JP6872870B2

JP6872870B2 - Elevator parking device

Info

Publication number: JP6872870B2
Application number: JP2016173674A
Authority: JP
Inventors: 隆之曽我; 義和岩瀬; 昌隆池田; 本島　貴之; 貴之本島; 憲一保坂
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2016-09-06
Filing date: 2016-09-06
Publication date: 2021-05-19
Anticipated expiration: 2036-09-06
Also published as: JP2018040127A

Description

本発明は、吊ロープに四隅が吊り下げられ鉛直な昇降路を昇降するケージを備えたエレベータ式駐車装置に関する。 The present invention relates to an elevator-type parking device provided with a cage in which four corners are suspended from a hanging rope to raise and lower a vertical hoistway.

図１は、エレベータ式駐車装置１を示す概略図である。
このエレベータ式駐車装置１は、吊ロープ２（例えば、ワイヤロープ）に四隅が吊り下げられ鉛直な昇降路を昇降するケージ３と、ケージ３を昇降させる昇降機構４と、を備える。 FIG. 1 is a schematic view showing an elevator type parking device 1.
The elevator type parking device 1 includes a cage 3 in which four corners are suspended from a suspension rope 2 (for example, a wire rope) to move up and down a vertical hoistway, and an elevating mechanism 4 for raising and lowering the cage 3.

昇降機構４は、シーブ駆動装置５、従動滑車６、駆動シーブ７、およびカウンタウェイト８を備える。シーブ駆動装置５は、駆動シーブ７を回転する。駆動シーブ７には、吊ロープ２の中間部が掛け渡されており、吊ロープ２の一端は、ケージ３に固定されており、吊ロープ２の他端は、カウンタウェイト８に固定されている。 The elevating mechanism 4 includes a sheave drive device 5, a driven pulley 6, a drive sheave 7, and a counterweight 8. The sheave drive device 5 rotates the drive sheave 7. An intermediate portion of the hanging rope 2 is hung on the drive sheave 7, one end of the hanging rope 2 is fixed to the cage 3, and the other end of the hanging rope 2 is fixed to the counterweight 8. ..

従って、駆動シーブ７が回転すると、駆動シーブ７に掛けられた吊ロープ２が、その回転方向により、ケージ３に向けて繰り出され、または、ケージ側から引き上げられてカウンタウェイト８に向けて繰り出され、これにより、ケージ３が昇降する。図１の例では、このような吊ロープ２が、４本設けられている。これら４本の吊ロープ２は、それぞれ、ケージ３の四隅から延びて、従動滑車６、駆動シーブ７、従動滑車６にこの順で掛けられ、カウンタウェイト８まで延びている。 Therefore, when the drive sheave 7 rotates, the hanging rope 2 hung on the drive sheave 7 is unwound toward the cage 3 or pulled up from the cage side and unwound toward the counterweight 8 depending on the direction of rotation. As a result, the cage 3 moves up and down. In the example of FIG. 1, four such hanging ropes 2 are provided. Each of these four hanging ropes 2 extends from the four corners of the cage 3 and is hung on the driven pulley 6, the drive sheave 7, and the driven pulley 6 in this order, and extends to the counterweight 8.

上述した昇降機構４は、駆動シーブ７と吊ロープ２との摩擦力によりケージ３を昇降させるため、トラクション式（摩擦式）と呼ばれる。トラクション式の昇降機構４は、低層から高層までの多くの駐車装置に適している。
なお、昇降機構４の駆動シーブ７の直径を小さくするために、ケージ３の四隅を複数（例えば２本）の吊ロープ２で吊り下げることがある。 The elevating mechanism 4 described above is called a traction type (friction type) because the cage 3 is elevated and lowered by the frictional force between the drive sheave 7 and the suspension rope 2. The traction type elevating mechanism 4 is suitable for many parking devices from low to high rise.
In order to reduce the diameter of the drive sheave 7 of the elevating mechanism 4, the four corners of the cage 3 may be suspended by a plurality of (for example, two) suspension ropes 2.

一方、昇降機構４には、他にドラム式が知られている。ドラム式の昇降機構４は、円筒形のドラムに吊ロープ２を巻き付けて、吊ロープ２を巻き上げ、巻き戻しするものである。ドラム式の昇降機構４は、低層から中層の駐車装置に適している。 On the other hand, another drum type is known as the elevating mechanism 4. The drum-type elevating mechanism 4 winds the hanging rope 2 around a cylindrical drum, winds up the hanging rope 2, and rewinds the hanging rope 2. The drum type elevating mechanism 4 is suitable for a low-rise to middle-rise parking device.

図２は、特許文献１に開示されたケージ３の模式図である。この図は、図１のＡ−Ａ矢視図、すなわちケージ３の幅方向左側に相当する。
この図において、ケージ３は、ケージ本体３ａ及び４つのケージ吊部３ｂを有する。
ケージ本体３ａは、形鋼（例えば箱形鋼）を平面図上四角に組立てた部材である。４つのケージ吊部３ｂは、ケージ本体３ａの四隅にブラケット３ｃを介して連結され、棚柱Ｃに沿って上方に延びる部材である。棚柱Ｃは、昇降路の四隅外側に沿って鉛直に設置されたエレベータ式駐車装置１の本体フレームの一部である。 FIG. 2 is a schematic view of the cage 3 disclosed in Patent Document 1. This figure corresponds to the arrow view taken along the line AA of FIG. 1, that is, the left side of the cage 3 in the width direction.
In this figure, the cage 3 has a cage body 3a and four cage suspensions 3b.
The cage body 3a is a member obtained by assembling shaped steel (for example, box-shaped steel) into a square on a plan view. The four cage suspension portions 3b are members that are connected to the four corners of the cage main body 3a via brackets 3c and extend upward along the shelf column C. The shelf pillar C is a part of the main body frame of the elevator type parking device 1 installed vertically along the outside of the four corners of the hoistway.

図２において、ケージ本体３ａの上部には、長さ方向両端部に、１対の水平レール３ｄが固定されており、車両を載せたパレットを隣接する格納棚との間で横行させるようになっている。 In FIG. 2, a pair of horizontal rails 3d are fixed to both ends in the length direction on the upper part of the cage main body 3a so that the pallet on which the vehicle is placed can be traversed between the adjacent storage shelves. ing.

図２において、各ケージ吊部３ｂは、それぞれ支持装置１０を備える。
支持装置１０は、位置決めストッパ１０ａとストッパ駆動装置１０ｂとを有する。
位置決めストッパ１０ａは、支持位置（実線で示す）と退避位置（破線で示す）との間を、ピン１０ｃを中心に旋回可能に構成されている。ストッパ駆動装置１０ｂは、ワイヤ１０ｄを介して位置決めストッパ１０ａに連結され、位置決めストッパ１０ａを、支持位置（実線）と退避位置（破線）との間で移動するようになっている。なお１０ｅは、戻り用バネである。 In FIG. 2, each cage suspension portion 3b includes a support device 10.
The support device 10 has a positioning stopper 10a and a stopper drive device 10b.
The positioning stopper 10a is configured to be rotatable around the pin 10c between the support position (indicated by a solid line) and the retracted position (indicated by a broken line). The stopper drive device 10b is connected to the positioning stopper 10a via the wire 10d, and the positioning stopper 10a is moved between the support position (solid line) and the retracted position (broken line). Reference numeral 10e is a return spring.

図２において、ケージ吊部３ｂの幅方向外側には隣接して棚柱Ｃが設けられ、その一部にストッパ受けＳが固定されている。
ストッパ受けＳは、入出庫部及び昇降路の各段にそれぞれ設けられ、その上に支持位置（実線）の位置決めストッパ１０ａが載り、ケージ３の高さを位置決めするようになっている。 In FIG. 2, a shelf column C is provided adjacent to the outside of the cage suspension portion 3b in the width direction, and a stopper receiver S is fixed to a part of the shelf column C.
The stopper receiver S is provided at each stage of the warehousing / delivery portion and the hoistway, and the positioning stopper 10a at the support position (solid line) is placed on the stopper receiver S to position the height of the cage 3.

