JP2017510793A - 2つのカメラからの曲線の集合の構造化光整合 - Google Patents
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Abstract
Description
また別の広い態様に従って、少なくとも1つのコンピュータプロセッサによる実行のために上に文及び命令を記録したコンピュータ可読メモリであって、文及び命令が、センサによって獲得された2つの画像を取り出すためのコード手段であって、2つの画像が、場面とセンサとの間の単一の相対位置で捕捉されたフレームを形成し、画像が各々、場面上の投影パターンの反射を含むための、コード手段と、画像の中の反射からブロブを抽出して、固有の識別子でブロブに個別にラベルをつけるためのコード手段と、エピポーラ面の集合から選択されたエピポーラ面を選択して、画像の各々の上で共役エピポーラ線を画定するためのコード手段と、妥当な組み合わせを特定することであって、妥当な組み合わせが、画像の各々の中のブロブから選択された妥当なブロブに関する、投影パターン及び固有の識別子の光シートラベルを含み、妥当なブロブが、共役エピポーラ線を交差するためのコード手段と、妥当な組み合わせの各々について整合誤差を算出するためのコード手段と、エピポーラ面の集合の各々のエピポーラ面について、選択する工程、特定する工程、及び算出する工程を繰り返すためのコード手段と、エピポーラ面の集合の各々のエピポーラ面についての整合誤差を使用して妥当な組み合わせのために性能指数を計算することによって、最も確実な組み合わせを判定するためのコード手段と、最も確実な組み合わせからフレーム中の整合点を特定するためのコード手段と、フレーム中の整合点を特定している出力を生成するためのコード手段と、を備える、コンピュータ可読メモリが提供される。
Claims (12)
- 場面の2つの画像の間で点を整合させるために少なくとも1つのコンピュータプロセッサによって実施される、コンピュータ実装方法であって、
センサによって獲得された2つの画像を取り出すことであって、前記2つの画像が、前記場面と前記センサとの間の単一の相対位置で捕捉されたフレームを形成し、前記画像が各々、前記場面上の投影パターンの反射を含むことと、
前記画像の中の前記反射からブロブを抽出して、固有の識別子で前記ブロブに個別にラベルをつけることと、
エピポーラ面の集合から選択されたエピポーラ面を選択して、前記画像の各々の上で共役エピポーラ線を画定することと、
妥当な組み合わせを特定することであって、前記妥当な組み合わせが、前記画像の各々の中の前記ブロブから選択された妥当なブロブに関する、前記投影パターン及び前記固有の識別子の光シートラベルを含み、前記妥当なブロブが、前記共役エピポーラ線を交差することと、
前記妥当な組み合わせの各々について整合誤差を算出することと、
前記エピポーラ面の集合の各々のエピポーラ面について、前記選択する工程、特定する工程、及び算出する工程を繰り返すことと、
前記エピポーラ面の集合の各々のエピポーラ面についての前記整合誤差を使用して前記妥当な組み合わせのために性能指数を計算することによって、最も確実な組み合わせを判定することと、
前記最も確実な組み合わせから前記フレーム中の整合点を特定することと、
前記フレーム中の前記整合点を特定している出力を生成することと、を含む、前記方法。 - 前記センサが、2つのカメラ及び光プロジェクターユニットを有し、前記投影パターンが、少なくとも1つの光のシートを前記場面上に投影している前記光プロジェクターユニットによって提供され、前記カメラ及び前記光プロジェクターユニットが、共通座標系内で較正される、請求項1に記載の前記方法。
- 前記性能指数が整合閾値の質を満たすことができないならば前記整合点を破棄するように、前記整合点を検査することをさらに含む、請求項1及び2のいずれか一項に記載の前記方法。
- 複数のフレームについて前記コンピュータ実装方法を繰り返すことをさらに含む、請求項1〜3のいずれか一項に記載の前記方法。
- 前記フレーム内の前記整合点を使用して、3D点の集合を算出することをさらに含む、請求項1〜4のいずれか一項に記載の前記方法。
- 前記センサの位置を各々のフレームにおいて推定して、前記3D点を共通座標系内で統合することをさらに含み、前記センサの前記位置を前記推定することが、前記場面、前記場面の幾何形状、及び前記場面のテクスチャに付加された標的のうちの少なくとも1つを使用することを含む、請求項5に記載の前記方法。
