置検出装置６０は、スリット３５を１つずつ検出する。位置検出装置６０は、複数（例えば３つ又は４つ）のスリット３５のスリット幅の組み合わせにより、スリット板３４の回転方向におけるスリット板３５の絶対位置を検出する。スリット板３４の回転方向におけるスリット板３４の絶対位置が検出されることにより、スプロケット３２の回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置が検出される。   As the sprocket 32 and the slit plate 34 rotate, the position detection device 60 sequentially detects the plurality of slits 35. The position detection device 60 detects the slits 35 one by one. The position detection device 60 detects the absolute position of the slit plate 35 in the rotation direction of the slit plate 34 by combining the slit widths of a plurality of (for example, three or four) slits 35. By detecting the absolute position of the slit plate 34 in the rotation direction of the slit plate 34, the absolute position of the sprocket 32 in the rotation direction of the sprocket 32 is detected.

図６は、本実施形態に係るキャリアテープＴの一例を模式的に示す平面図である。図７は、本実施形態に係るスプロケット３２により移動されるキャリアテープＴの一例を模式的に示す側面図である。   FIG. 6 is a plan view schematically showing an example of the carrier tape T according to the present embodiment. FIG. 7 is a side view schematically showing an example of the carrier tape T moved by the sprocket 32 according to the present embodiment.

図６に示すように、キャリアテープＴは、Ｙ軸方向に移動する。複数のスプロケットホールＨがキャリアテープＴに形成される。複数のスプロケットホールＨは、キャリアテープＴにおいてＹ軸方向に間隔をあけて設けられる。また、複数の電子部品Ｃが、キャリアテープＴにおいてＹ軸方向に間隔をあけて設けられる。   As shown in FIG. 6, the carrier tape T moves in the Y-axis direction. A plurality of sprocket holes H are formed in the carrier tape T. The plurality of sprocket holes H are provided at intervals in the Y-axis direction on the carrier tape T. A plurality of electronic components C are provided on the carrier tape T at intervals in the Y-axis direction.

図７に示すように、スプロケット３２に設けられている複数のスプロケットピン３２Ｐのうち少なくとも一部のスプロケットピン３２Ｐは、キャリアテープＴのスプロケットホールＨに配置される。スプロケットホールＨにスプロケットピン３２Ｐが配置された状態で、回転軸ＡＸを中心にスプロケット３２が回転することにより、キャリアテープＴはＹ軸方向に移動される。   As shown in FIG. 7, at least some of the sprocket pins 32 </ b> P provided in the sprocket 32 are arranged in the sprocket holes H of the carrier tape T. With the sprocket pin 32P disposed in the sprocket hole H, the carrier tape T is moved in the Y-axis direction when the sprocket 32 rotates about the rotation axis AX.

以下の説明においては、スプロケット３２に設けられている複数のスプロケットピン３２ＰのうちキャリアテープＴのスプロケットホールＨに配置されているスプロケットピン３２Ｐを適宜、特定スプロケットピン３２Ｐｄ、と称する。   In the following description, the sprocket pin 32P disposed in the sprocket hole H of the carrier tape T among the plurality of sprocket pins 32P provided on the sprocket 32 is appropriately referred to as a specific sprocket pin 32Pd.

特定スプロケットピン３２Ｐｄは、キャリアテープＴを移動するためにキャリアテープＴに力を伝達する。特定スプロケットピン３２Ｐｄは、１回のステップ動作において、スプロケットホールＨに配置され続ける。   The specific sprocket pin 32Pd transmits a force to the carrier tape T in order to move the carrier tape T. The specific sprocket pin 32Pd continues to be disposed in the sprocket hole H in one step operation.

本実施形態においては、回転方向におけるスプロケット３２の位置についての補正データが求められる。例えば、スプロケット３２の回転方向においてスプロケットピン３２Ｐが目標位置に設けられている場合、ステッピングモータ３１がステップ動作することにより、キャリアテープＴは規定距離だけＹ軸方向に移動され、キャリアテープＴに保持されている複数の電子部品Ｃはそれぞれ規定の供給位置ＳＭに配置される。なお、スプロケットピン３２Ｐの目標位置とは、例えば設計データにおいて規定される目標位置である。一般に、複数のスプロケットピン３２Ｐは、スプロケット３２の回転方向において等間隔で配置されるように設計される。一方、スプロケット３２の製造誤差等に起因して、スプロケット３２の回転方向においてスプロケットピン３２Ｐが目標位置に設けられない可能性がある。例えば、スプロケット３２の製造誤差等に起因して、スプロケット３２の回転方向において複数のスプロケットピン３２Ｐが不等間隔で設けられてしまう可能性がある。スプロケットピン３２Ｐが目標位置に設けられずに目標位置から外れた位置に設けられると、そのスプロケットピン３２Ｐによって移動されるキャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃは、規定の供給位置ＳＭに配置されない可能性がある。すなわち、スプロケット３２により移動されるキャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃの位置精度が低下し、電子部品Ｃは規定の供給位置ＳＭから外れた位置に位置付けられる可能性がある。   In the present embodiment, correction data regarding the position of the sprocket 32 in the rotational direction is obtained. For example, when the sprocket pin 32P is provided at the target position in the rotation direction of the sprocket 32, the stepping motor 31 performs a step operation so that the carrier tape T is moved in the Y-axis direction by a specified distance and held on the carrier tape T. Each of the plurality of electronic components C is arranged at a specified supply position SM. Note that the target position of the sprocket pin 32P is, for example, a target position defined in design data. In general, the plurality of sprocket pins 32P are designed to be arranged at equal intervals in the rotation direction of the sprocket 32. On the other hand, due to manufacturing errors of the sprocket 32, the sprocket pin 32P may not be provided at the target position in the rotation direction of the sprocket 32. For example, due to manufacturing errors of the sprocket 32, a plurality of sprocket pins 32P may be provided at unequal intervals in the rotation direction of the sprocket 32. When the sprocket pin 32P is not provided at the target position but is provided at a position deviating from the target position, the electronic component C held by the carrier tape T moved by the sprocket pin 32P is disposed at the specified supply position SM. It may not be. That is, the positional accuracy of the electronic component C held by the carrier tape T moved by the sprocket 32 is lowered, and the electronic component C may be positioned at a position deviating from the specified supply position SM.

また、動力伝達機構３３のギアの製造誤差等に起因して、キャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃの位置精度が低下し、電子部品Ｃは規定の供給位置ＳＭから外れた位置に位置付けられる可能性もある。   Further, due to a manufacturing error of the gear of the power transmission mechanism 33, the positional accuracy of the electronic component C held on the carrier tape T is lowered, and the electronic component C is positioned at a position deviating from the specified supply position SM. There is also a possibility that.

本実施形態においては、スプロケットピン３２Ｐ又は動力伝達機構３３の製造誤差又は回転方向におけるずれ等に起因して発生する電子部品Ｃの規定の供給位置ＳＭと実際の供給位置ＳＭとの誤差（ずれ量）を示す誤差データが、回転方向におけるスプロケット３２の位置についての補正データＲｄとして予め導出される。   In the present embodiment, an error (deviation amount) between the specified supply position SM of the electronic component C and the actual supply position SM caused by a manufacturing error of the sprocket pin 32P or the power transmission mechanism 33 or a deviation in the rotation direction. ) Is previously derived as correction data Rd for the position of the sprocket 32 in the rotational direction.

回転方向におけるスプロケット３２の位置データは、位置検出装置６０によって検出される。位置検出装置６０は、スリット３５を検出することによって、回転方向におけるスプロケット３２の位置データを検出する。本実施形態においては、回転方向におけるスプロケット３２の位置についての補正データＲｄは、複数のスリット３５のそれぞれについて導出される。スリット３５の総数Ｎは、スプロケットピン３２Ｐの総数よりも多い。例えば、スプロケットピン３２Ｐの総数が１９２［個］である場合、スリット３５の総数Ｎは、１９２×ｎ（ｎは２以上の自然数）である。複数のスリット３５のそれぞれには、第１番から第Ｎ番までのスリット番号が付される。本実施形態においては、第１番のスリット３５についての補正データＲｄである第１番の補正データＲｄ１が導出される。また、第２番のスリット３５についての補正データＲｄである第２番の補正データＲｄ２、及び第３番のスリット３５についての補正データＲｄである第３番の補正データＲｄ３が導出される。同様に、第４番のスリット３５から第Ｎ番のスリット３５のそれぞれについての補正データＲｄである第４番の補正データＲｄ４から第Ｎ番の補正データＲｄ１９２のそれぞれが導出される。このように、補正データＲｄは、スリット３５の総数と同じ数だけ導出される。したがって、本実施形態においては、スプロケット３２の位置補正は、スプロケットピン３２Ｐの間隔よりも小さいスリット３５の間隔（分解能）で高精度に実施される。   The position data of the sprocket 32 in the rotation direction is detected by the position detection device 60. The position detection device 60 detects the position data of the sprocket 32 in the rotation direction by detecting the slit 35. In the present embodiment, the correction data Rd regarding the position of the sprocket 32 in the rotation direction is derived for each of the plurality of slits 35. The total number N of slits 35 is larger than the total number of sprocket pins 32P. For example, when the total number of sprocket pins 32P is 192 [pieces], the total number N of slits 35 is 192 × n (n is a natural number of 2 or more). Each of the plurality of slits 35 is given a slit number from No. 1 to N. In the present embodiment, first correction data Rd1 that is correction data Rd for the first slit 35 is derived. Also, second correction data Rd2 that is correction data Rd for the second slit 35 and third correction data Rd3 that is correction data Rd for the third slit 35 are derived. Similarly, each of the Nth correction data Rd192 is derived from the fourth correction data Rd4, which is the correction data Rd for each of the fourth slit 35 to the Nth slit 35. Thus, the correction data Rd is derived by the same number as the total number of slits 35. Therefore, in the present embodiment, the position correction of the sprocket 32 is performed with high accuracy at an interval (resolution) of the slits 35 that is smaller than the interval of the sprocket pins 32P.

図７に示すように、スプロケット３２を回転して、特定スプロケットピン３２ＰｄによりキャリアテープＴを移動する場合、位置検出装置６０と対向するスリット３５が位置検出装置６０に検出される。以下の説明においては、特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するためのスリット３５を適宜、特定スリット３５ｄ、と称する。なお、図７は、図を見やすくするため、特定スプロケットピン３２Ｐｄと特定スリット３５ｄとの位置関係を模式的に示している。実際には、特定スリット３５ｄは、位置検出装置６０と対向すする。すなわち、特定スリット３５ｄは、特定スプロケットピン３２Ｐｄから離れている場合がある。回転方向におけるスプロケット３２の位置は、特定スリット３５ｄを検出した位置検出装置６０の検出データ及び特定スリット３５ｄについての補正データＲｄに基づいて調整される。   As shown in FIG. 7, when the sprocket 32 is rotated and the carrier tape T is moved by the specific sprocket pin 32 </ b> Pd, the position detection device 60 detects the slit 35 facing the position detection device 60. In the following description, the slit 35 for detecting the position of the specific sprocket pin 32Pd is appropriately referred to as a specific slit 35d. FIG. 7 schematically shows the positional relationship between the specific sprocket pin 32Pd and the specific slit 35d in order to make the drawing easier to see. Actually, the specific slit 35 d faces the position detection device 60. That is, the specific slit 35d may be separated from the specific sprocket pin 32Pd. The position of the sprocket 32 in the rotation direction is adjusted based on the detection data of the position detection device 60 that has detected the specific slit 35d and the correction data Rd for the specific slit 35d.

［駆動モータ］
次に、駆動モータ３１について説明する。図８は、本実施形態に係る駆動モータ３１の一例を模式的に示す図である。駆動モータ３１は、ステッピングモータである。ステッピングモータ３１は、駆動回路を含むモータ駆動装置７０から電流が供給されることにより作動する。モータ駆動装置７０は、制御装置５０に制御される。制御装置５０は、ステッピングモータ３１にステップ動作を実行させるための制御信号であるパルス信号Ｃｓをモータ駆動装置７０に出力する。モータ駆動装置７０は、制御装置５０から出力されたパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１がステップ動作するように、ステッピングモータ３１に電流を供給する。 [Drive motor]
Next, the drive motor 31 will be described. FIG. 8 is a diagram schematically illustrating an example of the drive motor 31 according to the present embodiment. The drive motor 31 is a stepping motor. The stepping motor 31 operates when a current is supplied from a motor drive device 70 including a drive circuit. The motor driving device 70 is controlled by the control device 50. The control device 50 outputs a pulse signal Cs, which is a control signal for causing the stepping motor 31 to execute the step operation, to the motor driving device 70. The motor driving device 70 supplies a current to the stepping motor 31 based on the pulse signal Cs output from the control device 50 so that the stepping motor 31 performs a step operation.

ステッピングモータ３１は、回転子３６と、回転子３６の周囲に配置される固定子３７とを有する。回転子３６は、２極の永久磁石である。本実施形態において、ステッピングモータ３１は、永久磁石型ステッピングモータである。回転子３６は、Ｘ軸と平行な中心軸ＢＸを中心に回転可能である。   The stepping motor 31 includes a rotor 36 and a stator 37 disposed around the rotor 36. The rotor 36 is a two-pole permanent magnet. In the present embodiment, the stepping motor 31 is a permanent magnet type stepping motor. The rotor 36 is rotatable about a central axis BX parallel to the X axis.

固定子３７は、モータ駆動装置７０から電流が供給される固定子コイル３８を有する。固定子コイル３８は、回転子３６の回転方向において９０［°］の間隔で設けられる４つの固定子コイル３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄを含む。本実施形態において、ステッピングモータ３１は、２相４極のステッピングモータである。モータ駆動装置７０は、４つの固定子コイル３８のそれぞれに電流を供給する。固定子コイル３８に電流が供給されると、磁気の吸引力により回転子３６が回転する。本実施形態において、ステッピングモータ３１のステップ角θｓは、４５［°］である。回転子３６が４５［°］のステップ角θｓで断続的に回転するように、モータ駆動装置７０から固定子コイル３８に電流が供給される。   The stator 37 has a stator coil 38 to which a current is supplied from a motor driving device 70. The stator coil 38 includes four stator coils 38 </ b> A, 38 </ b> B, 38 </ b> C, 38 </ b> D provided at intervals of 90 ° in the rotation direction of the rotor 36. In the present embodiment, the stepping motor 31 is a two-phase four-pole stepping motor. The motor driving device 70 supplies current to each of the four stator coils 38. When a current is supplied to the stator coil 38, the rotor 36 is rotated by a magnetic attractive force. In the present embodiment, the step angle θs of the stepping motor 31 is 45 [°]. A current is supplied from the motor driving device 70 to the stator coil 38 so that the rotor 36 rotates intermittently at a step angle θs of 45 °.