図２において、各ケージ吊部３ｂは、さらに吊上げ装置９を備える。
吊上げ装置９は、拡径支持部９ａ、上部支持板９ｂ、吊上げ用のコイルバネ９ｃ、及びガイドパイプ９ｄを有する。
拡径支持部９ａは、吊ロープ２の下端部に固定されている。上部支持板９ｂは、ケージ吊部３ｂに固定され吊ロープ２を通す貫通孔を有する。コイルバネ９ｃは、吊ロープ２を内側に通して拡径支持部９ａと上部支持板９ｂの間に挟持される。ガイドパイプ９ｄは、コイルバネ９ｃを囲み、上部支持板９ｂに固定されている。 In FIG. 2, each cage hanging portion 3b further includes a lifting device 9.
The lifting device 9 includes a diameter-expanded support portion 9a, an upper support plate 9b, a coil spring 9c for lifting, and a guide pipe 9d.
The enlarged diameter support portion 9a is fixed to the lower end portion of the suspension rope 2. The upper support plate 9b is fixed to the cage suspension portion 3b and has a through hole through which the suspension rope 2 passes. The coil spring 9c is sandwiched between the enlarged diameter support portion 9a and the upper support plate 9b through the suspension rope 2 inward. The guide pipe 9d surrounds the coil spring 9c and is fixed to the upper support plate 9b.

ケージ３が昇降路を昇降する際には、ケージ吊部３ｂの上部支持板９ｂがコイルバネ９ｃと拡径支持部９ａを介して吊ロープ２の下端部に吊り下げられる。このとき、拡径支持部９ａの上面がガイドパイプ９ｄの下面に当接し、複数の吊ロープ２の下端部を同一高さに保持する。 When the cage 3 moves up and down the hoistway, the upper support plate 9b of the cage suspension portion 3b is suspended from the lower end portion of the suspension rope 2 via the coil spring 9c and the diameter expansion support portion 9a. At this time, the upper surface of the enlarged diameter support portion 9a abuts on the lower surface of the guide pipe 9d, and the lower end portions of the plurality of suspension ropes 2 are held at the same height.

また、ケージ３が位置決めストッパ１０ａを介してストッパ受けＳに載る際には、コイルバネ９ｃにケージ３の重量が作用しないので、各コイルバネ９ｃが延び、拡径支持部９ａの上面はガイドパイプ９ｄの下面から下方に離れて停止する。このとき、コイルバネ９ｃはほぼ一定の圧縮力で、吊ロープ２の下端部を下方に押し下げ、吊ロープ２にテンション（引張力）を付加して、駆動シーブ７やドラムの摩擦力を保持するようになっている。 Further, when the cage 3 is placed on the stopper receiver S via the positioning stopper 10a, the weight of the cage 3 does not act on the coil springs 9c, so that each coil spring 9c extends and the upper surface of the diameter-expanded support portion 9a is the guide pipe 9d. Stop downward away from the bottom surface. At this time, the coil spring 9c pushes down the lower end of the hanging rope 2 with a substantially constant compressive force, applies tension (tensile force) to the hanging rope 2, and holds the frictional force of the drive sheave 7 and the drum. It has become.

特開平９−１２５７３０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-125730

上述した従来のエレベータ式駐車装置では、ケージ３を予め設定された停止階に停止させる際には、位置決めストッパ１０ａを退避位置に保持したままで、ケージ３を上昇又は下降させ、予め設定された停止高さよりも少し上の高さで一旦停止させる。次いで、位置決めストッパ１０ａを支持位置に移動した後、ケージ３を下降させて、停止階に設けたストッパ受けＳの上に、位置決めストッパ１０ａを介してケージ３を停止させていた。
また、逆に、この状態から、ケージ３を上昇又は下降させる際には、その停止高さから少し上の高さまで一旦ケージ３を上昇させる。次いで、位置決めストッパ１０ａを退避位置に復帰させた後、ケージ３を上昇又は下降させていた。 In the conventional elevator type parking device described above, when the cage 3 is stopped on a preset stop floor, the cage 3 is raised or lowered while the positioning stopper 10a is held in the retracted position, and the cage 3 is set in advance. Temporarily stop at a height slightly above the stop height. Next, after moving the positioning stopper 10a to the support position, the cage 3 was lowered to stop the cage 3 on the stopper receiver S provided on the stop floor via the positioning stopper 10a.
On the contrary, when the cage 3 is raised or lowered from this state, the cage 3 is once raised from the stop height to a height slightly higher than the stop height. Next, after returning the positioning stopper 10a to the retracted position, the cage 3 was raised or lowered.

以下、上述したケージ３の停止時及び昇降開始時の動作を、「ソフトランディング動作」と呼ぶ。また、ソフトランディング動作に必要な機構（例えば、上述した支持装置１０と吊上げ装置９）を「ソフトランディング機構」と呼ぶ。 Hereinafter, the above-mentioned operation when the cage 3 is stopped and when the cage 3 is started to move up and down is referred to as a “soft landing operation”. Further, the mechanism required for the soft landing operation (for example, the support device 10 and the lifting device 9 described above) is referred to as a "soft landing mechanism".

上述したソフトランディングの動作と機構は、停止階において、ケージ３に設けられた水平レール３ｄと隣接する格納棚に設けられたレールとの高さを、位置決めストッパ１０ａとストッパ受けＳにより正確に合わせることができる利点を有する。
しかし、ソフトランディングの動作と機構には、以下の問題点があった。 In the above-mentioned soft landing operation and mechanism, the heights of the horizontal rail 3d provided on the cage 3 and the rail provided on the adjacent storage shelf are accurately matched by the positioning stopper 10a and the stopper receiver S on the stop floor. Has the advantage of being able to.
However, the operation and mechanism of the soft landing had the following problems.

（１）ケージ３を停止階に停止させる前に、「その停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパ１０ａの退避位置から支持位置への移動」、などの余分な動作を必要とする。また、逆に、停止階に停止した状態から、ケージ３を次の停止階に上昇又は下降させる前に、「停止高さから少し上の高さまでの上昇と停止」、「位置決めストッパ１０ａの支持位置から退避位置へ移動」、などの余分な動作を必要とする。
そのため、ソフトランディング動作のために、車両の入出庫時間が長くなり、円滑性が低下する。 (1) Before stopping the cage 3 on the stop floor, extra operations such as "stop at a height slightly above the stop height" and "move the positioning stopper 10a from the retracted position to the support position" are performed. Needs. On the contrary, before raising or lowering the cage 3 from the stopped floor to the next stop floor, "raising and stopping from the stop height to a height slightly above" and "supporting the positioning stopper 10a". Extra operations such as "move from position to retract position" are required.
Therefore, due to the soft landing operation, the time for entering and leaving the vehicle becomes long, and the smoothness is lowered.

（２）従来のエレベータ式駐車装置１では、シーブ駆動装置５にロタリーエンコーダを設けてケージ３の昇降高さを検出している。しかし、吊ロープ２の伸び量が荷重により変化するので、正確な高さ検出ができない。
そのため、ソフトランディング動作の開始高さに余裕を設ける必要が生じ、ソフトランディング動作時の低速（微速）での移動距離が長くなり、その分、車両の入出庫時間が長くなり、円滑性が低下する。
（３）さらに、上述したように、ソフトランディングの動作と機構は、構造及び制御が複雑であった。 (2) In the conventional elevator type parking device 1, a rotary encoder is provided in the sheave drive device 5 to detect the ascending / descending height of the cage 3. However, since the amount of elongation of the hanging rope 2 changes depending on the load, accurate height detection cannot be performed.
Therefore, it is necessary to provide a margin at the start height of the soft landing operation, and the moving distance at a low speed (slow speed) during the soft landing operation becomes long, and the vehicle entry / exit time becomes long and the smoothness deteriorates. To do.
(3) Further, as described above, the operation and mechanism of the soft landing are complicated in structure and control.

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつケージを停止階に高精度に停止させることができるエレベータ式駐車装置を提供することにある。 The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems. That is, an object of the present invention is to provide an elevator type parking device capable of omitting the operation and mechanism of the soft landing and stopping the cage on the stop floor with high accuracy.

