JP2017227988A - コントローラシステム、そのコントローラ、支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】支援装置10は、プログラムの任意の変数に関連する補正パターンが、当該変数の割当メモリアドレスに対応付けて登録されたアドレス−補正パターン対応表25を生成してコントローラ30に転送してアドレス−補正パターン対応表34として記憶させる。コントローラ30は、任意のメモリアドレスに係わる強制設定を解除する際、アドレス−補正パターン対応表34を参照して、関連する補正パターンが登録されている場合には、この補正パターンを実行することで、例えば上記メモリアドレスの格納値を段階的に強制設定値から通常値に戻すようにする。
【選択図】図1
Description
・1以上の補正パターンを記憶する補正パターン記憶手段;
・プログラム中の任意の変数と任意の前記補正パターンとの対応関係が記憶される対応関係記憶手段;
・任意の変数に対する強制設定が行われる場合、該変数に割り当てられたメモリアドレスに強制設定値を格納する強制設定手段;
・前記変数への前記強制設定が解除される場合、前記プログラムの実行に伴って、前記対応関係記憶手段に該解除対象の変数に対応する前記補正パターンがある場合には、該補正パターンを実行する強制設定解除手段。
図1は、本例のコントローラシステムの構成図である。
図示の例のコントローラシステムは、支援装置10、コントローラ30等を有する。
この監視・指示機能は、コントローラ30の状態をモニタする既存機能に加えて、更に以下に説明する機能を有する。尚、上記既存のモニタ機能は、コントローラ30側の既存機能である異常検出機能と連動して、異常があった場合に異常個所や対応するメモリアドレスなどを画面上に表示する異常通知機能や、この異常が解消されて正常に戻ったことを画面上に表示する復旧通知機能等である。正常に戻った場合も、該当する箇所や対応するメモリアドレス等も画面上に表示する。あるいは、上記メモリアドレスだけでなく対応する変数(変数名など)も表示するようにしてもよい。変数−アドレス対応表16を参照すれば、メモリアドレスに対応する変数名が分かる。
また、図には示していないが、支援装置10は、上記各種補正パターンを記憶している。そして、例えば、アドレス−補正パターン対応表25に登録されている補正パターンは全て、上記対応表25の転送の際に一緒にコントローラ30に転送して記憶させるようにしてもよい。これより、コントローラ30も補正パターンを記憶している。
また、コントローラ30は、強制ONアドレス一覧35を保持している。支援装置10から任意のアドレスに対する任意の強制設定値の上記強制書き込み指示(コマンド)があると、このアドレスと強制設定値を強制ONアドレス一覧35に登録すると共に、メモリ32における当該アドレスに強制設定値を書き込む。その後、支援装置10から強制設定の解除コマンドが来るまでの間は、メモリ32の当該アドレスには強制設定値が格納された状態を維持する。
支援装置10は、既存の機能としてシステム構成定義設定部22の機能も有しており、ユーザは、この機能を利用して、コントローラ30が制御する機器の構成の設定を、任意に行うことができる。図2には、この様な機器のシステム構成設定画面例を示す。図2の例では、コントローラが制御する機器が、サーボ1台、入力アナログ機器1台、インバータ1台の構成である。
図示の例では、機器−補正パターン対応表24は、機器(変数名)41、属性42、機器識別情報43、アドレス44、補正パターン45の各データ項目より成る。
支援装置10は、例えば上記機器−補正パターン対応表24からアドレス−補正パターン対応表25を生成して、これをコントローラ30に転送する。コントローラ30は、これを図示のアドレス−補正パターン対応表34として記憶する。
図示の例では、アドレス−補正パターン対応表25(34)は、アドレス51、補正パターン52、実行中フラグ53の各データ項目より成る。
上記の通り、補正パターンは、ユーザが所望の内容のものを自由に作成してよい。
図4に、補正パターンの一例を示す。補正パターンは、コントローラ30側で実行させるプログラム部品である。
これより、図4の補正パターンの説明の前に、図5について簡単に説明しておく。
図5の例では、強制ONアドレス一覧35は、管理番号61、強制ONメモリアドレス62、ソース値63、補正パターン64、実行中フラグ65、強制設定値66、実行回数67、開始時刻68の各データ項目より成る。尚、管理番号61は各レコードに付されるシリアル番号等である。
尚、上記新設定値とは、上記解除対象のメモリアドレスに格納する値である。上記の例では、上記解除対象のメモリアドレスに格納する値を、強制設定値66から徐々にソース値63に近づけていき、最終的にはソース値63となるようにしている。
図6、図7、図8、図9は、何れも、コントローラ30で実行される処理である。
図6は、強制設定コマンド受信の際の処理フローチャート図である。
図7は、強制設定の解除コマンド受信の際の処理フローチャート図である。
