JP2018007254A - 動的なカメラ較正 - Google Patents
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Abstract
Description
2.印刷されたパターンを測定して、そのサイズが、プリンタによりスケールを変更されていないということを確実にする、
3.パターンを、堅い厚紙、木の小片、または、さらに良好には、ガラスなどの、堅い表面上に糊着し、パターンが(例えば、紙とパターンとの間に気泡がないことをチェックすることにより)直線的なままであるということを確実にする、
4.パターンをカメラの前部で位置設定し、それをあちこちに動かして、その向きおよび位置を変化させる、
5.パターンの、数個の異なる位置および向き(「ポーズ(pose)」)に対応する画像を捕捉する、ならびに、
6.画像を、上記で参照された論文で詳細に説明されている数学的アルゴリズムによって処理する。
− パターンは、カメラから遠すぎることがあり、その場合その要素は、検出されるには小さすぎることがある。
− それは、カメラに接近しすぎる、または、視野の縁部の方に運ばれすぎることがあり、その場合それは、全体的には可視でないことがある。さらに、パターンがカメラに非常に接近しているならば、その要素は、不必要に大きく、間隔を隔てられるように見え、パターンを較正の目的とって最適ではないようにする。
− それはさらには、焦点外れである、したがってぼやけさせられている、または、貧弱な照明に起因して不充分に可視的であることがある。
a.ビデオスクリーンに、較正パターンを表示させるステップと、
b.カメラから、前記較正パターンを備えるシーンのビデオストリームを取得するステップと、
c.修正された較正パターンを、取得されたビデオストリームに応じて決定し、スクリーンに、それを表示させるステップと
を備え、
前記ステップa.からc.は、複数回反復され、コンピュータ実装方法は、次いで、
d.カメラの内部較正パラメータを、取得されたビデオストリームを処理することにより推定するステップ
を備えるコンピュータ実装方法である。
− ステップc.は、
c1.前記ビデオストリームから、カメラと、較正パターンを表示するビデオスクリーンとの間の、推定された距離を決定するサブステップと、
c2.修正された較正パターンを、前記推定された距離に応じて決定するサブステップと
を備え得る。
− 較正パターンは、少なくとも要素サイズと、空間的周期とにより特徴付けられる、要素の周期的配置を備え得るものであり、前記要素サイズは、前記空間的周期より小さく、ステップc.は、
c3.前記較正パターンを反復して修正して、ビデオストリーム内のパターンの検出可能性の制約のもとで、前記空間的周期を最小化するステップ
を備え得る。
− 較正パターンは、要素の周期的配置により形成され、少なくとも要素サイズと、空間的周期とにより特徴付けられ得るものであり、ステップc.は、
c−i.前記ビデオストリームから、カメラと、較正パターンを表示するビデオスクリーンとの間の、推定された距離を決定するサブステップと、次いで、
推定された距離が、しきい値より大である場合、
c−iii.スクリーンに、最も大きな要素サイズと、最も大きな空間的周期とにより特徴付けられるパターンを表示するようにさせるサブステップと、
c−iv.スクリーンに、減少する要素サイズおよび空間的周期のパターンを、それらの1つが検出可能でなくなるまで、連続的に表示させるサブステップと、
推定された距離が、しきい値より低い場合、
c−v.スクリーンに、最も小さな要素サイズと、最も小さな空間的周期とにより特徴付けられるパターンを表示させるサブステップと、
c−vi.前記パターンが検出可能であるかどうかをチェックするサブステップと、
c−vii.検出可能でない場合、スクリーンに、増大する要素サイズおよび空間的周期のパターンを、それらの1つが検出可能になるまで、連続的に表示させるサブステップと
を備え得る。
− カメラと、較正パターンを表示するビデオスクリーンとの間の、前記推定された距離は、ビデオシーケンス内の較正パターンのエリアを計算し、推定された距離を前記エリアから推論することにより決定され得る。
− 方法は、較正パターンの画像がビデオストリーム内で検出可能であるかどうかを決定し、検出可能でない場合、スクリーンに、較正パターンとは異なり、較正パターンより容易に検出可能な、特定のパターンを表示させるステップをさらに備え得る。
− 方法は、較正パターンの部分のみがビデオストリーム内で可視であるかどうかを決定し、この場合、前記パターンを、独特の外観を有する複数のパターン要素を導入することにより修正するステップをさらに備え得る。
− 方法は、補助スクリーンに、取得されたビデオストリームを表示させるステップをさらに備え得る。
− ユーザは、マスタコンピュータ103上で走らされるマスタプログラム、および、スレーブデバイス104上で走らされるスレーブプログラムを起動する。マスタプログラムは、カメラ101を駆動し、ビデオフローを取得し、画像を抽出し、パターンを従来型の画像処理アルゴリズムを使用して検出し、コマンドをスレーブデバイスに送信して、必要なときに、スクリーン100上に表示されるパターンを修正する。スレーブデバイスは、これらのコマンドを受信するようにプログラムされ、スクリーン100を駆動して、要求されるパターンを表示する。各々のコマンドは、表示されるパターンを含む画像ファイル、または、スレーブデバイスのメモリ要素内に記憶されるパターンのセットの中で選定される較正パターンの識別子、または、「テンプレート」パターンを(例えば、ズームインまたはズームアウトすることにより)修正するための命令を備え得る。