本発明によれば、ケージの四隅を吊下げて鉛直上方に延びる複数の吊ロープと、
昇降路の上部に設置され、複数の前記吊ロープを同期して昇降させる昇降機構と、
前記昇降路の外側に上下方向に間隔を隔てて固定された複数の位置決め部材と、
前記ケージに固定され、前記位置決め部材の１つを検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置の出力信号に基づき、前記ケージを停止高さに停止させる制御装置と、を備え、
前記位置決め部材を固定する高さは、前記ケージが停止高さに位置するときに、前記位置検出装置により検出されるように設定され、
前記停止高さは、前記昇降路の各段毎にそれぞれ予め設定されており、
前記制御装置は、
前記停止高さに向けて前記ケージを昇降させ、前記ケージが前記停止高さに位置する定位置において前記ケージの昇降を停止し、
車両を載せるパレットの受け渡し動作中において、
停止位置が、前記定位置から上方にずれているときは、前記ケージを下降させ、前記定位置において前記ケージの昇降を停止し、
前記停止位置が、前記定位置から下方にずれているときは、前記ケージを上昇させ、前記定位置において前記ケージの昇降を停止する、エレベータ式駐車装置が提供される。 According to the present invention, a plurality of hanging ropes that hang the four corners of the cage and extend vertically upward,
An elevating mechanism installed at the top of the hoistway that simultaneously raises and lowers the plurality of the hanging ropes
A plurality of positioning members fixed to the outside of the hoistway at intervals in the vertical direction,
A position detection device fixed to the cage and detecting one of the positioning members,
A control device for stopping the cage at a stop height based on an output signal of the position detection device is provided.
The height at which the positioning member is fixed is set so as to be detected by the position detecting device when the cage is located at the stop height.
The stop height is preset for each step of the hoistway .
The control device is
The cage is moved up and down toward the stop height, and the cage is stopped up and down at a fixed position where the cage is located at the stop height.
During the delivery operation of the pallet on which the vehicle is placed,
When the stop position deviates upward from the fixed position, the cage is lowered, and the raising and lowering of the cage is stopped at the fixed position.
An elevator-type parking device is provided that raises the cage when the stop position deviates downward from the fixed position and stops the raising and lowering of the cage at the fixed position.

前記位置検出装置は、上下方向に一定間隔を隔てた１対の検出センサを有し、
前記位置決め部材は、前記ケージが前記停止高さに位置するときにのみ、前記検出センサの両方で検出される高さの被検出部を有する。 The position detecting device has a pair of detection sensors separated by a certain interval in the vertical direction.
The positioning member has a detected portion of a height that is detected by both of the detection sensors only when the cage is located at the stop height.

前記位置検出装置は、前記検出センサの両方が前記被検出部を検出する定位置信号と、
下側の前記検出センサのみが前記被検出部を検出する上位置信号と、
上側の前記検出センサのみが前記被検出部を検出する下位置信号と、
前記検出センサの両方が前記被検出部を検出しない位置不明信号と、を出力する。 The position detection device includes a fixed position signal in which both of the detection sensors detect the detected portion and a fixed position signal.
An upper position signal that only the lower detection sensor detects the detected portion, and
A lower position signal in which only the upper detection sensor detects the detected portion, and
Both of the detection sensors output a position unknown signal that does not detect the detected portion.

前記制御装置は、前記昇降機構を制御し、
前記位置不明信号に基づき、前記停止高さに向けて前記ケージを昇降させ、
前記定位置信号に基づき、前記ケージの昇降を停止し、
前記上位置信号に基づき、前記ケージを下降させ、
前記下位置信号に基づき、前記ケージを上昇させる。 The control device controls the elevating mechanism and
Based on the unknown position signal, the cage is moved up and down toward the stop height.
Based on the home position signal, the cage is stopped up and down,
Based on the upper position signal, the cage is lowered and
The cage is raised based on the lower position signal.

前記吊ロープを個別に昇降可能な複数のシフト装置を備え、
前記制御装置は、前記昇降機構と前記シフト装置を制御し、
前記位置不明信号に基づき、前記昇降機構により前記停止高さに向けて前記ケージを昇降させ、
前記定位置信号に基づき、前記昇降機構により、前記ケージの昇降を停止し、
前記上位置信号に基づき、前記シフト装置により前記ケージを下降させ、
前記下位置信号に基づき、前記シフト装置により前記ケージを上昇させる。
A plurality of shift devices capable of raising and lowering the hanging rope individually are provided.
The control device controls the elevating mechanism and the shift device.
Based on the position unknown signal, the cage is moved up and down toward the stop height by the elevating mechanism.
Based on the fixed position signal, the elevating mechanism stops the elevating and lowering of the cage.
Based on the upper position signal, the cage is lowered by the shift device, and the cage is lowered.
Based on the lower position signal, the shift device raises the cage.

前記シフト装置は、前記ケージに設けられ前記吊ロープの下端を個別に昇降可能なシフト機構を有する。 The shift device has a shift mechanism provided in the cage and capable of individually raising and lowering the lower ends of the suspension rope.

前記吊ロープの下端は、コイルバネを介して前記ケージを吊下げており、
前記シフト機構は、前記ケージに設けられ前記コイルバネの下端を上下動させるアクチュエータを有する。 The lower end of the hanging rope suspends the cage via a coil spring.
The shift mechanism has an actuator provided in the cage to move the lower end of the coil spring up and down.

上記本発明の構成によれば、昇降路に沿って間隔を隔てて複数の位置決め部材が固定されており、ケージに固定された位置検出装置により位置決め部材を検出し、位置検出装置の出力信号に基づき、制御装置によりケージを停止高さに停止させる。 According to the above-described configuration of the present invention, a plurality of positioning members are fixed at intervals along the hoistway, the positioning members are detected by the position detecting device fixed to the cage, and the output signal of the position detecting device is used. Based on this, the control device stops the cage at the stop height.

従って、「停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパの退避位置と支持位置との間の移動」、などのソフトランディング動作なしに、ケージを停止高さに停止させることができる。 Therefore, the cage should be stopped at the stop height without soft landing operations such as "stop at a height slightly above the stop height" and "move between the retracted position and the support position of the positioning stopper". Can be done.

また、ケージに固定された位置検出装置により位置決め部材を検出するので、従来のシーブ駆動装置に設けていたロータリーエンコーダを無くすことができ、かつ吊ロープの伸び量の影響を受けないので、ケージの位置（現在の高さ）を正確に検出できる。 Further, since the positioning member is detected by the position detection device fixed to the cage, the rotary encoder provided in the conventional sheave drive device can be eliminated, and the extension amount of the hanging rope is not affected. The position (current height) can be detected accurately.

従って、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつケージを停止階に高精度に停止させることができる。
Therefore, the operation and mechanism of the soft landing can be omitted, and the cage can be stopped on the stop floor with high accuracy.

エレベータ式駐車装置を示す概略図である。It is the schematic which shows the elevator type parking device. 特許文献１に開示されたケージの模式図である。It is a schematic diagram of the cage disclosed in Patent Document 1. 本発明によるエレベータ式駐車装置の第１実施形態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the 1st Embodiment of the elevator type parking device by this invention. 図３のＡ−Ａ矢視図である。FIG. 3 is a view taken along the line AA of FIG. 図４のＢ部拡大図である。It is the B part enlarged view of FIG. 位置検出装置の作動説明図である。It is operation explanatory drawing of the position detection device. 本発明によるエレベータ式駐車装置の第２実施形態を示す図である。It is a figure which shows the 2nd Embodiment of the elevator type parking device by this invention. 本発明によるエレベータ式駐車装置の第３実施形態を示す図である。It is a figure which shows the 3rd Embodiment of the elevator type parking device by this invention. 図８のＢ部拡大図である。FIG. 8 is an enlarged view of part B in FIG.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same reference numerals are given to common parts in each figure, and duplicate description is omitted.

図３は、本発明によるエレベータ式駐車装置１００の第１実施形態を示す斜視図である。 FIG. 3 is a perspective view showing a first embodiment of the elevator type parking device 100 according to the present invention.

この図において、Ｐは車両を載せるパレット、１３は昇降路、２０は昇降路１３を昇降するケージ、１６は本体フレームの上部に設置されたトラクション式（摩擦駆動式）の昇降機構である。 In this figure, P is a pallet on which a vehicle is placed, 13 is a hoistway, 20 is a cage for raising and lowering the hoistway 13, and 16 is a traction type (friction drive type) lifting mechanism installed on the upper part of the main body frame.

図３において、本発明のエレベータ式駐車装置１００は、ケーブル１１（エレベータケーブル）、複数（この例では４組）の吊ロープ１２、及び、カウンタウェイト１４を備える。 In FIG. 3, the elevator type parking device 100 of the present invention includes a cable 11 (elevator cable), a plurality of (4 sets in this example) suspension ropes 12, and a counterweight 14.

