JP2018003283A - Elevator-type parking device and cage attitude control method therefor - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an elevator-type parking device and a cage attitude control method therefor that significantly reduce required power (output) and adjust an inclination of a cage caused by an unbalanced load, for maintaining the cage in a horizontal attitude.SOLUTION: An elevator-type parking device includes a plurality of hanging ropes 12, a linking mechanism 18, and an attitude adjustment device 20. The plurality of hanging ropes 12 hangs a cage 5 for mounting a vehicle 1 and extends vertically upward, and is raised/lowered in synchronicity with each other from above a hoistway 3. The linking mechanism 18 includes a guide wheel 18a fixed on the cage 5 and a linking string-like body 19, and links bottom edges of at least a pair of hanging ropes 12 in opposite directions with each other through the guide wheel 18a, movably in a vertical direction. The attitude adjustment device 20 includes an attitude angle sensor 22, an actuator 24, and a horizontal control device 26, and detects an inclination of the cage 5 and adjusts the linking mechanism 18 for keeping the cage 5 in a horizontal attitude.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、エレベータ式駐車装置とそのケージ姿勢制御方法に係り、さらに詳しくは摩擦駆動式（以下、「トラクション方式」）のエレベータ式駐車装置とそのケージ姿勢制御方法に関する。   The present invention relates to an elevator parking apparatus and a cage attitude control method thereof, and more particularly to a friction drive type (hereinafter referred to as “traction system”) elevator parking apparatus and a cage attitude control method thereof.

エレベータ式駐車装置は、昇降路に沿って多段に設けられた格納棚と、格納棚に沿って昇降路内を昇降するケージとを備え、ケージと格納棚との間で車両を載せたパレット（又はくし型トレイ）を横行させて受け渡しを行うものである。   The elevator-type parking apparatus includes a storage shelf provided in multiple stages along the hoistway and a cage that moves up and down in the hoistway along the storage shelf, and a pallet on which a vehicle is placed between the cage and the storage shelf ( Or the comb tray is traversed for delivery.

エレベータ式駐車装置のケージは、ケージの四隅に固定された４組（例えば４本又は８本）の吊ロープにより建屋の上部から吊下げられ、４組の吊ロープを同期して巻上げ、巻戻しすることにより昇降する。   The cage of the elevator parking system is hung from the top of the building by four sets (for example, four or eight) of suspension ropes fixed to the four corners of the cage, and the four sets of suspension ropes are synchronously wound and unwound. It goes up and down by doing.

また、トラクション方式のエレベータ式駐車装置は、滑車（シーブ）を介して吊ロープの他端に吊下げられたカウンタウェイトを備え、吊ロープとシーブとの摩擦力により、ケージを昇降する。   Further, the traction type elevator parking apparatus includes a counterweight suspended from the other end of the suspension rope via a sheave, and moves the cage up and down by the frictional force between the suspension rope and the sheave.

上述したエレベータ式駐車装置は、４組の吊ロープによる吊り構造のため、各吊ロープの伸びが異なるとケージの水平が確保できない。
特に、高層のエレベータ式駐車装置の場合、エレベータケーブルの重量が入口と反対側のみに作用するため、車両の前後方向で吊ロープの負荷が相違する。
また、パレット内に車両を停車した場合、車両の重心の位置が車種により異なるため４箇所の吊ロープの張力が異なり、ケージに傾きが生じやすい。
そこで、これらの問題を解決するために、特許文献１，２が既に提案されている。 Since the elevator type parking apparatus described above has a suspension structure with four sets of suspension ropes, the level of the cage cannot be secured if the elongation of the suspension ropes is different.
In particular, in the case of a high-rise elevator parking device, the weight of the elevator cable acts only on the side opposite to the entrance, so that the load on the suspension rope is different in the longitudinal direction of the vehicle.
Further, when the vehicle is stopped in the pallet, the position of the center of gravity of the vehicle differs depending on the vehicle type, so the tensions of the four hanging ropes are different, and the cage tends to be inclined.
In order to solve these problems, Patent Documents 1 and 2 have already been proposed.

特許文献１の「エレベータ式駐車装置」では、エレベータと巻上機との間のワイヤロープを支持する可変案内プーリーと、可変案内プーリーを変位可能に支持しワイヤロープを介してエレベータの隅部を上下して水平を調整する水平調整機構と、を備える。   In the “elevator-type parking device” of Patent Document 1, a variable guide pulley that supports a wire rope between the elevator and the hoisting machine, a variable guide pulley that supports the variable guide pulley so as to be displaceable, and a corner portion of the elevator through the wire rope. A level adjustment mechanism that adjusts the level by moving up and down.

特許文献２の「立体駐車装置用リフト」では、搬器を吊持するワイヤロープを介して搬器を水平姿勢に調整する水平調整機構を備える。   The “lift for a multi-story parking device” disclosed in Patent Document 2 includes a horizontal adjustment mechanism that adjusts the carrying device to a horizontal posture via a wire rope that suspends the carrying device.

特開２００５−２０１０１０号公報JP 2005-201010 A 特開２００１−２６２８５３号公報JP 2001-262853 A

上述した従来のエレベータ式駐車装置では、ケージ（エレベータ又は搬器）を吊下げる吊ロープ（ワイヤロープ）を上下動させる昇降機構（水平調整機構）が、装置上部の巻上機に設けられている。
そのため、各昇降機構は、ワイヤロープに作用する張力を保持しながら、ワイヤロープを上下動させる必要があり、昇降機構の負荷が大きく、必要動力（出力）が過大となる。 In the above-described conventional elevator parking apparatus, an elevating mechanism (horizontal adjustment mechanism) that vertically moves a suspension rope (wire rope) that suspends a cage (elevator or transporter) is provided in the hoisting machine at the top of the apparatus.
Therefore, each lifting mechanism needs to move the wire rope up and down while maintaining the tension acting on the wire rope, the load on the lifting mechanism is large, and the required power (output) is excessive.