図９は、本実施形態に係るステッピングモータ３１の動作の一例を模式的に示す図である。制御装置５０は、ステッピングモータ３１にステップ動作を実行させるパルス信号Ｃｓを出力する。モータ駆動装置７０は、制御装置５０から出力されるパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１の固定子３７の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように固定子３７に電流を供給する。制御装置５０から出力されるパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１の固定子３７の励磁パターンによって規定される電気角が一義的に定められる。   FIG. 9 is a diagram schematically illustrating an example of the operation of the stepping motor 31 according to the present embodiment. The control device 50 outputs a pulse signal Cs that causes the stepping motor 31 to execute a step operation. The motor driving device 70 supplies current to the stator 37 based on the pulse signal Cs output from the control device 50 so that the electrical angles defined by the excitation pattern of the stator 37 of the stepping motor 31 are sequentially changed. To do. Based on the pulse signal Cs output from the controller 50, the electrical angle defined by the excitation pattern of the stator 37 of the stepping motor 31 is uniquely determined.

回転子３６の回転角度を示す機械角とステッピングモータ３１の電気角とは相関する。一般に、ステッピングモータ３１の１回転当たりのフルステップ数をｎとした場合、「電気角＝機械角×（ｎ／４）」の関係が成立する。   The mechanical angle indicating the rotation angle of the rotor 36 and the electrical angle of the stepping motor 31 are correlated. Generally, when the number of full steps per rotation of the stepping motor 31 is n, the relationship of “electrical angle = mechanical angle × (n / 4)” is established.

図９に示すように、制御装置５０から第１パルス信号Ｃｓ１が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第１励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第１パルス信号Ｃｓ１が出力されると、固定子コイル３８ＡがＳ極となり、固定子コイル３８ＣがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ａと対向し、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ｃと対向するように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第１パルス信号Ｃｓ１が出力されたときの回転子３６の機械角を０［°］とする。   As shown in FIG. 9, when the first pulse signal Cs1 is output from the control device 50, the motor driving device 70 supplies current to the stator 37 so that the stator 37 is excited by the first excitation pattern. To do. In the present embodiment, when the first pulse signal Cs1 is output, current is supplied from the motor driving device 70 to the stator 37 so that the stator coil 38A has the S pole and the stator coil 38C has the N pole. Is done. Thereby, the position of the rotor 36 in the rotation direction is defined so that the north pole of the rotor 36 faces the stator coil 38A and the south pole of the rotor 36 faces the stator coil 38C. In the present embodiment, the mechanical angle of the rotor 36 when the first pulse signal Cs1 is output from the control device 50 is set to 0 [°].

制御装置５０から第２パルス信号Ｃｓ２が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第２励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第２パルス信号Ｃｓ２が出力されると、固定子コイル３８Ａ，３８ＢがＳ極となり、固定子コイル３８Ｃ，３８ＤがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ａと固定子コイル３８Ｂとの間に配置され、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ｃと固定子コイル３８Ｄとの間に配置されるように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第２パルス信号Ｃｓ２が出力されたときの回転子３６の機械角を４５［°］とする。   When the second pulse signal Cs2 is output from the control device 50, the motor driving device 70 supplies a current to the stator 37 so that the stator 37 is excited in the second excitation pattern. In the present embodiment, when the second pulse signal Cs2 is outputted, the stator coils 38A and 38B become S poles and the stator coils 38C and 38D become N poles, so that the stator 37 Is supplied with current. Thereby, the N pole of the rotor 36 is disposed between the stator coil 38A and the stator coil 38B, and the S pole of the rotor 36 is disposed between the stator coil 38C and the stator coil 38D. In addition, the position of the rotor 36 in the rotation direction is defined. In the present embodiment, the mechanical angle of the rotor 36 when the second pulse signal Cs2 is output from the control device 50 is set to 45 [°].

制御装置５０から第３パルス信号Ｃｓ３が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第３励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第３パルス信号Ｃｓ３が出力されると、固定子コイル３８ＢがＳ極となり、固定子コイル３８ＤがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ｂと対向し、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ｄと対向するように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第３パルス信号Ｃｓ３が出力されたときの回転子３６の機械角を９０［°］とする。   When the third pulse signal Cs3 is output from the control device 50, the motor driving device 70 supplies a current to the stator 37 so that the stator 37 is excited in the third excitation pattern. In the present embodiment, when the third pulse signal Cs3 is output, current is supplied from the motor driving device 70 to the stator 37 so that the stator coil 38B has the S pole and the stator coil 38D has the N pole. Is done. Thereby, the position of the rotor 36 in the rotation direction is defined so that the north pole of the rotor 36 faces the stator coil 38B and the south pole of the rotor 36 faces the stator coil 38D. In the present embodiment, the mechanical angle of the rotor 36 when the third pulse signal Cs3 is output from the control device 50 is 90 [°].

制御装置５０から第４パルス信号Ｃｓ４が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第４励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第４パルス信号Ｃｓ４が出力されると、固定子コイル３８Ｂ，３８ＣがＳ極となり、固定子コイル３８Ｄ，３８ＡがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ｂと固定子コイル３８Ｃとの間に配置され、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ｄと固定子コイル３８Ａとの間に配置されるように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第４パルス信号Ｃｓ４が出力されたときの回転子３６の機械角を１３５［°］とする。   When the fourth pulse signal Cs4 is output from the control device 50, the motor driving device 70 supplies current to the stator 37 so that the stator 37 is excited in the fourth excitation pattern. In the present embodiment, when the fourth pulse signal Cs4 is output, the stator coil 38B, 38C becomes the S pole and the stator coils 38D, 38A become the N pole so that the stator 37 Is supplied with current. Thereby, the N pole of the rotor 36 is disposed between the stator coil 38B and the stator coil 38C, and the S pole of the rotor 36 is disposed between the stator coil 38D and the stator coil 38A. In addition, the position of the rotor 36 in the rotation direction is defined. In the present embodiment, the mechanical angle of the rotor 36 when the fourth pulse signal Cs4 is output from the control device 50 is set to 135 [°].

制御装置５０から第５パルス信号Ｃｓ５が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第５励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第５パルス信号Ｃｓ５が出力されると、固定子コイル３８ＣがＳ極となり、固定子コイル３８ＡがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ｃと対向し、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ａと対向するように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第５パルス信号Ｃｓ５が出力されたときの回転子３６の機械角を１８０［°］とする。   When the fifth pulse signal Cs5 is output from the control device 50, the motor driving device 70 supplies current to the stator 37 so that the stator 37 is excited in the fifth excitation pattern. In the present embodiment, when the fifth pulse signal Cs5 is output, current is supplied from the motor driving device 70 to the stator 37 so that the stator coil 38C has the S pole and the stator coil 38A has the N pole. Is done. Thereby, the position of the rotor 36 in the rotation direction is defined so that the north pole of the rotor 36 faces the stator coil 38C and the south pole of the rotor 36 faces the stator coil 38A. In the present embodiment, the mechanical angle of the rotor 36 when the fifth pulse signal Cs5 is output from the control device 50 is 180 [°].

制御装置５０から第６パルス信号Ｃｓ６が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第６励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第６パルス信号Ｃｓ６が出力されると、固定子コイル３８Ｃ，３８ＤがＳ極となり、固定子コイル３８Ａ，３８ＢがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ｃと固定子コイル３８Ｄとの間に配置され、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ａと固定子コイル３８Ｂとの間に配置されるように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第６パルス信号Ｃｓ６が出力されたときの回転子３６の機械角を２２５［°］とする。   When the sixth pulse signal Cs6 is output from the control device 50, the motor driving device 70 supplies a current to the stator 37 so that the stator 37 is excited in the sixth excitation pattern. In the present embodiment, when the sixth pulse signal Cs6 is output, the motor driving device 70 to the stator 37 so that the stator coils 38C and 38D become the S pole and the stator coils 38A and 38B become the N pole. Is supplied with current. Thereby, the N pole of the rotor 36 is disposed between the stator coil 38C and the stator coil 38D, and the S pole of the rotor 36 is disposed between the stator coil 38A and the stator coil 38B. In addition, the position of the rotor 36 in the rotation direction is defined. In the present embodiment, the mechanical angle of the rotor 36 when the sixth pulse signal Cs6 is output from the control device 50 is 225 [°].

制御装置５０から第７パルス信号Ｃｓ７が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第７励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第７パルス信号Ｃｓ７が出力されると、固定子コイル３８ＤがＳ極となり、固定子コイル３８ＢがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ｄと対向し、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ｂと対向するように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第７パルス信号Ｃｓ７が出力されたときの回転子３６の機械角を２７０［°］とする。   When the seventh pulse signal Cs7 is output from the control device 50, the motor driving device 70 supplies a current to the stator 37 so that the stator 37 is excited in the seventh excitation pattern. In the present embodiment, when the seventh pulse signal Cs7 is output, current is supplied from the motor driving device 70 to the stator 37 so that the stator coil 38D has the S pole and the stator coil 38B has the N pole. Is done. Thus, the position of the rotor 36 in the rotation direction is defined so that the north pole of the rotor 36 faces the stator coil 38D and the south pole of the rotor 36 faces the stator coil 38B. In the present embodiment, the mechanical angle of the rotor 36 when the seventh pulse signal Cs7 is output from the control device 50 is 270 [°].

制御装置５０から第８パルス信号Ｃｓ８が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第８励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第８パルス信号Ｃｓ８が出力されると、固定子コイル３８Ｄ，３８ＡがＳ極となり、固定子コイル３８Ｂ，３８ＣがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ｄと固定子コイル３８Ａとの間に配置され、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ｂと固定子コイル３８Ｃとの間に配置されるように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第８パルス信号Ｃｓ８が出力されたときの回転子３６の機械角を３１５［°］とする。   When the eighth pulse signal Cs8 is output from the control device 50, the motor driving device 70 supplies current to the stator 37 so that the stator 37 is excited in the eighth excitation pattern. In the present embodiment, when the eighth pulse signal Cs8 is outputted, the stator coil 38D, 38A becomes the S pole, and the stator coils 38B, 38C become the N pole so that the stator 37 Is supplied with current. Thereby, the N pole of the rotor 36 is disposed between the stator coil 38D and the stator coil 38A, and the S pole of the rotor 36 is disposed between the stator coil 38B and the stator coil 38C. In addition, the position of the rotor 36 in the rotation direction is defined. In the present embodiment, the mechanical angle of the rotor 36 when the eighth pulse signal Cs8 is output from the control device 50 is 315 [°].

［制御装置］
次に、制御装置５０について説明する。図１０は、本実施形態に係る制御装置５０の一例を示す機能ブロック図である。制御装置５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなマイクロプロセッサを含む演算処理装置８０と、少なくとも不揮発性メモリを含む記憶装置９０とを有する。 [Control device]
Next, the control device 50 will be described. FIG. 10 is a functional block diagram illustrating an example of the control device 50 according to the present embodiment. The control device 50 includes an arithmetic processing device 80 including a microprocessor such as a CPU (Central Processing Unit), and a storage device 90 including at least a nonvolatile memory.

制御装置５０、位置検出装置６０、及びモータ駆動装置７０は、電源１５０から供給される電力によって作動する電子機器である。   The control device 50, the position detection device 60, and the motor drive device 70 are electronic devices that are operated by electric power supplied from the power supply 150.

不揮発性メモリとは、電源１５０からの電力の供給が停止されても、記憶したデータを保持することができるメモリをいう。不揮発性メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はフラッシュメモリを含む。   The nonvolatile memory refers to a memory that can retain stored data even when power supply from the power supply 150 is stopped. The nonvolatile memory includes a ROM (Read Only Memory) or a flash memory.

なお、記憶装置９０は、不揮発性メモリに加えて、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含んでもよい。揮発性メモリとは、電源１５０からの電力の供給が停止されると、記憶したデータを失うメモリをいう。   The storage device 90 may include a volatile memory such as a RAM (Random Access Memory) in addition to the nonvolatile memory. Volatile memory refers to memory that loses stored data when the supply of power from the power supply 150 is stopped.

図１０に示すように、制御装置５０は、位置検出装置６０に検出されたスプロケット３２の位置データＰｄｓを位置検出装置６０から取得する位置検出データ取得部８１Ａと、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓを記憶する不揮発性メモリを含む位置データ記憶部９１と、位置データ記憶部９１に記憶された位置データＰｄｍを位置データ記憶部９１から取得する位置記憶データ取得部８２Ａと、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて、ステッピングモータ３１を作動させる制御信号であるパルス信号Ｃｓを出力するモータ制御部８３と、モータ制御部８３から出力されたパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１に電流を供給するモータ駆動装置７０と、を備える。   As illustrated in FIG. 10, the control device 50 acquires the position detection data acquisition unit 81 </ b> A that acquires the position data Pds of the sprocket 32 detected by the position detection device 60 from the position detection device 60 and the position detection data acquisition unit 81 </ b> A. A position data storage unit 91 including a non-volatile memory for storing the generated position data Pds, a position storage data acquisition unit 82A for acquiring the position data Pdm stored in the position data storage unit 91 from the position data storage unit 91, and a position Based on the position data Pdm acquired by the stored data acquisition unit 82A, a motor control unit 83 that outputs a pulse signal Cs that is a control signal for operating the stepping motor 31, and a pulse signal Cs output from the motor control unit 83. And a motor driving device 70 for supplying a current to the stepping motor 31.

また、制御装置５０は、回転方向におけるスプロケット３２の位置についての複数の補正データＲｄを記憶する不揮発性メモリを含む補正データ記憶部９３と、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて、補正データ記憶部９３に記憶されている複数の補正データＲｄから特定補正データＲｄｄを補正データ記憶部９３から取得する補正データ取得部８４と、を備える。   Further, the control device 50 includes a correction data storage unit 93 including a nonvolatile memory that stores a plurality of correction data Rd for the position of the sprocket 32 in the rotation direction, and position data Pdm acquired by the position storage data acquisition unit 82A. And a correction data acquisition unit 84 that acquires specific correction data Rdd from the correction data storage unit 93 from a plurality of correction data Rd stored in the correction data storage unit 93.

また、制御装置５０は、モータ制御部８３からステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓを取得する電気角検出データ取得部８１Ｂと、電気角検出データ取得部８１Ｂに取得された電気角データＥｄｓを記憶する不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部９２と、電気角データ記憶部９２に記憶された電気角データＥｄｍを電気角データ記憶部９２から取得する電気角記憶データ取得部８２Ｂと、を備える。   Further, the control device 50 stores the electrical angle detection data acquisition unit 81B that acquires the electrical angle data Eds of the stepping motor 31 from the motor control unit 83, and the electrical angle data Eds acquired by the electrical angle detection data acquisition unit 81B. An electrical angle data storage unit 92 including a nonvolatile memory, and an electrical angle storage data acquisition unit 82B that acquires electrical angle data Edm stored in the electrical angle data storage unit 92 from the electrical angle data storage unit 92.