ケーブル１１は、一端１１ａがケージ２０に固定され、他端１１ｂが昇降路１３の後側内壁に固定され、中間部が下方に弛ませて吊下げられている。 One end 11a of the cable 11 is fixed to the cage 20, the other end 11b is fixed to the rear inner wall of the hoistway 13, and the intermediate portion is loosened downward and hung.

複数の吊ロープ１２は、車両を載せるケージ２０の四隅を吊下げて鉛直上方に延び、昇降路１３の上部から互いに同期して昇降される。
昇降機構１６は、昇降路１３の上部に設置され、複数の吊ロープ１２を同期して昇降させる。この例において、昇降機構１６は、巻上機１７と上部シーブ１８を有する。 The plurality of suspension ropes 12 suspend the four corners of the cage 20 on which the vehicle is placed, extend vertically upward, and are moved up and down in synchronization with each other from the upper part of the hoistway 13.
The elevating mechanism 16 is installed on the upper part of the hoistway 13, and a plurality of hanging ropes 12 are synchronously elevated and lowered. In this example, the elevating mechanism 16 has a hoisting machine 17 and an upper sheave 18.

この例で、４組の吊ロープ１２は、一端１２ａが車両を載せるケージ２０の四隅に固定され、ケージ２０を吊下げて鉛直上方に延び、昇降路１３の上部で上部シーブ１８により反転して下方に延びる。吊ロープ１２は、好ましくはワイヤロープである。
各組の吊ロープ１２は、この図ではそれぞれ１本であるが、２本以上であるのがよい。２本以上で各組の吊ロープ１２を構成することにより、上部シーブ１８（滑車）の直径を小さくすることができる。 In this example, the four sets of suspension ropes 12 have one ends 12a fixed to the four corners of the cage 20 on which the vehicle is placed, suspend the cage 20 and extend vertically upward, and are inverted by the upper sheave 18 at the upper part of the hoistway 13. Extends downward. The hanging rope 12 is preferably a wire rope.
The number of suspension ropes 12 in each set is one in this figure, but it is preferable that the number of suspension ropes 12 is two or more. The diameter of the upper sheave 18 (pulley) can be reduced by forming each set of hanging ropes 12 with two or more ropes.

図３において、上部シーブ１８は、昇降路１３の上部に固定された定滑車であり、この例では４つの第１シーブ１８ａ、２つの第２シーブ１８ｂ、１つの第３シーブ１８ｃ、及び１つの第４シーブ１８ｄからなる。上部シーブ１８は、順にケージ２０からカウンタウェイト１４まで吊ロープ１２を案内する。
この例で、第２シーブ１８ｂと第３シーブ１８ｃの間に位置する吊ロープ１２を摩擦駆動する駆動シーブ１９が設置されている。巻上機１７は、駆動シーブ１９を回転駆動する。 In FIG. 3, the upper sheave 18 is a fixed pulley fixed to the upper part of the hoistway 13, in this example four first sheaves 18a, two second sheaves 18b, one third sheave 18c, and one. It consists of a fourth sheave 18d. The upper sheave 18 guides the hanging rope 12 from the cage 20 to the counterweight 14 in order.
In this example, a drive sheave 19 for frictionally driving the suspension rope 12 located between the second sheave 18b and the third sheave 18c is installed. The hoisting machine 17 rotates and drives the drive sheave 19.

図３において、カウンタウェイト１４は、４組の吊ロープ１２の他端１２ｂに吊下げられ、上下に昇降する。カウンタウェイト１４は、好ましくはケージ２０の重量に車両の有無時の重量配分（例えばパレットＰの重量）を加味し、駆動負荷が小さくなる重量に設定されている。 In FIG. 3, the counterweight 14 is suspended from the other end 12b of the four sets of hanging ropes 12 and moves up and down. The counterweight 14 is preferably set to a weight that reduces the drive load by adding the weight distribution in the presence or absence of the vehicle (for example, the weight of the pallet P) to the weight of the cage 20.

図４は、図３のＡ−Ａ矢視図である。この図において、ケージ２０は、ケージ本体２０ａ、４つのケージ吊部２０ｂ、四隅のブラケット２０ｃ、及び水平レール２０ｄを有する。これらは、図２におけるケージ本体３ａ、ケージ吊部３ｂ、ブラケット３ｃ、及び水平レール３ｄと同様である。
なお、この図において、上部の昇降機構１６は、模式的に示している。 FIG. 4 is a view taken along the line AA of FIG. In this figure, the cage 20 has a cage body 20a, four cage suspensions 20b, brackets 20c at the four corners, and horizontal rails 20d. These are the same as the cage body 3a, the cage suspension 3b, the bracket 3c, and the horizontal rail 3d in FIG.
In this figure, the upper elevating mechanism 16 is schematically shown.

図４において、図２における支持装置１０及びストッパ受けＳは省略され、吊上げ装置９は簡略化されている。
すなわち、図４において、吊上げ装置９は、図２におけるコイルバネ９ｃとガイドパイプ９ｄが省略され、吊ロープ１２の下端部に固定された拡径支持部９ａが、ケージ吊部２０ｂに固定された上部支持板９ｂに直接支持されるようになっている。
なお、吊上げ装置９は、この例に限定されず、図２と同様の構成であってもよい。 In FIG. 4, the support device 10 and the stopper receiver S in FIG. 2 are omitted, and the lifting device 9 is simplified.
That is, in FIG. 4, in the lifting device 9, the coil spring 9c and the guide pipe 9d in FIG. 2 are omitted, and the diameter-expanded support portion 9a fixed to the lower end portion of the hanging rope 12 is fixed to the cage hanging portion 20b. It is designed to be directly supported by the support plate 9b.
The lifting device 9 is not limited to this example, and may have the same configuration as in FIG.

図４において、本発明のエレベータ式駐車装置１００は、さらに、複数の位置決め部材２２、位置検出装置２４、及び制御装置２６を備える。 In FIG. 4, the elevator type parking device 100 of the present invention further includes a plurality of positioning members 22, a position detecting device 24, and a control device 26.

複数の位置決め部材２２は、昇降路１３の外側に上下方向に間隔を隔てて固定されている。位置決め部材２２の固定箇所は、この例では、棚柱Ｃであるが、昇降路１３に近接する固定箇所であればよい。
位置決め部材２２を固定する高さは、ケージ２０が停止高さに位置するときに、位置検出装置２４により検出されるように設定する。「停止高さ」は、入出庫部及び昇降路の各段毎にそれぞれ予め設定されている。 The plurality of positioning members 22 are fixed to the outside of the hoistway 13 at intervals in the vertical direction. In this example, the fixing location of the positioning member 22 is the shelf column C, but it may be a fixing location close to the hoistway 13.
The height at which the positioning member 22 is fixed is set so as to be detected by the position detecting device 24 when the cage 20 is located at the stop height. The "stop height" is preset for each stage of the warehousing / delivery section and the hoistway.

位置検出装置２４は、ケージ２０に固定され、位置決め部材２２を検出する。
位置検出装置２４は、ケージ２０の四隅にそれぞれ設けるのが好ましい。しかし、この第１実施形態において、複数の位置検出装置２４は必須ではなく、少なくとも１つを備えればよい。
また、複数の位置検出装置２４を用いる場合、そのうちの１つを優先して用いるのがよい。 The position detecting device 24 is fixed to the cage 20 and detects the positioning member 22.
The position detection device 24 is preferably provided at each of the four corners of the cage 20. However, in this first embodiment, the plurality of position detection devices 24 are not essential, and at least one may be provided.
Further, when a plurality of position detection devices 24 are used, it is preferable to preferentially use one of them.

制御装置２６は、位置検出装置２４の出力信号に基づき、ケージ２０を停止高さに停止させる。制御装置２６は、例えば装置の屋外に設置され、位置検出装置２４の出力信号をケーブル１１（図３参照）を介して受信し、昇降機構１６を制御する。 The control device 26 stops the cage 20 at the stop height based on the output signal of the position detection device 24. The control device 26 is installed outside the device, for example, and receives the output signal of the position detection device 24 via the cable 11 (see FIG. 3) to control the elevating mechanism 16.

