JP2017536167A - マンモグラフィ／トモシンセシスｘ線システムのための枢動パドル装置 - Google Patents

Abstract

システムが、撮像システム筐体およびそれに対するＸ線源と、圧迫アームアセンブリ筐体と、支持体と、検出器とを有する。パドルが、支持体とＸ線源との間に配置される。パドルの底部表面は、少なくとも部分的に、平面を画定する。静止位置にあるとき、平面は、支持体と実質的に平行である。枢動機構が、パドルを圧迫アームアセンブリ筐体に接続する。枢動機構は、患者の矢状平面と実質的に平行な回転軸を画定する。枢動機構は、パドルを静止位置に付勢するための少なくとも１つの付勢要素を有する。

Description

本願は、ＰＣＴ国際特許出願として２０１５年１１月３日に出願され、２０１４年１１月７日に出願された米国仮特許出願第６２／０７６，８８０号に対する優先権を主張するものであり、該米国仮特許出願の開示は、その全体が参照により本明細書中に援用される。

Ｘ線マンモグラフィは、長い間、乳癌および他の病変のためのスクリーニングモダリティであって、また、診断および他の目的のために依拠されている。長年、乳房画像は、Ｘ線フィルム上に記録されていたが、Ｈｏｌｏｇｉｃ Ｉｎｃ．（Ｂｅｄｆｏｒｄ， Ｍａｓｓ．）から利用可能なＳｅｌｅｎｉａ（登録商標）マンモグラフィシステムにおける、デジタルＸ線画像受像機が、用いられるようになった。マンモグラムのために、円錐形状または角錐形状Ｘ線ビームが、圧迫された乳房を通して通過し、２次元投影画像を形成する。頭方−尾方（ＣＣ）またはＭＬＯ（内外斜位）配向等のいくつかの配向のうちの任意の１つが、使用されることができる。より最近では、乳房Ｘ線トモシンセシスが、用いられるようになった。本技術は、典型的には、乳房に対するＸ線ビームのいくつかの角度のそれぞれにおいて、不動化された乳房の２次元（２Ｄ）投影画像を撮影し、結果として生じるＸ線測定を処理し、典型的には、同一乳房のマンモグラムの画像平面と平行等、Ｘ線ビーム軸を横断する平面内にある、乳房スライスの画像を再構築することを伴う。マンモグラフィシステムはまた、生検ステーション（例えば、Ｈｏｌｏｇｉｃ， Ｉｎｃ．から利用可能なＳｔｅｒｅｏＬｏｃ ＩＩ（登録商標）Ｕｐｒｉｇｈｔ Ｓｔｅｒｅｏｔａｃｔｉｃ Ｂｒｅａｓｔ Ｂｉｏｐｓｙ Ｓｙｓｔｅｍ）を追加することによって、生検等の介入手技において使用されることができる。前述に引用された特許、出願、小冊子、および記事は、本明細書に完全に記載される場合と同様に、参照することによって本特許明細書に組み込まれる。

臨床使用では、いくつかの理由から、患者の乳房のトモシンセシス画像および従来のマンモグラムの両方を査定することが望ましくあり得る。例えば、ここ数十年の従来のマンモグラムは、医療従事者が、有用な解釈専門知識を発展させることを可能にしている。マンモグラムは、微小石灰化の良好な可視化をもたらし得、トモシンセシスと比較して、より高い空間分解能をもたらすことができる。トモシンセシス画像は、異なる望ましい特性を有し得る。例えば、従来のマンモグラムでは上層または下層組織によって曖昧にされ得る構造のより良好な可視化をもたらし得る。

マンモグラフィまたはトモシンセシス手技における画像を得るために、患者の乳房は、最初に、パドルと定常プラットフォームとの間に圧迫されなければならない。これは、大部分の患者にとって、非常に不快な経験であり得る。これは、例えば、システムが、ＭＬＯ配向で撮像するとき、有意な量の腋窩組織がパドルとプラットフォームとの間に圧搾される場合に悪化する。枢動パドルは、快適性を増加させることを目的とするが、パドルが、圧迫に先立って、選択された位置に係止されなければならず、少なくとも２自由度において制約され得るため、必ずしも、そのような結果を達成しない場合がある。加えて、自由に回転するパドルは、十分な圧迫力を提供しない場合がある。

例示的圧迫システムは、手動制御下において、または動力化され、ソフトウェア制御下で動作するとき、側方に移動可能な乳房圧迫パドルを含む。圧迫パドルは、取得されるべきビューに応じて、自動的にシフトすることができる。例えば、パドルは、ＣＣビューのために、Ｘ線受像機上に心合され、一方の乳房のＭＬＯビューのために受像機の一方の側方側に、および他方の乳房のＭＬＯビューのために、受像機の他方の側方側にシフトされることができる。パドルは、シフトがパドルのタイプに調節され得るように、搭載されると、システムによって自動的に認識されることができる。加えてまたは代替として、パドルは、中立位置に付勢され、圧迫力に悪影響を及ぼさずに、不快感を低減させるように、いくつかの配向に枢動することができる。圧迫パドルは、パドルを側方に移動させ、パドルが選択された画像モードに対して乳房とのより良好な共形化のために傾斜することを可能にするが、パドルが他のモードに対しては傾斜に対して係止するための機構を有する、支持体から容易に可撤性であることができる。

本概要は、以下の発明を実施するための形態にさらに説明される、簡略化された形態で一連の概念を紹介するために提供される。本概要は、請求される主題の重要な特徴または不可欠な特徴を識別することを意図しておらず、また、請求される主題の範囲を限定するために使用されることも意図していない。

