JP2017515522A - 遠隔操作医療システムのための誘導セットアップ - Google Patents
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Abstract
Description
本特許出願は、"Guided Setup for Teleoperated Medical Device"と題する、2014年3月17日に出願された米国仮特許出願第61/954,085号の優先権及び出願日の利益を主張し、これはその全体が参照により本明細書に援用される。
Claims (38)
- 手術野で医療処置を実行するための遠隔操作医療システムであって、
外科処置を支援するように構成される少なくとも1つのモータ駆動手術アームを有する遠隔操作アセンブリをセットアップするための段階的なセットアップ指令がある動的誘導セットアップシステム、及び
前記段階的なセットアップ指令をユーザに伝えるように構成されるユーザインタフェース、を有し、
前記動的誘導セットアップシステムは、前記遠隔操作アセンブリの前記少なくとも1つの手術アームの検出される物理的な配置に基づいて第1のセットアップステップの完了を自動的に認識するように構成され、
前記動的誘導セットアップシステムは、前記第1のセットアップステップの前記完了を認識した後に、次のセットアップステップのためのプロンプトを自動的に表示するように構成される、
遠隔操作医療システム。 - 前記検出される物理的な配置は、1つのモータ駆動手術アームの位置的な配置である、
請求項1に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記検出される物理的な配置は、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームに選択的に関連付けられる侵襲手術構成要素である、
請求項1に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記侵襲手術構成要素は、カニューレ又は内視鏡のうちの一方である、
請求項3に記載の遠隔操作医療システム。 - 手術ドレープの存在を検出するように構成されるセンサを含み、前記第1のセットアップステップは、ドレーピングセットアップステップであり、前記誘導セットアップシステムは、前記センサが前記手術ドレープの前記存在を検出した後に、次のセットアップステップのためのプロンプトを自動的に表示するように構成される、
請求項1に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記次のセットアップステップは、外科的に治療されることになる手術領域及び患者へのアプローチのうちの一方に関連する入力を受信するステップである、
請求項5に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記次のセットアップステップは、前記少なくとも1つのモータ駆動アームをカニューレにドッキングするための位置に展開するステップである、
請求項5に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記少なくとも1つのモータ駆動アームの場所を検出するように構成されるセンサを含み、前記第1のセットアップステップは、前記アームを特定の位置に向けることであり、前記誘導セットアップシステムは、前記センサが、前記少なくとも1つのモータ駆動アームが前記特定の位置にあることを検出した後に、次のセットアップステップのためのプロンプトを自動的に表示するように構成される、
請求項1に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記次のセットアップステップは、カニューレを前記少なくとも1つのモータ駆動アームにドッキングするステップである、
請求項8に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記次のセットアップステップは、内視鏡を前記少なくとも1つのモータ駆動アームに接続するステップである、
請求項8に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記次のセットアップステップは、前記遠隔操作アセンブリを患者に動かすことである、
請求項8に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記少なくとも1つのモータ駆動アーム上の手術器具の存在を検出するように構成されるセンサを含み、前記第1のセットアップステップは、前記手術器具を前記少なくとも1つのモータ駆動アームに取り付けることであり、前記誘導セットアップシステムは、前記センサが、少なくとも1つの前記器具が前記少なくとも1つのモータ駆動アームに取り付けられていることを検出した後に、次のセットアップステップのためのプロンプトを自動的に表示するように構成される、
請求項1に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記器具は内視鏡である、
請求項12に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記少なくとも1つのモータ駆動アーム上のカニューレの存在を検出するように構成されるセンサを含み、前記第1のセットアップステップは、前記カニューレを前記少なくとも1つのモータ駆動アームにドッキングすることであり、前記誘導セットアップシステムは、前記センサが、少なくとも1つの前記カニューレが前記少なくとも1つのモータ駆動アームに取り付けられていることを検出した後に、次のセットアップステップのためのプロンプトを自動的に表示するように構成される、
請求項1に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記次のセットアップステップは、器具を前記カニューレに取り付けることである、
請求項14に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記動的誘導セットアップシステムは、汎用オーバーライドを有するとともに、前記誘導セットアップシステムが、前記汎用オーバーライドを実行するための条件が満たされていることを認識するときに前記次のステップを自動的にバイパスするように構成される、
請求項14に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記ユーザインタフェースは、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、及び音声フィードバックのうちの少なくとも1つを提供するように構成される、
請求項1に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記動的誘導セットアップシステムは、前記第1のセットアップステップの一部としてレーザ基準線を提示するように構成されるレーザターゲティングシステムを有し、前記レーザ基準は、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームをどこに配置するかを視覚的に示す、
請求項1に記載の遠隔操作医療システム。 - 手術野で医療処置を実行するための遠隔医療システムをセットアップする方法であって、
外科処置を支援するように構成される少なくとも1つのモータ駆動手術アームの位置を検知することによって遠隔操作アセンブリをセットアップするための複数のセットアップステップの第1のセットアップステップの完了を検知するステップ、及び
