JP2017536295A

JP2017536295A - 細長片を使用して物体同士を接続するための装置

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Publication number: JP2017536295A
Application number: JP2017529628A
Authority: JP
Inventors: ベザン，ステファン; ビヨー，カロル; スタネック，ディディエ; ボダス，ヤニク
Original assignee: タレス
Priority date: 2014-12-05
Filing date: 2015-12-04
Publication date: 2017-12-07
Anticipated expiration: 2035-12-04
Also published as: CN107000855B; FR3029513A1; EP3227185B1; WO2016087629A1; ES2775583T3; CA2969300A1; US20170259945A1; CA2969300C; CN107000855A; US10858125B2; EP3227185A1; JP6717827B2; FR3029513B1

Abstract

本発明は、第１の物体（４０）と第２の物体（４１）とを備える連結装置（１３０）であって、第１の物体（４０）に固定された支持部（４３）の周囲で軸Ｚを中心として巻回された構成から、軸Ｚに対して略直角な軸Ｘに沿って展開された構成へと移行できる第１の細長片（４２）を備えており、細長片（４２）は、第１の物体（４０）を第２の物体（４１）に連結するように第２の物体（４１）と接触することを目的とした端部（４４）を有していることを特徴とする連結装置（１３０）に関する。

Description

本発明は、細長片によって物体同士を連結するための装置に関する。本発明は、第１の物体を第２の物体に連結するための任意の分野に適用される。本発明は、第１の物体から発射体を送出するために適用可能とすることができる。本発明は、特に、宇宙領域に適用される。本発明は、また、大砲、および発射体を回転させるための装置にも関する。

宇宙廃棄物の量は、大きいものも小さいものも、増加し続けている。宇宙廃棄物の量が増加することによって、人工衛星間の衝突および／または人工衛星の宇宙ステーションとの衝突の危険性が高まってきている。廃棄物の中には、その大きさを理由として、および／または、例えば使用可能な軌道等、危険領域と呼ばれる領域に位置していることにより、深刻であると見なされるものがある。例えば、使用可能な軌道に位置している可能性がある、故障した人工衛星やロケットの段がその例として挙げられる。このような廃棄物を軌道から除去することは、それを使用可能な軌道から離すために緊急の課題となってきている。そこで、この廃棄物を宇宙から除去して効果的かつ安全に一掃する方法を知るという課題がある。事実、不利益な衝突が発生し、よって廃棄物がさらに多く生成される危険性を無くすために、確実に廃棄物を除去する装備および対策を提供することが必要不可欠である。

様々な解決策が提案されている。その例として、廃棄物を把持するための多関節腕や、廃棄物を捕捉し地球へと持ち帰るまたは使用可能な軌道から離れた所謂パーキング軌道に置いておくことを目的とする巨大な網またはロボット車両が挙げられる。これらの解決策は、コストがかかり、実施が難しい。

また別の解決策は、問題となっている対象物、つまり廃棄物に銛を打ち込み、危険領域から引っ張って撤収することにある。一つの大きな問題は、銛の安定性に関わっている。実際、粘性媒質と考えることができる地球の大気では、空気抵抗が発生する。それどころか、宇宙、つまり、ほぼ完全な真空においては、そこで移動する物体は、ほぼ全く空気抵抗を受けることがない。その結果、この物体に対して空力効果は作用しない。つまり、真空においては、銛の方向をその軌道の軸に維持するために、空力効果に頼ることはできない。一般的にはケーブルで保持される銛は、いったん打ち上げられると、その後は、もはや対象物に向かう所望の方向へと方向付けられない。従って、対象物に銛を打ち込むことを目的とする装置のための解決策を考案するにあたって、宇宙領域に関連したさらなる制約を考慮することが不可欠である。さらに、銛と対象物（つまり、廃棄物）との間の連結が、ケーブルの巻き解きにおいて、銛の軌道に妨害を生成する可能性がある。また、ケーブルを収納する際に、ケーブルが絡まる可能性もある。

本発明は、巻回に関する問題無しに、第１の物体を第２の物体つまり発射体に連結することをその本質とする装置、つまり、発射体の軌道を妨害しないように巻き取るおよび巻き解くことができる細長片によって第１の物体を発射体に連結できるようにする連結装置を提案することにより、上述した問題の全てまたはいくつかを軽減することを目的としている。