演算処理装置８０は、位置検出データ取得部８１Ａ及び電気角検出データ取得部８１Ｂを含む検出データ取得部８１と、位置記憶データ取得部８２Ａ及び電気角記憶データ取得部８２Ｂを含む記憶データ取得部８２と、モータ制御部８３と、補正データ取得部８４とを含む。記憶装置９０は、位置データ記憶部９１と、電気角データ記憶部９２と、補正データ記憶部９３とを含む。   The arithmetic processing unit 80 includes a detection data acquisition unit 81 including a position detection data acquisition unit 81A and an electrical angle detection data acquisition unit 81B, and a storage data acquisition unit 82 including a position storage data acquisition unit 82A and an electrical angle storage data acquisition unit 82B. And a motor control unit 83 and a correction data acquisition unit 84. The storage device 90 includes a position data storage unit 91, an electrical angle data storage unit 92, and a correction data storage unit 93.

電源１５０から、位置検出装置６０、モータ駆動装置７０、演算処理装置８０、及び記憶装置９０のそれぞれに電力が供給される。記憶装置９０の位置データ記憶部９１、電気角データ記憶部９２、及び補正データ記憶部９３はそれぞれ、不揮発性メモリを含み、電源１５０から電力が供給停止されても、記憶したデータを保持することができる。例えば、位置データ記憶部９１は、位置データＰｄｓを記憶した後、電源１５０からの電力の供給が停止されても、位置データＰｄｓを保持し続けることができる。電気角データ記憶部９２は、電気角データＥｄｓを記憶した後、電源１５０からの電力の供給が停止されても、電気角データＥｄｓを保持し続けることができる。補正データ記憶部９３は、補正データＲｄを記憶した後、電源１５０からの電力の供給が停止されても、補正データＲｄを保持し続けることができる。   Power is supplied from the power supply 150 to each of the position detection device 60, the motor driving device 70, the arithmetic processing device 80, and the storage device 90. Each of the position data storage unit 91, the electrical angle data storage unit 92, and the correction data storage unit 93 of the storage device 90 includes a nonvolatile memory, and retains the stored data even when power supply from the power source 150 is stopped. Can do. For example, the position data storage unit 91 can continue to hold the position data Pds even if the supply of power from the power source 150 is stopped after storing the position data Pds. After storing the electrical angle data Eds, the electrical angle data storage unit 92 can continue to hold the electrical angle data Eds even when the supply of power from the power source 150 is stopped. After the correction data Rd is stored, the correction data storage unit 93 can continue to hold the correction data Rd even if the supply of power from the power source 150 is stopped.

位置検出データ取得部８１Ａは、位置検出装置６０に検出された、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を示す位置データＰｄｓを位置検出装置６０から取得する。位置検出装置６０は、スリット板３４のスリット３５を光学的に検出して、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。位置検出装置６０は、スプロケット３２の位置データＰｄｓを位置検出データ取得部８１Ａに出力する。位置検出データ取得部８１Ａは、位置検出装置６０からスプロケット３２の位置データＰｄｓを取得する。   The position detection data acquisition unit 81A acquires position data Pds, which is detected by the position detection device 60 and indicates the absolute position of the sprocket 32 in the rotation direction, from the position detection device 60. The position detection device 60 optically detects the slit 35 of the slit plate 34 and detects the absolute position of the sprocket 32 in the rotation direction. The position detection device 60 outputs the position data Pds of the sprocket 32 to the position detection data acquisition unit 81A. The position detection data acquisition unit 81A acquires the position data Pds of the sprocket 32 from the position detection device 60.

電気角検出データ取得部８１Ｂは、モータ制御部８３から、ステッピングモータ３１の電気角を示す電気角データＥｄｓを取得する。モータ制御部８３は、ステッピングモータ３１にステップ動作を実行させるパルス信号Ｃｓを出力するパルス発振器として機能する。モータ駆動装置７０は、モータ制御部８３から出力されるパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１の固定子３７の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように固定子３７に電流を供給する。モータ制御部８３から出力されるパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１の電気角が一義的に定められる。モータ制御部８３は、モータ駆動装置７０に出力するパルス信号Ｃｓを示すパルス信号データを電気角検出データ取得部８１Ｂに出力する。電気角検出データ取得部８１Ｂは、モータ制御部８３からのパルス信号データに基づいて、ステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓを取得する。   The electrical angle detection data acquisition unit 81B acquires electrical angle data Eds indicating the electrical angle of the stepping motor 31 from the motor control unit 83. The motor control unit 83 functions as a pulse oscillator that outputs a pulse signal Cs that causes the stepping motor 31 to execute a step operation. Based on the pulse signal Cs output from the motor control unit 83, the motor driving device 70 supplies current to the stator 37 so that the electrical angles defined by the excitation pattern of the stator 37 of the stepping motor 31 are sequentially changed. Supply. Based on the pulse signal Cs output from the motor control unit 83, the electrical angle of the stepping motor 31 is uniquely determined. The motor control unit 83 outputs pulse signal data indicating the pulse signal Cs output to the motor driving device 70 to the electrical angle detection data acquisition unit 81B. The electrical angle detection data acquisition unit 81B acquires electrical angle data Eds of the stepping motor 31 based on the pulse signal data from the motor control unit 83.

位置データ記憶部９１は、不揮発性メモリを含み、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓを記憶する。位置データ記憶部９１は、電源１５０からの電力の供給が停止されても、位置検出データ取得部８１Ａから供給された位置データＰｄｓを保持し続けることができる。本実施形態において、位置データ記憶部９１は、少なくとも、電源１５０からの電力の供給停止直前において位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓを記憶する。   The position data storage unit 91 includes a nonvolatile memory, and stores the position data Pds acquired in the position detection data acquisition unit 81A. The position data storage unit 91 can continue to hold the position data Pds supplied from the position detection data acquisition unit 81A even when the supply of power from the power source 150 is stopped. In the present embodiment, the position data storage unit 91 stores at least the position data Pds acquired in the position detection data acquisition unit 81A immediately before the supply of power from the power source 150 is stopped.

スプロケット３２は、ステッピングモータ３１のステップ動作により断続的に回転する。位置データ記憶部９１に記憶される位置データＰｄｓは、ステッピングモータ３１がステップ動作する度に更新される。換言すれば、位置データ記憶部９１に記憶される位置データＰｄｓは、スプロケット３２が断続的に回転する度に更新される。位置検出装置６０は、ステッピングモータ３１のステップ動作によりスプロケット３２が回転し、ステップ動作の終了によりスプロケット３２の回転が停止したときの、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。位置データ記憶部９１には、スプロケット３２の回転が停止したときのスプロケット３２の絶対位置を示す位置データＰｄｓが記憶される。また、電源１５０からの電力の供給が停止された場合、電源１５０からの電力の供給停止直前において更新された位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に保持される。   The sprocket 32 rotates intermittently by the step operation of the stepping motor 31. The position data Pds stored in the position data storage unit 91 is updated each time the stepping motor 31 performs a step operation. In other words, the position data Pds stored in the position data storage unit 91 is updated every time the sprocket 32 rotates intermittently. The position detection device 60 detects the absolute position of the sprocket 32 in the rotation direction when the sprocket 32 is rotated by the stepping operation of the stepping motor 31 and the rotation of the sprocket 32 is stopped by the end of the stepping operation. The position data storage unit 91 stores position data Pds indicating the absolute position of the sprocket 32 when the rotation of the sprocket 32 is stopped. When the supply of power from the power source 150 is stopped, the position data storage unit 91 holds the position data Pds updated immediately before the supply of power from the power source 150 is stopped.

例えば、第１のステップ動作によりスプロケット３２が回転したときのスプロケット３２の位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に記憶される。第１のステップ動作の後、第２のステップ動作が実施された場合、第２のステップ動作によりスプロケット３２が回転したときのスプロケット３２の位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に記憶され、第１のステップ動作によりスプロケット３２が回転したときのスプロケット３２の位置データＰｄｓは位置データ記憶部９１から消去される。第２のステップ動作の後、第３のステップ動作が実施された場合、第３のステップ動作によりスプロケット３２が回転したときのスプロケット３２の位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に記憶され、第２のステップ動作によりスプロケット３２が回転したときのスプロケット３２の位置データＰｄｓは位置データ記憶部９１から消去される。第３のステップ動作の後、電源１５０からの電力の供給が停止された場合、位置データ記憶部９１には第３のステップ動作によりスプロケット３２が回転したときのスプロケット３２の位置データＰｄｓが保持される。   For example, the position data storage unit 91 stores position data Pds of the sprocket 32 when the sprocket 32 is rotated by the first step operation. When the second step operation is performed after the first step operation, the position data Pds of the sprocket 32 when the sprocket 32 is rotated by the second step operation is stored in the position data storage unit 91, and the first step operation is performed. The position data Pds of the sprocket 32 when the sprocket 32 is rotated by the step operation is deleted from the position data storage unit 91. When the third step operation is performed after the second step operation, the position data Pds of the sprocket 32 when the sprocket 32 is rotated by the third step operation is stored in the position data storage unit 91, and the second step operation is performed. The position data Pds of the sprocket 32 when the sprocket 32 is rotated by the step operation is deleted from the position data storage unit 91. When the supply of power from the power source 150 is stopped after the third step operation, the position data storage unit 91 holds the position data Pds of the sprocket 32 when the sprocket 32 is rotated by the third step operation. The

電気角データ記憶部９２は、不揮発性メモリを含み、電気角検出データ取得部８１Ｂに取得された電気角データＥｄｓを記憶する。電気角データ記憶部９２は、電源１５０からの電力の供給が停止されても、電気角検出データ取得部８１Ｂから供給された電気角データＥｄｓを保持し続ける。本実施形態において、電気角データ記憶部９２は、少なくとも、電源１５０からの電力の供給停止直前において電気角検出データ取得部８１Ｂに取得された電気角データＥｄｓを記憶する。   The electrical angle data storage unit 92 includes a nonvolatile memory, and stores the electrical angle data Eds acquired in the electrical angle detection data acquisition unit 81B. The electrical angle data storage unit 92 continues to hold the electrical angle data Eds supplied from the electrical angle detection data acquisition unit 81B even when the supply of power from the power source 150 is stopped. In the present embodiment, the electrical angle data storage unit 92 stores at least electrical angle data Eds acquired in the electrical angle detection data acquisition unit 81B immediately before the supply of power from the power source 150 is stopped.

モータ制御部８３は、ステッピングモータ３１の回転子３６をステップ動作させるために、モータ駆動装置７０にパルス信号Ｃｓを順次出力する。モータ制御部８３からパルス信号Ｃｓが出力される度に、ステッピングモータ３１の固定子３７の励磁パターンが順次変化し、ステッピングモータ３１の電気角が順次変更される。電気角データ記憶部９２に記憶される電気角データＥｄｓは、ステッピングモータ３１がステップ動作する度に更新される。すなわち、電気角データ記憶部９２に記憶される電気角データＥｄｓは、ステッピングモータ３１をステップ動作するためにモータ制御部８３がパルス信号Ｃｓを出力する度に更新される。換言すれば、電気角データ記憶部９２に記憶される電気角データＥｄｓは、モータ制御部８３からパルス信号Ｃｓが出力され、ステッピングモータ３１の電気角が変更される度に更新される。モータ制御部８３は、ステッピングモータ３１の電気角が変更されるときのパルス信号Ｃｓを示すパルス信号データを電気角検出データ取得部８１Ｂに出力する。電気角データ記憶部９２には、ステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのパルス信号Ｃｓに基づいて一義的に定められるステッピングモータ３１の電気角を示す電気角データＥｄｓが記憶される。また、電源１５０からの電力の供給が停止された場合、電源１５０からの電力の供給停止直前において更新された電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に保持される。   The motor control unit 83 sequentially outputs the pulse signal Cs to the motor driving device 70 in order to step the rotor 36 of the stepping motor 31. Each time the pulse signal Cs is output from the motor control unit 83, the excitation pattern of the stator 37 of the stepping motor 31 is sequentially changed, and the electrical angle of the stepping motor 31 is sequentially changed. The electrical angle data Eds stored in the electrical angle data storage unit 92 is updated every time the stepping motor 31 performs a step operation. That is, the electrical angle data Eds stored in the electrical angle data storage unit 92 is updated every time the motor control unit 83 outputs the pulse signal Cs in order to perform the step operation of the stepping motor 31. In other words, the electrical angle data Eds stored in the electrical angle data storage unit 92 is updated each time the pulse signal Cs is output from the motor control unit 83 and the electrical angle of the stepping motor 31 is changed. The motor control unit 83 outputs pulse signal data indicating the pulse signal Cs when the electrical angle of the stepping motor 31 is changed to the electrical angle detection data acquisition unit 81B. The electrical angle data storage unit 92 stores electrical angle data Eds indicating the electrical angle of the stepping motor 31 that is uniquely determined based on the pulse signal Cs when the electrical angle of the stepping motor 31 is changed. When the supply of power from the power supply 150 is stopped, the electrical angle data Eds updated immediately before the supply of power from the power supply 150 is stopped is held in the electrical angle data storage unit 92.

例えば、第１のパルス信号Ｃｓの出力によりステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に記憶される。第１のパルス信号Ｃｓの出力の後、第２のパルス信号Ｃｓが出力された場合、第２のパルス信号Ｃｓの出力によりステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に記憶され、第１のパルス信号Ｃｓの出力によりステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓは電気角データ記憶部９２から消去される。第２のパルス信号Ｃｓの出力の後、第３のパルス信号Ｃｓが出力された場合、第３のパルス信号Ｃｓの出力によりステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に記憶され、第２のパルス信号Ｃｓの出力によりステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓは電気角データ記憶部９２から消去される。第３のパルス信号Ｃｓの出力の後、電源１５０からの電力の供給が停止された場合、電気角データ記憶部９２には第３のパルス信号Ｃｓの出力によりステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓが保持される。   For example, the electrical angle data Eds of the stepping motor 31 when the electrical angle of the stepping motor 31 is changed by the output of the first pulse signal Cs is stored in the electrical angle data storage unit 92. When the second pulse signal Cs is output after the output of the first pulse signal Cs, the electrical angle of the stepping motor 31 when the electrical angle of the stepping motor 31 is changed by the output of the second pulse signal Cs. Data Eds is stored in the electrical angle data storage unit 92, and the electrical angle data Eds of the stepping motor 31 when the electrical angle of the stepping motor 31 is changed by the output of the first pulse signal Cs is output from the electrical angle data storage unit 92. Erased. When the third pulse signal Cs is output after the output of the second pulse signal Cs, the electrical angle of the stepping motor 31 when the electrical angle of the stepping motor 31 is changed by the output of the third pulse signal Cs. Data Eds is stored in the electrical angle data storage unit 92, and the electrical angle data Eds of the stepping motor 31 when the electrical angle of the stepping motor 31 is changed by the output of the second pulse signal Cs is output from the electrical angle data storage unit 92. Erased. When the supply of power from the power source 150 is stopped after the output of the third pulse signal Cs, the electrical angle of the stepping motor 31 is changed in the electrical angle data storage unit 92 by the output of the third pulse signal Cs. The electrical angle data Eds of the stepping motor 31 at that time is held.