- 前記3D点の集合を前記算出するために前記画像を利用して、3D曲線のセグメントを得ることをさらに含む、請求項5に記載の前記方法。
- 場面の2つの画像の間で点を整合させるためのシステムであって、
センサであって、
少なくとも1つの光のシートを前記場面上に投影し、それによって前記場面上の投影パターンを提供する光プロジェクターユニットと、
前記場面の前記2つの画像を獲得するための2つのカメラであって、前記2つの画像が、前記場面と前記センサとの間の単一の相対位置で捕捉されたフレームを形成し、前記画像が各々、前記場面上の前記投影パターンの反射を含む、2つのカメラと、を含み、
前記カメラ及び前記光プロジェクターユニットが、共通座標系内で較正される、センサと、
前記センサと電子通信している、少なくとも1つのコンピュータプロセッサであって、
前記カメラによって獲得された前記2つの画像を取り出し、
前記画像の中の前記反射からブロブを抽出して、固有の識別子で前記ブロブに個別にラベルをつけ、
エピポーラ面の集合から選択されたエピポーラ面を選択して、前記画像の各々の上で共役エピポーラ線を画定し、
妥当な組み合わせを特定し、前記妥当な組み合わせが、前記画像の各々の中の前記ブロブから選択された妥当なブロブに関する、前記投影パターン及び前記固有の識別子の光シートラベルを含み、前記妥当なブロブが、前記共役エピポーラ線を交差し、
前記妥当な組み合わせの各々について整合誤差を算出し、
前記エピポーラ面の集合の各々のエピポーラ面について、前記選択する工程、特定する工程、及び算出する工程を繰り返し、
前記エピポーラ面の集合の各々のエピポーラ面についての前記整合誤差を使用して前記妥当な組み合わせのために性能指数を計算することによって、最も確実な組み合わせを判定し、
前記最も確実な組み合わせから前記フレーム中の整合点を特定するための、コンピュータプロセッサと、
前記フレーム中の前記整合点を特定している出力を生成するための、前記プロセッサと電子通信している、少なくとも1つのコンピュータ出力と、を含む、前記システム。 - 前記光プロジェクターユニットが、2つの光プロジェクターを含み、各々の光プロジェクターが少なくとも1つの光のシートを前記場面上に投影し、前記投影パターンが、各々のフレームにおいて前記2つの光プロジェクターのうちのいずれか1つによって提供され、前記投影パターンが、前記2つの光プロジェクターの各々について異なる、請求項8に記載の前記システム。
- 前記少なくとも1つの光のシートが光の面である、請求項8及び9のいずれか一項に記載の前記システム。
- 少なくとも1つのコンピュータプロセッサによって実行されるとき、請求項1〜7のいずれか一項に記載の前記方法の工程を実施する、コンピュータ実行可能命令を上に記憶しているコンピュータ可読メモリを備える、コンピュータプログラム製品。
- 少なくとも1つのコンピュータプロセッサによる実行のために上に文及び命令を記録したコンピュータ可読メモリであって、前記文及び命令が、
センサによって獲得された2つの画像を取り出すためのコード手段であって、前記2つの画像が、前記場面と前記センサとの間の単一の相対位置で捕捉されたフレームを形成し、前記画像が各々、前記場面上の投影パターンの反射を含むための、コード手段と、
前記画像の中の前記反射からブロブを抽出して、固有の識別子で前記ブロブに個別にラベルをつけるためのコード手段と、
エピポーラ面の集合から選択されたエピポーラ面を選択して、前記画像の各々の上で共役エピポーラ線を画定するためのコード手段と、
妥当な組み合わせを特定することであって、前記妥当な組み合わせが、前記画像の各々の中の前記ブロブから選択された妥当なブロブに関する、前記投影パターン及び前記固有の識別子の光シートラベルを含み、前記妥当なブロブが、前記共役エピポーラ線を交差するためのコード手段と、
前記妥当な組み合わせの各々について整合誤差を算出するためのコード手段と、
前記エピポーラ面の集合の各々のエピポーラ面について、前記選択する工程、特定する工程、及び算出する工程を繰り返すためのコード手段と、
前記エピポーラ面の集合の各々のエピポーラ面についての前記整合誤差を使用して前記妥当な組み合わせのために性能指数を計算することによって、最も確実な組み合わせを判定するためのコード手段と、
前記最も確実な組み合わせから前記フレーム中の整合点を特定するためのコード手段と、
前記フレーム中の前記整合点を特定している出力を生成するためのコード手段と、を備える、前記コンピュータ可読メモリ。
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