この目的のために、本発明の主題は、第１の物体と第２の物体とを備える連結装置であって、第１の物体に固定された支持部の周囲で軸Ｚを中心として巻回された構成から、軸Ｚに対して略直角な軸Ｘに沿って展開された構成へと移行できる第１の細長片を備えており、細長片は、第１の物体を第２の物体に連結するように第２の物体と接触することを目的とした端部を有していることを特徴とする連結装置である。

一つの実施形態によると、第１の細長片の端部は、連結要素によって第２の物体に連結されており、連結要素は、軸Ｘを中心とした第２の物体の回転を可能にする機械的構成要素である。

別の実施形態によると、連結装置は、第１の細長片の両側に、平面ＸＹに略平行に配置された第１のフランジと第２のフランジとを備えている。

別の実施形態によると、連結装置は、第１の細長片の周囲に配置されたカバーを備えている。

別の実施形態によると、連結装置は、第１の細長片を巻回および展開することを目的とした、支持部に連結された軸Ｚに沿った出力軸を有するモーターをさらに備えている。

別の実施形態によると、連結装置は、第１の細長片のための案内装置を備えている。

別の実施形態によると、連結装置は、第１の細長片を切断することを目的とした切断装置を備えている。

別の実施形態によると、連結装置は、第１の物体に固定された支持部の周囲で軸Ｚを中心として巻回された構成から、軸Ｚに対して略直角な軸Ｘに沿って展開された構成へと移行できる、第１の細長片に重畳された第２の細長片を備えており、第２の細長片は、第１の物体を第３の物体に連結するように、第３の物体と接触することを目的とした端部を有している。

一例として提示される実施形態の詳細な説明を読むと、本発明はより良く理解され、また他の利点も明らかとなるだろう。そして、この説明は、添付の以下の図面によって図示される。

発射体を打ち上げるための装置の第１の実施形態の平面ＸＹにおける断面図と、平面ＸＹに対して直角な平面ＹＺにおける発射体の断面の断面図を示している。発射体を打ち上げるための装置の第２の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。発射体を打ち上げるための装置の第２の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。発射体を打ち上げるための装置の第３の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。発射体を打ち上げるための装置の第４の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。発射体を打ち上げるための装置の第４の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。本発明に従った、第１の物体を第２の物体に連結することを目的とした連結装置の第１の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。本発明に従った連結装置の第２の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。本発明に従った連結装置の第２の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。本発明に従った連結装置の第３の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。本発明に従った連結装置の第３の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。本発明に従った連結装置の第４の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。本発明に従った連結装置の第５の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。連結装置を備える、発射体を打ち上げるための装置の第５の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。本発明に従った連結装置の２つの実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。本発明に従った連結装置の２つの実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。連結装置を備える、発射体を打ち上げるための装置の第２の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。

明瞭性のために、同じ要素には、異なる図面において同じ参照符号が付される。

なお、本発明は、宇宙領域での使用という状況において説明されることに留意されたい。しかし、本発明は、例えば、水中からまたは水面に浮かぶがれきを回収するために船上において、または、物体を引っ張るために地上において等、地球の大気においても同様に適用可能である。

また、さらに一般的には、本発明は、第１の物体が第２の物体に連結されるあらゆる個別の事例において適用可能である。

図１は、発射体１１を打ち上げるための装置１０の第１の実施形態と大砲１８との、平面ＸＹにおける断面での図と、平面ＸＹに対して直角な平面ＹＺにおける発射体１１の断面の断面図とを示している。発射体１１は、２つの端部１２と１３との間で軸Ｘに沿って延在している。発射体１１は、軸Ｘの略円筒状の大砲１８内に配置されるようになっている。発射体１１は、その中央部において中空部１４を備えており、中空部１４は、圧縮流体を受容することを目的として、発射体１１の２つの端部のうち第１の端部１２において開口している。発射体１１は複数の排出孔１５を備えており、排出孔１５は、発射体１１の略接線方向に圧縮流体を排出することを目的として、軸Ｘに対して略直角に、また、略径方向の出口を有して中空部１４から発射体１１を貫通している。必須ではないが好適には、圧縮流体は圧縮気体とすることができる。圧縮流体は、中空部１４を通って発射体１１に入り、各排出口１５を通って発射体１１の断面の接線方向に排出される。各排出口１５を通って発射体１１の断面の接線方向に圧縮流体が排出されることによって、発射体を自転させるトルクが発射体上に生成される。つまり、発射体１１は、軸Ｘを中心に自転させられる。圧縮流体は、発射体１１に入ると、発射体内の圧力上昇を引き起こす。この圧力上昇によって、軸Ｘに沿った発射体の並進移動が引き起こされて、発射体１１の投射を可能にする。同時に、各排出口での流体の圧力と流体の流通とによって、発射体の自転が引き起こされる。よって、発射体１１の中空部１４と各排出口１５とによって、発射体１１の軸Ｘに沿った並進移動と軸Ｘを中心とする回転運動との双方が可能となる。図１の平面ＹＺにおける断面図では、発射体１１は３つの排出口を備えている。正確に発射体１１を回転させるためには、少なくとも２つの排出口が必要となるが、３つまたはそれ以上の排出口を有することも可能である。