補正データ記憶部９３は、不揮発性メモリを含み、回転方向におけるスプロケット３２の位置についての補正データＲｄを記憶する。図７等を参照して説明したように、キャリアテープＴに設けられたスプロケットホールＨにスプロケット３２のスプロケットピン３２Ｐが配置された状態でスプロケット３２が回転することによって、キャリアテープＴが移動する。ステッピングモータ３１の１回のステップ動作におけるキャリアテープＴの移動量は、ステッピングモータ３１の１回のステップ動作におけるスプロケット３２の回転量によって規定される。   The correction data storage unit 93 includes a nonvolatile memory, and stores correction data Rd for the position of the sprocket 32 in the rotation direction. As described with reference to FIG. 7 and the like, the carrier tape T moves when the sprocket 32 rotates while the sprocket pin 32P of the sprocket 32 is disposed in the sprocket hole H provided in the carrier tape T. The movement amount of the carrier tape T in one step operation of the stepping motor 31 is defined by the rotation amount of the sprocket 32 in one step operation of the stepping motor 31.

上述のように、補正データＲｄは、スプロケット３２の回転方向における複数のスリット３５のそれぞれについて導出される。補正データ記憶部９３に記憶されている補正データＲｄに基づいて、電子部品Ｃが規定の供給位置ＳＭに配置されるように、スプロケット３２の回転量が補正される。スプロケット３２の回転量が補正されることにより、キャリアテープＴの移動量が補正される。モータ制御部８３は、補正データＲｄに基づいて、電子部品Ｃが規定の供給位置ＳＭに配置されるようにパルス信号Ｃｓを調整して、モータ駆動装置７０に出力する。モータ駆動装置７０は、補正データＲｄに基づいて、電子部品Ｃが規定の供給位置ＳＭに配置されるように、固定子３７に供給する電流を調整して、回転子３６の回転量を調整する。   As described above, the correction data Rd is derived for each of the plurality of slits 35 in the rotation direction of the sprocket 32. Based on the correction data Rd stored in the correction data storage unit 93, the rotation amount of the sprocket 32 is corrected so that the electronic component C is arranged at the specified supply position SM. By correcting the amount of rotation of the sprocket 32, the amount of movement of the carrier tape T is corrected. Based on the correction data Rd, the motor control unit 83 adjusts the pulse signal Cs so that the electronic component C is disposed at the specified supply position SM, and outputs the pulse signal Cs to the motor driving device 70. Based on the correction data Rd, the motor driving device 70 adjusts the amount of rotation of the rotor 36 by adjusting the current supplied to the stator 37 so that the electronic component C is arranged at the specified supply position SM. .

位置記憶データ取得部８２Ａは、位置データ記憶部９１に記憶されたスプロケット３２の位置データＰｄｍを位置データ記憶部９１から取得する。電源１５０からの電力の供給が停止された後、電力の供給が開始された場合、位置記憶データ取得部８２Ａは、位置データ記憶部９１に記憶されているスプロケット３２の位置データＰｄｍを位置データ記憶部９１から取得する。   The position storage data acquisition unit 82A acquires the position data Pdm of the sprocket 32 stored in the position data storage unit 91 from the position data storage unit 91. When power supply is started after power supply from the power supply 150 is stopped, the position storage data acquisition unit 82A stores the position data Pdm of the sprocket 32 stored in the position data storage unit 91 as position data. Acquired from the unit 91.

電気角記憶データ取得部８２Ｂは、電気角データ記憶部９２に記憶されたステッピングモータ３１の電気角データＥｄｍを電気角データ記憶部９２から取得する。電源１５０からの電力の供給が停止された後、電力の供給が開始された場合、電気角記憶データ取得部８２Ｂは、電気角データ記憶部９２に記憶されているステッピングモータ３１の電気角データＥｄｍを電気角データ記憶部９２から取得する。   The electrical angle storage data acquisition unit 82 </ b> B acquires the electrical angle data Edm of the stepping motor 31 stored in the electrical angle data storage unit 92 from the electrical angle data storage unit 92. When the supply of power from the power source 150 is stopped and then the supply of power is started, the electrical angle storage data acquisition unit 82B stores the electrical angle data Edm of the stepping motor 31 stored in the electrical angle data storage unit 92. Is obtained from the electrical angle data storage unit 92.

モータ制御部８３は、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓ及び位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍの少なくとも一方に基づいて、ステッピングモータ３１を作動させるパルス信号Ｃｓを出力する。本実施形態において、モータ制御部８３は、電源１５０からの電力の供給開始直後において、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて、ステッピングモータ３１にステップ動作を実行させるパルス信号Ｃｓを出力する。   The motor control unit 83 generates a pulse signal Cs for operating the stepping motor 31 based on at least one of the position data Pds acquired by the position detection data acquisition unit 81A and the position data Pdm acquired by the position storage data acquisition unit 82A. Output. In the present embodiment, the motor control unit 83 causes the stepping motor 31 to execute a step operation based on the position data Pdm acquired by the position storage data acquisition unit 82A immediately after the supply of power from the power supply 150 is started. Cs is output.

本実施形態においては、電源１５０からの電力の供給開始後において、モータ制御部８３は、少なくとも、第１回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓを、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて出力する。本実施形態において、モータ制御部８３は、第２回目以降のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓを、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓに基づいて出力する。   In the present embodiment, after the supply of power from the power source 150 is started, the motor control unit 83 generates at least a pulse signal Cs for causing the stepping motor 31 to execute the first step operation, the position storage data acquisition unit. Output based on the position data Pdm acquired in 82A. In the present embodiment, the motor control unit 83 outputs a pulse signal Cs for causing the stepping motor 31 to execute the second and subsequent step operations based on the position data Pds acquired by the position detection data acquisition unit 81A. .

また、モータ制御部８３は、補正データ記憶部９３に記憶されている補正データＲｄに基づいて、スプロケットピン３２Ｐによって移動される電子部品Ｃが規定の供給位置ＳＭに配置されるように、パルス信号Ｃｓを出力する。   Further, the motor control unit 83 uses the pulse signal so that the electronic component C moved by the sprocket pin 32P is arranged at the specified supply position SM based on the correction data Rd stored in the correction data storage unit 93. Cs is output.

モータ制御部８３は、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍ及び補正データ取得部８４に取得された補正データＲｄに基づいて、電源１５０からの電力供給が開始された後の第１回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるパルス信号Ｃｓをモータ駆動装置７０に出力する。   Based on the position data Pdm acquired by the position storage data acquisition unit 82A and the correction data Rd acquired by the correction data acquisition unit 84, the motor control unit 83 performs the first after power supply from the power source 150 is started. A pulse signal Cs for causing the stepping motor 31 to execute the second step operation is output to the motor driving device 70.

本実施形態において、モータ制御部８３は、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓ及び補正データ取得部８４に取得された補正データＲｄに基づいて、電源１５０からの電力供給が開始された後の第２回目以降のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるパルス信号Ｃｓを出力する。   In the present embodiment, the motor control unit 83 starts power supply from the power supply 150 based on the position data Pds acquired by the position detection data acquisition unit 81A and the correction data Rd acquired by the correction data acquisition unit 84. After that, a pulse signal Cs for causing the stepping motor 31 to execute the second and subsequent step operations is output.

また、モータ制御部８３は、モータ駆動装置７０からステッピングモータ３１の固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電気角記憶データ取得部８２Ｂに取得された電気角データＥｄｍに基づいて、モータ駆動装置７０に出力するパルス信号Ｃｓを調整する。本実施形態において、モータ制御部８３は、電源１５０からの電力の供給開始直後において、電気角記憶データ取得部８２Ｂに取得された電気角データＥｄｍに基づいて、モータ駆動装置７０に出力するパルス信号Ｃｓを調整する。   Further, the motor control unit 83 is based on the electrical angle data Edm acquired by the electrical angle storage data acquisition unit 82B in a state where the current supply from the motor driving device 70 to the stator 37 of the stepping motor 31 is stopped. The pulse signal Cs output to the motor driving device 70 is adjusted. In the present embodiment, the motor control unit 83 outputs a pulse signal output to the motor driving device 70 based on the electrical angle data Edm acquired by the electrical angle storage data acquisition unit 82B immediately after the start of supply of power from the power supply 150. Adjust Cs.

本実施形態においては、電源１５０からの電力の供給開始後において、モータ制御部８３は、ステッピングモータ３１の固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電力の供給停止直前の電気角と電力の供給開始直後の電気角とが同じになるようにパルス信号Ｃｓを調整した後、ステッピングモータ３１の固定子３７に対する電流の供給が開始されるように、モータ駆動装置７０にパルス信号Ｃｓを出力する。   In the present embodiment, after the supply of power from the power source 150 is started, the motor control unit 83 determines the electrical angle immediately before the power supply is stopped in a state where the supply of current to the stator 37 of the stepping motor 31 is stopped. After adjusting the pulse signal Cs so that the electrical angle immediately after the start of power supply is the same, the pulse signal Cs is sent to the motor drive device 70 so that the current supply to the stator 37 of the stepping motor 31 is started. Output.

［電子部品供給方法］
次に、本実施形態に係る電子部品Ｃの供給方法について説明する。図１１は、本実施形態に係る電子部品Ｃの供給方法の一例を示すフローチャートである。 [Electronic component supply method]
Next, a method for supplying the electronic component C according to the present embodiment will be described. FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of a method for supplying the electronic component C according to the present embodiment.

電子部品供給装置１００を含む電子部品実装装置１に電源１５０から電力が供給されている状態で、基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装処理が実施される。基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装処理を実施するために、電子部品供給装置１００による電子部品Ｃの供給処理が実施される。モータ制御部８３は、パルス信号Ｃｓをモータ駆動装置７０に出力する（ステップＳ１０）。モータ制御部８３は、例えば図９を参照して説明した第１パルス信号Ｃｓ１をモータ駆動装置７０に出力する。   The mounting process of the electronic component C on the board P is performed in a state where power is supplied from the power source 150 to the electronic component mounting apparatus 1 including the electronic component supply apparatus 100. In order to perform the mounting process of the electronic component C on the board P, the electronic component C supply process by the electronic component supply apparatus 100 is performed. The motor control unit 83 outputs the pulse signal Cs to the motor driving device 70 (step S10). The motor control unit 83 outputs the first pulse signal Cs1 described with reference to FIG. 9 to the motor driving device 70, for example.

モータ駆動装置７０は、出力された第１パルス信号Ｃｓ１に基づいて、ステッピングモータ３１が発生する動力によりスプロケット３２が回転するように、ステッピングモータ３１に電流を供給する（ステップＳ２０）。第１パルス信号Ｃｓ１が出力されることにより、モータ駆動装置７０は、ステッピングモータ３１の固定子３７が第１励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。固定子３７に電流が供給されることにより回転子３６が４５［°］のステップ角θｓだけ回転するステップ動作が実施される。ステッピングモータ３１の１回のステップ動作により、スプロケット３２がステップ角θｓだけ回転し、キャリアテープＴが１ピッチ分だけＹ軸方向に移動する。   The motor driving device 70 supplies a current to the stepping motor 31 based on the output first pulse signal Cs1 so that the sprocket 32 is rotated by the power generated by the stepping motor 31 (step S20). By outputting the first pulse signal Cs1, the motor driving device 70 supplies current to the stator 37 so that the stator 37 of the stepping motor 31 is excited in the first excitation pattern. When a current is supplied to the stator 37, a step operation in which the rotor 36 rotates by a step angle θs of 45 [°] is performed. By one step operation of the stepping motor 31, the sprocket 32 rotates by the step angle θs, and the carrier tape T moves in the Y-axis direction by one pitch.

回転子３６のステップ動作が終了した後、位置検出装置６０は、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。位置検出装置６０によって取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓは、位置検出データ取得部８１Ａに取得される。また、モータ制御部８３は、モータ駆動装置７０に出力した第１パルス信号Ｃｓ１を示すパルス信号データを電気角検出データ取得部８１Ｂに出力する。電気角検出データ取得部８１Ｂは、パルス信号データに基づいて、ステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓを取得する。   After the step operation of the rotor 36 is completed, the position detection device 60 detects the absolute position of the sprocket 32 in the rotation direction. The position data Pds of the sprocket 32 acquired by the position detection device 60 is acquired by the position detection data acquisition unit 81A. The motor control unit 83 outputs pulse signal data indicating the first pulse signal Cs1 output to the motor driving device 70 to the electrical angle detection data acquisition unit 81B. The electrical angle detection data acquisition unit 81B acquires electrical angle data Eds of the stepping motor 31 based on the pulse signal data.

位置検出データ取得部８１Ａによって取得された位置データＰｄｓが不揮発メモリである位置データ記憶部９１に記憶される。また、電気角検出データ取得部８１Ｂによって取得された電気角データＥｄｓが不揮発メモリである電気角データ記憶部９２に記憶される（ステップＳ３０）。   The position data Pds acquired by the position detection data acquisition unit 81A is stored in the position data storage unit 91 that is a nonvolatile memory. Further, the electrical angle data Eds acquired by the electrical angle detection data acquisition unit 81B is stored in the electrical angle data storage unit 92 which is a nonvolatile memory (step S30).

記憶装置９０は、電源１５０からの電力の供給が停止されたか否かを判定する（ステップＳ４０）。   The storage device 90 determines whether or not the supply of power from the power supply 150 is stopped (step S40).

ステップＳ４０において、電源１５０からの電力の供給が停止されていないと判定された場合（ステップＳ４０：Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、電子部品供給装置１００による電子部品Ｃの供給処理が継続される。モータ制御部８３は、例えば図９を参照して説明した第２パルス信号Ｃｓ２をモータ駆動装置７０に出力する（ステップＳ１０）。   If it is determined in step S40 that the supply of power from the power source 150 has not been stopped (step S40: No), the process returns to step S10, and the electronic component C supply process by the electronic component supply apparatus 100 is continued. For example, the motor control unit 83 outputs the second pulse signal Cs2 described with reference to FIG. 9 to the motor driving device 70 (step S10).

モータ駆動装置７０は、出力された第２パルス信号Ｃｓ２に基づいて、ステッピングモータ３１に電流を供給する（ステップＳ２０）。第２パルス信号Ｃｓ２が出力されることにより、モータ駆動装置７０は、ステッピングモータ３１の固定子３７が第２励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。固定子３７に電流が供給されることにより回転子３６が４５［°］のステップ角θｓだけ回転するステップ動作が実施される。ステッピングモータ３１の１回のステップ動作により、スプロケット３２がステップ角θｓだけ回転し、キャリアテープＴが１ピッチ分だけＹ軸方向に移動する。   The motor driving device 70 supplies a current to the stepping motor 31 based on the output second pulse signal Cs2 (step S20). By outputting the second pulse signal Cs2, the motor driving device 70 supplies current to the stator 37 so that the stator 37 of the stepping motor 31 is excited in the second excitation pattern. When a current is supplied to the stator 37, a step operation in which the rotor 36 rotates by a step angle θs of 45 [°] is performed. By one step operation of the stepping motor 31, the sprocket 32 rotates by the step angle θs, and the carrier tape T moves in the Y-axis direction by one pitch.