図7の処理では、まず、インデックスを初期値(=1)に設定し(ステップS21)、ステップS22以降の処理を、ステップS23またはS24がYESとなるまで、インデックスを更新しつつ繰り返し実行する。尚、本処理におけるインデックスとは、強制ONアドレス一覧35における現在の処理対象レコードを示すものとなる。
一方、上記該当レコードの実行中フラグ65が“TRUE”である場合には(ステップS33,YES)、まず、該当レコードの補正パターン64の欄に補正パターンがあるか否かをチェックし(ステップS36)、補正パターンが“無し”の場合には(ステップS36,NO)、該当レコードを強制ONアドレス一覧35から削除して(ステップS37)本処理を終了する。これより、その後、このメモリアドレスへの書込み処理に伴う図8等の処理が実行されると、今度はステップS31がNOとなり、通常のメモリ書込み処理が行われることになる。つまり、このケースでは従来通りの単純な強制設定解除が行われることになる。ステップS37の処理の際に、上記通常の書込み処理も行うようにしてもよい。
図示の例のテンプレート21は、機器(型式)71、属性72、オフセット73、補正パターン74の各データ項目より成る。機器(型式)71には任意に機器の識別情報(例えば型式など)が格納され、任意の機器71の各属性72(指令値、現在値、加速値など)に応じた補正パターンの識別情報(ファイル名など)が、補正パターン74の欄に登録されている。
この機器-補正パターンDB21(テンプレート)からユーザがシステム構成機能で機器を挿入した時、機器で検索し、該当する補正パターンのテンプレートを設定する。ユーザは、必要に応じて補正パターンを変更することが可能である。
まず、コントローラ30は、不図示の補正パターン記憶部、不図示の対応関係記憶部、不図示の強制設定部、不図示の強制設定解除部等を有する。
対応関係記憶部は、プログラム中の任意の変数と任意の補正パターンとの対応関係が記憶される。対応関係記憶部の一例が上記アドレス−補正パターン対応表34である。
強制設定解除部は、上記変数への上記強制設定が解除される場合、上記プログラムの実行に伴って、上記対応関係記憶手段に該解除対象の変数に対応する補正パターンがある場合には、該補正パターンを実行する。
また、例えば、支援装置10は、任意の指示に応じて強制設定の解除コマンドをコントローラ30に通知する第2の指示部(不図示)を更に有しても良い。
また、例えば、コントローラ30は、強制設定中の変数に関する所定情報を記憶する強制設定管理情報記憶部(不図示)を更に有してもよい。その一例が上記強制ONアドレス一覧35である。
また、この場合、上記強制設定解除部は、メモリアドレスの格納値を通常値に戻し終えたら、上記強制設定管理情報記憶部から該当する情報を削除するようにしてもよい。
[発明の効果]
例えば、システムのセンサが故障した場合に、システムを安定的に動作させるために強制的に値を書き換えることがある。これは、故障したセンサに対応する変数に割り当てられたメモリアドレスの格納データを、強制的に、所定値(強制設定値)に書き換えるものである。
本手法では、変数(メモリ)に対して強制設定解除の補正パターンを関連付け、強制設定を解除する時、変数に関連付けた補正パターンを用いて、システムの動作に支障が発生しないように値を戻すようにする。
2 支援装置
11 フロントエンドコンパイラ
12 バックエンドコンパイラ
13 ソースコード
14 中間コード
15 機械語オブジェクト
16 変数−アドレス対応表
21 機器−補正パターンDB(テンプレート)
22 システム構成定義
23 システム構成情報
24 機器−補正パターン対応表
25 アドレス−補正パターン対応表
30 コントローラ
31 プログラム実行管理部
32 メモリ
33 機械語オブジェクト
34 アドレス−補正パターン対応表
35 強制ONアドレス一覧
36 補正パターン
41 機器(変数名)
42 属性
43 機器識別情報
44 アドレス
45 補正パターン
51 アドレス
52 補正パターン
53 実行中フラグ
61 管理番号
62 強制ONメモリアドレス
63 ソース値
64 補正パターン
65 実行中フラグ
66 強制設定値
67 実行回数
68 開始時刻
Claims (17)
- 支援装置とコントローラを有するコントローラシステムであって、
前記コントローラは、
1以上の補正パターンを記憶する補正パターン記憶手段と、
プログラム中の任意の変数と任意の前記補正パターンとの対応関係が記憶される対応関係記憶手段と、
任意の変数に対する強制設定が行われる場合、該変数に割り当てられたメモリアドレスに強制設定値を格納する強制設定手段と、
前記変数への前記強制設定が解除される場合、前記プログラムの実行に伴って、前記対応関係記憶手段に該解除対象の変数に対応する前記補正パターンがある場合には、該補正パターンを実行する強制設定解除手段と、
を有することを特徴とするコントローラシステム。 - 前記強制設定解除手段は、前記補正パターンを実行することで、前記解除対象の変数の前記メモリアドレスの格納値を、前記強制設定値から直ちに通常値に戻すことは行わないようにすることを特徴とする請求項1記載のコントローラシステム。