− ハンドシェイクが、マスタとスレーブとの間で、それらの間の通信チャネルを確立するために行われる。この通信は、(マスタからスレーブへの)一方向性、または双方向性、有線またはワイヤレスであり、他のものとともに、Wi−Fi、Bluetooth(登録商標)、データオーバサウンド(data over sound)、または、Li−Fiとしても知られているデータオーバライト(data over light)を活かすものであり得る。
− 較正パターン1000が、スレーブデバイスのスクリーン100上に表示される。
− カメラ101は、パターンを含む画像のフローを取得することを開始する。ビデオフローは、視覚フィードバックをユーザに提供するために、補助スクリーン102上に表示される。
− マスタコンピュータは、パターンの位置を、スクリーン空間座標(画素)で検出する。次いでそれは、検出されたパターンの、二乗された画素での近似的なエリアを計算して、その距離を推定する(カメラ101がRGB深度カメラであるならば、距離測定は直接利用可能であり得る)。推定された距離が、第1のしきい値より低いならば、パターンはカメラの「近く」にあるとみなされ、第1のコマンドがスレーブデバイスに送信され、推定された距離が、第2のしきい値より高いならば、パターンはカメラから「遠い」とみなされ、第2のコマンドがスレーブデバイスに送信され、それ以外の場合、パターンはカメラから「中間」距離とみなされ、第3のコマンドがスレーブデバイスに送信される。
− スレーブデバイスが、そのスクリーン100がカメラに近いことを指示する第1のコマンドを受信するならば、それは、そのスクリーンに、最も微細な可能なパターン、すなわち、最も小さな特徴部と、最も小さな空間的周期とを伴うものを表示させる。マスタコンピュータ103上で走るマスタプログラムは、ビデオストリームを分析して、パターンが検出可能であるかどうかを決定し、検出可能でないならば、それは、より粗いパターン、すなわち、より大きな特徴部と空間的周期とを伴うものが表示されなければならないことを指示するコマンドを、スレーブに送信する。言い換えると、スレーブデバイスは、より粗いパターンを、マスタコンピュータがそれらの1つを検出することができるまで、連続的に示す。最後のパターンの画像が、次いで、較正のために保存される。言い換えると、パターン適応は、反復して実行される。
− 逆に、スレーブデバイスが、そのスクリーン100がカメラから遠いことを指示する第2のコマンドを受信するならば、それは、そのスクリーンに、最も粗い可能なパターン、すなわち、最も大きな特徴部と、最も大きな空間的周期とを伴うものを表示させる。マスタコンピュータ103上で走るマスタプログラムは、ビデオストリームを分析して、パターンが検出可能であるかどうかを決定し、イエスならば、それは、より微細なパターン、すなわち、より小さな特徴部と空間的周期とを伴うものが表示されてよいことを指示するコマンドを、スレーブに送信する。言い換えると、スレーブデバイスは、より微細なパターンを、マスタデバイスがそれらの1つを検出することに失敗するまで、連続的に示す。最後の正しく検出されたパターンの画像が、次いで、較正のために保存される。以前に考えられた場合のように、パターン適応は、反復して実行される。
− スレーブデバイスが、第3のコマンドを受信するならば、パターンは変化されない。
− さらにマスタコンピュータは、ビデオストリームを分析することにより、パターンは、その原点が決定され得ないという程度に、完全には可視でないと決定し得る。この場合それは、特定のコマンドをスレーブデバイスに送信し、そのスレーブデバイスは、パターンの一部の要素の外観を、図6への参照で、上記で解説されたように修正する。
− 較正に適した較正パターンの画像が取得された各々の時間、ユーザは、例えば、補助スクリーン、または、スレーブデバイスの振動によって通知される。次いでユーザは、較正パターンを表示するスクリーン100の位置を変化させる。
− 十分なデータが収集されたとき(すなわち、収集されたデータの量が、あらかじめ決定された精度レベルを伴う較正を行うのに十分であるとき)、マスタコンピュータは、カメラ較正パラメータを、例えばZhangのアルゴリズムを使用して計算する。有利にはレンズ歪みが、全体的な画像空間を満たすのに十分にパターンがカメラに接近しているときに、画像を捕らえることにより、別々に推定され得る。パターンは次いで、それが、可能な限り規則的に見えるように、補助スクリーンの軸と位置合わせされるように調整され得る。
− パターンが見出されないならば、マスタコンピュータは、コマンドをスレーブに送信して、パターンを修正する。
− パターンは次いで、「高検出可能性モード」に変化する。
− パターンがそれでもなお、このモードで検出されないならば、ユーザは、パターンを、それが、検出される状態になるまで、低速で動かすことを開始するように勧められる。
Claims (11)
- カメラを較正するコンピュータ実装方法であって、
a.ビデオスクリーン(100)に、較正パターン(1000)を表示させるステップと、
b.前記カメラ(101)から、前記ビデオスクリーン上に表示される前記較正パターンを備えるシーンのビデオストリームを取得するステップと、