また、従来のエレベータ式駐車装置では、ケージを吊下げるワイヤロープの上端部を上下動させるため、上端部からケージまでのワイヤロープの長さが大きく、水平調整に遅れが生じやすい。   Moreover, in the conventional elevator type parking apparatus, since the upper end of the wire rope that suspends the cage is moved up and down, the length of the wire rope from the upper end to the cage is large, and a delay in horizontal adjustment tends to occur.

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、必要動力（出力）を大幅に低減でき、かつアンバランス荷重に起因するケージの傾きを調整して水平を保持することができるエレベータ式駐車装置とそのケージ姿勢制御方法を提供することにある。   The present invention has been developed to solve the above-described problems. That is, an object of the present invention is to provide an elevator-type parking apparatus that can significantly reduce the required power (output) and maintain the level by adjusting the inclination of the cage caused by the unbalanced load, and its cage attitude control method. Is to provide.

本発明によれば、車両を載せるケージを吊下げて鉛直上方に延び、昇降路の上部から互いに同期して昇降される複数の吊ロープと、
前記ケージに固定され、少なくとも１対の前記吊ロープの下端を、案内車を介して互いに反対方向に上下動可能に連結する連動機構と、
前記ケージの傾きを検出して前記連動機構を調整し前記ケージの水平を保持する姿勢調整装置と、を備える、エレベータ式駐車装置が提供される。 According to the present invention, a plurality of hanging ropes that hang a cage on which a vehicle is mounted, extend vertically upward, and are moved up and down in synchronization with each other from the upper part of the hoistway;
An interlocking mechanism that is fixed to the cage and connects the lower ends of at least one pair of the suspension ropes so as to be movable up and down in opposite directions via a guide wheel;
There is provided an elevator type parking apparatus comprising: an attitude adjustment device that detects the inclination of the cage and adjusts the interlocking mechanism to maintain the level of the cage.

前記連動機構は、両端が前記案内車を介して前記吊ロープの前記下端に連結された連動紐状体を有し、
前記姿勢調整装置は、前記ケージの傾きを検出する姿勢角センサと、
前記連動紐状体を保持しそれを長さ方向に移動させるアクチュエータと、
前記ケージを水平に保持するように前記アクチュエータを制御する水平制御装置と、を備える。 The interlocking mechanism has an interlocking string-like body whose both ends are connected to the lower end of the suspension rope via the guide wheel,
The posture adjusting device includes a posture angle sensor for detecting the inclination of the cage;
An actuator that holds the interlocking string and moves it in the length direction;
A horizontal control device that controls the actuator so as to hold the cage horizontally.

前記ケージは、前記車両を載せる車両支持面を有し、
前記連動機構と前記姿勢調整装置は、前記車両支持面の下方に設けられる。 The cage has a vehicle support surface on which the vehicle is placed,
The interlocking mechanism and the posture adjusting device are provided below the vehicle support surface.

前記ケージは、前記車両を載せる車両支持面の上方に吊天井部を有し、
前記連動機構と前記姿勢調整装置は、前記吊天井部の内部又は上方に設けられる。 The cage has a suspended ceiling above a vehicle support surface on which the vehicle is placed.
The interlocking mechanism and the posture adjusting device are provided inside or above the suspended ceiling.

前記姿勢角センサは、前記ケージの姿勢角又は角速度を検出するジャイロセンサであり、
前記水平制御装置は、検出された前記姿勢角又は前記角速度に基づき、前記アクチュエータを静的又は動的に制御する。 The posture angle sensor is a gyro sensor that detects a posture angle or an angular velocity of the cage,
The horizontal control device statically or dynamically controls the actuator based on the detected posture angle or angular velocity.

前記連動紐状体は、チェーン、ワイヤロープ又はゴムベルトである。   The interlocking string-like body is a chain, a wire rope, or a rubber belt.

前記案内車は、スプロケット又はプーリーである。   The guide wheel is a sprocket or a pulley.

また、本発明によれば、車両を載せるケージを吊下げて鉛直上方に延び、昇降路の上部から互いに同期して昇降される複数の吊ロープと、
前記ケージに固定され、少なくとも１対の前記吊ロープの下端を、案内車を介して互いに反対方向に上下動可能に連結する連動機構と、
前記ケージの傾きを検出して前記連動機構を調整し前記ケージの水平を保持する姿勢調整装置と、を準備し、
前記ケージの傾きを検出し、前記吊ロープの前記下端を互いに反対方向に上下動させて、前記ケージを水平に保持する、エレベータ式駐車装置のケージ姿勢制御方法が提供される。 In addition, according to the present invention, a plurality of hanging ropes that hang a cage on which a vehicle is mounted, extend vertically upward, and are moved up and down in synchronization with each other from the upper part of the hoistway,
An interlocking mechanism that is fixed to the cage and connects the lower ends of at least one pair of the suspension ropes so as to be movable up and down in opposite directions via a guide wheel;
Preparing an attitude adjustment device that detects the inclination of the cage and adjusts the interlocking mechanism to maintain the level of the cage;
There is provided a cage attitude control method for an elevator type parking apparatus that detects the inclination of the cage and moves the lower ends of the suspension ropes up and down in opposite directions to hold the cage horizontally.

上記本発明によれば、ケージに固定された連動機構により、少なくとも１対の吊ロープの下端を、案内車を介して互いに反対方向に上下動可能に連結するので、吊ロープの張力は連動機構（例えば連動紐状体）に互いに反対方向に作用する。
従って、吊ロープの張力の差（アンバランス分）に相当する出力で、連動機構を介して吊ロープの下端を互いに反対方向に上下動させることができ、必要動力（出力）を大幅に低減できる。 According to the present invention, the interlocking mechanism fixed to the cage connects the lower ends of at least one pair of suspension ropes so that they can move up and down in opposite directions via the guide wheel. Acts in opposite directions to each other (for example, interlocking string-like body).
Accordingly, the lower end of the suspension rope can be moved up and down in opposite directions via the interlocking mechanism with an output corresponding to the difference in tension (unbalance) of the suspension rope, and the required power (output) can be greatly reduced. .

