JP2017528685A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 可搬式装置（１０２）を該装置（１０２）の周囲の環境内で位置推定する、電算化された方法（８００）であって、
   前記環境の画像系列（２００）を取得し（８０２）、
   前記画像系列（２００）から１つ以上の変換画像系列（２０４）を生成し（８０４ａ、８０４ｂ）、前記画像系列（２００）からの画像は、前記変換画像系列（２０４）内の変換画像を与えるために既に変換が施されていて、
   処理回路（１１２）を使用して、前記変換画像系列（２０４）からの１つ以上の画像と、
   ｉ）前記画像系列（２００）と、
   ｉｉ）別の変換画像系列（２０４）
   のうちの少なくとも１つからの１つ以上の画像とを、前記環境の表現（２０２）と比較し（８０６）、
   前記比較は、前記画像及び／または変換画像、並びに前記表現（２０２）内の、対応する特徴を特定し（８０８）、
   前記可搬式装置（１０２）を前記１つ以上の対応する特徴の位置に従って位置推定する（８１０）、方法（８００）。
2. 前記画像系列（２００）と１つの変換画像系列（２０４）を、それぞれ格納された表現（２０２）と比較する（８０６）、請求項１記載の方法（８００）。
3. ２つの変換画像系列（２０４）では、各系列（２０４）を構成する前記画像が前記画像系列（２００）に対する異なる変換によって既に生成されており、前記２つの変換画像系列（２０４）を、それぞれ格納された表現（２０２）と比較する（８０６）、請求項１記載の方法（８００）。
4. 前記方法（８００）は、前記２つの比較のうちの一方を選定し、前記装置（１０２）の位置推定のために使用する、請求項２または３に記載の方法（８００）。
5. 前記環境の前記表現（２０２）は、１つ以上の格納画像系列（２０２）によって与えられる、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法（８００）。
6. 前記比較（８０６）のうちの少なくとも１つが実行されるために、前記格納画像系列（２０２）には変換が施される、請求項５記載の方法（８００）。
7. 前記環境の前記表現（２０２）は、前記環境の３Ｄモデルである、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法（８００）。
8. 前記画像系列（２００）は、光学カメラ（１０４，１０６）、立体光学カメラ、熱探知カメラのうちのいずれかを用いて取得される、請求項１から７のいずれか１項に記載の方法（８００）。
9. 前記画像系列（２００）内の前記画像はＲＧＢ色空間の範囲内にある、請求項１から８のいずれか１項に記載の方法（８００）。
10. 画像に対して行われる変換（８０４ａ、８０４ｂ）は、前記画像を、照明不変色空間とグレースケールのうちの１つに変換する、請求項１から９のいずれか１項に記載の方法（８００）。
11. 環境内で自身の位置推定を行うように構成されている装置（１０２）であって、
    前記装置（１０２）の周囲の環境の画像系列（２００）を生成するように構成されているセンサ（１０４，１０６）と、
    ｉ）前記画像系列（２００）から１つ以上の変換画像系列（２０４）を生成し（８０４ａ、８０４ｂ）、前記画像系列（２００）からの画像は、前記変換画像系列（２０４）内の変換画像を与えるために、既に変換が施されていて、
    ｉｉ）前記変換画像系列（２０４）からの１つ以上の画像と、
    ａ）前記画像系列（２００）と、ｂ）別の変換画像系列（２０４）のうちの少なくとも１つからの１つ以上の画像とを、前記環境の格納表現（２０２）と比較し（８０６）、
    ｉｉｉ）前記比較（８０６）中に、前記画像（２００）及び／または前記変換画像（２０４）、並びに前記格納表現（２０２）内の、対応する特徴を特定し（８０８）、
    ｉｖ）前記装置（１０２）を前記１つ以上の対応する特徴の位置に従って位置推定する（８１０）、
    ように構成されている処理回路（１１２）と、
    を備えている、装置（１０２）。
12. 機械可読媒体であって、
    コンピュータによって読み取られると、前記コンピュータに、
    ｉ）可搬式装置の周囲の環境の画像系列（２００）を取得し（８０２）、
    ｉｉ）前記画像系列（２００）から１つ以上の変換画像系列（２０４）を生成し（８０４ａ、８０４ｂ）、前記画像系列からの画像は、前記変換画像系列（２０４）内の変換画像を与えるために既に変換が施されていて、
    ｉｉｉ）前記変換画像系列（２０４）からの１つ以上の画像と、
    ａ）前記画像系列（２００）、及び
    ｂ）別の変換画像系列（２０４）
    のうちの少なくとも１つからの１つ以上の画像とを、前記環境の格納表現（２０２）と比較し（８０６）、
    ｉｖ）前記比較（８０６）は、前記画像（２００）及び／または変換画像（２０４）、並びに前記格納表現（２０２）内の、対応する特徴を特定する（８０８）ように構成されており、
    ｖ）前記可搬式装置（１０２）を前記１つ以上の対応する特徴の位置に従って位置推定する（８１０）、
    ことを行わせる命令を収容している媒体。