発射体１１は、頭部１６と本体１７とを備えている。発射体１１の頭部１６は、発射体１１の２つの端部のうち第２の端部１３から複数の排出口１５まで延在している。発射体１１の本体１７は、発射体１１の頭部１６から第１の端部１２まで延在している。

内部に発射体１１が配置される大砲において、大砲１８は２つの端部１９および２０を有しており、大砲１８の２つの端部のうち第１の端部１９は、圧縮流体が大砲１８に入ることを可能にし、２つの端部のうち第２の端部２０は、発射体１１が脱出することを可能にする。

最後に、発射体１１を回転するための装置１０は、発射体１１に圧縮流体を供給するために、内部に発射体１１が配置される大砲１８の第１の端部１９に連結された圧縮流体のタンク２１を備えている。

図２ａおよび２ｂは、発射体１１を打ち上げるための装置１００の第２の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。大砲１８は、２つの螺旋状連結要素２３および２４のうち第１の要素２３を備えている。発射体１１は、２つの螺旋状要素２３および２４のうち、発射体１１の中空部１４に固定された第２の要素２４を備えており、第１および第２の螺旋状連結要素２３および２４は、大砲１８に対して相対的な発射体１１の軸Ｘを中心とする回転と軸Ｘに沿った並進移動とを同時に引き起こすために、組み合わせ運動機構２２を構成している。組み合わせ運動機構２２は、ネジ−ナット組立体、または、好適には、２つの連結要素２３および２４の間の摩擦を制限するためにボールネジまたはローラネジを有する組立体とすることができる。圧縮流体の圧力が、発射体１１を大砲１８から推進する。前記で既に確認した通り、略径方向の出口を有する各排出口１５によって、軸Ｘを中心とした発射体１１の回転運動を引き起こすことが可能となっている。ここで、発射体がその軌道をその軸に維持する、つまり、軸Ｘに沿った軌道を維持することが所望とされるので、発射体が常に同じ方向に向かったままとなるように、その軸Ｘを中心とする回転において発射体が正確に加速されることが望ましい。２つの要素２３および２４のうち一つはネジ棒に連結することができ、２つの要素２３および２４のうち他方はナットに連結することができる。発射体１１は、図２ｂに示す通り並進移動において解放されて脱出できるようになる前に、ナットがネジ棒に係合する巻き数Ｎに応じて、図２ａに示す通り同じ数Ｎの自転を行い、故にＮ回転の動作を行うことになる。従って、連結機構２２によって、発射体１１は、軸Ｘに沿った並進移動において加速する前に、軸Ｘを中心とするより大きな角加速度を取得できるようになる。

なお、図２ａおよび２ｂにおいては、ネジは大砲１８に固定され、ナットは発射体１１の中空部１４内で固定されている点に留意されたい。しかし、両者を逆にする、つまり、発射体１１の中空部１４にネジを固定し、ナットを大砲１８に固定しても全く問題無い。

図３は、大砲１８を備える、発射体１１を打ち上げるための装置１１０の第３の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。大砲１８は、第１の略径方向開口２５を備えている。この略径方向開口２５によって、圧縮流体は、発射体１１を流通した後、大砲１８から排出できるようになっている。

大砲１８は、頭部２６と本体２７とを備えており、大砲１８の頭部２６は、大砲１８の２つの端部のうち第２の端部２０から開口２５まで延在しており、大砲１８の本体２７は、大砲１８の頭部２６から大砲１８の２つの端部のうち第１の端部１９まで延在している。