また、姿勢調整装置により、ケージの傾きを検出し、吊ロープの下端を互いに反対方向に上下動させることで、ケージの傾きを調整しケージの水平を保持することができる。   Moreover, the inclination of the cage can be detected by the posture adjusting device, and the lower end of the suspension rope can be moved up and down in opposite directions to adjust the inclination of the cage and keep the cage horizontal.

本発明によるエレベータ式駐車装置の第１実施形態の正面図である。It is a front view of a 1st embodiment of an elevator type parking device by the present invention. 図１の昇降機構を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the raising / lowering mechanism of FIG. 図２の模式的側面図である。FIG. 3 is a schematic side view of FIG. 2. 図３のＡ−Ａ矢視図である。It is an AA arrow line view of FIG. 本発明のエレベータ式駐車装置の作動説明図である。It is operation | movement explanatory drawing of the elevator type parking apparatus of this invention. 本発明によるエレベータ式駐車装置の第２実施形態図である。It is 2nd Embodiment figure of the elevator type parking apparatus by this invention. 図６のＡ−Ａ矢視図である。It is an AA arrow line view of FIG. 本発明によるエレベータ式駐車装置の第３実施形態図である。It is 3rd Embodiment figure of the elevator type parking apparatus by this invention.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１は、本発明によるエレベータ式駐車装置１０の第１実施形態の正面図である。
この図において、１は車両（例えば、乗用車）、２は車両１を載せるパレット、３は昇降路、４は格納棚、５は昇降路３を昇降するケージ、６は本体フレーム、７は本体フレーム６の上部に設置されたトラクション方式（摩擦駆動式）の巻上機である。 FIG. 1 is a front view of a first embodiment of an elevator parking apparatus 10 according to the present invention.
In this figure, 1 is a vehicle (for example, a passenger car), 2 is a pallet on which the vehicle 1 is placed, 3 is a hoistway, 4 is a storage shelf, 5 is a cage for elevating the hoistway 3, 6 is a main body frame, and 7 is a main body frame. 6 is a traction type (friction drive type) hoist installed in the upper part of No. 6.

図２は、図１の昇降機構を示す斜視図である。
図２において、本発明のエレベータ式駐車装置１０は、複数（この例では４組）の吊ロープ１２、カウンタウェイト１４、及びケーブル１６（エレベータケーブル）を備える。 FIG. 2 is a perspective view showing the lifting mechanism of FIG.
In FIG. 2, the elevator parking apparatus 10 of the present invention includes a plurality (four sets in this example) of suspension ropes 12, a counterweight 14, and a cable 16 (elevator cable).

複数の吊ロープ１２は、車両１を載せるケージ５を吊下げて鉛直上方に延び、昇降路３の上部から互いに同期して昇降される。
この例で、４組の吊ロープ１２は、一端１２ａが車両１を載せるケージ５の四隅で後述する連動紐状体１９の両端１９ａ（図３参照）に固定され、ケージ５を吊下げて鉛直上方に延び、昇降路３の上部で上部シーブ８により反転して下方に延びる。吊ロープ１２は、好ましくはワイヤロープである。
各組の吊ロープ１２は、この図ではそれぞれ１本であるが、２本以上であるのがよい。２本以上で各組の吊ロープ１２を構成することにより、上部シーブ８（滑車）の直径を小さくすることができる。 The plurality of suspension ropes 12 extend vertically upward by suspending the cage 5 on which the vehicle 1 is placed, and are lifted and lowered in synchronization with each other from the upper part of the hoistway 3.
In this example, four sets of hanging ropes 12 are fixed to both ends 19a (see FIG. 3) of an interlocking string-like body 19 described later at four corners of the cage 5 on which the vehicle 1 is placed, and the cage 5 is suspended vertically. It extends upward and is inverted by the upper sheave 8 at the upper part of the hoistway 3 and extends downward. The hanging rope 12 is preferably a wire rope.
Each set of suspension ropes 12 is one in this figure, but it is preferable that there are two or more. By configuring each group of the suspension ropes 12 with two or more, the diameter of the upper sheave 8 (pulley) can be reduced.

図２において、上部シーブ８は、昇降路３の上部に固定された定滑車であり、この例では４つの第１シーブ８ａ、２つの第２シーブ８ｂ、１つの第３シーブ８ｃ、及び１つの第４シーブ８ｄからなる。上部シーブ８は、順にケージ５からカウンタウェイト１４まで吊ロープ１２を案内する。
この例で、第２シーブ８ｂと第３シーブ８ｃの間に位置する吊ロープ１２を摩擦駆動する駆動シーブ９が設置されている。巻上機７は、駆動シーブ９を回転駆動する。 In FIG. 2, the upper sheave 8 is a fixed pulley fixed to the upper part of the hoistway 3, and in this example, four first sheaves 8a, two second sheaves 8b, one third sheave 8c, and one It consists of a fourth sheave 8d. The upper sheave 8 guides the suspension rope 12 from the cage 5 to the counterweight 14 in order.
In this example, a drive sheave 9 that frictionally drives the hanging rope 12 positioned between the second sheave 8b and the third sheave 8c is installed. The hoisting machine 7 rotationally drives the drive sheave 9.

図２において、カウンタウェイト１４は、４組の吊ロープ１２の他端１２ｂに吊下げられ、上下に昇降する。カウンタウェイト１４は、好ましくはケージ５の重量に車両１の有無時の重量配分（例えばパレット２の重量）を加味し、駆動負荷が小さくなる重量に設定する。   In FIG. 2, the counterweight 14 is suspended by the other end 12b of the four sets of suspension ropes 12 and moves up and down. The counterweight 14 is preferably set to a weight that reduces the driving load by adding the weight distribution (for example, the weight of the pallet 2) when the vehicle 1 is present to the weight of the cage 5.