一側面では、本技術は、撮像システム筐体と、エネルギーを患者の乳房に送達するために撮像システム筐体に接続されるＸ線源と、撮像アームアセンブリに接続される圧迫アームアセンブリ筐体と、圧迫アームアセンブリ筐体に接続される支持体であって、Ｘ線源と検出器との間に配置され、エネルギーの送達の間、患者の乳房を支持するように構成される、支持体と、支持体の表面がＸ線源と検出器との間に配置されるように、支持体内に配置される検出器であって、Ｘ線源から送達されるエネルギーを受容するように適合される、検出器と、支持体とＸ線源との間に配置されるパドルであって、パドルの底部表面は、少なくとも部分的に、平面を画定し、静止位置にあるとき、平面は、支持体と実質的に平行である、パドルと、パドルを圧迫アームアセンブリ筐体に接続する枢動機構であって、患者の矢状平面と実質的に平行な回転軸を画定し、パドルを静止位置に付勢するための少なくとも１つの付勢要素を含む、枢動機構とを有する、システムに関する。ある実施形態では、少なくとも１つの付勢要素は、一対の付勢要素を有する。別の実施形態では、少なくとも１つの付勢要素は、第１の対の付勢要素および第２の対の付勢要素を有する。さらなる別の実施形態では、第１の対の付勢要素は、第１の回転範囲の間、パドルを付勢し、第２の対の付勢要素は、第２の回転範囲の間、パドルを付勢する。さらに別の実施形態では、第１の対の付勢要素は、第１の回転範囲および第２の回転範囲の間、パドルに接触し、第２の対の付勢要素のうちの一方は、第２の回転範囲の間のみ、パドルに接触する。

上記の側面の別の実施形態では、枢動機構はさらに、患者の冠状平面と実質的に平行な回転軸を画定する。ある実施形態では、少なくとも１つの付勢要素は、一定力付勢要素および可変力付勢要素のうちの少なくとも１つを含む。別の実施形態では、枢動機構は、パドルと一体型である。さらなる別の実施形態では、枢動機構は、圧迫アームアセンブリ筐体と一体型であって、パドルは、枢動機構に可撤性に接続される。さらに別の実施形態では、本システムはさらに、枢動機構に対するパドルの位置を検出するためのセンサを含む。

別の側面では、技術は、乳房撮像手技の間、乳房を圧迫するためのパドルと、パドルに枢動可能に接続されるブラケットであって、撮像システムに可撤性に接続されるように適合される、ブラケットと、パドルを矢状平面と実質的に平行な回転軸を中心として実質的に中立位置に付勢するためにブラケット間に配置される、少なくとも１つの付勢要素とを有する、装置に関する。ある実施形態では、ブラケットは、複数の同軸方向車軸を含み、パドルは、複数の開口部を画定し、複数の開口部はそれぞれ、複数の車軸のうちの１つを受容するように適合される。別の実施形態では、本装置はさらに、ブラケットに対するパドルの枢動を選択的に防止するための係止部を含む。さらなる別の実施形態では、パドルは、２つの側縁表面および中心表面を有し、２つの側縁表面は、平面を画定し、中心表面は、平面の片側上に配置される。さらに別の実施形態では、パドルはさらに、ブラケットに近接して配置される前壁および背壁を含み、中心表面は、背壁の正面表面から延在し、前壁は、背壁より平面から離れて配置される。

上記の側面の別の実施形態では、パドルは、実質的に凹面底部表面を有する。ある実施形態では、少なくとも１つの付勢要素は、一対の付勢要素を含む。別の実施形態では、少なくとも１つの付勢要素は、第１の対の付勢要素および第２の対の付勢要素を有する。さらなる別の実施形態では、第１の対の付勢要素は、第１の回転範囲および第２の回転範囲の間、パドルを付勢し、第２の対の付勢要素は、第２の運動範囲の間のみ、パドルを付勢する。さらに別の実施形態では、少なくとも１つの付勢要素は、一定力付勢要素および可変力付勢要素のうちの少なくとも１つを含む。

同一番号は、全図面において、同一要素または同一タイプの要素を表す。

図１は、開示されるシステムの実施例による、ガントリおよび取得ワークステーションの斜視図である。 図２は、管アームアセンブリが回転位置にある、図１のシステムの一部の拡大図である。 図３は、図２の装置の正面立面図である。 図４は、他の機構の略図とともに、生検ステーションおよびスペーサを伴うガントリの側面図である。 図５は、図１の一部の拡大図である。 図６は、図４の構造の斜視図である。 図７は、図２に類似するが、異なるように角度付けられた管アームアセンブリを示す。 図８は、図７の構造の正面立面図である。 図９は、乳房圧迫パドルを可撤性に搭載するための構造の拡大側面図である。 図１０Ａは、乳房圧迫パドルの斜視図である。 図１０Ｂおよび１０Ｃは、図１０Ａの乳房圧迫パドルの分解斜視図である。 図１０Ｂおよび１０Ｃは、図１０Ａの乳房圧迫パドルの分解斜視図である。 図１１は、図１０Ａの乳房圧迫パドルのための枢動機構の底部斜視図である。 図１２は、図１０Ａの乳房圧迫パドルの斜視断面図である。 図１３Ａ−１３Ｅは枢動機構の実施形態の種々の図である。 図１３Ａ−１３Ｅは枢動機構の実施形態の種々の図である。 図１３Ａ−１３Ｅは枢動機構の実施形態の種々の図である。 図１３Ａ−１３Ｅは枢動機構の実施形態の種々の図である。 図１３Ａ−１３Ｅは枢動機構の実施形態の種々の図である。 図１４は、枢動機構の実施形態を組み込む、圧迫アームアセンブリの斜視図である。 図１５は、患者に対して枢動する乳房圧迫パドルの図である。

図面に図示される実施例および好ましい実施形態を説明する際、具体的専門用語が、明白にするために採用される。しかしながら、本特許明細書の開示は、そのように選択された具体的専門用語に限定されることを意図するものではなく、各具体的要素は、類似様式で動作する全技術的均等物を含むことを理解されたい。