なお、大砲１８の本体２７の直径が、大砲１８の頭部２６の直径より小さい点にも留意できる。さらに、発射体１１の本体１７の直径は、発射体１１の頭部１６の直径より小さい。また、発射体１１の本体１７の直径は、大砲１８の本体２７の直径より小さく、発射体１１の頭部１６の直径は、大砲１８の頭部２６の直径より小さい。

つまり、大砲２８の頭部２６の直径は、発射体１１の頭部１６の直径より実質的に大きく、大砲１８の本体２７の直径は、発射体１１の本体１７の直径より実質的に大きい。

本体同士と頭部同士とのそれぞれの間においてこの直径差があることによって、発射体１１のための案内システムが構成されている。実際には、各本体が、各頭部の直径に対応する第２の直径より小さい第１の直径に対応しているので、発射体１１は、発射時には、本体レベルおよび頭部レベルで同時に解放される。よって、この構成によって、大砲での振動によって発生する可能性がある発射体１１の軌道におけるいかなる妨害も回避される。

図４ａおよび４ｂは、大砲１８を備える、発射体１１を打ち上げるための装置１２０の第４の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。大砲１８は、２つの端部２９および３０を有する排出ダクト２８を備えている。大砲１８は、大砲１８の第１の開口２５と大砲１８の２つの端部のうち第２の端部２０との間に第２の開口３１を備えている。排出ダクト２８の２つの端部のうち第１の端部２９は、大砲１８の第１の開口２５に連結されており、排出ダクト２８の２つの端部のうち第２の端部３０は、大砲１８の第２の開口３１に連結されている。一定の圧力と一定の流速とを有する圧縮流体は、発射体１１を通過した後は、大砲１８から排出する必要が生じることになる。図３を参照して上述した通り、圧縮流体は、大砲１８の径方向開口２５を介して簡単に排出できる。この場合、圧縮流体は、外方に（宇宙や大気に向かって、つまり、発射体を回転するための装置の使用場所に向かって）放出される。図４ａおよび４ｂに図示する通り、発射体１１に空力効果を発揮するために圧縮流体の排出を利用することも可能である。図４ａでは、発射体１１は、角加速度段階にある。組み合わせ運動機構２２が発射体１１の回転加速度を促進し、径方向開口２５は、少なくとも一つの排出口１５から略対向する位置にある。圧縮流体は、排出口を通って発射体１１から排出され、発射体１１上にトルクを生成し、発射体１１を自転させる。その後、圧縮流体は、第１の端部２９を通って（つまり、径方向開口２５を通って）排出ダクト２８に入り、第２の端部３０（つまり、第２の開口３１）を通って排出ダクト２８から再度出現する。図４ｂに示す通り、軸Ｘに沿った並進移動の段階では、組み合わせ運動機構２２の連結要素２３および２４が互いから解放された状態、つまり、発射体１１が十分な角加速度を獲得した状態で、発射体１１は大砲１８の端部２０へと移動する。この時、各排出口１５は、排出ダクト２８の第２の端部３０から対向する位置にある。その後、圧縮流体は、第２の端部３０を通って排出ダクト２８に入り、排出ダクト２８の第１の端部２９において径方向開口２５を通って排出ダクト２８から再度出現する。大砲１８の本体２７への圧縮流体の流れによって、大砲１８の本体２７内で圧力増加が引き起こされて、故に軸Ｘに沿って発射体にさらなる力が作用し、軸Ｘに沿った発射体１１の並進加速度が促進されることになる。

図５は、第１の物体４０と第２の物体４１とを備える、本発明に従った連結装置１３０の第１の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。連結装置１３０は、第１の物体４０に固定された支持部４３の周囲で軸Ｚを中心として巻回された構成から、軸Ｚに対して略直角な軸Ｘに沿って展開された構成へと移行できる第１の細長片４２を備えており、細長片４２は、第１の物体４０と第２の物体４１とを連結するように、第２の物体４１と接触することを目的とした端部４４を有している。

細長片は軸Ｚを中心にそして実質的には平面ＸＹにおいて巻回されることから、細長片の絡まりが回避されるので、巻回された構成での嵩張りを最小限に抑えつつ、細長片の巻き取りおよび巻き解きが容易となっている。しかし、細長片の代わりにケーブルまたはコードの使用も検討できる。ケーブルまたはコードは、細長片４２と全く同様に、第１の物体４０に固定された支持部４３の周囲で軸Ｚを中心として巻回された構成から、軸Ｘに沿って展開された構成へと移行できる。