ケーブル１６は、一端１６ａがケージ５に固定され、他端１６ｂが昇降路３の後側内壁３ａに固定され、中間部が下方に弛ませて吊下げられている。   The cable 16 has one end 16 a fixed to the cage 5, the other end 16 b fixed to the rear inner wall 3 a of the hoistway 3, and an intermediate portion slung downward and suspended.

図３は、図２の模式的側面図であり、図４は、図３のＡ−Ａ矢視図である。
図３、図４において、本発明のエレベータ式駐車装置１０は、連動機構１８と姿勢調整装置２０を備える。
図４における符号ａはケージ吊点、符号ｂは棚柱である。 FIG. 3 is a schematic side view of FIG. 2, and FIG. 4 is a view taken along the line AA of FIG.
3 and 4, the elevator parking device 10 of the present invention includes an interlocking mechanism 18 and a posture adjusting device 20.
In FIG. 4, symbol a is a cage hanging point, and symbol b is a shelf column.

この例において、ケージ５は、車両１を載せる車両支持面５ｃを有する。
連動機構１８と姿勢調整装置２０は、この例において、車両支持面５ｃの下方に設けられている。 In this example, the cage 5 has a vehicle support surface 5c on which the vehicle 1 is placed.
In this example, the interlocking mechanism 18 and the posture adjusting device 20 are provided below the vehicle support surface 5c.

連動機構１８は、ケージ５に固定され、少なくとも１対の吊ロープ１２の下端（一端１２ａ）を、案内車１８ａを介して互いに反対方向に上下動可能に連結する。
図４の例では、２組の連動機構１８が設けられ、ケージ５の長手方向に対向する２対の吊ロープ１２の下端を、それぞれ互いに反対方向に上下動可能に連結している。
なお、対となる吊ロープ１２は、ケージ５の幅方向に対向してもよく、平面視で斜めに対向してもよい。 The interlocking mechanism 18 is fixed to the cage 5 and connects the lower ends (one end 12a) of at least one pair of the suspension ropes 12 so as to be vertically movable in the opposite directions via the guide wheel 18a.
In the example of FIG. 4, two sets of interlocking mechanisms 18 are provided, and the lower ends of two pairs of suspension ropes 12 facing in the longitudinal direction of the cage 5 are connected so as to be movable up and down in opposite directions.
The pair of hanging ropes 12 may be opposed in the width direction of the cage 5 or may be opposed obliquely in plan view.

連動機構１８は、案内車１８ａを介して両端１９ａが吊ロープ１２の下端に連結された連動紐状体１９を有する。
１対の吊ロープ１２の下端（一端１２ａ）と連動紐状体１９の両端１９ａとは、直接連結しても、その間に緩衝装置（例えば、コイルスプリング）を介在させて連結してもよい。 The interlocking mechanism 18 has an interlocking string-like body 19 in which both ends 19a are connected to the lower end of the hanging rope 12 via a guide wheel 18a.
The lower ends (one end 12a) of the pair of hanging ropes 12 and both ends 19a of the interlocking string-like body 19 may be directly connected or may be connected with a buffer device (for example, a coil spring) interposed therebetween.

連動紐状体１９は、チェーン、ワイヤロープ又はゴムベルトである。また、案内車１８ａは、連動紐状体１９に対応するスプロケット又はプーリーである。
１対の吊ロープ１２の下端を連結する連動紐状体１９は、１本であるのが好ましいが、２本以上を平行に設けてもよい。また、連動紐状体１９を長さ方向の中間で分割し、その間に緩衝装置（例えば、コイルスプリング）又は把持部２３（図４参照）を設けてもよい。 The interlocking string 19 is a chain, a wire rope, or a rubber belt. The guide wheel 18 a is a sprocket or pulley corresponding to the interlocking string 19.
The number of interlocking string-like bodies 19 that connect the lower ends of the pair of suspension ropes 12 is preferably one, but two or more may be provided in parallel. Further, the interlocking string-like body 19 may be divided in the middle in the length direction, and a shock absorber (for example, a coil spring) or a gripping portion 23 (see FIG. 4) may be provided therebetween.

上述した構成により、ケージ５に固定された連動機構１８により、１対の吊ロープ１２の下端を、案内車１８ａを介して互いに反対方向に上下動可能に連結するので、吊ロープ１２の張力は連動機構１８（例えば連動紐状体１９）に互いに反対方向に作用する。
なお、連動紐状体１９の両端１９ａには、吊ロープ１２の張力が反対方向に作用するので、ケージ５の昇降中は、連動紐状体１９に常に張力が作用し、たるみ（緩み）が生じない状態になっている。 With the above-described configuration, the interlock mechanism 18 fixed to the cage 5 connects the lower ends of the pair of suspension ropes 12 via the guide wheel 18a so as to be movable up and down in opposite directions. It acts on the interlocking mechanism 18 (for example, the interlocking string-like body 19) in directions opposite to each other.
Since the tension of the suspension rope 12 acts on the opposite ends 19a of the interlocking string-like body 19 in the opposite direction, the tension always acts on the interlocking string-like body 19 and the slack (loosening) occurs during the raising and lowering of the cage 5. It is in a state that does not occur.

図４の例において、案内車１８ａは、水平軸を中心に自由回転する第１案内車１８ａ１と、鉛直軸を中心に自由回転する第２案内車１８ａ２と、からなる。
この構成により、吊ロープ１２の下端（一端１２ａ）を、車両１の入出庫に支障のない幅方向位置に保持したままで、連動紐状体１９の中間部分を車両支持面５ｃの幅方向内側に導くことができる。 In the example of FIG. 4, the guide wheel 18 a includes a first guide wheel 18 a 1 that freely rotates about a horizontal axis and a second guide wheel 18 a 2 that freely rotates about a vertical axis.
With this configuration, the intermediate portion of the interlocking string-like body 19 is located on the inner side in the width direction of the vehicle support surface 5c while the lower end (one end 12a) of the suspension rope 12 is held at the position in the width direction that does not interfere with the loading and unloading of the vehicle 1. Can lead to.