図１−５は、ガントリ１００と、データ取得ワークステーション１０２とを備える、マルチモードマンモグラフィ／トモシンセシスシステムの非限定的実施例を図示する。ガントリ１００は、水平軸４０２（図４）を中心として枢動するためにその上に回転可能に搭載される管アームアセンブリ１０６を支持し、Ｘ線管アセンブリ１０８を担持する、撮像アームアセンブリ１０４を含む。Ｘ線管アセンブリ１０８は、（１）公称サイズ０．３ｍｍの大スポットおよび公称サイズ０．１ｍｍの小スポット等の焦点スポットを伴う範囲３〜４００ｍＡｓ内等のｍＡｓにおいて、２０〜５０ｋＶ等の選択された範囲内でＸ線エネルギーを発生させるＸ線管と、（２）モリブデン、ロジウム、アルミニウム、銅、およびスズフィルタ等の複数のフィルタのための支持体と、（３）７５ｃｍ等の最大源画像距離において、システム内に含まれるＸ線画像受像機の画像平面で測定されるとき、７×８ｃｍ〜２４×２９等の範囲内の焦点スポットからのＸ線ビームを選択的にコリメートする調節可能コリメートアセンブリとを含む。また、同一軸４０２を中心として回転するために筐体１０４上に搭載されるのは、圧迫プレート１２２と、乳房プレートとしての役割を果たし、フラットパネルＸ線受像機５０２（図５）、後退可能または分断可能散乱線除去グリッド５０４、ならびに、随意に、散乱線除去グリッド５０４を駆動および後退させるための機構５０６とを備える、検出器サブシステムシステム１１７を封入する、上側表面１１６を有する、受像機筐体１１４とを備える、圧迫アームアセンブリ１１０である。筐体１０４はまた、図４に図式的に図示される以下の構成要素、すなわち、管アームアセンブリ１０６および圧迫アームアセンブリ１１０を上下に移動させ、特定の患者または撮像位置に対応させるための垂直進行アセンブリ４０４と、異なる撮像位置のために、軸４０２を中心として管アームアセンブリ１０６を回転させるための管アームアセンブリ回転機構４０６と、軸４０２を中心として検出器サブシステム１１７の構成要素（Ｘ線受像機５０２等）を回転させ、異なる動作モードに対応させるための検出器サブシステム回転機構４０８と、管アームアセンブリ１０６および圧迫アームアセンブリ１１０を選択的に相互に結合またはそこから分断するための、および、管アームアセンブリ１０６および検出器サブシステム１１７を相互に結合またはそこから分断するための、結合／分断機構４１０とを封入する。筐体１０４はまた、好適なモータと、電気および機械的構成要素ならびに接続とを封入し、本明細書に論じられる機能を実装する。図２に図式的に図示される患者遮蔽体２００は、圧迫アームアセンブリ１１０に固着され、回転するＸ線管アームアセンブリ１０６との患者接触に対抗する機械的相互係止を提供することができる。ワークステーション１０２は、ディスプレイ画面（典型的には、タッチスクリーニング機能性を含み得る、フラットパネルディスプレイ）と、キーボード、可能性として、タッチスクリーン、およびマウスまたはトラックボール等のユーザインターフェースデバイスと、種々のスイッチならびにインジケータ光および／またはディスプレイとを含む、Ｓｅｌｅｎｉａ（登録商標）またはＳｅｌｅｎｉａ（登録商標） Ｄｉｍｅｎｓｉｔｏｎｓ（登録商標）マンモグラフィシステムにおけるものに類似する構成要素を備える。ワークステーション１０２はまた、ガントリ１００を制御し、ガントリ１００から受容されたデータを処理、記憶、および表示するために、Ｓｅｌｅｎｉａ（登録商標）システムのものに類似するコンピュータ設備を含む（但し、ハードウェア、ファームウェア、およびソフトウェア差異を通して適合される）。Ｘ線管アセンブリ１０８のための発電設備が、筐体１０４内またはワークステーション１０２内に含まれてもよい。電源１１８は、ワークステーション１０２に給電する。ガントリ１００およびワークステーション１０２は、データを交換し、図式的に図示される接続１２０を制御する。

スクリーニングマンモグラフィのために典型的に使用される、標準的マンモグラフィモードでは、管アームアセンブリ１０６および圧迫アームアセンブリ１１０は、患者の乳房が圧迫デバイス１１２によって圧迫されると、Ｘ線管アセンブリ１０８からのＸ線ビームがＸ線受像機５０２を照明するように、図１に見られるような相対的位置に４１０によってともに結合および係止される。本モードでは、システムは、該Ｓｅｌｅｎｉａ（登録商標）システムに類似する様式で動作し、マンモグラムを撮影する。垂直進行アセンブリ４０４および管アーム回転機構４０６は、垂直調節を行い、患者に対応させることができ、ＣＣおよびＭＬＯ画像等のための異なる画像配向のために、軸４０２を中心としてユニットとして、管アームアセンブリ１０６および圧迫アームアセンブリ１１０をともに回転させることができる。例えば、管アームアセンブリ１０６および圧迫アームアセンブリ１１０は、軸４０２を中心として-１９５°〜＋１５０°の間で回転することができる。Ｓｅｌｅｎｉａ（登録商標）システムにおけるように、圧迫デバイス１１２は、異なる撮像配向に対して調節するために、患者の胸壁に沿った方向に側方に移動することができる、圧迫パドル１２２を含む。しかしながら、以下にさらに説明されるように、圧迫パドル１２２を支持および移動するための機構は、異なる。典型的には、散乱線除去グリッド５０４は、標準的マンモグラフィモードでは、Ｘ線受像機５０２にわたってあり、Ｘ線散乱の影響を低減させる。図６は、標準的マンモグラフィにおける検出器サブシステム１１７の動作の実施例を図示する。当然ながら、これらは、実施例にすぎない。他のワークフローステップまたはステップの順序も、代わりに使用されることができる。

診断モードでは、患者の乳房は、例えば、最大１．８の拡大率のために、例えば、Ｘ線半透明スペーサガントリ１００２（図６）によって、上側表面１１６から離間されることができ、システムは、その他の点では、図１に類似する。本モードでは、標準的マンモグラフィにおけるように、管アームアセンブリ１０６および圧迫アームアセンブリ１１０は、相互に係止され、異なる画像配向のために、上下に移動し、軸４０２を中心として回転することができる。異なるスペーサ１００２が、異なる拡大率のために使用されることができる。また、異なる形状または寸法の圧迫パドル１２２も、異なる乳房圧迫効果のために使用されることができる。Ｘ線管アセンブリ１０８内のＸ線管は、より小さい焦点スポットサイズに設定され、診断画像を改良することができる。本モードでは、散乱線除去グリッド５０４は、グリッド５０４が完全に画像から外れるように、典型的には、拡大率が使用されるとき、後退される。ユーザは、診断撮像においてスペーサ１００２を使用しないことを選ぶこともでき、その場合、散乱線除去グリッド５０４が、画像全体にわたって使用されることができる。