回転子３６のステップ動作が終了した後、位置検出装置６０は、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。位置検出装置６０によって取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓは、位置検出データ取得部８１Ａに取得される。また、モータ制御部８３は、モータ駆動装置７０に出力した第２パルス信号Ｃｓ２を示すパルス信号データを電気角検出データ取得部８１Ｂに出力する。電気角検出データ取得部８１Ｂは、パルス信号データに基づいて、ステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓを取得する。   After the step operation of the rotor 36 is completed, the position detection device 60 detects the absolute position of the sprocket 32 in the rotation direction. The position data Pds of the sprocket 32 acquired by the position detection device 60 is acquired by the position detection data acquisition unit 81A. Further, the motor control unit 83 outputs pulse signal data indicating the second pulse signal Cs2 output to the motor driving device 70 to the electrical angle detection data acquisition unit 81B. The electrical angle detection data acquisition unit 81B acquires electrical angle data Eds of the stepping motor 31 based on the pulse signal data.

位置検出データ取得部８１Ａによって取得された位置データＰｄｓが不揮発メモリである位置データ記憶部９１に記憶される。また、電気角検出データ取得部８１Ｂによって取得された電気角データＥｄｓが不揮発メモリである電気角データ記憶部９２に記憶される（ステップＳ３０）。   The position data Pds acquired by the position detection data acquisition unit 81A is stored in the position data storage unit 91 that is a nonvolatile memory. Further, the electrical angle data Eds acquired by the electrical angle detection data acquisition unit 81B is stored in the electrical angle data storage unit 92 which is a nonvolatile memory (step S30).

本実施形態において、位置データ記憶部９１に記憶される位置データＰｄｓ、及び電気角データ記憶部９２に記憶される電気角データＥｄｓは、ステッピングモータ３１がステップ動作する度に更新される。すなわち、機械角が０［°］のときの位置データＰｄｓは消去され、機械角が４５［°］のときの位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に記憶される。また、機械角が０［°］のときの電気角データＥｄｓは消去され、機械角が４５［°］のときの電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に記憶される。   In the present embodiment, the position data Pds stored in the position data storage unit 91 and the electrical angle data Eds stored in the electrical angle data storage unit 92 are updated each time the stepping motor 31 performs a step operation. That is, the position data Pds when the mechanical angle is 0 [°] is deleted, and the position data Pds when the mechanical angle is 45 [°] is stored in the position data storage unit 91. The electrical angle data Eds when the mechanical angle is 0 [°] is deleted, and the electrical angle data Eds when the mechanical angle is 45 [°] is stored in the electrical angle data storage unit 92.

記憶装置９０は、電源１５０からの電力の供給が停止されたか否かを判定する（ステップＳ４０）。   The storage device 90 determines whether or not the supply of power from the power supply 150 is stopped (step S40).

ステップＳ４０において、電源１５０からの電力の供給が停止されたと判定されるまで、上述のステップＳ１０からステップＳ４０の処理が繰り返される。モータ制御部８３は、ステッピングモータ３１の固定子３７の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように、第１パルス信号Ｃｓ１から第８パルス信号Ｃｓ８を順次出力する。モータ駆動装置７０は、モータ制御部８３から出力されたパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１の固定子３７の励磁パターンが第１励磁パターンから第８励磁パターンに順次変更され、それら励磁パターンによって規定されるステッピングモータ３１の電気角が順次変更されるように、固定子３７に電流を供給する。   In step S40, the processing from step S10 to step S40 described above is repeated until it is determined that the supply of power from the power source 150 has been stopped. The motor control unit 83 sequentially outputs the first pulse signal Cs1 to the eighth pulse signal Cs8 so that the electrical angles defined by the excitation pattern of the stator 37 of the stepping motor 31 are sequentially changed. Based on the pulse signal Cs output from the motor control unit 83, the motor driving device 70 sequentially changes the excitation pattern of the stator 37 of the stepping motor 31 from the first excitation pattern to the eighth excitation pattern. A current is supplied to the stator 37 so that the electrical angle of the specified stepping motor 31 is sequentially changed.

ステップＳ４０において、電源１５０からの電力の供給が停止されたと判定された場合（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、位置データ記憶部９１には、電力の供給停止直前において位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓが記憶される。また、電気角データ記憶部９２には、電力の供給停止直前において電気角検出データ取得部８１Ｂに取得された電気角データＥｄｓが記憶される。   If it is determined in step S40 that the supply of power from the power source 150 has been stopped (step S40: Yes), the position data storage unit 91 has acquired the position detection data acquisition unit 81A immediately before stopping the supply of power. Position data Pds is stored. The electrical angle data storage unit 92 stores electrical angle data Eds acquired by the electrical angle detection data acquisition unit 81B immediately before the supply of power is stopped.

例えば、図９を参照して説明した第５パルス信号Ｃｓ５がモータ制御部８３からモータ駆動装置７０に出力され、ステッピングモータ３１の固定子３７が第５励磁パターンに励磁されてステッピングモータ３１のステップ動作が終了し、位置検出装置６０によって取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に記憶され、第５励磁パターンに対応するステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に記憶された後、電源１５０からの電力の供給が停止されたと判定された場合、位置データ記憶部９１には、機械角が１８０［°］のときのスプロケット３２の位置データＰｄｓが記憶され、電気角データ記憶部９２には、第５励磁パターンのときの電気角データＥｄｓが記憶される。   For example, the fifth pulse signal Cs5 described with reference to FIG. 9 is output from the motor control unit 83 to the motor driving device 70, and the stator 37 of the stepping motor 31 is excited by the fifth excitation pattern, so that the step of the stepping motor 31 is performed. When the operation ends, the position data Pds of the sprocket 32 acquired by the position detection device 60 is stored in the position data storage unit 91, and the electrical angle data Eds of the stepping motor 31 corresponding to the fifth excitation pattern is stored in the electrical angle data storage unit. When it is determined that the supply of power from the power source 150 has been stopped after being stored in 92, the position data storage unit 91 stores the position data Pds of the sprocket 32 when the mechanical angle is 180 [°]. The electrical angle data storage unit 92 stores electrical angle data Eds for the fifth excitation pattern.

上述のように、位置データ記憶部９１に記憶される位置データＰｄｓ、及び電気角データ記憶部９２に記憶される電気角データＥｄｓは、ステッピングモータ３１がステップ動作する度に更新される。したがって、第５パルス信号Ｃｓ５が出力され、固定子３７が第５励磁パターンに励磁された後に、電源１５０からの電力の供給が停止された場合、不揮発性メモリである位置データ記憶部９１には、機械角が１８０［°］のときのスプロケット３２の位置データＰｄｓが記憶され、不揮発性メモリである電気角データ記憶部９２には、第５励磁パターンのときの電気角データＥｄｓが記憶される。   As described above, the position data Pds stored in the position data storage unit 91 and the electrical angle data Eds stored in the electrical angle data storage unit 92 are updated each time the stepping motor 31 performs a step operation. Therefore, when the supply of power from the power source 150 is stopped after the fifth pulse signal Cs5 is output and the stator 37 is excited in the fifth excitation pattern, the position data storage unit 91 which is a nonvolatile memory is stored in the position data storage unit 91. The position data Pds of the sprocket 32 when the mechanical angle is 180 [°] is stored, and the electrical angle data Eds at the time of the fifth excitation pattern is stored in the electrical angle data storage unit 92 which is a nonvolatile memory. .

電源１５０からの電力の供給が停止されることにより、電子部品供給装置１００を含む電子部品実装装置１は休止状態となる。   When the supply of power from the power supply 150 is stopped, the electronic component mounting apparatus 1 including the electronic component supply apparatus 100 is in a dormant state.

電子部品供給装置１００の休止状態において、電源１５０が起動されると、電源１５０からの電力の供給が開始される（ステップＳ５０）。電源１５０からの電力の供給が開始されると、位置記憶データ取得部８２Ａは、位置データ記憶部９１に記憶されたスプロケット３２の位置データＰｄｍを位置データ記憶部９１から取得する。また、電気角記憶データ取得部８２Ｂは、電気角データ記憶部９２に記憶されたステッピングモータ３１の電気角データＥｄｍを電気角データ記憶部９２から取得する（ステップＳ６０）。   When the power supply 150 is activated in the resting state of the electronic component supply apparatus 100, the supply of power from the power supply 150 is started (step S50). When the supply of power from the power supply 150 is started, the position storage data acquisition unit 82A acquires the position data Pdm of the sprocket 32 stored in the position data storage unit 91 from the position data storage unit 91. Further, the electrical angle storage data acquisition unit 82B acquires the electrical angle data Edm of the stepping motor 31 stored in the electrical angle data storage unit 92 from the electrical angle data storage unit 92 (step S60).

モータ制御部８３は、モータ駆動装置７０から固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電気角記憶データ取得部８２Ｂに取得された電気角データＥｄｍに基づいて、モータ駆動装置７０に出力するパルス信号Ｃｓを調整する（ステップＳ７０）。以下の説明においては、モータ駆動装置７０から固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電気角記憶データ取得部８２Ｂに取得された電気角データＥｄｍに基づいて、モータ制御部８３がモータ駆動装置７０に出力するパルス信号Ｃｓを調整する処理を適宜、電気角復帰処理、と称する。   The motor control unit 83 outputs to the motor drive device 70 based on the electrical angle data Edm acquired by the electrical angle storage data acquisition unit 82B in a state where supply of current from the motor drive device 70 to the stator 37 is stopped. The pulse signal Cs to be adjusted is adjusted (step S70). In the following description, the motor control unit 83 operates the motor based on the electrical angle data Edm acquired by the electrical angle storage data acquisition unit 82B in a state where the current supply from the motor driving device 70 to the stator 37 is stopped. The process of adjusting the pulse signal Cs output to the driving device 70 is appropriately referred to as an electrical angle return process.

図１２は、本実施形態に係る電気角復帰処理の一例を模式的に示す図である。図１２に示すように、固定子３７が第５励磁パターンのときに電源１５０からの電力供給停止が実施された場合、電気角データ記憶部９２には、電力の供給停止直前の第５励磁パターンによって規定される電気角データＥｄｓが記憶される。   FIG. 12 is a diagram schematically illustrating an example of the electrical angle return process according to the present embodiment. As shown in FIG. 12, when the power supply from the power source 150 is stopped when the stator 37 is in the fifth excitation pattern, the electrical angle data storage unit 92 stores the fifth excitation pattern immediately before the power supply is stopped. The electrical angle data Eds defined by is stored.

電源１５０からの電力の供給が停止されることにより、固定子３７の励磁は解除される。すなわち、固定子コイル３８（３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄ）には電流が供給されず、固定子コイル３８は、未励磁状態となる。   When the supply of power from the power supply 150 is stopped, the excitation of the stator 37 is released. That is, no current is supplied to the stator coil 38 (38A, 38B, 38C, 38D), and the stator coil 38 is in an unexcited state.

電源１５０からの電力の供給が開始された場合、電力の供給開始後において、モータ制御部８３は、固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電力の供給停止直前の電気角（励磁パターン）と電力の供給開始直後の電気角（励磁パターン）とが同じになるようにパルス信号Ｃｓを調整する。すなわち、モータ制御部８３は、固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、固定子３７の励磁パターンが第５励磁パターンとなるように、第５パルス信号Ｃｓ５をモータ駆動装置７０に出力する。すなわち、モータ駆動装置７０から固定子３７に対する電流の供給が停止されている状態で、モータ制御部８３からモータ駆動装置７０に第５パルス信号Ｃｓ５が出力される。換言すれば、モータ駆動装置７０において、固定子３７を第５励磁パターンに励磁するための電流の供給が準備される。電気角記憶データ取得部８２Ｂに取得された電気角データＥｄｍに基づいてパルス信号Ｃｓが第５パルス信号Ｃｓ５になるように調整され、固定子３７を第５励磁パターンに励磁するための電流の供給が準備された後、モータ駆動装置７０から固定子３７に対する電流の供給が開始されるように、モータ制御部８３からモータ駆動装置７０にパルス信号Ｃｓ（第５パルス信号Ｃｓ５）が出力される。これにより、電源１５０の電力の供給開始直後において、固定子３７は、未励磁状態から、第５励磁パターンに直ちに励磁される。   When the supply of power from the power source 150 is started, the motor control unit 83, after the start of the supply of power, is in a state where the supply of current to the stator 37 is stopped, the electrical angle (excitation) immediately before the stop of the supply of power. The pulse signal Cs is adjusted so that the pattern) and the electrical angle (excitation pattern) immediately after the start of power supply are the same. That is, the motor control unit 83 outputs the fifth pulse signal Cs5 to the motor driving device 70 so that the excitation pattern of the stator 37 becomes the fifth excitation pattern in a state where the supply of current to the stator 37 is stopped. To do. That is, the fifth pulse signal Cs <b> 5 is output from the motor control unit 83 to the motor driving device 70 in a state where the current supply from the motor driving device 70 to the stator 37 is stopped. In other words, the motor driving device 70 is prepared to supply current for exciting the stator 37 to the fifth excitation pattern. Based on the electrical angle data Edm acquired by the electrical angle storage data acquisition unit 82B, the pulse signal Cs is adjusted to become the fifth pulse signal Cs5, and a current is supplied to excite the stator 37 in the fifth excitation pattern. Is prepared, a pulse signal Cs (fifth pulse signal Cs5) is output from the motor control unit 83 to the motor driving device 70 so that supply of current to the stator 37 is started from the motor driving device 70. As a result, immediately after the supply of power from the power supply 150 is started, the stator 37 is immediately excited from the unexcited state to the fifth excitation pattern.

また、補正データ出得部８４は、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて、補正データ記憶部９３に記憶されている複数の補正データＲｄから、特定補正データＥｄｄを補正データ記憶部９３から取得する（ステップＳ８０）。   Further, the correction data output unit 84 corrects the specific correction data Edd from the plurality of correction data Rd stored in the correction data storage unit 93 based on the position data Pdm acquired in the position storage data acquisition unit 82A. Obtained from the data storage unit 93 (step S80).