姿勢調整装置２０は、ケージ５の傾きを検出して連動機構１８を調整しケージ５の水平を保持する。本発明において、「ケージ５の傾き」とは、水平に対する傾きを意味する。
図４において、姿勢調整装置２０は、姿勢角センサ２２、アクチュエータ２４、及び水平制御装置２６を備える。 The posture adjusting device 20 detects the inclination of the cage 5 and adjusts the interlocking mechanism 18 to keep the cage 5 horizontal. In the present invention, “the inclination of the cage 5” means an inclination relative to the horizontal.
In FIG. 4, the posture adjustment device 20 includes a posture angle sensor 22, an actuator 24, and a horizontal control device 26.

姿勢角センサ２２は、ケージ５の傾きを検出する。姿勢角センサ２２は、好ましくは、ケージ５の姿勢角又は角速度を検出するジャイロセンサである。なお、姿勢角センサ２２は、ケージ５の傾きを検出できる限りで、その他のセンサであってもよい。
検出する傾き（姿勢角又は角速度）は、水平に対するケージ５の長手方向又は幅方向の傾きであるのがよい。 The attitude angle sensor 22 detects the inclination of the cage 5. The attitude angle sensor 22 is preferably a gyro sensor that detects an attitude angle or an angular velocity of the cage 5. The posture angle sensor 22 may be other sensors as long as the inclination of the cage 5 can be detected.
The detected inclination (posture angle or angular velocity) is preferably the inclination in the longitudinal direction or the width direction of the cage 5 with respect to the horizontal.

アクチュエータ２４は、連動紐状体１９を保持しそれを長さ方向に移動させる。ここで、「保持」とは、連動紐状体１９を長さ方向に移動しないように固定又は制動することを意味する。
図４の例において、アクチュエータ２４は、連動紐状体１９の中間部分に固定された把持部２３を連動紐状体１９の長さ方向に移動させる。 The actuator 24 holds the interlocking string 19 and moves it in the length direction. Here, “holding” means fixing or braking the interlocking string 19 so as not to move in the length direction.
In the example of FIG. 4, the actuator 24 moves the grip portion 23 fixed to the intermediate portion of the interlocking string 19 in the length direction of the interlocking string 19.

アクチュエータ２４は、例えば、直動アクチュエータ（液圧シリンダ、電動シリンダ、など）、又は、直動機構（送りネジとモータ、ラック・ピニオンとモータ、など）であるのがよい。送りネジとは、例えばボールネジ又は角ねじである。
アクチュエータ２４は、連動紐状体１９を保持（固定又は制動）するブレーキ又は閉止弁を有することが好ましい。 The actuator 24 may be, for example, a direct acting actuator (hydraulic cylinder, electric cylinder, etc.) or a direct acting mechanism (feed screw and motor, rack and pinion and motor, etc.). The feed screw is, for example, a ball screw or a square screw.
The actuator 24 preferably has a brake or a stop valve that holds (fixes or brakes) the interlocking string 19.

また、連動紐状体１９がチェーンである場合、アクチュエータ２４は、案内車１８ａ（この場合スプロケット）の一部を回転駆動する減速機付のモータであってもよい。   When the interlocking string 19 is a chain, the actuator 24 may be a motor with a speed reducer that rotationally drives a part of the guide wheel 18a (in this case, a sprocket).

なお、姿勢調整装置２０は上述した構成に限定されず、例えば、把持部２３を省略して、連動紐状体１９の中間部分にアクチュエータ２４の一部又は全部を設置してもよい。   Note that the posture adjustment device 20 is not limited to the above-described configuration, and for example, the grip portion 23 may be omitted, and a part or all of the actuator 24 may be installed in an intermediate portion of the interlocking string 19.

水平制御装置２６は、ケージ５の傾きを調整して水平に保持するようにアクチュエータ２４を制御する。水平制御装置２６は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、姿勢角センサ２２の検出データをフィードバックして、ケージ５の傾きを調整して水平に保持する。   The horizontal control device 26 controls the actuator 24 so that the inclination of the cage 5 is adjusted and held horizontally. The horizontal control device 26 is a computer (PC), for example, and feeds back the detection data of the attitude angle sensor 22 to adjust the inclination of the cage 5 and hold it horizontally.

なお、水平制御装置２６は、検出された姿勢角又は角速度に基づき、アクチュエータ２４を静的又は動的に制御することが好ましい。本発明では、連動機構１８と姿勢調整装置２０がケージ内に設けられているため、従来のように吊ロープ１２が介在しないので、水平調整を短時間にできる。
静的制御により、検出された姿勢角に比例する制御信号をフィードバックして、ケージ５の傾きを静的に調整することができる。静的制御は、動的制御と比較して制御が容易である。
動的制御により、検出された角速度に比例する制御信号をフィードバックして、ケージ５の傾きを動的に調整することができる。これにより、水平調整を短時間（実質的にリアルタイム）にできる。 The horizontal control device 26 preferably controls the actuator 24 statically or dynamically based on the detected posture angle or angular velocity. In the present invention, since the interlocking mechanism 18 and the posture adjusting device 20 are provided in the cage, the hanging rope 12 is not interposed as in the conventional case, so that the horizontal adjustment can be performed in a short time.
By static control, a control signal proportional to the detected attitude angle can be fed back to statically adjust the inclination of the cage 5. Static control is easier to control than dynamic control.
With the dynamic control, a control signal proportional to the detected angular velocity can be fed back to dynamically adjust the inclination of the cage 5. Thereby, horizontal adjustment can be performed in a short time (substantially in real time).

本発明のケージ姿勢制御方法は、上述した本発明のエレベータ式駐車装置１０を準備し、ケージ５の傾きを検出し、吊ロープ１２の下端を互いに反対方向に上下動させて、ケージ５を水平に保持する。   The cage attitude control method of the present invention prepares the elevator parking apparatus 10 of the present invention described above, detects the inclination of the cage 5, moves the lower end of the suspension rope 12 up and down in opposite directions, and moves the cage 5 horizontally. Hold on.