動的撮像モードでは、いくつかの乳房画像が、患者の乳房が圧迫されたまま、撮影される。ある技法では、ヨウ素等の剤が患者の中に注入され、最大取込率のために、約１分等の好適な待機時間後、例えば、ヨウ素のＫ−エッジ直上のＸ線エネルギーおよびＫ−エッジの直下のエネルギーにおいて１枚ずつ、２枚の画像乳房が、高速で連続に撮影される。代替として、連続乳房画像が、単一Ｘ線エネルギーバンド、またはＫ−エッジの直上および直下のバンド、または別のＸ線エネルギー範囲において撮影され、剤の取込を経時的に追跡することができる。別の技法は、剤の注入前または直後におけるベースライン乳房画像を撮影し、それを後の乳房画像とともに使用して、着目され得る生体構造のより良好な可視化を提供する、差分画像を生成することを追加する。さらに別の動的撮像モード技法は、造影剤を注入し、５〜７分等の周期にわたって連続画像、例えば、毎分１画像を撮影し、画像データを処理し、ピクセル毎または少なくとも着目ピクセル毎に、ピクセル値の変化のヒストグラムを生成し、それによって、示差的異常組織に対してピクセル値が変化する様式を使用することを含む。本モードのために、ワークステーション１０２は、コマンドデータがＸ線エネルギー、用量、画像のタイミング等の適切なパラメータを設定するように、ガントリ１００およびワークステーション１０２に、オペレータによって選択された動的モード技法のための所望のシーケンスの画像を撮影するようにコマンドする、プリセットデータを記憶することができる。代替として、ピクセル値の変化を査定するためのそのような処理は、個々のピクセルにわたってではなく、着目領域に対して行われ、着目領域内の平均ピクセル値の変化の測定値等の情報を生成することができる。

トモシンセシスモードでは、管アームアセンブリ１０６および圧迫アームアセンブリ１１０は、管アームアセンブリ１０６が、例えば、図２に図示される位置と図７に図示される位置または圧迫アームアセンブリ１１０に対して±１５°との間で軸４０２を中心として回転する間、圧迫アームアセンブリ１１０がある位置に留まり、患者の乳房を圧迫するように、ユニット４１０によって分断される。トモシンセシスは、圧迫アームアセンブリ１１０が、所望の画像配向のために軸４０２を中心として回転され（単独で、またはアセンブリ１０６とともに）、定位置に係止され得、次いで、管アームアセンブリ１０６が、±１５°またはある他の所望の角度範囲にわたって、トモシンセシス撮像のために、圧迫アームアセンブリ１１０のその位置に対して回転され得るように、異なる画像配向のために実施されることができる。一実施例では、１１枚の画像が、約３°毎に１枚、管アームアセンブリ１０６の角度掃引の間に撮影される。しかしながら、異なる枚数の画像、例えば、最大２１枚が、単回掃引の間に撮影されることができる。トモシンセシス画像のために、Ｘ線管アセンブリ１０８内のＸ線管は、継続的に回転し、Ｘ線管は、画像毎にパルス化される、例えば、Ｘ線エネルギーパルスはそれぞれ、約１００ｍＳｅｃ続くが、異なる持続時間のパルスも、選択されることができる。代替として、回転運動は、各画像を撮影するために停止することができる、またはパルス化を伴わない連続運動が、使用されることができる（およびデータ測定のタイミングは、ピクセル値を画定するために依拠される）。図２、３、５、７、および８に見られるように、本モードでは、機構５０６は、散乱線除去グリッド５０４をＸ線受像機５０２から完全に後退させ、したがって、グリッド５０４は、画像から外れる。また、これらの図に見られるように、乳房は、管アームアセンブリ１０６の角度掃引の間、圧迫アームアセンブリ１１０内に不動化されたままであるが、Ｘ線受像機５０２は、受像機筐体１１４内で揺動する。ユニット４０８（図４）によって制御される、本揺動運動では、Ｘ線受像機５０２の画像面に対して法線の線は、Ｘ線管アセンブリ１０８内のＸ線管の焦点スポットを指し続け得る。代替として、管アームアセンブリ１０６の回転およびＸ線受像機５０２の揺動は、異なる角度を通ることができる。例えば、管アームアセンブリ１０６は、Ｘ線受像機５０２が５°を通して揺動する間、１５°を通して回転することができる、すなわち、揺動角度は、アセンブリ１０８の１／３の量であることができる。管アームアセンブリ１０６の同期回転およびＸ線受像機５０２の揺動は、それぞれのための別個のモータを制御することによって、または代替として、管アームアセンブリ１０６を駆動させるためのモータおよび管アームアセンブリ１０６の回転とＸ線受像機５０２の揺動との間の機械的結合の使用を通して、達成されることができる。画像データが、米国特許公開第２００５／０１１３６８１号（本開示は、参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる）に説明されるように、得られ、表示および／または記憶のために、トモシンセシス画像に処理されることができる。再び、これらは、実施例にすぎず、他のステップまたはステップの順序も、代わりに使用されることができる。

組み合わせモードでは、患者の乳房の単回圧迫の間、システムは、従来のマンモグラムおよびトモシンセシス画像を撮影する。本モードでは、乳房が圧迫アームアセンブリ１１０内に圧迫されたままである間、（１）それぞれ、適切な角度を通して、管アームアセンブリ１０６が掃引し、Ｘ線受像機５０２が揺動し、トモシンセシス画像のための露光が行われ、（２）標準的マンモグラムが撮影される。標準的マンモグラムは、管アームアセンブリ１０６とＸ線受像機５０２の撮像平面に対する法線との間の０°相対角度で撮影されることができ、トモシンセシス画像が撮影される前もしくは後に、または２つの連続トモシンセシス画像の撮影の間に撮影されることができる。典型的には、各トモシンセシス画像は、標準的マンモグラムより実質的に低いＸ線用量を利用する。例えば、管アームアセンブリ１０６の１回の掃引におけるトモシンセシス撮像のための総Ｘ線投薬量は、単回の標準的マンモグラムに対するものとほぼ同一またはその投薬量の最大約３倍であることができる。２つの投薬量間の関係は、ユーザ選択されることができる。再び、これらは、実施例であって、異なるステップまたはステップの順序も、代わりに使用されることができる。例えば、好ましいアプローチは、標準的マンモグラムを最初に撮影し、次いで、トモシンセシスのために、アーム１０６をその回転範囲の一端まで移動させ、トモシンセシス画像を撮影することであり得る。２つのタイプの画像が撮影される順序は、全体的撮像時間が最小限にされるように、最適化されてもよく、そのような最小限化を達成する順序は、好ましい順序であり得る。標準的マンモグラムおよびトモシンセシス露光のための露光（管電流ｍＡ、管電圧ｋＶｐ、および露光長さｍｓｅｃ）技法は、手動で、または自動方法を使用することによって、設定されることができる。標準的マンモグラムが、最初に撮影される場合、その露光技法は、後続トモシンセシス画像のために最適技法を設定するために使用されることができ、その逆であることもできる。露光技法は、ソフトウェアが、画像受像機に到達する信号が低すぎるまたは高すぎるのいずれかであると感知する場合、動的に修正され、必要に応じて、後続露光を調節することができる。