上述のように、スリット３５がＮ［個］存在する場合、補正データ記憶部９３には、Ｎ［個］の補正データＲｄが記憶されている。補正データ取得部８４は、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて、補正データ記憶部９３に記憶されている複数の補正データＲｄから、特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄについての補正データＲｄを示す特定補正データＲｄｄを取得する。位置データＰｄｍは、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を示す。また、位置データＰｄｍが分かれば、位置データＰｄｍと、スプロケット３２及びスリット板３４の諸元データとに基づいて、複数のスプロケットピン３２ＰのうちキャリアテープＴのスプロケットホールＨに配置されている特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄのスリット番号を特定することができる。また、スプロケット３２及びスリット板３４の諸元データは既知データであり、補正データ記憶部９３に記憶されている。したがって、補正データ取得部８４は、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍと、スプロケット３２及びスリット板３４の諸元データとに基づいて、キャリアテープＴのスプロケットホールＨに配置されている特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄのスリット番号を特定することができ、その特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄについての特定補正データＲｄｄを特定することができる。   As described above, when N slits 35 exist, N correction data Rd are stored in the correction data storage unit 93. The correction data acquisition unit 84 detects the position of the specific sprocket pin 32Pd from the plurality of correction data Rd stored in the correction data storage unit 93 based on the position data Pdm acquired by the position storage data acquisition unit 82A. The specific correction data Rdd indicating the correction data Rd for the specific slit 35d is obtained. The position data Pdm indicates the absolute position of the sprocket 32 in the rotation direction. If the position data Pdm is known, the specific sprocket arranged in the sprocket hole H of the carrier tape T among the plurality of sprocket pins 32P based on the position data Pdm and the specification data of the sprocket 32 and the slit plate 34. The slit number of the specific slit 35d for detecting the position of the pin 32Pd can be specified. The specification data of the sprocket 32 and the slit plate 34 is known data and is stored in the correction data storage unit 93. Therefore, the correction data acquisition unit 84 is arranged in the sprocket hole H of the carrier tape T based on the position data Pdm acquired by the position storage data acquisition unit 82A and the specification data of the sprocket 32 and the slit plate 34. The slit number of the specific slit 35d for detecting the position of the specific sprocket pin 32Pd can be specified, and the specific correction data Rdd for the specific slit 35d for detecting the position of the specific sprocket pin 32Pd is specified Can do.

カウンタｉが「１」にセットされる（ステップＳ９０）。モータ制御部８３は、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて、電源１５０からの電力の供給開始後において、第１回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓを出力する（ステップＳ１００）。本実施形態において、モータ制御部８３は、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置データＰｄｍ及び補正データ取得部８４に取得された特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄについての特定補正データＲｄｄに基づいて、第１回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓを出力する。   The counter i is set to “1” (step S90). Based on the position data Pdm acquired by the position storage data acquisition unit 82A, the motor control unit 83 causes the stepping motor 31 to execute the first step operation after the supply of power from the power source 150 is started. The signal Cs is output (step S100). In the present embodiment, the motor control unit 83 detects the position data Pdm of the specific sprocket pin 32Pd acquired by the position memory data acquisition unit 82A and the position of the specific sprocket pin 32Pd acquired by the correction data acquisition unit 84. Based on the specific correction data Rdd for the specific slit 35d, a pulse signal Cs for causing the stepping motor 31 to execute the first step operation is output.

本実施形態においては、特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄについての特定補正データＲｄｄに基づいてパルス信号Ｃｓが調整され、その調整されたパルス信号Ｃｓ（第５パルス信号Ｃｓ５）がモータ駆動装置７０に出力される。これにより、モータ制御部８３は、回転子３６が第５励磁パターンに励磁された後、第６励磁パターンに励磁されるように、パルス信号Ｃｓ（第６パルス信号Ｃｓ６）を出力することができる。また、調整されたパルス信号Ｃｓがモータ駆動装置７０に出力され、モータ駆動装置７０から回転子３６に電流が供給されることにより、電子部品Ｃを保持するキャリアテープＴが移動するようにスプロケット３２が回転する。特定補正データＥｄｄに基づいて補正された移動量だけキャリアテープＴが移動するため、キャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃは、規定の供給位置ＳＭに精度良く移動することができる。   In the present embodiment, the pulse signal Cs is adjusted based on the specific correction data Rdd for the specific slit 35d for detecting the position of the specific sprocket pin 32Pd, and the adjusted pulse signal Cs (fifth pulse signal Cs5) is adjusted. Is output to the motor drive device 70. Thus, the motor control unit 83 can output the pulse signal Cs (sixth pulse signal Cs6) so that the rotor 36 is excited to the fifth excitation pattern and then excited to the sixth excitation pattern. . Further, the adjusted pulse signal Cs is output to the motor driving device 70, and current is supplied from the motor driving device 70 to the rotor 36, so that the carrier tape T holding the electronic component C moves so that the sprocket 32 moves. Rotates. Since the carrier tape T moves by the movement amount corrected based on the specific correction data Edd, the electronic component C held on the carrier tape T can move to the specified supply position SM with high accuracy.

第１回目のステップ動作が実施された後、カウンタｉがインクリメントされる（ステップＳ１１０）。また、回転方向におけるスプロケット３２の位置が位置検出装置６０によって検出され、位置検出装置６０によって取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓが位置検出データ取得部８１Ａに取得される（ステップＳ１２０）。   After the first step operation is performed, the counter i is incremented (step S110). Further, the position of the sprocket 32 in the rotation direction is detected by the position detection device 60, and the position data Pds of the sprocket 32 acquired by the position detection device 60 is acquired by the position detection data acquisition unit 81A (step S120).

補正データ取得部８４は、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓに基づいて、補正データ記憶部９３に記憶されている複数の補正データＲｄから、スプロケットホールＨに配置されている特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄについての特定補正データＲｄｄを補正データ記憶部９３から取得する（ステップＳ１３０）。   Based on the position data Pds acquired by the position detection data acquisition unit 81A, the correction data acquisition unit 84 is identified from a plurality of correction data Rd stored in the correction data storage unit 93 and specified in the sprocket hole H. Specific correction data Rdd for the specific slit 35d for detecting the position of the sprocket pin 32Pd is acquired from the correction data storage unit 93 (step S130).

モータ制御部８３は、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓ及び補正データ取得部８４に取得された特定補正データＲｄｄに基づいて、第２回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓ（第７パルス信号Ｃｓ７）を出力する（ステップＳ１４０）。   The motor control unit 83 causes the stepping motor 31 to execute the second step operation based on the position data Pds acquired by the position detection data acquisition unit 81A and the specific correction data Rdd acquired by the correction data acquisition unit 84. For this purpose, a pulse signal Cs (seventh pulse signal Cs7) is output (step S140).

第２回目のステップ動作が実施され、供給位置ＳＭに配置された電子部品Ｃがノズル４に吸着保持されて基板Ｐに実装された後、電子部品Ｃの実装処理を終了するか否かが判定される（ステップＳ１５０）。   After the second step operation is performed and the electronic component C arranged at the supply position SM is held by suction on the nozzle 4 and mounted on the substrate P, it is determined whether or not the mounting process of the electronic component C is finished. (Step S150).

ステップＳ１５０において、実装処理を終了しないと判定された場合（ステップＳ１５０：Ｎｏ）、カウンタｉがインクリメントされる（ステップＳ１１０）。また、回転方向におけるスプロケット３２の位置が位置検出装置６０によって検出され、位置検出装置６０によって取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓが位置検出データ取得部８１Ａに取得される（ステップＳ１２０）。   If it is determined in step S150 that the mounting process is not terminated (step S150: No), the counter i is incremented (step S110). Further, the position of the sprocket 32 in the rotation direction is detected by the position detection device 60, and the position data Pds of the sprocket 32 acquired by the position detection device 60 is acquired by the position detection data acquisition unit 81A (step S120).

補正データ取得部８４は、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓに基づいて、補正データ記憶部９３に記憶されている複数の補正データＲｄから、スプロケットホールＨに配置されている特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄについての特定補正データＲｄｄを補正データ記憶部９３から取得する（ステップＳ１３０）。   Based on the position data Pds acquired by the position detection data acquisition unit 81A, the correction data acquisition unit 84 is identified from a plurality of correction data Rd stored in the correction data storage unit 93 and specified in the sprocket hole H. Specific correction data Rdd for the specific slit 35d for detecting the position of the sprocket pin 32Pd is acquired from the correction data storage unit 93 (step S130).

モータ制御部８３は、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓ及び補正データ取得部８４に取得された特定補正データＲｄｄに基づいて、第３回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓ（第８パルス信号Ｃｓ８）を出力する（ステップＳ１４０）。   The motor control unit 83 causes the stepping motor 31 to execute the third step operation based on the position data Pds acquired by the position detection data acquisition unit 81A and the specific correction data Rdd acquired by the correction data acquisition unit 84. For this purpose, a pulse signal Cs (eighth pulse signal Cs8) is output (step S140).

第３回目のステップ動作が実施され、供給位置ＳＭに配置された電子部品Ｃがノズル４に吸着保持されて基板Ｐに実装された後、電子部品Ｃの実装処理を終了するか否かが判定される（ステップＳ１５０）。   After the third step operation is performed and the electronic component C arranged at the supply position SM is sucked and held by the nozzle 4 and mounted on the substrate P, it is determined whether or not the mounting process of the electronic component C is finished. (Step S150).

以上、ステップＳ１５０において、実装処理を終了すると判定されるまで、ステップＳ１１０からステップＳ１５０の処理が繰り返される。ステップＳ１５０において、実装処理を終了すると判定された場合（ステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、実装処理が終了する。   As described above, the processing from step S110 to step S150 is repeated until it is determined in step S150 that the mounting processing is to be ended. If it is determined in step S150 that the mounting process is to be terminated (step S150: Yes), the mounting process is terminated.

このように、本実施形態においては、電力の供給開始後において、第１回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓは、不揮発性メモリである位置データ記憶部９１に記憶されている位置データＰｄｍに基づいて出力され、第２回目以降のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓは、位置検出装置６０によって検出された位置データＰｄｓに基づいて出力される。   As described above, in the present embodiment, after the start of power supply, the pulse signal Cs for causing the stepping motor 31 to execute the first step operation is stored in the position data storage unit 91 which is a nonvolatile memory. The pulse signal Cs that is output based on the current position data Pdm and causes the stepping motor 31 to execute the second and subsequent step operations is output based on the position data Pds detected by the position detection device 60.

［作用及び効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、不揮発性メモリからなる位置データ記憶部９１及び電気角データ記憶部９２が設けられ、電源１５０からの電力供給停止前の位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に記憶され、電源１５０からの電力供給停止前の電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に記憶される。 [Action and effect]
As described above, according to the present embodiment, the position data storage unit 91 and the electrical angle data storage unit 92 each including a nonvolatile memory are provided, and the position data Pds before the power supply from the power supply 150 is stopped is stored in the position data. The electrical angle data Eds stored in the unit 91 and before the power supply from the power source 150 is stopped is stored in the electrical angle data storage unit 92.

これにより、電力の供給再開後において、電力の供給停止前の電子部品供給装置１００の状態を参照して、電子部品供給装置１００の調整処理を実施することができる。電力の供給再開後において、電力の供給停止前の電子部品供給装置１００の状態を参照できることにより、電子部品供給装置１００の調整処理に要する時間の短期化を図ることができる。また、電力の供給停止前の電子部品供給装置１００の状態が保持されることにより、電力の供給再開後において、電子部品供給装置１００に予期せぬ動作をさせないための処置を講ずることができる。   Thereby, after the supply of electric power is resumed, the adjustment process of the electronic component supply apparatus 100 can be performed with reference to the state of the electronic component supply apparatus 100 before the supply of electric power is stopped. Since the state of the electronic component supply device 100 before the stop of the power supply can be referred to after the power supply is resumed, the time required for the adjustment process of the electronic component supply device 100 can be shortened. In addition, by maintaining the state of the electronic component supply device 100 before the power supply is stopped, it is possible to take measures to prevent the electronic component supply device 100 from operating unexpectedly after the supply of power is resumed.

電子部品供給装置１００に対する電源１５０からの電力の供給が開始され、電子部品供給装置１００が起動された場合、電力の供給停止前のスプロケット３２の位置データＰｄｓが保持されていないと、電子部品供給装置１００を起動する度に、テープフィーダ１０のイニシャライズ動作を実施する必要がある。テープフィーダ１０のイニシャライズ動作とは、スプロケット３２を正回転及び逆回転させて、回転方向におけるスプロケット３２の位置データＰｄｓを、位置検出装置６０を使って取得してスプロケット３２を回転方向の原点に位置付ける処理をいう。イニシャライズ動作により取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓに基づいてスプロケットピン３２Ｐの位置を検出するためのスリット３５についての補正データＲｄが取得され、スプロケット３２の回転が制御される。電子部品供給装置１００に対する電源１５０からの電力の供給が停止される度に、イニシャライズ動作によって取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓが消去されると、電子部品供給装置１００を起動する度にイニシャライズ動作を実施する必要がある。イニシャライズ動作に要する時間が増大すると、電子部品実装装置１の稼動率の低下がもたらされる。   When the supply of power from the power source 150 to the electronic component supply device 100 is started and the electronic component supply device 100 is activated, the electronic component supply is performed unless the position data Pds of the sprocket 32 before the supply of power is held. Every time the apparatus 100 is activated, the tape feeder 10 needs to be initialized. The initialization operation of the tape feeder 10 means that the sprocket 32 is rotated forward and backward, the position data Pds of the sprocket 32 in the rotation direction is acquired using the position detection device 60, and the sprocket 32 is positioned at the origin in the rotation direction. Refers to processing. Based on the position data Pds of the sprocket 32 acquired by the initialization operation, correction data Rd for the slit 35 for detecting the position of the sprocket pin 32P is acquired, and the rotation of the sprocket 32 is controlled. When the position data Pds of the sprocket 32 acquired by the initialization operation is deleted each time the supply of power from the power source 150 to the electronic component supply apparatus 100 is stopped, the initialization operation is performed every time the electronic component supply apparatus 100 is started. It is necessary to carry out. When the time required for the initialization operation increases, the operation rate of the electronic component mounting apparatus 1 is reduced.

本実施形態においては、電力の供給停止直前のスプロケット３２の位置データＰｄｓが不揮発性メモリである位置データ記憶部９１に記憶される。したがって、電子部品供給装置１００に対する電力の供給が再開された後、イニシャライズ動作を実施することなく、位置データ記憶部９１に記憶されている位置データＰｄｍを参照して、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を把握することができる。これにより、イニシャライズ動作を省略することができ、電子部品実装装置１の稼働率の低下を抑制することができる。   In the present embodiment, the position data Pds of the sprocket 32 immediately before the power supply is stopped is stored in the position data storage unit 91 that is a nonvolatile memory. Therefore, after the supply of electric power to the electronic component supply apparatus 100 is resumed, the absolute position of the sprocket 32 in the rotation direction is referred to by referring to the position data Pdm stored in the position data storage unit 91 without performing the initialization operation. The position can be grasped. Thereby, initialization operation | movement can be abbreviate | omitted and the fall of the operation rate of the electronic component mounting apparatus 1 can be suppressed.

また、電子部品供給装置１００に対する電源１５０からの電力の供給が開始され、電子部品供給装置１００が起動された場合、電力の供給停止前のスプロケット３２の電気角データＥｄｓが保持されていないと、電子部品供給装置１００の起動時において、ステッピングモータ３１の回転子３６の角度が急激に変化するなど、テープフィーダ１０が予期せぬ動作を起こす可能性がある。その結果、テープフィーダ１０に衝撃力が作用し、キャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃの位置がずれたり、電子部品Ｃが規定の供給位置ＳＭに配置されることが困難となったりする可能性がある。   Further, when the supply of electric power from the power source 150 to the electronic component supply device 100 is started and the electronic component supply device 100 is activated, the electrical angle data Eds of the sprocket 32 before the supply of electric power is not held, When the electronic component supply apparatus 100 is started up, the tape feeder 10 may cause an unexpected operation such as a sudden change in the angle of the rotor 36 of the stepping motor 31. As a result, an impact force acts on the tape feeder 10 to shift the position of the electronic component C held on the carrier tape T, or it is difficult to place the electronic component C at the specified supply position SM. there is a possibility.