- 前記強制設定解除手段は、前記補正パターンを実行することで、前記解除対象の変数の前記メモリアドレスの格納値を、前記強制設定値から徐々に前記通常値に近づけていくことを特徴とする請求項2記載のコントローラシステム。
- 前記通常値は、前記プログラムの実行による前記変数に係わる所定の処理によって得られる値であり、
前記コントローラは、通常時は、該通常値を該変数に割り当てられた前記メモリアドレスに格納することを特徴とする請求項2〜3の何れかに記載のコントローラシステム。 - 前記対応関係記憶手段に記憶される前記対応関係は、任意の前記補正パターンが対応付けられた変数それぞれについて、該変数に割り当てられたメモリアドレスに関連付けて、該対応付けられた補正パターンが登録されたものであることを特徴とする請求項1〜4の何れかに記載のコントローラシステム。
- 前記支援装置は、
前記補正パターンを任意に作成させて該補正パターンを前記コントローラに転送して前記補正パターン記憶手段に記憶させる補正パターン管理手段を更に有することを特徴とする請求項1〜5の何れかに記載のコントローラシステム。 - 前記支援装置は、
任意の前記変数に対して任意の前記補正パターンを関連付けさせ、該関連付け結果と前記プログラムのコンパイルの際の各変数への任意のメモリアドレス割当結果とに基づいて前記対応関係を生成して、該対応関係を前記コントローラに転送して前記対応関係記憶手段に記憶させる対応関係管理手段を更に有することを特徴とする請求項5記載のコントローラシステム。 - 前記支援装置は、
任意の変数に応じた前記強制設定値を任意に設定させて、該変数のメモリアドレスと該強制設定値を、強制設定の指示と共に前記コントローラに通知する第1の指示手段を更に有し、
前記コントローラにおいて、
前記任意の変数に対する強制設定が行われる場合は、該第1の指示手段による通知を受信した場合であることを特徴とする請求項2〜4の何れかに記載のコントローラシステム。 - 前記支援装置は、
任意の指示に応じて、強制設定の解除コマンドを前記コントローラに通知する第2の指示手段を更に有し、
前記コントローラにおいて、
前記変数への前記強制設定が解除される場合は、該解除コマンドを受信した場合であることを特徴とする請求項1〜4の何れかに記載のコントローラシステム。 - 前記コントローラは、
強制設定中の変数に関する所定情報を記憶する強制設定管理情報記憶手段を更に有し、
前記強制設定手段は、前記第1の指示手段による通知を受信すると、該通知されたメモリアドレスと強制設定値を、前記強制設定管理情報記憶手段に新規登録することを特徴とする請求項8記載のコントローラシステム。 - 前記強制設定解除手段は、前記メモリアドレスの格納値を前記通常値に戻し終えたら、前記強制設定管理情報記憶手段から該当する情報を削除することを特徴とする請求項10記載のコントローラシステム。
- 1以上の補正パターンを記憶する補正パターン記憶手段と、
プログラム中の任意の変数と任意の前記補正パターンとの対応関係が記憶される対応関係記憶手段と、
任意の変数に対する強制設定が行われる場合、該変数に割り当てられたメモリアドレスに強制設定値を格納する強制設定手段と、
前記変数への前記強制設定が解除される場合、前記プログラムの実行に伴って、前記対応関係記憶手段に該解除対象の変数に対応する前記補正パターンがある場合には、該補正パターンを実行する強制設定解除手段と、
を有することを特徴とするコントローラ。 - 前記強制設定解除手段は、前記補正パターンを実行することで、前記メモリアドレスの格納値を、前記強制設定値から直ちに通常値に戻すことは行わないようにすることを特徴とする請求項12記載のコントローラ。
- 前記強制設定解除手段は、前記補正パターンを実行することで、前記メモリアドレスの格納値を前記強制設定値から徐々に前記通常値に近づけていくことを特徴とする請求項13記載のコントローラ。
- 前記通常値は、前記プログラムの実行による前記変数に係わる所定の処理によって得られる値であり、
前記コントローラは、通常時は、該通常値を該変数に割り当てられた前記メモリアドレスに格納することを特徴とする請求項13〜14の何れかに記載のコントローラ。 - 1以上の補正パターンを任意に作成させると共に、コントローラで実行させる任意のプログラムにおける任意の変数に対して任意の前記補正パターンを関連付けさせ、該関連付け結果と前記1以上の補正パターンをコントローラに記憶させることで、該コントローラに任意の前記変数に係わる強制設定解除の際に該変数に関連付けられた前記補正パターンを実行させる解除支援手段を有することを特徴とする支援装置。
- 前記解除支援手段によって、前記コントローラは、前記変数に割り当てられたメモリアドレスの格納値を、強制設定値から直ちに通常値に戻すことは行わないようにすることを特徴とする請求項16記載の支援装置。
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