定位モードでは、患者の乳房の単回圧迫の間、例えば、圧迫アームアセンブリ１１０に対して管アームアセンブリ１０６の（＋１５）°角度および（-１５°）角度で１枚ずつ、少なくとも２枚の画像が、撮影されるが、他の角度も、使用されることができ、より多くの画像が、撮影されることもできる。Ｘ線受像機５０２は、本手技の間、定位置に留まることができる、または選択された角度を通して、例えば、管アームアセンブリ１０６に対して受像機５０２の撮像表面の同一配向を維持するために十分な角度を通して、揺動されることができる。スペーサ１００２は、拡大のために使用されることができる。Ｘ線受像機５０２がアーム１０６の回転にかかわらず定位置に留まる場合、またはスペーサ１００２が使用される場合、散乱線除去グリッド５０４は、完全に後退される。すなわち、Ｘ線受像機５０２が管アームアセンブリ１０６に対してその配向を維持し、スペーサ１００２が使用されない場合、散乱線除去グリッド５０４は、後退される必要はない。当技術分野において公知のように、２枚またはそれを上回る画像が、市販のＳｅｌｅｎｉａ^TMシステムおよびＳｔｅｒｅｏＬｏｃＩＩ^TMと併用されるものに類似する様式において、針生検が、例えば、直立針生検ステーション４１２（図４）と併用され得るように、病変の場所を識別するために使用されることができる。針生検のために適切な圧迫パドル１２２は、典型的には、定位画像を撮影するときに使用される。代替として、トモシンセシスモードおよび／または組み合わせられたモードで撮影される画像の一部または全部が、生検のための病変の場所を識別するために使用されることができ、その場合、目的のために適切な圧迫パドル１２２が、典型的には、画像を撮影するときに使用される。

針局所化モードでは、Ｘ線画像は、生検または他の針が圧迫された乳房の中に挿入された後に撮影されることができる。本目的のために、定位モード、トモシンセシスモード、または組み合わせられたモード等における撮像が、使用されることができる。

開示されるシステムでは、圧迫パドル１２２は、概して、米国特許出願公開第２００５／００６３５０９号（本開示は、参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる）に説明されるように、側方に移動可能である。加えて、圧迫パドル１２２は、該米国特許第５，７０６，３２７号（本開示は、参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる）に論じられるように、ある手技では、患者の胸壁に沿った軸を中心として枢動し、乳房形状に共形化することができる。種々の軸を中心とする圧迫パドル１２２の枢動移動を可能にするための他の構成も、本明細書に説明される。

図５および９に図示されるように、圧迫パドル１２２は、乳房圧迫のために、必要に応じて、圧迫アームアセンブリ１１０を上下に移動させる、支持体５１０に可撤性に搭載される。圧迫パドル１２２を５１０上に搭載するために、パドルの投影圧迫パドル１２２ａは、支持体の突起５１０ａに係合し、パドルの突起１２２ｂは、支持体の突起５１０ｂ上に掛止する。突起５１０ａは、いくつかの撮像プロトコルでは、圧迫された乳房とのより良好な共形化のために、５１０ｃに図式的に図示されるばね等によってばね荷重され、矢印Ａによって図示されるように、５１０上に掛止する軸を中心として圧迫パドル１２２を枢動可能にする。他の撮像プロトコルは、圧迫パドル１２２が枢動しないことを要求し得、その場合、突起５１０ａは、５１０内の係止機構（図示せず）によって定位置に係止され、圧迫パドル１２２を支持体５１０に対して定位置に保つ。係止機構は、オペレータによって、係止部位置に手動で設定され、手動で係止解除されることができる。代替として、係止機構は、ガントリ１００またはワークステーション１０２におけるオペレータ入力を通して制御されることができる。感知機構が、圧迫パドル１２２が枢動に対抗して係止されるかどうかを感知するために含まれ、ワークステーション１０２が、自動化された乳房圧迫および自動化された露光方法等のために、撮像プロトコルを設定するために使用し得る情報を提供することができる。支持体５１０の両側方側に１つずつの２つのノブ５１０ｄが、例えば、ＭＬＯ撮像のために、上側表面１１６上に側方に心合されない、乳房を圧迫するように、手動で回転され、突起５１０ｂ、したがって、圧迫パドル１２２を側方に移動させることができる。各ノブ５１０ｄは、突起５１０ｂに固着されたナット内で回転するウォームねじ等の機構を動作させることができる。代替として、または加えて、突起５１０ｂ、したがって、圧迫パドル１２２は、ガントリ１００またはワークステーション１０２におけるオペレータスイッチもしくは他のインターフェースの制御下、モータによって側方に駆動される、またはコンピュータ制御下で自動的に側方に位置付けられることができる。

重要なこととして、圧迫パドル１２２は、支持体５１０の一部である構成要素によって、側方移動のために駆動される。したがって、圧迫パドル１２２は、単純構造であることができ、さらに、使い捨てであることもでき、患者毎にまたは数人の患者のみに新しいものが、使用される。これは、撮像設備が、通常、異なる目的のためにいくつかの異なるパドルを在庫するため、システムの使用を簡略化し、そのコストを削減することができる。側方移動機構が圧迫パドルと一体型である場合、パドルアセンブリは、かなり大きい、重く、かつ高価となる。しかし、側方移動のために支持体５１０に依拠するパドル１２２（圧迫パドル１２２ａを突起５１０ａの中に摺動させ、投影パドル１２２ｂを突起５１０ｂ上に掛止することによって、手動で、ツールを伴わずに、支持体５１０に容易に搭載され、プロセスを逆にすることによって、容易に除去される）を用いることで、いくつかの異なる圧迫パドルを在庫として保つ、またはパドルを新しいものと交換する費用は、あるタイプの圧迫パドルから別のタイプの圧迫パドルに変更するときの時間および便宜性のため、大幅に削減される。圧迫パドル１２２は、撮像プロトコルを自動化する際に使用するために、支持体５１０内のバーコードリーダによって自動的に読み取られ、ワークステーション１０２に支持体５１０に現在搭載されているパドルを知らせ続ける、バーコードを含むことができる。例えば、バーコード情報は、コンピュータ処理を通して、支持体５１０上に現在搭載されているパドルのタイプがコマンドされるであろう撮像に合致することを確実にするためにチェックされることができ、圧迫パドル１２２が非傾斜モードに係止されているかどうかのセンサからの情報が、使用され、圧迫高さのための調節を自動的に行い、正確な自動Ｘ線露光動作を確実にすることができる。さらに、パドルを識別するバーコード情報が、使用され、Ｘ線ビームが現在設置されている圧迫パドル１２２のサイズおよび形状に合致するように、Ｘ線管アセンブリ１０８内のコリメートを自動的に設定することができる。