図６ａおよび６ｂは、本発明に従った連結装置１３０の第２の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。連結装置１３０は、第１の細長片４２の両側に、平面ＸＹに略平行に配置された第１および第２のフランジ４５および４６と、第１の細長片４２の周囲に配置されたカバー４７とを備えている。２つのフランジ４５および４６によって、細長片４２が巻き解かれるときに、細長片４２がその巻き部分から脱落しないようにできる。カバー４７もまた、細長片４２が過剰に巻き解かれることを防止する。実際に、第２の物体４１に接触するまたは第２の物体４１を引っ張るために、ある程度の長さの細長片４２をすぐに利用可能とする必要がある場合がある。この場合、２つのフランジ４５および４６の間の細長片４２、例えば５〜２０メートルの細長片４２等を巻き解くことが必要な場合があり、カバー４７によって、支持部４３の周囲でこの巻き解かれた長さを維持することが可能となる。これらの例は、図７ａおよび７ｂにおいて確認することができる。

図７ａおよび７ｂは、本発明に従った連結装置の第３の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。連結装置１３０は、第１の細長片４２のための案内装置４８を備えている。案内装置４８は、細長片４２をその展開において案内するために細長片４２の両側に配置された２つの簡易な軸受面によって構成することができる。簡易な軸受面は、細長片４２上にその場限りの連結を形成するローラー、または細長片４２の幅上に縦方向の連結を形成する指体とすることができる。

さらに、連結装置１３０は、第１の細長片４２を切断することを目的とした切断装置４９を備えることができる。このような切断は、安全性または操縦性の理由により、第２の物体との接触がもはや望まれない場合または第２の物体を引っ張ることがもはや望まれない場合に、必要となることがある。切断装置は、火工切断具、またはその他の任意の適切な種類の切断具とすることができる。

図８は、本発明に従った連結装置１３０の第４の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。連結装置１３０は、さらに、第１の細長片４２を巻回および展開するよう設計された、支持部４３に連結された軸Ｚに沿った出力軸５１を有するモーター５０を備えることができる。

図９は、本発明に従った連結装置１３０の第５の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。連結装置１３０は、第１の物体４０に固定された支持部４３の周囲で軸Ｚを中心として巻回された構成から、軸Ｚに対して略直角な軸Ｘに沿って展開された構成へと移行できる、第１の細長片４２に重畳された少なくとも一つの第２の細長片５２を備えることができ、細長片５２は、第１の物体４０と第３の物体とを連結するように、第３の物体（不図示）に接触することを目的とした端部５４を有している。細長片５２は、細長片４２に重畳されている。同様に、第３の細長片５３を細長片４２および５２に重畳することによって支持部４３の周囲に巻回できる。この細長片巻回構成は、嵩張りを最小限に抑えつつ、いくつかの物体に接触することを目的としたいくつかの細長片の巻回を可能にできるため、有利である。同様に、本発明は、互いに重畳し、第５の物体またはそれ以上の物体を第１の物体４０に連結可能にする４つまたはそれ以上の細長片を、連結装置１３０が備えているような構成にも関している。

図１０は、大砲１８と、大砲１８の２つの端部のうち第１の端部１９に連結された圧縮流体のタンク２１とを備える、圧縮流体によって発射体を打ち上げるための装置１４０の第５の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。打ち上げ装置１４０は、上述した連結装置１３０と、この実施形態では第２の物体４１に相当する発射体１１とを備えている。支持部４３が装置１４０に固定されている。第１の細長片４２の端部４４は、第２の物体に、つまり、発射体１１に連結要素５５によって連結されている。連結装置５５は、軸Ｘを中心とする発射体１１の回転を可能にする機械的構成要素である。連結装置５５は、軸Ｘを中心とする発射体１１の回転を可能にするボール軸受とすることができる。よって、連結装置１３０は、細長片が展開されていき発射体を送出するのと同時に、発射体が自転（高速回転）することを可能としている。宇宙では、宇宙廃棄物の回収のために、捕捉装置の安全性を確保すべく、銛が打ち込まれる人工衛星から数百メートル離れて配置する必要がある。このため、単に巻き解かれるだけの地上用の型の銛を使用して銛打ちすることは不可能である。つまり、細長片の巻き解きと、発射体または銛の高速回転との組み合わせを有することが必要である。実際、宇宙には、銛の方向をその軌道の軸に維持することを可能にする空力効果は存在しない。銛は、いったん打ち上げられると、細長片に保持されておりまたその自転の作用により、対象物へ向かう所望の方向へと方向づけられる。この構成によって、細長片をその支持部の周囲に巻回したとき嵩張りを減らすことが可能となり、また、発射体の自転によって、離れた距離に配置されつつ廃棄物に銛を打つことができる。発射体の自転によって発射体をその軌道の軸に維持することが可能になるため、細長片が支柱等特定の剛性を有する必要はない。この解決策が提供する低コストに加えて、実施も簡単である。