前記第1のセットアップステップの前記完了を認識する前記第1のセットアップステップの完了を検知する前記ステップの後に前記複数のセットアップステップの次の第2のセットアップステップのために、ユーザにユーザインタフェース上でプロンプトを自動的に表示するステップ、を含む、
方法。 - 前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームの前記位置を検知する前記ステップは、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームの位置的配置を検知するステップを含む、
請求項19に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームの前記位置を検知する前記ステップは、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームに関連付けられる手術器具の存在を含む、
請求項19に記載の方法。 - 前記第1のセットアップステップの前記完了を検知する前記ステップは、手術ドレープの存在を検知するステップを含み、前記第1のセットアップステップは、ドレーピングセットアップステップである、
請求項19に記載の方法。 - 前記第1のセットアップステップの前記完了を検知する前記ステップは、前記少なくとも1つのモータ駆動アームの場所を検出するステップを含み、前記第1のセットアップステップは、前記アームを特定の位置に向けることである、
請求項19に記載の方法。 - 前記第1のセットアップステップの前記完了を検知する前記ステップは、前記少なくとも1つのモータ駆動アーム上の手術器具の存在を検出するステップを含み、前記第1のセットアップステップは、前記手術器具を前記少なくとも1つのモータ駆動アームに取り付けることである、
請求項19に記載の方法。 - 前記第1のセットアップステップの前記完了を検知する前記ステップは、前記少なくとも1つのモータ駆動アーム上のカニューレの存在を検出するステップを含み、前記第1のセットアップステップは、前記カニューレを前記少なくとも1つのモータ駆動アームにドッキングすることである、
請求項19に記載の方法。 - 遠隔操作医療システムを動作させる作動方法であって、
外科処置を支援するように構成される遠隔操作アセンブリ上の少なくとも1つのモータ駆動手術アームの物理的な配置を検知するステップ、
前記外科処置のパラメータに関連する入力をユーザインタフェースで受信するステップ、
前記遠隔操作アセンブリ上の前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームの検知される前記物理的な配置及び前記ユーザインタフェースでの前記外科処置の前記パラメータに関連する前記入力の両方に応じて段階的なセットアップ指令の少なくとも1つのセットアップステップを特定し且つ表示するステップ、を含む、
方法。 - 前記遠隔操作アセンブリの前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームの前記検知される物理的な配置に応じて前記段階的なセットアップ指令の少なくとも1つのセットアップステップをバイパスするステップを含む、
請求項26に記載の方法。 - 前記物理的な配置を検知する前記ステップは、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アーム上の手術ドレープの存在を検知するステップを含む、
請求項26に記載の方法。 - 前記物理的な配置を検知するステップは、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アーム上のカニューレの存在を検知するステップを含む、
請求項26に記載の方法。 - 前記物理的な配置を検知するステップは、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームの物理的な位置を検知するステップを含む、
請求項26に記載の方法。 - 前記外科処置の前記パラメータに関連する前記入力を受信する前記ステップは、患者へのアプローチを指示する入力を受信するステップを含む、
請求項26に記載の方法。 - 前記外科処置の前記パラメータに関連する前記入力を受信する前記ステップは、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームによって外科的に治療されることになる患者の解剖学的構造領域を受信するステップを含む、
請求項26に記載の方法。 - 手術野で医療処置を実行するための遠隔医療システムであって、
外科処置を支援するように構成される少なくとも1つのモータ駆動手術アームを有する遠隔操作アセンブリであって、前記遠隔操作アセンブリは、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームの物理的な配置を検知するように構成されている、遠隔操作アセンブリと、
前記外科処置のパラメータに関連する入力を受信するように構成されるユーザインタフェースと、
前記遠隔操作アセンブリをセットアップするためにその中に格納される複数の命令を有する処理システムであって、前記処理システムは、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームの物理的な配置を示す情報を受信するために、前記遠隔操作アセンブリと通信し、前記処理システムは、前記遠隔操作アセンブリの患者アプローチに関連する情報を受信するために前記ユーザインタフェースと通信し、前記処理システムは、前記遠隔操作アセンブリ上の前記少なくとも1つの手術アームの検出された前記物理的な配置及び前記ユーザインタフェースでの前記外科処置の前記パラメータに関連する前記入力の両方に応じて段階的なセットアップ指令の少なくとも1つのセットアップステップを特定し且つ表示するように構成される、処理システムと、を有する、
遠隔操作医療システム。 - 前記物理的な配置は、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アーム上の手術ドレープの存在を含む、
請求項33に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記物理的な配置は、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アーム上のカニューレの存在を含む、
請求項33に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記物理的な配置は、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームの物理的な位置を含む、
請求項33に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記外科処置の前記パラメータに関連する前記入力は、患者へのアプローチを含む、
請求項33に記載の遠隔操作医療システム。 - 前記外科処置の前記パラメータに関連する前記入力は、前記少なくとも1つのモータ駆動手術アームによって外科的に治療されることになる患者の解剖学的構造領域を含む、
請求項33に記載の遠隔操作医療システム。
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