図１０Ａは、乳房圧迫パドル６００の斜視図である。図１０Ｂおよび１０Ｃは、図１０Ａの乳房圧迫パドル６００の分解斜視図である。図１０Ａ−１０Ｃも、同時に説明される。パドル６００は、略凹面表面６０４を含み、乳房および／または圧迫乳房に対する形状に対応し得る、壁６０２を含む。壁６０２は、パドル６００が生検手技において使用されることを可能にするように、窓（図示せず）を画定してもよい。略凹面表面６０４は、圧迫パドル６００の側壁６０６間に延在することができる。略凹面表面６０４は、より等しく乳房に適用される力を分配することに役立ち、乳房の形状により近似して対応する。そのような構成は、乳房が圧迫されるにつれて、患者に対してより快適性を提供することに役立ち得る。略凹面表面６０４は、基準平面Ｐを画定する２つの外側縁部６０８ならびに中心部６１０を含む。中心部６１０は、中心部６１０が基準平面Ｐに対して隆起される、またはその上方に配置されるように、外側縁部分６０８と非同一平面上にある。中心部６１０は、その長さに沿って（例えば、基準平面Ｐまたはパドル６００の軸Ａに対して平行）水平であってもよい、またはパドル６００の前壁６１２から背壁６１４まで下方に傾斜されてもよい。これはさらに、パドル６００を乳房の形状に一致させることに役立ち得る。

略凹面表面６０４はまた、画像取得の間、乳房が滑動し、移動することを防止することに役立ち得る。実施例として、この構成は、多くの場合、画像取得の間、乳房が滑動することを可能にする既知の平坦圧迫パドルと比較して、より乳房を支持することによって、ＭＬＯ位置における乳房の滑動を防止することに役立ち得る。略凹面表面６０４は、平滑曲面を有してもよい、または略凹面である任意の他の形状を有することができ、例えば、表面６０４は、隆起、線、および／または圧迫パドル６００を射出成形することからの他の要素を含んでもよく、表面６０４は、略台形形状等を有してもよい。加えて、または代替として、圧迫パドル６００は、膨張可能ジャケットおよび／またはゲルパッドを用いて、または用いずに、患者の乳房を圧迫するために使用されることができる。別の実施形態では、略凹面表面６０４は、前壁６１２（すなわち、胸部に対面する壁）から背壁６１４に均一な凹面ではない場合がある。圧迫乳房組織が背壁６１４まで後方に延在し得ないため、凹面は、背壁６１４と比較して、前壁６１２の近傍においてより大きくなり得る。実施例として、底部表面６０４は、前壁６１２の近傍において略凹面であってもよく、背壁６１４近傍においてより平坦であってもよい。付加的または代替実施例では、略凹面表面６０４の半径は、背壁６１４近傍の底部表面６０４と比較して、前壁６１２近傍においてより大きい。この不均一性は、乳首から乳房の胸壁により均一な圧迫を提供することを促進し得る。

概して、本明細書に説明される本発明の技術の圧迫パドルは、乳房のマンモグラムまたはＸ線撮像の間、乳房圧迫を受ける患者に対してより快適であり得る。本明細書に説明される本発明の技術の圧迫パドルは、概して、既知の平坦圧迫パドルのものと同一の緊張状態を達成するために、乳房の一部または全部の面積により少ない圧迫力が印加されることを要求する。パドルは、実質的に剛性または可撓性材料から製造されてもよい。剛性材料の使用は、変形せずに、パドルが乳房を十分に圧迫することを可能にする。例えば、図１０Ａ−１０Ｃに描写される実施形態では、中心部６１０と基準平面Ｐとの間の距離は、パドル６００が乳房を圧迫している、または乳房を圧迫していないとき、略同一であってもよい。例えば、壁６０２の凹面輪郭は、略同一であってもよい。本明細書に開示される特定の形状および輪郭は、乳房圧迫の間、不快感を低減または排除し得る。

カラー６１６は、少なくとも部分的に、枢動機構６２０を受容するための受容部６１８を画定する。枢動機構６２０は、複数の開口部６２４を画定する、枢動ブラケット６２２を含む。開口部６２４は、前述のように、圧迫アームアセンブリ上の支持体から延在する、１つまたはそれを上回る搭載ブラケットを受容するように構成される。これらの搭載ブラケットは、図９に描写されるように、または別様に当技術分野において公知のように、枢動するように構成されてもよい。したがって、ブラケット６２２は、圧迫アームアセンブリによって支持され、パドル６００は、以下に説明されるように、枢動可能である。ブラケット６２２は、描写される実施形態では、複数の車軸６２６を含む。これらの車軸６２６は、パドル６００によって画定された複数の開口部６２８のうちの１つと整合され、その中に受容されるように構成され、したがって、パドル６００の枢動移動を可能にする。一般に、車軸６２６は、矢状平面と実質的に平行な回転軸Ｒを画定する。１つまたはそれを上回る付勢要素６３０は、パドル６００によって画定されたウェル６３２内に受容されてもよい。描写される実施形態では、ウェル６３２は、受容部６１８内に配置される。キャップ６３４は、ウェル６３２を閉鎖し、付勢要素６３０の圧迫を調節するように回転されてもよい。キャップ６３４はまた、付勢要素６３０の除去または交換を可能にするように除去されてもよい。

図１１は、図１０Ａの乳房圧迫パドル６００のための枢動機構６２０の底部斜視図である。図１２は、図１０Ａの乳房圧迫パドル６００の斜視断面図である。いくつかの構成要素は、図１０Ａ−１０Ｃに前述されており、したがって、必ずしも、さらに説明されない。図１１では、２つの車軸６２６が、ブラケット６２２の下側で可視である。車軸６２６は、それを中心としてパドル６００が回転する、回転軸Ｒを画定する。車軸６２６の一方または両方は、ブラケット６２２のパドル６００からの不注意による係脱を防止することに役立つ、戻り止め、突出部、または他の抑止要素６３６を含んでもよい。ある実施形態では、ウェル６３２は、円錐台状形状等の付勢要素６３０をその中に心合するような形状を画定する。キャップ６３４は、その整合を確実にするように、少なくとも部分的に、付勢要素６３０の一部を受容する。