図５は、本発明のエレベータ式駐車装置１０の作動説明図であり、図３のケージ５の模式的側面図に相当する。
この図において、（Ａ）は昇降中のケージ５が水平の場合、（Ｂ）は昇降中のケージ５の右側（長手方向奥側）が下がっている状態（破線）からの作動を示している。
上述したように、複数の吊ロープ１２は、昇降路３の上部から吊り下げられ、ケージ５の昇降中は、常に互いに同期して昇降する。 FIG. 5 is an operation explanatory view of the elevator parking apparatus 10 of the present invention, and corresponds to a schematic side view of the cage 5 of FIG.
In this figure, (A) shows the operation from the state (broken line) in which the right side (longitudinal direction rear side) of the cage 5 being lifted is lowered when the cage 5 being lifted is horizontal. .
As described above, the plurality of suspension ropes 12 are suspended from the upper part of the hoistway 3 and are always moved up and down in synchronization with each other while the cage 5 is lifted and lowered.

図５（Ａ）において、昇降中のケージ５が水平の場合、姿勢調整装置２０により、ケージ５の傾きが０（水平）であることを検出する。この場合、連動紐状体１９の両端１９ａには、吊ロープ１２の張力が反対方向に作用するので、アンバランス荷重に起因する吊ロープ１２の張力の差（アンバランス分）に相当する出力で、把持部２３を移動することなく保持（固定又は制動）することができる。   In FIG. 5A, when the cage 5 being lifted is horizontal, the posture adjusting device 20 detects that the cage 5 has an inclination of 0 (horizontal). In this case, since the tension of the suspension rope 12 acts in the opposite direction on both ends 19a of the interlocking string-like body 19, an output corresponding to the tension difference (unbalance) of the suspension rope 12 caused by the unbalance load. The grip portion 23 can be held (fixed or braked) without moving.

図５（Ｂ）において、昇降中のケージ５の右側（長手方向奥側）が下がっている状態（破線）の場合、姿勢調整装置２０により、ケージ５の傾きが右下がりの角度（姿勢角又は角速度）であることを検出する。
この場合、把持部２３を図で右方に移動することで、吊ロープ１２の下端を互いに反対方向に上下動させて、ケージ５の傾きを調整して水平に保持することができる。 In FIG. 5 (B), when the right side (longitudinal direction back side) of the cage 5 being lifted is lowered (broken line), the posture adjustment device 20 causes the cage 5 to tilt downward (attitude angle or Angular velocity).
In this case, by moving the gripping portion 23 to the right in the drawing, the lower end of the suspension rope 12 can be moved up and down in opposite directions, and the inclination of the cage 5 can be adjusted and held horizontally.

図５（Ｂ）とは逆に、ケージ５の左側（長手方向奥側）が下がっている状態の場合、同様に、把持部２３を図で左方に移動することで、吊ロープ１２の下端を互いに反対方向に上下動させて、ケージ５の傾きを調整して水平に保持することができる。   Contrary to FIG. 5B, when the left side (longitudinal direction back side) of the cage 5 is lowered, similarly, the lower end of the suspension rope 12 can be obtained by moving the gripping portion 23 leftward in the drawing. Can be held horizontally by adjusting the inclination of the cage 5.

図５（Ｂ）において、１対の吊ロープ１２の水平間隔をＬ、把持部２３の移動量をｘとすると、右端の上昇量と左端の上昇量はそれぞれ移動量ｘとなるので、調整角度θは、式（１）で表される。
ｔａｎθ＝２ｘ／Ｌ・・・（１） In FIG. 5B, if the horizontal distance between the pair of suspension ropes 12 is L, and the movement amount of the gripping part 23 is x, the rising amount at the right end and the rising amount at the left end are the movement amounts x, respectively. θ is expressed by equation (1).
tan θ = 2x / L (1)

移動量ｘは水平間隔Ｌの１／２０〜１／１０に設定することが好ましい。この場合、式（１）から、ｔａｎθ＝０．１〜０．２・・・（２）が得られ、調整角度θは、５．７〜１１．３°となる。
従って、小さい移動量ｘで、大きな調整角度θが得られることがわかる。 The movement amount x is preferably set to 1/20 to 1/10 of the horizontal interval L. In this case, tan θ = 0.1 to 0.2 (2) is obtained from the equation (1), and the adjustment angle θ is 5.7 to 11.3 °.
Therefore, it can be seen that a large adjustment angle θ can be obtained with a small movement amount x.

上述したように、本発明の構成により、連動紐状体１９の両端１９ａには、吊ロープ１２の張力が反対方向に作用する。
従って、吊ロープ１２の張力の差（アンバランス分）に相当する出力で、連動機構１８（連動紐状体１９）を介して吊ロープ１２の下端を互いに反対方向に上下動させることができ、姿勢調整装置２０の必要動力（出力）を大幅に低減できる。 As described above, due to the configuration of the present invention, the tension of the suspension rope 12 acts on the opposite ends 19a of the interlocking string 19 in the opposite direction.
Accordingly, the lower end of the suspension rope 12 can be moved up and down in opposite directions via the interlocking mechanism 18 (interlocking string-like body 19) with an output corresponding to the difference in tension (unbalance) of the suspension rope 12, The required power (output) of the attitude adjustment device 20 can be greatly reduced.

また、姿勢調整装置２０により、ケージ５の傾きを検出し、吊ロープ１２の下端を互いに反対方向に上下動させることで、ケージ５の傾きを調整して水平に保持することができる。   Moreover, the inclination of the cage 5 is detected by the posture adjusting device 20 and the lower end of the suspension rope 12 is moved up and down in opposite directions, whereby the inclination of the cage 5 can be adjusted and held horizontally.