図５は、図４のＢ部拡大図である。また、図６は、位置検出装置２４の作動説明図である。
図５と図６において、位置検出装置２４は、上下方向に一定間隔Ｌを隔てた１対の検出センサ２５を有する。検出センサ２５は、好ましくは、透過式の光電センサであるが、反射式の光電センサでも、磁気センサ又は静電センサでもよい。一定間隔Ｌは、例えば１００ｍｍであるが、検出センサ２５の検出精度に応じて、１００ｍｍ未満でも、１００ｍｍ以上でもよい。 FIG. 5 is an enlarged view of part B of FIG. Further, FIG. 6 is an operation explanatory view of the position detection device 24.
In FIGS. 5 and 6, the position detection device 24 has a pair of detection sensors 25 separated by a fixed interval L in the vertical direction. The detection sensor 25 is preferably a transmission type photoelectric sensor, but may be a reflection type photoelectric sensor, a magnetic sensor, or an electrostatic sensor. The constant interval L is, for example, 100 mm, but may be less than 100 mm or 100 mm or more depending on the detection accuracy of the detection sensor 25.

位置決め部材２２は、ケージ２０が停止高さに位置するときにのみ、１対の検出センサ２５の両方で検出される高さの被検出部２３を有する。被検出部２３の全高は、位置検出装置２４の一定間隔Ｌと同一又はそれより大きいことが好ましい。 The positioning member 22 has a detected portion 23 having a height detected by both of the pair of detection sensors 25 only when the cage 20 is located at the stop height. The total height of the detected portion 23 is preferably the same as or larger than the fixed interval L of the position detecting device 24.

図６において、（Ａ）は１対の検出センサ２５の両方が被検出部２３を検出する「定位置」、（Ｂ）は下側の検出センサ２５のみが被検出部２３を検出する「上位置」、（Ｃ）は上側の検出センサ２５のみが被検出部２３を検出する「下位置」を示している。
例えば、検出センサ２５が透過式の光電センサである場合、被検出部２３により光が遮光されたときに、検出センサ２５が被検出部２３を検出する。 In FIG. 6, (A) is a “fixed position” in which both of the pair of detection sensors 25 detect the detected unit 23, and (B) is “upper” in which only the lower detection sensor 25 detects the detected unit 23. "Position" and (C) indicate a "lower position" in which only the upper detection sensor 25 detects the detected portion 23.
For example, when the detection sensor 25 is a transmissive photoelectric sensor, the detection sensor 25 detects the detected unit 23 when the light is blocked by the detected unit 23.

本発明において、位置決め部材２２は、上述した「定位置」において定位置信号Ｈ０を出力し、「上位置」において上位置信号Ｈ１を出力し、「下位置」において下位置信号Ｈ２を出力する。
また、位置決め部材２２は、検出センサ２５の両方が被検出部２３を検出しないときに位置不明信号Ｈ３を出力する。 In the present invention, the positioning member 22 outputs the fixed position signal H0 at the above-mentioned "fixed position", outputs the upper position signal H1 at the "upper position", and outputs the lower position signal H2 at the "lower position".
Further, the positioning member 22 outputs the position unknown signal H3 when both of the detection sensors 25 do not detect the detected portion 23.

図４において、制御装置２６は、位置検出装置２４の出力信号に基づき、昇降機構１６を制御する。
すなわち、制御装置２６は、位置不明信号Ｈ３に基づき予め設定された停止高さに向けてケージ２０を昇降（上昇又は下降）させ、定位置信号Ｈ０に基づきケージ２０の昇降を停止する。また、制御装置２６は、上位置信号Ｈ１に基づきケージ２０を下降させ、下位置信号Ｈ２に基づきケージ２０を上昇させる。 In FIG. 4, the control device 26 controls the elevating mechanism 16 based on the output signal of the position detection device 24.
That is, the control device 26 raises and lowers (rises or lowers) the cage 20 toward a preset stop height based on the position unknown signal H3, and stops the raising and lowering of the cage 20 based on the fixed position signal H0. Further, the control device 26 lowers the cage 20 based on the upper position signal H1 and raises the cage 20 based on the lower position signal H2.

この構成により、停止高さに向けてケージ２０を昇降させ、「定位置」においてケージ２０の昇降を停止することができる。また、停止位置が、「定位置」から上方にずれているときは、ケージ２０を下降させ、下方にずれているときは、ケージ２０を上昇させて、即座にレベル差を補正することができる。
またパレットＰの受け渡し動作中の荷重変動により隣接する格納棚との間でレベル差が発生した場合でも、即座にレベル差を補正することができる。 With this configuration, the cage 20 can be raised and lowered toward the stop height, and the raising and lowering of the cage 20 can be stopped at the "fixed position". Further, when the stop position is shifted upward from the "fixed position", the cage 20 can be lowered, and when the stop position is shifted downward, the cage 20 can be raised to immediately correct the level difference. ..
Further, even if a level difference occurs between the adjacent storage shelves due to a load fluctuation during the delivery operation of the pallet P, the level difference can be corrected immediately.

上述した本発明の構成によれば、昇降路１３の外側に位置決め部材２２が固定されており、位置検出装置２４により位置決め部材２２を検出し、制御装置２６によりケージ２０を停止高さに停止させる。 According to the configuration of the present invention described above, the positioning member 22 is fixed to the outside of the hoistway 13, the position detecting device 24 detects the positioning member 22, and the control device 26 stops the cage 20 at the stop height. ..

従って、「停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパ１０ａの退避位置と支持位置との間の移動」、などのソフトランディング動作なしに、ケージ２０を停止高さに停止させることができる。 Therefore, the cage 20 is stopped at the stop height without soft landing operations such as "stop at a height slightly above the stop height" and "movement between the retracted position and the support position of the positioning stopper 10a". Can be made to.

また、ケージ２０に固定された位置検出装置２４により位置決め部材２２を検出するので、従来のシーブ駆動装置５に設けていたロータリーエンコーダを無くすことができる。さらに、吊ロープ１２の伸び量の影響を受けないので、ケージ２０の位置（現在の高さ）を正確に検出できる。
また、吊ロープ１２は常にケージ２０を吊下げており、吊ロープ１２にテンション（引張力）が常に付加されているので、従来のコイルバネ９ｃを省略しても、駆動シーブ１９やドラムの摩擦力を保持することができる Further, since the positioning member 22 is detected by the position detecting device 24 fixed to the cage 20, the rotary encoder provided in the conventional sheave driving device 5 can be eliminated. Further, since it is not affected by the elongation amount of the hanging rope 12, the position (current height) of the cage 20 can be accurately detected.
Further, since the suspension rope 12 always suspends the cage 20 and tension (tensile force) is always applied to the suspension rope 12, the frictional force of the drive sheave 19 and the drum even if the conventional coil spring 9c is omitted. Can hold

さらに、本発明の構成によれば、従来の支持装置１０及びストッパ受けＳを省略し、吊上げ装置９を簡略化できるので、構造及び制御を簡易化できる。 Further, according to the configuration of the present invention, the conventional support device 10 and the stopper receiver S can be omitted, and the lifting device 9 can be simplified, so that the structure and control can be simplified.

図７は、本発明によるエレベータ式駐車装置１００の第２実施形態を示す図４と同様の図である。 FIG. 7 is a diagram similar to FIG. 4 showing a second embodiment of the elevator type parking device 100 according to the present invention.

この図において、本発明のエレベータ式駐車装置１００は、吊ロープ１２を個別に昇降可能なシフト装置２８を備える。シフト装置２８は、この例では、昇降機構１６の第１シーブ１８ａを昇降させるようになっている。
シフト装置２８は、４組の吊ロープ１２をそれぞれ単独に昇降できるように複数設けることが好ましいが、１つであってもよい。
また位置検出装置２４は、ケージ２０の四隅にそれぞれ設けるのが好ましいが、シフト装置２８に対応して１つであってもよい。なお、複数の位置検出装置２４を用いる場合、そのうちの１つを優先して用いるのがよい。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。 In this figure, the elevator type parking device 100 of the present invention includes a shift device 28 capable of individually raising and lowering the suspension rope 12. In this example, the shift device 28 moves the first sheave 18a of the elevating mechanism 16 up and down.
It is preferable that a plurality of shift devices 28 are provided so that each of the four sets of suspension ropes 12 can be raised and lowered independently, but one may be used.
Further, the position detection device 24 is preferably provided at each of the four corners of the cage 20, but may be one corresponding to the shift device 28. When a plurality of position detection devices 24 are used, one of them should be preferentially used.
Other configurations are the same as those in the first embodiment.