図１３Ａ−１３Ｅは、枢動機構７００の実施形態の断面図である。図１３Ａ−１３Ｅはそれぞれ、静止または中立位置において枢動ブラケット７０４の下方に支持されたパドル７０２を含む。中立位置では、パドル７０２は、ブラケット７０４と実質的に平行である。枢動ブラケット７０４は、ブラケット７０４が圧迫アームアセンブリに接続されることを可能にする、１つまたはそれを上回る搭載部７０６を含む。ブラケット７０４は、パドル７０２内の開口部７１０に穿通し、したがって、ブラケット７０４に対してパドル７０２の枢動移動または回転Ｒを可能にする、少なくとも１つの車軸７０８を含む。パドル７０２は、受容部７１８を画定する、カラー７１２を含む。受容部７１８は、パドル７０２とブラケット７０４との間に隙間を提供し、カラー７１２は、パドル７０２が回転Ｒする際に、例えば、技術者の指が挟まれることを防止する。撮像および／または生検手技の間、患者乳房は、パドル７０２と撮像システムのプラットフォーム（図示せず）との間にパドル７０２の底部表面７２２と接触して置かれる。パドルに対する乳房の整合、乳房のサイズ、その異なる部分の密度、または他の要因に起因して、パドル７０２は、パドル７０２に対して枢動または回転Ｒ可能である。これは、圧迫の間の患者不快感を低減させることに役立ち得る。しかしながら、本回転Ｒは、パドル７０２を中立位置に押勢する付勢要素７２０の存在に起因して、制御される。種々の付勢要素７２０が、図１３Ａ−１３Ｅに描写される。

図１３Ａは、例えば、パドル７０２が枢動する方向にかかわらず、パドル７０２を中立位置に向かって付勢する、車軸７０８を中心として配置されるねじりばね７２０ａを描写する。図１３Ｂは、図１０Ｂに描写される実施形態に類似するコイルばねの形態における、一対の付勢要素７２０ｂを描写する。図１３Ｃは、エラストマー要素の形態における、一対の付勢要素７２０ｃを描写する。図１３Ｄは、板ばねの形態における、一対の付勢要素７２０ｄを描写する。複数の対の付勢要素７２０もまた、利用されることができる。図１３Ｅは、第１の対の付勢要素７２０ｅがパドル７０２を中立位置に常に付勢する、実施形態を描写する。しかしながら、パドル７０２の回転Ｒが増加するにつれて、パドル７０２は、第２のセットの付勢要素７０２ｆのうちの一方に接触し、これは、回転範囲が増加するにつれて、さらなる付勢力をパドル７０２に対して印加する。コイルばねが、図１３Ｅに描写されるが、エラストマー要素または板ばね等の他の付勢要素も、利用されてもよい。加えて、第１の対の付勢要素７２０ｅは、図１３Ａに描写されるタイプ等のねじりばねと併用されることができる。そのような場合、ねじりばねは、ある回転範囲の間のみ、パドル７０２を付勢してもよい。付勢要素の他の構成も、検討される。加えて、付勢要素は、一定または可変ばね力の一方もしくは両方を呈してもよい。

図１４は、圧迫プレート１２２と、乳房プレートとしての役割を果たし、フラットパネルＸ線受像機５０２、後退可能散乱線除去グリッド５０４、ならびに散乱線除去グリッド５０４を駆動および後退させるための機構５０６を備える、検出器サブシステムを封入する、上側表面１１６を有する、受像機筐体１１４とを備える、圧迫アームアセンブリ１１０の斜視図である。Ｘ線管アセンブリ１０８のための発電設備が、撮像アームアセンブリ１０４内に含まれてもよい。圧迫パドル１２２は、乳房圧迫のために、必要に応じて、圧迫アームアセンブリ１１０を上下移動させる、支持体５１０に可撤性に搭載される。支持体５１０内の係止機構（図示せず）が、圧迫パドル１２２を定位置に維持し、回転を防止するために使用されることができる。係止機構は、オペレータによって、係止部位置に手動で設定され、手動で係止解除されることができる、またはオペレータ入力を通して制御されることができる。センサ５２２は、圧迫パドル１２２が枢動に対抗して係止されているかどうかを感知するために含まれ、ワークステーション１０２が、自動化された乳房圧迫および自動化された露光方法等のために、撮像プロトコルを設定するために使用し得る情報を提供することができる。センサ５２２はまた、使用の間の支持体５１０の回転範囲または枢動機構または車軸５２０に対するパドル１２２の位置を判定することができる。センサ５２２は、代替として、前述の枢動パドルの中に組み込まれることができる。描写される実施形態は、支持体５１０を圧迫アームアセンブリ１１０に接続する、車軸５２０を含む。車軸５２０は、前述のように、枢動パドルに対して軸Ａを中心として回転Ｒを可能にする。したがって、描写されるシステムは、略固定パドル１２２を利用して、パドル１２２の中にの代わりに、圧迫アームアセンブリ１１０自体の中に回転機能性を組み込むことができる。前述のもの等の付勢要素が、支持体５１０を描写される中立位置に付勢するように含まれてもよい。