図６は、本発明によるエレベータ式駐車装置１０の第２実施形態図であり、図３と同様の模式的側面図である。
この例において、ケージ５は、車両１を載せる車両支持面５ｃの上方に吊天井部５ｄを有する。吊天井部５ｄの下面は、車両支持面５ｃより車両１の高さ以上の上方に位置する。
また、車両支持面５ｃと吊天井部５ｄは、剛性を有する連結部材５ｅ（例えば金属製棒材）により、互いに一体的に結合されている。連結部材５ｅの幅方向位置は、車両１の入出庫に支障のない位置に設定する。 FIG. 6 is a diagram showing a second embodiment of the elevator parking apparatus 10 according to the present invention, and is a schematic side view similar to FIG.
In this example, the cage 5 has a suspended ceiling 5d above the vehicle support surface 5c on which the vehicle 1 is placed. The lower surface of the suspended ceiling portion 5d is located above the height of the vehicle 1 from the vehicle support surface 5c.
The vehicle support surface 5c and the suspended ceiling 5d are integrally coupled to each other by a rigid connecting member 5e (for example, a metal bar). The position in the width direction of the connecting member 5e is set to a position that does not hinder the entry and exit of the vehicle 1.

図７は、図６のＡ−Ａ矢視図である。
図６と図７において、上述した連動機構１８と姿勢調整装置２０は、この例において、吊天井部５ｄの内部又は上方に設けられている。 FIG. 7 is an AA arrow view of FIG.
6 and 7, the interlocking mechanism 18 and the posture adjusting device 20 described above are provided inside or above the suspended ceiling 5d in this example.

この例において、案内車１８ａは、吊天井部５ｄの幅方向内側に設けられ、水平軸を中心に自由回転する。
この構成により、吊ロープ１２の下端（一端１２ａ）の位置は、車両１の入出庫に影響しないので、車両１の車幅より狭くすることができる。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。 In this example, the guide wheel 18a is provided on the inner side in the width direction of the suspended ceiling 5d, and freely rotates about the horizontal axis.
With this configuration, the position of the lower end (one end 12 a) of the suspension rope 12 does not affect the loading / unloading of the vehicle 1, so that it can be made narrower than the vehicle width of the vehicle 1.
Other configurations are the same as those of the first embodiment.

図８は、本発明によるエレベータ式駐車装置１０の第３実施形態図であり、図２と同様の斜視図である。
この例において、本発明のエレベータ式駐車装置１０は、フォークパーキングであり、ケージ５は、パレット２を用いずに車両１を直接載せて昇降するくし型ケージである。また、このフォークパーキングでは、格納棚４に車両１を載せて格納するくし型トレイ２ａを用いる。
なお、フォークパーキングでは、ケーブル１６は無くてもよい。
その他の構成は、図２〜図５の第１実施形態と同様である。 FIG. 8 is a diagram showing a third embodiment of the elevator parking apparatus 10 according to the present invention, and is a perspective view similar to FIG.
In this example, the elevator type parking apparatus 10 of the present invention is a fork parking, and the cage 5 is a comb cage that lifts and lowers the vehicle 1 directly without using the pallet 2. In this fork parking, a comb tray 2a for storing the vehicle 1 on the storage shelf 4 is used.
In fork parking, the cable 16 may be omitted.
Other configurations are the same as those of the first embodiment shown in FIGS.

また、フォークパーキングにおいて、第２実施形態と同様に、吊天井部５ｄを設け、連動機構１８と姿勢調整装置２０を、吊天井部５ｄの内部又は上方に設けてもよい。
この場合、吊天井部５ｄ、連動機構１８、及び姿勢調整装置２０は、図６、図７の第２実施形態と同様である。 In the fork parking, similarly to the second embodiment, the suspended ceiling 5d may be provided, and the interlocking mechanism 18 and the posture adjusting device 20 may be provided inside or above the suspended ceiling 5d.
In this case, the suspended ceiling part 5d, the interlocking mechanism 18, and the posture adjusting device 20 are the same as those in the second embodiment shown in FIGS.

上述した本発明によれば、吊ロープ１２の張力の差（アンバランス分）に相当する出力で、連動機構１８（連動紐状体１９）を介して吊ロープ１２の下端を互いに反対方向に上下動させることができ、姿勢調整装置２０の必要動力（出力）を大幅に低減できる。   According to the present invention described above, the lower end of the suspension rope 12 is moved up and down in opposite directions via the interlocking mechanism 18 (interlocking string-like body 19) with an output corresponding to the tension difference (unbalance) of the suspension rope 12. The required power (output) of the posture adjusting device 20 can be greatly reduced.

また、姿勢調整装置２０により、ケージ５の傾きを検出し、吊ロープ１２の下端を互いに反対方向に上下動させることで、ケージ５の傾きを調整して水平に保持することができる。   Moreover, the inclination of the cage 5 is detected by the posture adjusting device 20 and the lower end of the suspension rope 12 is moved up and down in opposite directions, whereby the inclination of the cage 5 can be adjusted and held horizontally.

さらに、本発明では、連動機構１８と姿勢調整装置２０がケージ内に設けられているため、従来のように吊ロープ１２が介在しないので、水平調整を短時間にできる。
また動的制御により、水平調整を実質的にリアルタイムにできる。 Furthermore, in the present invention, since the interlocking mechanism 18 and the posture adjusting device 20 are provided in the cage, the hanging rope 12 is not interposed as in the conventional case, so that the horizontal adjustment can be performed in a short time.
Also, the horizontal adjustment can be made substantially real time by the dynamic control.