この第２実施形態において、制御装置２６は、昇降機構１６とシフト装置２８を制御する。
すなわち、制御装置２６は、位置不明信号Ｈ３に基づき、昇降機構１６により停止高さに向けてケージ２０を昇降させ、定位置信号Ｈ０に基づき、昇降機構１６により、ケージ２０の昇降を停止する。 In this second embodiment, the control device 26 controls the elevating mechanism 16 and the shift device 28.
That is, the control device 26 raises and lowers the cage 20 toward the stop height by the elevating mechanism 16 based on the position unknown signal H3, and stops the elevating and lowering of the cage 20 by the elevating mechanism 16 based on the fixed position signal H0.

この構成により、停止高さに向けてケージ２０を昇降させ、「定位置」においてケージ２０の昇降を停止することができる。この作動は、第１実施形態と同じである。 With this configuration, the cage 20 can be raised and lowered toward the stop height, and the raising and lowering of the cage 20 can be stopped at the "fixed position". This operation is the same as that of the first embodiment.

また、制御装置２６は、上位置信号Ｈ１に基づきシフト装置２８によりケージ２０を下降させ、下位置信号Ｈ２に基づきシフト装置２８によりケージ２０を上昇させる。この作動は、第１実施形態と相違する。
すなわち、第２実施形態では、それぞれ複数（好ましくは４組）の位置検出装置２４とシフト装置２８を用いる場合、複数のシフト装置２８によりケージ２０の四隅をそれぞれ独立して昇降させる。
従って、ケージ２０の四隅の停止位置が、それぞれ「定位置」から上方にずれているときは下降させ、下方にずれているときは上昇させ、即座にレベル差を補正することができる。
またパレットＰの受け渡し動作中の荷重変動により隣接する格納棚との間でレベル差が発生した場合でも、即座にレベル差を補正することができる。 Further, the control device 26 lowers the cage 20 by the shift device 28 based on the upper position signal H1, and raises the cage 20 by the shift device 28 based on the lower position signal H2. This operation is different from the first embodiment.
That is, in the second embodiment, when a plurality of (preferably four sets) of position detection devices 24 and shift devices 28 are used, the four corners of the cage 20 are independently moved up and down by the plurality of shift devices 28.
Therefore, when the stop positions at the four corners of the cage 20 are deviated upward from the "fixed position", they are lowered, and when they are deviated downward, they are raised, and the level difference can be corrected immediately.
Further, even if a level difference occurs between the adjacent storage shelves due to a load fluctuation during the delivery operation of the pallet P, the level difference can be corrected immediately.

この構成により、ケージ２０の四隅を正確に位置決めできるので、格納棚とのレベル差を高精度に無くすことができる。なお、ケージ２０の四隅を独立に補正する４点独立補正が好ましい。 With this configuration, the four corners of the cage 20 can be accurately positioned, so that the level difference from the storage shelf can be eliminated with high accuracy. Incidentally, four independent correction for correcting the four corners of the cage 20 independently is not preferable.

図８は、本発明によるエレベータ式駐車装置１００の第３実施形態を示す図４と同様の図である。 FIG. 8 is a diagram similar to FIG. 4 showing a third embodiment of the elevator type parking device 100 according to the present invention.

この図において、本発明のエレベータ式駐車装置１００は、吊ロープ１２を個別に昇降可能なシフト装置２８を備える。シフト装置２８は、この例では、ケージ２０に設けられ吊ロープ１２の下端を個別に昇降可能なシフト機構３０を有する。
シフト機構３０は、４組の吊ロープ１２をそれぞれ単独に昇降できるように複数設けることが好ましいが、１つであってもよい。
また位置検出装置２４は、ケージ２０の四隅にそれぞれ設けるのが好ましいが、シフト装置２８に対応して１つであってもよい。 In this figure, the elevator type parking device 100 of the present invention includes a shift device 28 capable of individually raising and lowering the suspension rope 12. In this example, the shift device 28 has a shift mechanism 30 provided on the cage 20 and capable of individually raising and lowering the lower ends of the suspension rope 12.
It is preferable that a plurality of shift mechanisms 30 are provided so that each of the four sets of suspension ropes 12 can be raised and lowered independently, but one may be used.
Further, the position detection device 24 is preferably provided at each of the four corners of the cage 20, but may be one corresponding to the shift device 28.

図９は、図８のＢ部拡大図である。
この図において、図２における支持装置１０及びストッパ受けＳは省略されている。また、吊上げ装置９は、図２におけるガイドパイプ９ｄが省略されており、吊ロープ１２の下端は、コイルバネ９ｃを介してケージ２０を吊下げている。 FIG. 9 is an enlarged view of part B of FIG.
In this figure, the support device 10 and the stopper receiver S in FIG. 2 are omitted. Further, in the lifting device 9, the guide pipe 9d in FIG. 2 is omitted, and the lower end of the hanging rope 12 suspends the cage 20 via the coil spring 9c.

図９において、シフト機構３０は、ケージ２０に設けられコイルバネ９ｃの下端を上下動させるアクチュエータ３２を有する。
アクチュエータ３２は、この例では空圧シリンダであり、ピストンロッド３１の上端が拡径支持部９ａに固定され、コイルバネ９ｃの下端（すなわち、拡径支持部９ａ）を上下動させるようになっている。 In FIG. 9, the shift mechanism 30 has an actuator 32 provided in the cage 20 to move the lower end of the coil spring 9c up and down.
The actuator 32 is a pneumatic cylinder in this example, and the upper end of the piston rod 31 is fixed to the diameter-expanded support portion 9a so that the lower end of the coil spring 9c (that is, the diameter-expanded support portion 9a) is moved up and down. ..

この例においてシフト機構３０は、さらにアクチュエータ３２（空圧シリンダ）のロッド側３２ａとシリンダ側３２ｂに空圧を供給又は排気する空圧ユニット３４を備える。 In this example, the shift mechanism 30 further includes a pneumatic unit 34 that supplies or exhausts pneumatic pressure to the rod side 32a and the cylinder side 32b of the actuator 32 (pneumatic cylinder).

空圧ユニット３４は、この例では、３方弁３４ａと２方弁３４ｂとを有する。３方弁３４ａと２方弁３４ｂは、例えば電磁弁であり、制御装置２６により制御される。 The pneumatic unit 34 has a three-way valve 34a and a two-way valve 34b in this example. The three-way valve 34a and the two-way valve 34b are, for example, solenoid valves, and are controlled by the control device 26.

３方弁３４ａは、ａ，ｂ，ｃの３位置に切換え可能である。３方弁３４ａは、ａ位置において空圧を供給又は排気し、ｂ位置において空圧を遮断しかつロッド側３２ａとシリンダ側３２ｂの両方を全閉し、ｃ位置において空圧を遮断しかつロッド側３２ａとシリンダ側３２ｂの両方を開放する。 The three-way valve 34a can be switched to three positions a, b, and c. The three-way valve 34a supplies or exhausts air pressure at position a, shuts off air pressure at position b, fully closes both the rod side 32a and cylinder side 32b, shuts off air pressure at position c, and the rod. Both the side 32a and the cylinder side 32b are opened.

２方弁３４ｂは、ｄ，ｅの２位置に切換え可能であり、ｄ位置においてシリンダ側３２ｂに空圧を供給し、ｅ位置においてロッド側３２ａに空圧を供給する。 The two-way valve 34b can be switched to two positions d and e, and supplies air pressure to the cylinder side 32b at the d position and supplies air pressure to the rod side 32a at the e position.

なお、アクチュエータ３２は空圧シリンダに限定されず、液圧シリンダでも、その他の直動アクチュエータ又は直動機構であってもよい。
その他の構成は、第２実施形態と同様である。 The actuator 32 is not limited to the pneumatic cylinder, and may be a hydraulic cylinder, another linear actuator, or a linear mechanism.
Other configurations are the same as those of the second embodiment.

図９において、（Ａ）は上述した「定位置」、（Ｂ）は「上位置」、（Ｃ）は「下位置」を示している。 In FIG. 9, (A) indicates the above-mentioned "fixed position", (B) indicates the "upper position", and (C) indicates the "lower position".