図１５は、患者Ｐに対して枢動する乳房圧迫パドル７００の図である。プラットフォーム７０２は、撮像および生検手技の間、乳房を支持し、横断平面と実質的に平行のままである。本明細書に説明される技術を利用することによって、パドル７００は、矢状平面と実質的に平行であって、冠状平面と実質的に直交する、軸Ａ_Ｓを中心として枢動または回転Ｒし得る。パドル７００または圧迫アームアセンブリの中に組み込まれる枢動機構は、本機能性を可能にし得る。加えて、付勢機構が、枢動機構の中に組み込まれ、乳房がパドル７００によって圧迫されるにつれて、回転を制御してもよい。パドルの位置の手動設定を要求する、枢動機構を利用するシステムと異なり、本明細書に説明される、付勢される枢動機構は、圧迫が増加するにつれて、応答枢動を可能にし、圧迫が増加されるにつれて、乳房密度の変化を可能にする。加えて、パドル７００はまた、冠状平面と実質的に平行であって、矢状平面と実質的に直交する、軸Ａ_Ｆを中心として、枢動またはを回転Ｒするように構成されてもよい。したがって、様々な乳房サイズ、密度、形状等が、単一のばね付勢システムによって対応され、乳房圧迫と関連付けられた不快感を低下させ得る。軸Ａ_Ｓ、Ａ_Ｆのいずれかを中心とする最大回転は、枢動機構内で使用される付勢要素の圧迫の量によって限定され得る。ある実施形態では、パドル７００は、いずれかの方向に、最大約２度、最大約４度、最大約８度等、回転することができる。複数の枢動機構が、ある実施形態では、利用されてもよい。例えば、図９に描写されるもの等の枢動機構が、回転軸Ａ_ｘを中心とする回転のために利用されてもよい一方、図１４に描写されるもの等の枢動機構が、軸Ａ_ｙを中心とする回転のために利用されてもよい。代替として、パドルの中に組み込まれる枢動機構（図１０Ａ−１０Ｃに描写されるような）は、図９に描写される枢動機構と併用されてもよい。

前述の具体的実施例および実施形態は、例証であって、多くの変形例が、本開示の精神または添付の請求項の範囲から逸脱することなく、これらの実施例および実施形態に導入されることができる。例えば、異なる例証的実施形態の要素および／または特徴は、本開示および添付の請求項の範囲内において、相互に組み合わせられる、および／または置換されてもよい。

Claims (20)

1. システムであって、
   撮像システム筐体と、
   エネルギーを患者の乳房に送達するために前記撮像システム筐体に接続されるＸ線源と、
   撮像アーム筐体に接続される圧迫アームアセンブリ筐体と、
   前記圧迫アームアセンブリ筐体に接続される支持体であって、前記支持体は、前記エネルギーの送達の間、前記患者の乳房を支持するように構成される、支持体と、
   前記支持体の表面が前記Ｘ線源と前記検出器との間に配置されるように、前記支持体内に配置される検出器であって、前記検出器は、前記Ｘ線源から送達されるエネルギーを受容するように適合され、前記支持体は、前記Ｘ線源と前記検出器との間に配置される、検出器と、
   前記支持体と前記Ｘ線源との間に配置されるパドルであって、前記パドルの底部表面は、少なくとも部分的に、平面を画定し、静止位置にあるとき、前記平面は、前記支持体と実質的に平行である、パドルと、
   前記パドルを前記圧迫アームアセンブリ筐体に接続する枢動機構であって、前記枢動機構は、前記患者の矢状平面と実質的に平行な回転軸を画定し、前記枢動機構は、前記パドルを前記静止位置に付勢するための少なくとも１つの付勢要素を備える、枢動機構と、
   を備える、システム。
2. 少なくとも１つの付勢要素は、一対の付勢要素を備える、請求項１に記載のシステム。
3. 前記少なくとも１つの付勢要素は、第１の対の付勢要素および第２の対の付勢要素を備える、前記請求項のいずれかに記載のシステム。
4. 前記第１の対の付勢要素は、第１の回転範囲の間、前記パドルを付勢し、前記第２の対の付勢要素は、第２の回転範囲の間、前記パドルを付勢する、請求項３に記載のシステム。
5. 前記第１の対の付勢要素のうちの一方は、第１の回転範囲および第２の回転範囲の間、前記パドルに接触し、前記第２の対の付勢要素のうちの一方は、第２の回転範囲の間のみ、前記パドルに接触する、請求項３−４のいずれかに記載のシステム。
6. 前記枢動機構はさらに、前記患者の冠状平面と実質的に平行な回転軸を画定する、前記請求項のいずれかに記載のシステム。
7. 前記少なくとも１つの付勢要素は、一定力付勢要素および可変力付勢要素のうちの少なくとも１つを備える、前記請求項のいずれかに記載のシステム。
8. 前記枢動機構は、前記パドルと一体型である、前記請求項のいずれかに記載のシステム。
9. 前記枢動機構は、前記圧迫アームアセンブリ筐体と一体型であって、前記パドルは、前記枢動機構に可撤性に接続される、前記請求項のいずれかに記載のシステム。
10. 前記枢動機構に対する前記パドルの位置を検出するためのセンサをさらに備える、前記請求項のいずれかに記載のシステム。
11. 装置であって、
    乳房撮像手技の間、乳房を圧迫するためのパドルと、
    前記パドルに枢動可能に接続されるブラケットであって、前記ブラケットは、撮像システムに可撤性に接続されるように適合される、ブラケットと、
    前記パドルを矢状平面と実質的に平行な回転軸を中心として実質的に中立位置に付勢するために前記ブラケット間に配置される、少なくとも１つの付勢要素と、
    を備える、装置。
12. 前記ブラケットは、複数の同軸方向車軸を備え、前記パドルは、複数の開口部を画定し、前記複数の開口部はそれぞれ、前記複数の車軸のうちの１つを受容するように適合される、請求項１１に記載の装置。
13. 前記ブラケットに対する前記パドルの枢動を選択的に防止するための係止部をさらに備える、請求項１１に記載の装置。
14. 前記パドルは、２つの側縁表面および中心表面を備え、前記２つの側縁表面は、平面を画定し、前記中心表面は、前記平面の片側上に配置される、請求項１３に記載の装置。
15. 前記パドルはさらに、前記ブラケットに近接して配置される前壁および背壁を備え、前記中心表面は、前記背壁の正面表面から延在し、前記前壁は、前記背壁より前記平面から離れて配置される、請求項１４に記載の装置。
16. 前記パドルは、実質的に凹面底部表面を備える、請求項１１−１５のいずれかに記載の装置。
17. 少なくとも１つの付勢要素は、一対の付勢要素を備える、請求項１１−１６のいずれかに記載の装置。
18. 前記少なくとも１つの付勢要素は、第１の対の付勢要素および第２の対の付勢要素を備える、請求項１１−１７のいずれかに記載の装置。
19. 前記第１の対の付勢要素は、第１の回転範囲および第２の回転範囲の間、前記パドルを付勢し、前記第２の対の付勢要素は、前記第２の運動範囲の間のみ、前記パドルを付勢する、請求項１８に記載の装置。
20. 前記少なくとも１つの付勢要素は、一定力付勢要素および可変力付勢要素のうちの少なくとも１つを備える、請求項１１−１９のいずれかに記載の装置。