図１３は、電気角データＥｄｓが保持されないときの問題点を説明するための図である。例えば固定子３７が第５励磁パターンに励磁された状態で、電源１５０からの電力の供給が停止された場合、電力の供給停止中においては、固定子３７は未励磁状態となる。また、電力の供給停止中の回転方向における回転子３６の向きは、第５励磁パターンに励磁されているときの回転子３６の向きと同じである。   FIG. 13 is a diagram for explaining a problem when the electrical angle data Eds is not held. For example, when the supply of power from the power supply 150 is stopped while the stator 37 is excited in the fifth excitation pattern, the stator 37 is in an unexcited state while the supply of power is stopped. In addition, the direction of the rotor 36 in the rotation direction when the supply of electric power is stopped is the same as the direction of the rotor 36 when excited by the fifth excitation pattern.

一般に、ステッピングモータ３１に対する電力の供給が停止されると、ステッピングモータ３１の設定が初期化される。その結果、電子部品供給装置１００に対する電力の供給停止時におけるステッピングモータ３１の電気角（回転子３６の向き）と、電子部品供給装置１００の起動時におけるステッピングモータ３１の電気角（回転子３６の向き）とに差異が生じる可能性が高くなる。図１３に示す例では、電子部品供給装置１００に対する電力の供給が開始されたとき、パルス信号Ｃｓが初期化され、固定子３７が第８励磁パターンに励磁されるように、モータ駆動装置７０からステッピングモータ３１に電流が供給される。その場合、電子部品供給装置１００の起動時において、ステッピングモータ３１の回転子３６の角度が急激に変化して、テープフィーダ１０に衝撃力が作用する可能性がある。テープフィーダ１０が衝撃を受けると、キャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃの位置がずれたり、電子部品Ｃが規定の供給位置ＳＭに配置されることが困難となったりする可能性がある。その結果、基板Ｐの目標位置に電子部品Ｃを実装することが困難となり、不良な基板Ｐが発生する可能性がある。   Generally, when the supply of power to the stepping motor 31 is stopped, the setting of the stepping motor 31 is initialized. As a result, the electrical angle of the stepping motor 31 (the direction of the rotor 36) when power supply to the electronic component supply device 100 is stopped, and the electrical angle of the stepping motor 31 (the direction of the rotor 36) when the electronic component supply device 100 starts up. (Direction) is more likely to be different. In the example shown in FIG. 13, when power supply to the electronic component supply device 100 is started, the pulse signal Cs is initialized, and the motor drive device 70 is configured so that the stator 37 is excited in the eighth excitation pattern. A current is supplied to the stepping motor 31. In that case, when the electronic component supply apparatus 100 is activated, the angle of the rotor 36 of the stepping motor 31 may change abruptly and an impact force may act on the tape feeder 10. When the tape feeder 10 receives an impact, the position of the electronic component C held on the carrier tape T may be displaced, or it may be difficult to place the electronic component C at the specified supply position SM. . As a result, it becomes difficult to mount the electronic component C at the target position of the substrate P, and a defective substrate P may be generated.

本実施形態においては、電力の供給停止直前の電気角データＥｄｓが不揮発性メモリである電気角データ記憶部９２に記憶される。したがって、電子部品供給装置１００に対する電力の供給が再開された後、回転子３６の角度が急激に変化することを抑制するために、モータ制御部８３は、固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電気角記憶データ取得部８２Ｂに取得された電気角データＥｄｍに基づいて、モータ駆動装置７０に出力するパルス信号Ｃｓを調整することができる。具体的には、電力の供給開始後において、モータ制御部８３は、固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電力の供給停止直前のステッピングモータ３１の電気角と電力の供給開始直後のステッピングモータ３１の電気角とが同じになるようにパルス信号Ｃｓを調整した後、固定子３７に対する電流の供給が開始されるように、モータ駆動装置７０にパルス信号Ｃｓを出力する。これにより、回転子３６が急激に回転するといった起動時における予期せぬ動作の発生が抑制され、電子部品供給装置１００から供給される電子部品Ｃの位置精度が低下することが抑制される。   In the present embodiment, the electrical angle data Eds immediately before the power supply is stopped is stored in the electrical angle data storage unit 92 which is a nonvolatile memory. Therefore, after the supply of power to the electronic component supply apparatus 100 is resumed, the motor control unit 83 stops the supply of current to the stator 37 in order to prevent the angle of the rotor 36 from changing suddenly. In this state, the pulse signal Cs output to the motor driving device 70 can be adjusted based on the electrical angle data Edm acquired by the electrical angle storage data acquisition unit 82B. Specifically, after the start of power supply, the motor control unit 83 is in a state where the current supply to the stator 37 is stopped, and immediately after the start of power supply and the electrical angle of the stepping motor 31 immediately before the power supply stop. After adjusting the pulse signal Cs so that the electrical angle of the stepping motor 31 becomes the same, the pulse signal Cs is output to the motor driving device 70 so that the supply of current to the stator 37 is started. As a result, the occurrence of an unexpected operation at the start-up such that the rotor 36 suddenly rotates is suppressed, and the position accuracy of the electronic component C supplied from the electronic component supply device 100 is suppressed from decreasing.

また、本実施形態においては、位置データ記憶部９１に記憶されるスプロケット３２の位置データＰｄｓは、ステッピングモータ３１がステップ動作する度に更新される。また、電気角データ記憶部９２に記憶されるステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓは、ステッピングモータ３１がステップ動作する度に更新される。これにより、最新の位置データＰｄｓのみが位置データ記憶部９１に記憶され、最新の電気角データＥｄｓのみが電気角データ記憶部９２に記憶される。また、最新の位置データＰｄｓのみが位置データ記憶部９１に記憶され、最新の電気角データＥｄｓのみが電気角データ記憶部９２に記憶されるため、位置データ記憶部９１及び電気角データ記憶部９２の大容量化が抑制される。   In the present embodiment, the position data Pds of the sprocket 32 stored in the position data storage unit 91 is updated every time the stepping motor 31 performs a step operation. The electrical angle data Eds of the stepping motor 31 stored in the electrical angle data storage unit 92 is updated every time the stepping motor 31 performs a step operation. As a result, only the latest position data Pds is stored in the position data storage unit 91, and only the latest electrical angle data Eds is stored in the electrical angle data storage unit 92. Also, since only the latest position data Pds is stored in the position data storage unit 91 and only the latest electrical angle data Eds is stored in the electrical angle data storage unit 92, the position data storage unit 91 and the electrical angle data storage unit 92 are stored. Increase in capacity is suppressed.

また、本実施形態においては、電力の供給開始後において、第１回目のステップ動作を実行させるためのパルス信号Ｃｓは、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて出力され、第２回目以降のステップ動作を実行させるためのパルス信号Ｃｓは、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓに基づいて出力される。したがって、電力の供給開始後においては、位置データ記憶部９１に記憶されている位置データＰｄｍを使ってスプロケット３２を目標位置に精度良く回転させることができる。また、第１回目のステップ動作が実行された後においては、位置検出装置６０に検出された位置データＰｄｓを使ってスプロケット３２を目標位置に精度良く回転させることができる。   In the present embodiment, after the start of power supply, the pulse signal Cs for executing the first step operation is output based on the position data Pdm acquired by the position memory data acquisition unit 82A. The pulse signal Cs for executing the second and subsequent step operations is output based on the position data Pds acquired by the position detection data acquisition unit 81A. Therefore, after the start of power supply, the sprocket 32 can be accurately rotated to the target position using the position data Pdm stored in the position data storage unit 91. Further, after the first step operation is executed, the sprocket 32 can be accurately rotated to the target position using the position data Pds detected by the position detection device 60.

また、本実施形態においては、第１回目のステップ動作を実行させるためのパルス信号Ｃｓは、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍ及び補正データ取得部８４に取得された補正データＲｄに基づいて出力される。したがって、スプロケットピン３２Ｐの製造誤差等を考慮して、スプロケット３２を目標位置に精度良く位置付けることができる。また、第２回目以降のステップ動作を実行させるためのパルス信号Ｃｓは、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓ及び補正データ取得部８４に取得された補正データＲｄに基づいて出力される。したがって、第２回目以降のステップ動作においても、スプロケットピン３２Ｐの製造誤差等を考慮して、スプロケット３２を目標位置に精度良く位置付けることができる。   In the present embodiment, the pulse signal Cs for executing the first step operation includes the position data Pdm acquired by the position memory data acquisition unit 82A and the correction data Rd acquired by the correction data acquisition unit 84. Is output based on. Therefore, the sprocket 32 can be accurately positioned at the target position in consideration of manufacturing errors of the sprocket pin 32P. The pulse signal Cs for executing the second and subsequent step operations is output based on the position data Pds acquired by the position detection data acquisition unit 81A and the correction data Rd acquired by the correction data acquisition unit 84. The Therefore, in the second and subsequent step operations, the sprocket 32 can be accurately positioned at the target position in consideration of the manufacturing error of the sprocket pin 32P.

なお、上述の実施形態においては、位置検出装置６０はスリット板３４のスリット３５を検出して、回転方向におけるスプロケット３２の位置を検出することとした。位置検出装置６０が例えばアブソリュートエンコーダを含み、アブソリュートエンコーダの検出データに基づいて、回転方向におけるスプロケット３２の位置が検出されてもよい。   In the above-described embodiment, the position detection device 60 detects the position of the sprocket 32 in the rotation direction by detecting the slit 35 of the slit plate 34. The position detection device 60 may include, for example, an absolute encoder, and the position of the sprocket 32 in the rotation direction may be detected based on detection data of the absolute encoder.

なお、上述の実施形態においては、駆動モータ３１が２相４極のステッピングモータ３１であることとした。ステッピングモータ３１の相数及び極数は任意である。なお、一般に、相数をｍ、回転子３６の波数をＮｒとした場合、「θｓ＝３６０／（ｍＮｒ）」の関係が成立する。   In the above-described embodiment, the driving motor 31 is the two-phase four-pole stepping motor 31. The number of phases and the number of poles of the stepping motor 31 are arbitrary. In general, when the number of phases is m and the wave number of the rotor 36 is Nr, the relationship “θs = 360 / (mNr)” is established.

なお、上述の実施形態においては、ステッピングモータ３１が永久磁石型ステッピングモータであることとした。ステッピングモータ３１はハイブリッド型ステッピングモータでもよい。   In the above-described embodiment, the stepping motor 31 is a permanent magnet type stepping motor. The stepping motor 31 may be a hybrid stepping motor.

１…電子部品実装装置、２…ベース部材、３…基板搬送装置、３Ｂ…搬送ベルト、３Ｇ…ガイド部材、３Ｈ…保持部材、４…ノズル、５…実装ヘッド、６…ヘッド移動装置、６Ｘ…Ｘ軸駆動装置、６Ｙ…Ｙ軸駆動装置、７…ノズル移動装置、１０…テープフィーダ、２０…メインフレーム、２１…搬送部、２２…入口、２３…出口、２４…回収ボックス、２５…カバープレート、２６…剥離部、３０…搬送機構、３１…駆動モータ（ステッピングモータ）、３２…スプロケット、３２Ｂ…円板部、３２Ｐ…スプロケットピン、３３…動力伝達機構、３４…スリット板、３５…スリット、３６…回転子、３７…固定子、３８…固定子コイル、３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄ…固定子コイル、４０…剥離機構、４１…駆動モータ、４２…搬送ローラ、４３…動力伝達機構、４４…テンションローラ、５０…制御装置、６０…位置検出装置、７０…モータ駆動装置、８０…演算処理装置、８１…検出データ取得部、８１Ａ…位置検出データ取得部、８１Ｂ…電気角検出データ取得部、８２…記憶データ取得部、８２Ａ…位置記憶データ取得部、８２Ｂ…電気角記憶データ取得部、８３…モータ制御部、８４…補正データ取得部、９０…記憶装置、９１…位置データ記憶部、９２…電気角データ記憶部、９３…補正データ記憶部、１００…電子部品供給装置、１０１…キャスタ、１０２…台車、１０３…リールホルダ、１０４…テープリール、１０５…フィーダバンク、１５０…電源、ＡＸ…回転軸、Ｃ…電子部品、Ｃｓ…パルス信号（制御信号）、ＤＭ…実装位置、Ｅ…カバーテープ、Ｅｄｍ…電気角データ、Ｅｄｓ…電気角データ、ＦＭ…基準位置、Ｈ…スプロケットホール、Ｐ…基板、Ｐｄｍ…位置データ、Ｐｄｓ…位置データ、Ｒ…ポケット、Ｒｄ…補正データ、ＳＭ…供給位置、Ｔ…キャリアテープ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Electronic component mounting apparatus, 2 ... Base member, 3 ... Board | substrate conveyance apparatus, 3B ... Conveyance belt, 3G ... Guide member, 3H ... Holding member, 4 ... Nozzle, 5 ... Mounting head, 6 ... Head moving apparatus, 6X ... X axis driving device, 6Y ... Y axis driving device, 7 ... nozzle moving device, 10 ... tape feeder, 20 ... main frame, 21 ... conveying section, 22 ... inlet, 23 ... outlet, 24 ... collection box, 25 ... cover plate , 26 ... peeling part, 30 ... transport mechanism, 31 ... drive motor (stepping motor), 32 ... sprocket, 32B ... disc part, 32P ... sprocket pin, 33 ... power transmission mechanism, 34 ... slit plate, 35 ... slit, 36: Rotor, 37: Stator, 38: Stator coil, 38A, 38B, 38C, 38D ... Stator coil, 40 ... Peeling mechanism, 41 ... Drive motor, 42 ... Conveying roller , 43 ... power transmission mechanism, 44 ... tension roller, 50 ... control device, 60 ... position detection device, 70 ... motor drive device, 80 ... arithmetic processing device, 81 ... detection data acquisition unit, 81A ... position detection data acquisition unit , 81B ... Electrical angle detection data acquisition unit, 82 ... Storage data acquisition unit, 82A ... Position storage data acquisition unit, 82B ... Electrical angle storage data acquisition unit, 83 ... Motor control unit, 84 ... Correction data acquisition unit, 90 ... Storage 91: Position data storage unit, 92 ... Electrical angle data storage unit, 93 ... Correction data storage unit, 100 ... Electronic component supply device, 101 ... Caster, 102 ... Dolly, 103 ... Reel holder, 104 ... Tape reel, 105 ... Feeder bank, 150 ... Power supply, AX ... Rotary shaft, C ... Electronic component, Cs ... Pulse signal (control signal), DM ... Mounting position, E ... Cover tape, dm ... electric angle data, Eds ... electric angle data, FM ... reference position, H ... sprocket hole, P ... substrate, Pdm ... position data, Pds ... position data, R ... pocket, Rd ... correction data, SM ... supply position, T: Carrier tape.