c.前記較正パターン(1001、1002、1003)を、前記取得されたビデオストリームに応じて修正し、前記スクリーンに、前記修正された較正パターンを表示させるステップと
を備え、
前記ステップa.からc.は、複数回反復され、前記コンピュータ実装方法は、次いで、
d.十分な日付が収集されたとき、前記カメラの内部較正パラメータを、前記取得されたビデオストリームを処理することにより推定するステップ
を備えることを特徴とするコンピュータ実装方法。 - ステップc.は、
c1.前記ビデオストリームから、前記カメラと、前記較正パターンを表示する前記ビデオスクリーンとの間の、推定された距離を決定するサブステップと、
c2.前記較正パターンを、前記推定された距離に応じて修正するサブステップと
を備えることを特徴とする請求項1に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記較正パターンは、少なくとも要素サイズと、空間的周期とにより特徴付けられる、要素の周期的配置を備え、前記要素サイズは、前記空間的周期より小さく、ステップc.は、
c3.前記較正パターンを反復して修正して、前記ビデオストリーム内の前記パターンの検出可能性の制約のもとで、前記空間的周期を最小化するステップ
を備えることを特徴とする請求項1または2に記載のコンピュータ実装方法。 - 較正パターンは、要素の周期的配置により形成され、少なくとも要素サイズと、空間的周期とにより特徴付けられ、ステップc.は、
c−i.前記ビデオストリームから、前記カメラと、前記較正パターンを表示する前記ビデオスクリーンとの間の、推定された距離を決定するサブステップと、次いで、
前記推定された距離が、しきい値より大である場合、
c−iii.前記スクリーン(100)に、最も大きな要素サイズと、最も大きな空間的周期とにより特徴付けられるパターン(1002)を表示させるサブステップと、
c−iv.前記スクリーン(100)に、減少する要素サイズおよび空間的周期のパターン(1001)を、それらの1つが検出可能でなくなるまで、連続的に表示させるサブステップと、
前記推定された距離が、しきい値より低い場合、
c−v.前記スクリーン(100)に、最も小さな要素サイズと、最も小さな空間的周期とにより特徴付けられるパターン(1001)を表示させるサブステップと、
c−vi.前記パターンが検出可能であるかどうかをチェックするサブステップと、
c−vii.検出可能でない場合、前記スクリーン(100)に、増大する要素サイズおよび空間的周期のパターンを、それらの1つが検出可能になるまで、連続的に表示させるサブステップと
を備えることを特徴とする請求項1に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記カメラと、前記較正パターンを表示する前記ビデオスクリーンとの間の、前記推定された距離は、ビデオシーケンス内の前記較正パターンのエリアを計算し、前記推定された距離を前記エリアから推論することにより決定されることを特徴とする請求項2または4に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記較正パターンの画像が前記ビデオストリーム内で検出可能であるかどうかを決定し、検出可能でない場合、前記スクリーン(100)に、較正パターンとは異なり、較正パターンより容易に検出可能な、特定のパターンを表示させるステップをさらに備えることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記較正パターンの部分のみが前記ビデオストリーム内で可視であるかどうかを決定し、この場合、前記パターンを、独特の外観を有する複数のパターン要素(21、22、23、24)を導入することにより修正するステップをさらに備えることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
- 補助スクリーン(102)に、前記取得されたビデオストリームを表示させるステップをさらに備えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
- コンピュータシステム(103)に、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法を実行させるための、コンピュータ実行可能命令を備えるコンピュータ可読データ記憶媒体(M1、M2、M3、M4)上に記憶されることを特徴とするコンピュータプログラム製品。
- コンピュータシステム(103)に、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法を実行させるための、コンピュータ実行可能命令を含むことを特徴とするコンピュータ可読データ記憶媒体(M1、M2、M3、M4)。
- メモリ(M1、M2、M3、M4)と、グラフィカルユーザインターフェイス(IF、KB、PD、DC、102)とに結合されるプロセッサ(P)を備えるコンピュータシステム(103)であって、前記メモリは、前記コンピュータシステムに、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法を実行させるための、コンピュータ実行可能命令を記憶することを特徴とするコンピュータシステム(103)。
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