この第３実施形態において、制御装置２６は、昇降機構１６とシフト装置２８を制御する。
すなわち、制御装置２６は、位置不明信号Ｈ３に基づき、昇降機構１６により停止高さに向けてケージ２０を昇降させ、定位置信号Ｈ０に基づき、昇降機構１６によりケージ２０の昇降を停止する。 In this third embodiment, the control device 26 controls the elevating mechanism 16 and the shift device 28.
That is, the control device 26 raises and lowers the cage 20 toward the stop height by the elevating mechanism 16 based on the position unknown signal H3, and stops the elevating and lowering of the cage 20 by the elevating mechanism 16 based on the fixed position signal H0.

この構成により、停止高さに向けてケージ２０を昇降させ、「定位置」においてケージ２０の昇降を停止することができる。この作動は、第１実施形態及び第２実施形態と同じである。
また、複数の位置検出装置２４を用いる場合、そのうちの１つを優先して用いるのがよい。 With this configuration, the cage 20 can be raised and lowered toward the stop height, and the raising and lowering of the cage 20 can be stopped at the "fixed position". This operation is the same as that of the first embodiment and the second embodiment.
Further, when a plurality of position detection devices 24 are used, it is preferable to preferentially use one of them.

ケージ２０の昇降の際、図９（Ａ）に示すように、３方弁３４ａはｃ位置に位置し、ロッド側３２ａとシリンダ側３２ｂの両方を開放して、ピストンロッド３１が自由に上下動できるようにするのがよい。
この構成により、アクチュエータ３２の影響を受けずに、コイルバネ９ｃはケージ２０の重量に応じて自由に伸縮することができる。
また、「定位置」においてケージ２０の昇降を停止する際は、３方弁３４ａをｂ位置に移動し、ピストンロッド３１の移動を防止して、荷重変動によるコイルバネ９ｃの伸縮を防止するのがよい。 When the cage 20 is raised and lowered, as shown in FIG. 9A, the three-way valve 34a is located at the c position, both the rod side 32a and the cylinder side 32b are opened, and the piston rod 31 moves freely up and down. It is better to be able to do it.
With this configuration, the coil spring 9c can freely expand and contract according to the weight of the cage 20 without being affected by the actuator 32.
Further, when stopping the ascending / descending of the cage 20 at the “fixed position”, the three-way valve 34a is moved to the b position to prevent the piston rod 31 from moving and prevent the coil spring 9c from expanding / contracting due to load fluctuation. Good.

また、制御装置２６は、上位置信号Ｈ１に基づきシフト装置２８によりケージ２０を下降させ、下位置信号Ｈ２に基づきシフト装置２８によりケージ２０を上昇させる。この作動は、第２実施形態と同一である。
すなわち、第２実施形態と同様に、それぞれ複数（好ましくは４組）の位置検出装置２４とシフト装置２８を用いる場合、複数のシフト装置２８によりケージ２０の四隅をそれぞれ独立して昇降させることができる。
従って、ケージ２０の四隅の停止位置が、それぞれ「定位置」から上方にずれているときは下降させ、下方にずれているときは上昇させて、即座にレベル差を補正することができる。
またパレットＰの受け渡し動作中の荷重変動により隣接する格納棚との間でレベル差が発生した場合でも、即座にレベル差を補正することができる。 Further, the control device 26 lowers the cage 20 by the shift device 28 based on the upper position signal H1, and raises the cage 20 by the shift device 28 based on the lower position signal H2. This operation is the same as that of the second embodiment.
That is, as in the second embodiment, when a plurality of (preferably four sets) of position detection devices 24 and shift devices 28 are used, the four corners of the cage 20 can be raised and lowered independently by the plurality of shift devices 28. it can.
Therefore, when the stop positions at the four corners of the cage 20 are deviated upward from the "fixed position", they are lowered, and when they are deviated downward, they are raised, and the level difference can be corrected immediately.
Further, even if a level difference occurs between the adjacent storage shelves due to a load fluctuation during the delivery operation of the pallet P, the level difference can be corrected immediately.

この構成により、ケージ２０の四隅を正確に位置決めできるので、格納棚とのレベル差を高精度に無くすことができる。なお、ケージ２０の四隅を独立に補正する４点独立補正が好ましいが、左右の２分割独立補正、又は４点一律補正であってもよい。 With this configuration, the four corners of the cage 20 can be accurately positioned, so that the level difference from the storage shelf can be eliminated with high accuracy. The four-point independent correction that independently corrects the four corners of the cage 20 is preferable, but the left and right two-division independent correction or the four-point uniform correction may be used.

なお図９（Ｂ）に示すように、ケージ２０を下降させる際には、３方弁３４ａはａ位置に位置して空圧を供給し、２方弁３４ｂはｄ位置に位置してシリンダ側３２ｂに空圧を供給する。
これにより、ピストンロッド３１によりコイルバネ９ｃの下端（すなわち、拡径支持部９ａ）を上昇させ、コイルバネ９ｃが圧縮されて全長が短縮し、その分、ケージ２０の支持位置を下降させることができる。
また、この作動前のケージ２０の重量はコイルバネ９ｃと釣合っているので、作動時のアクチュエータ３２の必要出力は、コイルバネ９ｃの変位に必要な出力のみであり、ケージ２０を直接上下動させる場合と比較して大幅に小さくできる。 As shown in FIG. 9B, when the cage 20 is lowered, the three-way valve 34a is located at the a position to supply air pressure, and the two-way valve 34b is located at the d position on the cylinder side. Pneumatic pressure is supplied to 32b.
As a result, the lower end of the coil spring 9c (that is, the diameter-expanded support portion 9a) is raised by the piston rod 31, the coil spring 9c is compressed and the total length is shortened, and the support position of the cage 20 can be lowered by that amount.
Further, since the weight of the cage 20 before the operation is balanced with the coil spring 9c, the required output of the actuator 32 at the time of operation is only the output required for the displacement of the coil spring 9c, and when the cage 20 is directly moved up and down. Can be significantly smaller than.

また図９（Ｃ）に示すように、ケージ２０を上昇させる際には、３方弁３４ａはａ位置に位置して空圧を供給し、２方弁３４ｂはｅ位置に位置してロッド側３２ａに空圧を供給する。
これにより、ピストンロッド３１によりコイルバネ９ｃの下端（すなわち、拡径支持部９ａ）を下降させ、コイルバネ９ｃが下降して全長が伸び、その分、ケージ２０の支持位置を上昇させることができる。
また、この作動前のケージ２０の重量はコイルバネ９ｃと釣合っているので、図９（Ｂ）と同様に、作動時のアクチュエータ３２の必要出力は、コイルバネ９ｃの変位に必要な出力のみであり、ケージ２０を直接上下動させる場合と比較して大幅に小さくできる。 Further, as shown in FIG. 9C, when raising the cage 20, the three-way valve 34a is located at the a position to supply air pressure, and the two-way valve 34b is located at the e position on the rod side. Pneumatic pressure is supplied to 32a.
As a result, the lower end of the coil spring 9c (that is, the diameter-expanded support portion 9a) is lowered by the piston rod 31, the coil spring 9c is lowered to extend the total length, and the support position of the cage 20 can be raised by that amount.
Further, since the weight of the cage 20 before the operation is balanced with the coil spring 9c, the required output of the actuator 32 at the time of operation is only the output required for the displacement of the coil spring 9c, as in FIG. 9B. , It can be made much smaller than the case where the cage 20 is directly moved up and down.

なお、図９（Ｂ）（Ｃ）において、図９（Ａ）の「定位置」に移動後は、３方弁３４ａをｂ位置に移動し、ピストンロッド３１の移動を防止して、荷重変動によるコイルバネ９ｃの全長変化によるレベル差の発生を防止するのがよい。 In addition, in FIGS. 9B and 9C, after moving to the "fixed position" of FIG. 9A, the three-way valve 34a is moved to the b position to prevent the piston rod 31 from moving, and the load fluctuates. It is preferable to prevent the occurrence of a level difference due to a change in the total length of the coil spring 9c due to the above.

図９（Ａ）の「定位置」において、ケージ２０の総重量が変動すると、ケージ２０と格納棚のレール間にレベル差が発生する可能性がある。
すなわち、図９（Ａ）の状態において、パレットＰ及び車両の取り込み又は払い出しの際の荷重変動により、コイルバネ９ｃの全長が変動し、ケージ２０と格納棚のレール間にレベル差が発生する。 If the total weight of the cage 20 fluctuates in the “fixed position” of FIG. 9 (A), a level difference may occur between the cage 20 and the rail of the storage shelf.
That is, in the state of FIG. 9A, the total length of the coil spring 9c fluctuates due to the load fluctuation at the time of loading or unloading the pallet P and the vehicle, and a level difference occurs between the cage 20 and the rail of the storage shelf.