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。   Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

ａ ケージ吊点、ｂ 棚柱、Ｌ 水平間隔、ｘ 移動量、θ 調整角度、
１ 車両、２ パレット、２ａ くし型トレイ、３ 昇降路、３ａ 後側内壁、
４ 格納棚、５ ケージ、５ｃ 車両支持面、５ｄ 吊天井部、５ｅ 連結部材、
６ 本体フレーム、７ 巻上機、８ 上部シーブ、８ａ 第１シーブ、
８ｂ 第２シーブ、８ｃ 第３シーブ、８ｄ 第４シーブ、９ 駆動シーブ、
１０ エレベータ式駐車装置、１２ 吊ロープ、１２ａ 一端、１２ｂ 他端、
１４ カウンタウェイト、１６ ケーブル（エレベータケーブル）、
１６ａ 一端、１６ｂ 他端、１８ 連動機構、１８ａ 案内車、
１９ 連動紐状体、１９ａ 両端、２０ 姿勢調整装置、２２ 姿勢角センサ、
２３ 把持部、２４ アクチュエータ、２６ 水平制御装置 a cage hanging point, b shelf column, L horizontal distance, x movement amount, θ adjustment angle,
1 vehicle, 2 pallets, 2a comb tray, 3 hoistway, 3a rear inner wall,
4 storage shelf, 5 cage, 5c vehicle support surface, 5d suspended ceiling, 5e connecting member,
6 body frame, 7 hoisting machine, 8 upper sheave, 8a first sheave,
8b 2nd sheave, 8c 3rd sheave, 8d 4th sheave, 9 Drive sheave,
10 elevator parking device, 12 suspension rope, 12a one end, 12b other end,
14 counterweight, 16 cables (elevator cable),
16a one end, 16b other end, 18 interlocking mechanism, 18a guide wheel,
19 interlocking string, 19a both ends, 20 posture adjusting device, 22 posture angle sensor,
23 Grasping part, 24 Actuator, 26 Horizontal controller

Claims (8)

車両を載せるケージを吊下げて鉛直上方に延び、昇降路の上部から互いに同期して昇降される複数の吊ロープと、
前記ケージに固定され、少なくとも１対の前記吊ロープの下端を、案内車を介して互いに反対方向に上下動可能に連結する連動機構と、
前記ケージの傾きを検出して前記連動機構を調整し前記ケージの水平を保持する姿勢調整装置と、を備える、エレベータ式駐車装置。 A plurality of hanging ropes that hang a cage on which a vehicle is mounted and extend vertically upward, and are lifted and lowered in synchronization with each other from the upper part of the hoistway;
An interlocking mechanism that is fixed to the cage and connects the lower ends of at least one pair of the suspension ropes so as to be movable up and down in opposite directions via a guide wheel;
An elevator parking device, comprising: an attitude adjustment device that detects the inclination of the cage and adjusts the interlocking mechanism to maintain the level of the cage. 前記連動機構は、両端が前記案内車を介して前記吊ロープの前記下端に連結された連動紐状体を有し、
前記姿勢調整装置は、前記ケージの傾きを検出する姿勢角センサと、
前記連動紐状体を保持しそれを長さ方向に移動させるアクチュエータと、
前記ケージを水平に保持するように前記アクチュエータを制御する水平制御装置と、を備える、請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。 The interlocking mechanism has an interlocking string-like body whose both ends are connected to the lower end of the suspension rope via the guide wheel,
The posture adjusting device includes a posture angle sensor for detecting the inclination of the cage;
An actuator that holds the interlocking string and moves it in the length direction;
The elevator-type parking apparatus of Claim 1 provided with the horizontal control apparatus which controls the said actuator so that the said cage may be hold | maintained horizontally. 前記ケージは、前記車両を載せる車両支持面を有し、
前記連動機構と前記姿勢調整装置は、前記車両支持面の下方に設けられる、請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。 The cage has a vehicle support surface on which the vehicle is placed,
The elevator-type parking device according to claim 1, wherein the interlocking mechanism and the posture adjusting device are provided below the vehicle support surface. 前記ケージは、前記車両を載せる車両支持面の上方に吊天井部を有し、
前記連動機構と前記姿勢調整装置は、前記吊天井部の内部又は上方に設けられる、請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。 The cage has a suspended ceiling above a vehicle support surface on which the vehicle is placed.
The elevator-type parking device according to claim 1, wherein the interlocking mechanism and the posture adjusting device are provided inside or above the suspended ceiling portion. 前記姿勢角センサは、前記ケージの姿勢角又は角速度を検出するジャイロセンサであり、
前記水平制御装置は、検出された前記姿勢角又は前記角速度に基づき、前記アクチュエータを静的又は動的に制御する、請求項２に記載のエレベータ式駐車装置。 The posture angle sensor is a gyro sensor that detects a posture angle or an angular velocity of the cage,
The elevator type parking apparatus according to claim 2, wherein the horizontal control device statically or dynamically controls the actuator based on the detected posture angle or angular velocity. 前記連動紐状体は、チェーン、ワイヤロープ又はゴムベルトである、請求項２に記載のエレベータ式駐車装置。   The elevator-type parking apparatus according to claim 2, wherein the interlocking string-like body is a chain, a wire rope, or a rubber belt. 前記案内車は、スプロケット又はプーリーである、請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。   The elevator type parking apparatus according to claim 1, wherein the guide wheel is a sprocket or a pulley. 車両を載せるケージを吊下げて鉛直上方に延び、昇降路の上部から互いに同期して昇降される複数の吊ロープと、
前記ケージに固定され、少なくとも１対の前記吊ロープの下端を、案内車を介して互いに反対方向に上下動可能に連結する連動機構と、
前記ケージの傾きを検出して前記連動機構を調整し前記ケージの水平を保持する姿勢調整装置と、を準備し、
前記ケージの傾きを検出し、前記吊ロープの前記下端を互いに反対方向に上下動させて、前記ケージを水平に保持する、エレベータ式駐車装置のケージ姿勢制御方法。 A plurality of hanging ropes that hang a cage on which a vehicle is mounted and extend vertically upward, and are lifted and lowered in synchronization with each other from the upper part of the hoistway;
An interlocking mechanism that is fixed to the cage and connects the lower ends of at least one pair of the suspension ropes so as to be movable up and down in opposite directions via a guide wheel;
Preparing an attitude adjustment device that detects the inclination of the cage and adjusts the interlocking mechanism to maintain the level of the cage;
A cage attitude control method for an elevator-type parking apparatus that detects the inclination of the cage and moves the lower ends of the suspension ropes in opposite directions to hold the cage horizontally.
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