Claims (17)

駆動モータと、
前記駆動モータが発生する動力により回転して、電子部品を保持するキャリアテープを移動するスプロケットと、
回転方向における前記スプロケットの位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置に検出された前記スプロケットの位置データを前記位置検出装置から取得する位置検出データ取得部と、
前記位置検出データ取得部に取得された前記位置データを記憶する不揮発性メモリを含む位置データ記憶部と、
前記位置データ記憶部に記憶された前記位置データを前記位置データ記憶部から取得する位置記憶データ取得部と、
前記位置記憶データ取得部に取得された前記位置データに基づいて、前記駆動モータを作動させる制御信号を出力するモータ制御部と、
前記モータ制御部から出力された制御信号に基づいて、前記駆動モータに電流を供給するモータ駆動装置と、
を備える電子部品供給装置。 A drive motor;
A sprocket that rotates by power generated by the drive motor and moves a carrier tape that holds an electronic component;
A position detection device for detecting the position of the sprocket in the rotational direction;
A position detection data acquisition unit that acquires position data of the sprocket detected by the position detection device from the position detection device;
A position data storage unit including a non-volatile memory for storing the position data acquired by the position detection data acquisition unit;
A position storage data acquisition unit for acquiring the position data stored in the position data storage unit from the position data storage unit;
A motor control unit that outputs a control signal for operating the drive motor based on the position data acquired by the position storage data acquisition unit;
A motor drive device for supplying a current to the drive motor based on a control signal output from the motor control unit;
An electronic component supply device comprising: 電源から前記位置データ記憶部に電力が供給され、
前記位置データ記憶部は、前記電力の供給停止直前において前記位置検出データ取得部に取得された前記位置データを記憶する、
請求項１に記載の電子部品供給装置。 Power is supplied from the power source to the position data storage unit,
The position data storage unit stores the position data acquired in the position detection data acquisition unit immediately before the supply of power is stopped.
The electronic component supply apparatus according to claim 1. 前記モータ制御部は、前記電力の供給開始直後において、前記位置記憶データ取得部に取得された前記位置データに基づいて前記制御信号を出力する、
請求項２に記載の電子部品供給装置。 The motor control unit outputs the control signal based on the position data acquired by the position storage data acquisition unit immediately after the start of supply of the power.
The electronic component supply apparatus according to claim 2. 前記駆動モータは、ステッピングモータを含み、
前記スプロケットは、前記ステッピングモータのステップ動作により回転し、
前記位置データ記憶部に記憶される前記位置データは、前記ステッピングモータが前記ステップ動作する度に更新される、
請求項２又は請求項３に記載の電子部品供給装置。 The drive motor includes a stepping motor,
The sprocket is rotated by a step operation of the stepping motor,
The position data stored in the position data storage unit is updated each time the stepping motor performs the step operation.
The electronic component supply apparatus of Claim 2 or Claim 3. 前記モータ制御部から出力される前記制御信号は、前記ステッピングモータに前記ステップ動作を実行させるパルス信号を含み、
前記電力の供給開始後において、第１回目の前記ステップ動作を実行させるための前記パルス信号は、前記位置記憶データ取得部に取得された前記位置データに基づいて出力され、
第２回目以降の前記ステップ動作を実行させるための前記パルス信号は、前記位置検出データ取得部に取得された前記位置データに基づいて出力される、
請求項４に記載の電子部品供給装置。 The control signal output from the motor control unit includes a pulse signal that causes the stepping motor to execute the step operation,
After the start of the power supply, the pulse signal for executing the first step operation is output based on the position data acquired by the position storage data acquisition unit,
The pulse signal for executing the step operation after the second time is output based on the position data acquired by the position detection data acquisition unit,
The electronic component supply apparatus according to claim 4. 前記回転方向における前記スプロケットの位置についての複数の補正データを記憶する不揮発性メモリを含む補正データ記憶部と、
前記位置記憶データ取得部に取得された前記位置データに基づいて、前記補正データ記憶部に記憶されている複数の前記補正データから特定の補正データを前記補正データ記憶部から取得する補正データ取得部と、を備え、
前記モータ制御部は、前記位置記憶データ取得部に取得された前記位置データ及び前記補正データ取得部に取得された前記補正データに基づいて、前記第１回目の前記ステップ動作を実行させる前記パルス信号を出力する、
請求項５に記載の電子部品供給装置。 A correction data storage unit including a nonvolatile memory for storing a plurality of correction data for the position of the sprocket in the rotation direction;
A correction data acquisition unit that acquires specific correction data from the plurality of correction data stored in the correction data storage unit based on the position data acquired in the position storage data acquisition unit. And comprising
The motor control unit is configured to execute the first step operation based on the position data acquired by the position storage data acquisition unit and the correction data acquired by the correction data acquisition unit. Output,
The electronic component supply apparatus according to claim 5. 前記モータ制御部は、前記位置検出データ取得部に取得された前記位置データ及び前記補正データ取得部に取得された前記補正データに基づいて、前記第２回目以降の前記ステップ動作を実行させる前記パルス信号を出力する、
請求項６に記載の電子部品供給装置。 The motor control unit is configured to execute the second and subsequent step operations based on the position data acquired by the position detection data acquisition unit and the correction data acquired by the correction data acquisition unit. Output signal,
The electronic component supply apparatus according to claim 6. 前記モータ駆動装置は、前記モータ制御部から出力される前記パルス信号に基づいて、前記ステッピングモータの固定子の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように前記固定子に前記電流を供給し、
前記モータ制御部から前記ステッピングモータの電気角データを取得する電気角検出データ取得部と、
前記電気角検出データ取得部に取得された前記電気角データを記憶する不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部と、
前記電気角データ記憶部に記憶された前記電気角データを前記電気角データ記憶部から取得する電気角記憶データ取得部と、を備え、
前記モータ制御部は、前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電気角記憶データ取得部に取得された前記電気角データに基づいて、前記モータ駆動装置に出力する前記パルス信号を調整する、
請求項４から請求項７のいずれか一項に記載の電子部品供給装置。 Based on the pulse signal output from the motor control unit, the motor driving device applies the current to the stator such that electrical angles defined by the excitation pattern of the stator of the stepping motor are sequentially changed. Supply
An electrical angle detection data acquisition unit for acquiring electrical angle data of the stepping motor from the motor control unit;
An electrical angle data storage unit including a non-volatile memory for storing the electrical angle data acquired by the electrical angle detection data acquisition unit;
An electrical angle storage data acquisition unit that acquires the electrical angle data stored in the electrical angle data storage unit from the electrical angle data storage unit;
The motor control unit is configured to output the pulse signal to the motor driving device based on the electrical angle data acquired by the electrical angle storage data acquisition unit in a state where supply of the current to the stator is stopped. Adjust the
The electronic component supply apparatus according to any one of claims 4 to 7. ステッピングモータと、
前記ステッピングモータのステップ動作により回転して、電子部品を保持するキャリアテープを移動するスプロケットと、
前記ステッピングモータに前記ステップ動作を実行させるパルス信号を出力するモータ制御部と、
前記モータ制御部から出力される前記パルス信号に基づいて、前記ステッピングモータの固定子の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように前記固定子に電流を供給するモータ駆動装置と、
前記モータ制御部から前記ステッピングモータの電気角データを取得する電気角検出データ取得部と、
前記電気角検出データ取得部に取得された前記電気角データを記憶する不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部と、
前記電気角データ記憶部に記憶された前記電気角データを前記電気角データ記憶部から取得する電気角記憶データ取得部と、を備え、
前記モータ制御部は、前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電気角記憶データ取得部に取得された前記電気角データに基づいて、前記モータ駆動装置に出力する前記パルス信号を調整する、
電子部品供給装置。 A stepping motor,
A sprocket that rotates by a step operation of the stepping motor and moves a carrier tape that holds an electronic component;
A motor control unit that outputs a pulse signal that causes the stepping motor to execute the step operation;
A motor driving device for supplying a current to the stator such that an electrical angle defined by an excitation pattern of the stator of the stepping motor is sequentially changed based on the pulse signal output from the motor control unit;
An electrical angle detection data acquisition unit for acquiring electrical angle data of the stepping motor from the motor control unit;
An electrical angle data storage unit including a non-volatile memory for storing the electrical angle data acquired by the electrical angle detection data acquisition unit;
An electrical angle storage data acquisition unit that acquires the electrical angle data stored in the electrical angle data storage unit from the electrical angle data storage unit;
The motor control unit is configured to output the pulse signal to the motor driving device based on the electrical angle data acquired by the electrical angle storage data acquisition unit in a state where supply of the current to the stator is stopped. Adjust the
Electronic component supply device. 電源から前記電気角データ記憶部に電力が供給され、
前記電気角データ記憶部は、前記電力の供給停止直前において前記電気角検出データ取得部に取得された前記電気角データを記憶する、
請求項８又は請求項９に記載の電子部品供給装置。 Power is supplied from the power source to the electrical angle data storage unit,
The electrical angle data storage unit stores the electrical angle data acquired in the electrical angle detection data acquisition unit immediately before the supply of power is stopped.
The electronic component supply apparatus according to claim 8 or 9. 前記モータ制御部は、前記電力の供給開始直後において、前記電気角記憶データ取得部に取得された前記電気角データに基づいて前記パルス信号を調整する、
請求項１０に記載の電子部品供給装置。 The motor control unit adjusts the pulse signal based on the electrical angle data acquired by the electrical angle storage data acquisition unit immediately after the start of the supply of power.
The electronic component supply apparatus according to claim 10. 前記電気角データ記憶部に記憶される前記電気角データは、前記ステッピングモータが前記ステップ動作する度に更新される、
請求項１０又は請求項１１に記載の電子部品供給装置。 The electrical angle data stored in the electrical angle data storage unit is updated each time the stepping motor performs the step operation.
The electronic component supply apparatus of Claim 10 or Claim 11. 前記電力の供給開始後において、前記モータ制御部は、前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電力の供給停止直前の前記電気角と前記電力の供給開始直後の前記電気角とが同じになるように前記パルス信号を調整した後、前記固定子に対する前記電流の供給が開始されるように、前記モータ駆動装置に前記パルス信号を出力する、
請求項１０から請求項１２のいずれか一項に記載の電子部品供給装置。 After the supply of power is started, the motor control unit is configured to stop the supply of the current to the stator, and the electrical angle immediately before the stop of the supply of power and the electrical angle immediately after the start of the supply of power. Output the pulse signal to the motor drive device so that the supply of the current to the stator is started after adjusting the pulse signal so that
The electronic component supply apparatus according to any one of claims 10 to 12. 請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の電子部品供給装置を備える電子部品実装装置。   An electronic component mounting apparatus comprising the electronic component supply device according to any one of claims 1 to 13. モータ駆動装置に制御信号を出力して、駆動モータが発生する動力によりスプロケットが回転するように、前記モータ駆動装置から前記駆動モータに電流を供給することと、
位置検出装置によって取得された回転方向における前記スプロケットの位置データを、不揮発性メモリを含む位置データ記憶部に記憶することと、
前記位置データ記憶部に記憶された前記位置データを前記位置データ記憶部から取得することと、
前記位置データ記憶部から取得された前記位置データに基づいて前記モータ駆動装置に制御信号を出力して、電子部品を保持するキャリアテープが移動するように前記スプロケットを回転させることと、
を含む電子部品供給方法。 Outputting a control signal to the motor driving device and supplying a current from the motor driving device to the driving motor so that the sprocket is rotated by the power generated by the driving motor;
Storing the position data of the sprocket in the rotational direction acquired by the position detection device in a position data storage unit including a nonvolatile memory;
Obtaining the position data stored in the position data storage unit from the position data storage unit;
Outputting a control signal to the motor driving device based on the position data acquired from the position data storage unit, and rotating the sprocket so that a carrier tape holding an electronic component moves;
An electronic component supply method including: 前記駆動モータは、ステッピングモータを含み、
前記制御信号は、前記ステッピングモータにステップ動作を実行させるパルス信号を含み、
前記モータ駆動装置に前記パルス信号を出力して、前記ステッピングモータの固定子の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように、前記モータ駆動装置から前記固定子に前記電流を供給することと、
前記パルス信号に基づいて取得された前記ステッピングモータの電気角データを、不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部に記憶することと、
前記電気角データ記憶部に記憶された前記電気角データを前記電気角データ記憶部から取得することと、
前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電気角データ記憶部から取得された前記電気角データに基づいて、前記モータ駆動装置に出力する前記パルス信号を調整することと、
を含む請求項１５に記載の電子部品供給方法。 The drive motor includes a stepping motor,
The control signal includes a pulse signal that causes the stepping motor to perform a step operation,
The pulse signal is output to the motor drive device, and the current is supplied from the motor drive device to the stator so that the electrical angle defined by the excitation pattern of the stepping motor stator is sequentially changed. And
Storing the electrical angle data of the stepping motor acquired based on the pulse signal in an electrical angle data storage unit including a nonvolatile memory;
Obtaining the electrical angle data stored in the electrical angle data storage unit from the electrical angle data storage unit;
Adjusting the pulse signal to be output to the motor drive device based on the electrical angle data acquired from the electrical angle data storage unit in a state where the supply of the current to the stator is stopped;
The electronic component supply method according to claim 15, comprising: モータ駆動装置にパルス信号を出力して、ステッピングモータの固定子の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように、前記モータ駆動装置から前記固定子に電流を供給することと、
前記パルス信号に基づいて取得された前記ステッピングモータの電気角データを、不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部に記憶することと、
前記電気角データ記憶部に記憶された前記電気角データを前記電気角データ記憶部から取得することと、
前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電気角データ記憶部から取得された前記電気角データに基づいて、前記モータ駆動装置に出力する前記パルス信号を調整することと、
前記パルス信号が調整された後、前記固定子に対する前記電流の供給が開始されるように、前記モータ駆動装置に前記パルス信号を出力して、電子部品を保持するキャリアテープが移動するように、前記ステッピングモータにステップ動作を実行させてスプロケットを回転させることと、
を含む電子部品供給方法。 Supplying a current from the motor driving device to the stator so that the electrical angle defined by the excitation pattern of the stator of the stepping motor is sequentially changed by outputting a pulse signal to the motor driving device;
Storing the electrical angle data of the stepping motor acquired based on the pulse signal in an electrical angle data storage unit including a nonvolatile memory;
Obtaining the electrical angle data stored in the electrical angle data storage unit from the electrical angle data storage unit;
Adjusting the pulse signal to be output to the motor drive device based on the electrical angle data acquired from the electrical angle data storage unit in a state where the supply of the current to the stator is stopped;
After the pulse signal is adjusted, the pulse signal is output to the motor driving device so that the supply of the current to the stator is started, so that the carrier tape holding the electronic component moves. Causing the stepping motor to perform a step operation to rotate the sprocket;
An electronic component supply method including:
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