しかし、上述したように、図９（Ａ）において、定位置信号Ｈ０を受信して昇降を停止した後に、３方弁３４ａをｂ位置に切換えることにより、コイルバネ９ｃの全長変化によるレベル差の発生を防止することができる。 However, as described above, in FIG. 9A, by switching the three-way valve 34a to the b position after receiving the fixed position signal H0 and stopping the ascending / descending, a level difference is generated due to the change in the total length of the coil spring 9c. Can be prevented.

上述したように、本発明の構成によれば、昇降路１３の外側に位置決め部材２２が固定されており、ケージ２０に固定された位置検出装置２４により位置決め部材２２を検出し、制御装置２６によりケージ２０を停止高さに停止させる。 As described above, according to the configuration of the present invention, the positioning member 22 is fixed to the outside of the hoistway 13, the positioning member 22 is detected by the position detecting device 24 fixed to the cage 20, and the control device 26 detects the positioning member 22. Stop the cage 20 at the stop height.

従って、「停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパ１０ａの退避位置と支持位置との間の移動」、などのソフトランディング動作なしに、ケージ２０を停止高さに停止させることができる。 Therefore, the cage 20 is stopped at the stop height without a soft landing operation such as "stop at a height slightly higher than the stop height" or "movement between the retracted position and the support position of the positioning stopper 10a". Can be made to.

また、ケージ２０に固定された位置検出装置２４により位置決め部材２２を検出するので、従来のシーブ駆動装置５に設けていたロータリーエンコーダを無くすことができる。さらに、吊ロープ１２の伸び量の影響を受けないので、ケージ２０の位置（現在の高さ）を正確に検出できる。 Further, since the positioning member 22 is detected by the position detecting device 24 fixed to the cage 20, the rotary encoder provided in the conventional sheave driving device 5 can be eliminated. Further, since it is not affected by the elongation amount of the hanging rope 12, the position (current height) of the cage 20 can be accurately detected.

従って、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつケージ２０を停止階に高精度に停止させることができる。 Therefore, the operation and mechanism of the soft landing can be omitted, and the cage 20 can be stopped on the stop floor with high accuracy.

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

Ｃ棚柱、Ｈ０定位置信号、Ｈ１上位置信号、Ｈ２下位置信号、
Ｈ３位置不明信号、Ｌ間隔、Ｐパレット、Ｓストッパ受け、
１エレベータ式駐車装置、２吊ロープ、３ケージ、３ａケージ本体、
３ｂケージ吊部、３ｃブラケット、３ｄ水平レール、４昇降機構、
５シーブ駆動装置、６従動滑車、７駆動シーブ、８カウンタウェイト、
９吊上げ装置、９ａ拡径支持部、９ｂ上部支持板、９ｃコイルバネ、
９ｄガイドパイプ、１０支持装置、１０ａ位置決めストッパ、
１０ｂストッパ駆動装置、１０ｃピン、１０ｄワイヤ、１０ｅ戻り用バネ、
１１ケーブル（エレベータケーブル）、１１ａ一端、１１ｂ他端、
１２吊ロープ、１２ａ一端、１２ｂ他端、１３昇降路、
１４カウンタウェイト、１６昇降機構、１７巻上機、１８上部シーブ、
１８ａ第１シーブ、１８ｂ第２シーブ、１８ｃ第３シーブ、
１８ｄ第４シーブ、１９駆動シーブ、２０ケージ、２０ａケージ本体、
２０ｂケージ吊部、２０ｃブラケット、２０ｄ水平レール、
２２位置決め部材、２３被検出部、２４位置検出装置、２５検出センサ、
２６制御装置、２８シフト装置、３０シフト機構、３１ピストンロッド、
３２アクチュエータ、３２ａロッド側、３２ｂシリンダ側、
３４空圧ユニット、３４ａ３方弁、３４ｂ２方弁、
１００エレベータ式駐車装置 C shelf column, H0 fixed position signal, H1 upper position signal, H2 lower position signal,
H3 position unknown signal, L interval, P pallet, S stopper receiver,
1 Elevator parking device, 2 Suspended rope, 3 Cage, 3a Cage body,
3b cage suspension, 3c bracket, 3d horizontal rail, 4 lifting mechanism,
5 sheave drive, 6 driven pulley, 7 drive sheave, 8 counterweight,
9 Lifting device, 9a diameter expansion support, 9b upper support plate, 9c coil spring,
9d guide pipe, 10 support device, 10a positioning stopper,
10b stopper drive, 10c pin, 10d wire, 10e return spring,
11 cable (elevator cable), 11a one end, 11b other end,
12 Suspended rope, 12a one end, 12b other end, 13 hoistway,
14 counterweight, 16 lifting mechanism, 17 hoist, 18 upper sheave,
18a 1st sheave, 18b 2nd sheave, 18c 3rd sheave,
18d 4th sheave, 19 drive sheave, 20 cage, 20a cage body,
20b cage suspension, 20c bracket, 20d horizontal rail,
22 Positioning member, 23 Detected part, 24 Position detection device, 25 Detection sensor,
26 control device, 28 shift device, 30 shift mechanism, 31 piston rod,
32 actuator, 32a rod side, 32b cylinder side,
34 Pneumatic unit, 34a 3-way valve, 34b 2-way valve,
100 elevator parking device

Claims

Multiple hanging ropes that hang the four corners of the cage and extend vertically upward,
An elevating mechanism installed at the top of the hoistway that simultaneously raises and lowers the plurality of the hanging ropes,
A plurality of positioning members fixed to the outside of the hoistway at intervals in the vertical direction,
A position detection device fixed to the cage and detecting one of the positioning members,
A control device for stopping the cage at a stop height based on an output signal of the position detection device is provided.
The height at which the positioning member is fixed is set so as to be detected by the position detecting device when the cage is located at the stop height.
The stop height is preset for each step of the hoistway .
The control device is
The cage is moved up and down toward the stop height, and the cage is stopped up and down at a fixed position where the cage is located at the stop height.
During the delivery operation of the pallet on which the vehicle is placed,
When the stop position deviates upward from the fixed position, the cage is lowered, and the raising and lowering of the cage is stopped at the fixed position.
An elevator-type parking device that raises the cage and stops the raising and lowering of the cage at the fixed position when the stop position deviates downward from the fixed position.

The position detecting device has a pair of detection sensors separated by a certain interval in the vertical direction.
The elevator-type parking device according to claim 1, wherein the positioning member has a detected portion having a height detected by both of the detection sensors only when the cage is located at the stop height.

The position detection device includes a fixed position signal in which both of the detection sensors detect the detected portion and a fixed position signal.
An upper position signal that only the lower detection sensor detects the detected portion, and
A lower position signal in which only the upper detection sensor detects the detected portion, and
The elevator-type parking device according to claim 2, wherein both of the detection sensors output a position unknown signal that does not detect the detected portion.

The control device controls the elevating mechanism and
Based on the unknown position signal, the cage is moved up and down toward the stop height.
Based on the home position signal, the cage is stopped up and down,
Based on the upper position signal, the cage is lowered and
The elevator-type parking device according to claim 3, wherein the cage is raised based on the lower position signal.

A plurality of shift devices capable of raising and lowering the hanging rope individually are provided.
The control device controls the elevating mechanism and the shift device.
Based on the position unknown signal, the cage is moved up and down toward the stop height by the elevating mechanism.
Based on the fixed position signal, the elevating mechanism stops the elevating and lowering of the cage.
Based on the upper position signal, the cage is lowered by the shift device, and the cage is lowered.
The elevator-type parking device according to claim 3, wherein the cage is raised by the shift device based on the lower position signal.

The elevator-type parking device according to claim 5, wherein the shift device has a shift mechanism provided in the cage and capable of individually raising and lowering the lower end of the suspension rope.

The lower end of the hanging rope suspends the cage via a coil spring.
The elevator-type parking device according to claim 6, wherein the shift mechanism has an actuator provided in the cage and moves the lower end of the coil spring up and down.