JP2017526444A5

JP2017526444A5 -

Info

Publication number: JP2017526444A5
Application number: JP2017511779A
Authority: JP
Filing date: 2015-08-27
Publication date: 2018-08-30
Anticipated expiration: 2035-08-27

Claims

基端（20）と先端（40）を有し、シャフト領域（532）と、全方向に動くことが可能な可撓性基端部BPP（534）と、全方向に動くことが可能でBPP（534）の動きに応じて動く可撓性先端部BDP（530）とを備える操縦可能器具（500）用の機械的伝動システムMTS（100）であって、MTS（100）は、各々が基端（20）と先端（40）を有し架空チューブ（120）の周りに縦方向に配列された複数の縦部材LM（110）を備え、対応する伝動シャフト領域TSR（132）と、伝動可撓性基端部TBPP（134）と、伝動可撓性先端部TBDP（130）とを有し、少なくとも1つのLM（110）の平面断面（114）が異方性断面二次モーメントを示し、多数のLM（110）は各々がTBDP（130）又はTSR（132）に沿って1つ以上の拘束点で軸方向に回転するように拘束され、LMは各々分離した拘束点に対して縦方向に摺動可能であり、MTS（100）は、BDP（530）の先端がBPP（534）の補足的な回転によって湾曲位置において軸上で回転可能であるMTS（100）。
TSR（132）に沿って設けられた少なくとも1つの拘束点が、TSR（132）の先端の半分に、好ましくは、TRS（132）の先端においてTSR（132）の全長の10％に設けられ、TSR（132）に沿って設けられた少なくとも1つの他の拘束点が、TSR（132）の基端の半分に、好ましくは、TRS（132）の基端においてTSR（132）の全長の10％に設けられる請求項1記載のMTS（100）。
前記多数のLM（110）は各々が、TBPP（134）に沿って1つ以上の拘束点で、さらに軸方向に回転するように拘束される請求項1又は2に記載のMST（100）。
前記多数のLM（110）を拘束点で軸方向に回転するように拘束する構成を有する1つ以上のLMガイド（300，305，350）をさらに備える請求項1〜3のいずれか1つに記載のMTS（100）。
各LMガイドが、拘束点において架空チューブ（120）上の実質的に一定の円周位置に、前記多数のLM（110）を保持するようにさらに構成された請求項1〜4のいずれか1つに記載のTMS（100）。
TBDP（130）に少なくとも2つのLMガイド（300、305、350）を、TBPP（134）に少なくとも2つのLMガイドを備える請求項1〜5のいずれか1つに記載のMTS（100）。
LMガイド（300、305、350）は、拘束点に前記多数のLM（110）を軸方向に回転可能に拘束するように、かつ、拘束点において架空チューブ（120）上の実質的に一定の円周位置にLM（110）を保持するように構成され、架空チューブ（320、120）の周りに配列された複数の分離した通路（310）を有する本体を備える請求項4〜6のいずれか1つに記載のMTS（100）。
TBDP又はTBPPにLM（110）を軸方向に回転可能に拘束するように構成された通路（310）が、LMの平面断面（114）を補足する輪郭を横断面に備える請求項7記載のMTS（100）。
TBDP（130）とTDPP（134）におけるLMガイド（300）が関節式に接続され、LMガイド（305, 350', 350"）がそれぞれ前後に並んで配置され、かつ、相互に関節式に接続され、それによって、BDP（130）とBPP（134）のLM（110）の湾曲を支持する請求項4〜8のいずれか1つに記載のMTS（100）。
関節式に接続されたLMガイド（305, 350', 350"）が、ボール・ソケット継手からなるピボット継手を介した対状の相互接触状態にある請求項9記載のMTS（100）。
隣接する関節式に接続されたLMガイド間の偏揺が、分離した拘束点を架空チューブに沿って実質的に固定され互いに回転するように一列に並べることによって限定される請求項9又は10記載のMTS（100）。
TSR（132）のLMガイド（300）が固定LMガイド（305, 350', 350"）であり、TBDP（130）又はTBPP（134）の可撓性に比べてTSR（132）の可撓性を低減するように互いに回転可能に固定される請求項4〜11のいずれか1つに記載のMTS（100）。
LMの平面断面は、長方形の、文字「I」の、又は円弧状の輪郭を有し、場合によっては、それらの輪郭の1つ以上の隅は尖っているか、又は丸みを有する請求項1〜12のいずれか1つに記載のMTS（100）。
BDP（530）とBPP（534）は、少なくとも部分的に湾曲可能である
請求項1〜13のいずれか1つに記載のMTS（100）。
請求項1〜14のいずれか1つに記載のMTS（100）を備える操縦可能器具（500）。
請求項15に記載の操縦可能器具（500）を備える外科手術ロボット。