支持部４３は大砲１８内に固定されている。有利には、支持部４３は、大砲１８の２つの端部のうち第１の端部１９近辺に固定されている。つまり、連結装置１３０は、圧縮流体の入口が形成された大砲１８の後部に配置されている。よって、タンク２１からの圧縮流体が大砲１８の後部を満たしている。その後、圧縮流体は、大砲１８にその端部１９において突入し、そして発射体１１の中空部１４に入り、そこから各排出口１５を通って再度出現し、これによって、発射体１１の自転運動と共に軸Ｘに沿った発射体の並進運動を引き起こす。

図１１ａおよび１１ｂは、本発明に従った連結装置１３０の２つの実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。上述した通り、連結装置１３０は大砲１８内に配置されている。細長片４２の端部４４は、連結要素５５（これらの図では不図示）によって発射体１１に固定されている。つまり、第１の物体４０は大砲１８であり、第２の物体４１は発射体１１である。よって、細長片４２は、発射体１１に固定される一方、発射体１１が大砲１８内にはもはや存在していない状態になると、その軌道を妨げないことになる。さらに、細長片４２と発射体とは大砲１８内で連結されているため、流体の漏洩、故に圧力の漏洩は起こり得ない。

図１２は、本発明に従った、連結装置１３０を備える、発射体１１を打ち上げるための装置１４０の第２の実施形態の、平面ＸＹにおける断面での図を示している。図１２の要素全ては、図１１ｂの要素と同一である。この実施形態では、図１１ａおよび１１ｂを参照して上述した通りの細長片４２の端部４４と発射体１１との連結要素５５を、目視で確認することが可能となっている。

Claims

第１の物体（４０）と第２の物体（４１）とを備える連結装置（１３０）であって、前記第１の物体（４０）に固定された支持部（４３）の周囲で軸Ｚを中心として巻回された構成から、前記軸Ｚに対して略直角な軸Ｘに沿って展開された構成へと移行できる第１の細長片（４２）を備えており、前記細長片（４２）は、前記第１の物体（４０）を前記第２の物体（４１）に連結するように前記第２の物体（４１）と接触することを目的とした端部（４４）を有しており、前記第１の細長片（４２）の前記端部（４４）は、連結要素（５５）によって前記第２の物体（４１）に連結されており、前記連結要素（５５）は、前記軸Ｘを中心とした前記第２の物体（４１）の回転を可能にする機械的構成要素であることを特徴とする連結装置（１３０）。
前記第１の細長片（４２）の両側に、前記平面ＸＹに略平行に配置された第１のフランジ（４５）と第２のフランジ（４６）とを備えることを特徴とする、請求項１に記載の連結装置（１３０）。
前記第１の細長片（４２）の周囲に配置されたカバー（４７）を備えることを特徴とする、請求項１または２に記載の連結装置（１３０）。
前記第１の細長片（４２）を巻回および展開することを目的とした、前記支持部（４３）に連結された前記軸Ｚに沿った出力軸（５１）を有するモーター（５０）をさらに備えることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の連結装置（１３０）。
前記第１の細長片（４２）のための案内装置（４８）を備えることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の連結装置（１３０）。
前記第１の細長片（４２）を切断することを目的とした切断装置（４９）を備えることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載の連結装置（１３０）。
前記第１の物体（４０）に固定された前記支持部（４３）の周囲で前記軸Ｚを中心として巻回された構成から、前記軸Ｚに対して略直角な前記軸Ｘに沿って展開された構成へと移行できる、前記第１の細長片（４２）に重畳された第２の細長片（５３）を備えており、前記第２の細長片（５３）は、前記第１の物体（４０）を第３の物体に連結するように、前記第３の物体と接触することを目的とした端部を有することを特徴とする、請求項１〜６のいずれか一項に記載の連結装置（１３０）。