JP2017224091A - Mathematical model calculation device for rolling line and temperature controller for rolled material - Google Patents

Mathematical model calculation device for rolling line and temperature controller for rolled material Download PDF

Info

Publication number
JP2017224091A
JP2017224091A JP2016117957A JP2016117957A JP2017224091A JP 2017224091 A JP2017224091 A JP 2017224091A JP 2016117957 A JP2016117957 A JP 2016117957A JP 2016117957 A JP2016117957 A JP 2016117957A JP 2017224091 A JP2017224091 A JP 2017224091A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
mathematical model
water injection
rolled material
temperature
rolling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2016117957A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6642289B2 (en
Inventor
鈴木 敦
Atsushi Suzuki
敦 鈴木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp
Original Assignee
Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp filed Critical Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp
Priority to JP2016117957A priority Critical patent/JP6642289B2/en
Publication of JP2017224091A publication Critical patent/JP2017224091A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6642289B2 publication Critical patent/JP6642289B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mathematical model calculation device for a rolling line capable of accurately calculating temperature model.SOLUTION: A mathematical model calculation device comprises a mathematical model calculation section calculating a mathematical model with a cooling spray flow rate of water injection facilities provided between a rolling mill and a winder of a hot rolling line as control input, with disturbance including a rotational speed of the rolling mill, a pressure according to a shape of a rolled material between the rolling mill and the water injection facilities, and a rolling mill outlet side temperature of the rolled material between the rolling mill and the water injection facilities as disturbance input, and with a winding temperature of the rolled material between the water injection facilities and the winder as output based on measured value history of the hot rolling line.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

この発明は、圧延ラインの数学モデル算出装置および圧延材の温度制御装置に関する。   The present invention relates to a mathematical model calculation device for a rolling line and a temperature control device for a rolled material.

特許文献1は、圧延材の温度制御装置に適用し得るモデルを開示する。当該モデルは、オンラインにおいて修正される。   Patent Document 1 discloses a model that can be applied to a temperature control device for rolled material. The model is modified online.

特開2011−8437号公報JP 2011-8437 A

しかしながら、特許文献1に記載のモデルの修正には、時間がかかる。このため、圧延ラインにおいて、精度の高い温度モデルを得る際に時間がかかる。   However, it takes time to correct the model described in Patent Document 1. For this reason, it takes time to obtain a highly accurate temperature model in a rolling line.

この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、精度の高い温度モデルを算出することができる圧延ラインの数学モデル算出装置および圧延材の温度制御装置を提供することである。   The present invention has been made to solve the above-described problems. An object of the present invention is to provide a mathematical model calculation device for a rolling line and a temperature control device for a rolled material, which can calculate a highly accurate temperature model.

この発明に係る圧延ラインの数学モデル算出装置は、熱間圧延ラインの実測値の履歴に基づいて、前記熱間圧延ラインの圧延機と巻取機との間に設けられた注水設備の冷却スプレー流量を制御入力とし、前記圧延機の回転速度と前記圧延機と前記注水設備との間における圧延材の形状に応じた圧力と前記圧延機と前記注水設備との間における圧延材の圧延機出側温度と含む外乱を外乱入力とし、前記注水設備と前記巻取機との間の圧延材の巻取温度を出力として数学モデルを算出する数学モデル算出部、を備えた。   The mathematical model calculation device for a rolling line according to the present invention is based on a history of actual measurement values of a hot rolling line, and a cooling spray for a water injection facility provided between a rolling mill and a winder of the hot rolling line. The flow rate is set as a control input, the pressure corresponding to the rotational speed of the rolling mill, the shape of the rolled material between the rolling mill and the water injection facility, and the rolling mill output between the rolling mill and the water injection facility. And a mathematical model calculation unit that calculates a mathematical model using a disturbance including a side temperature as a disturbance input and using a winding temperature of the rolled material between the water injection facility and the winder as an output.

この発明に係る圧延材の温度制御装置は、前記熱間圧延ラインの稼働中において、前記外乱入力の実測値から対応した1次直線を差し引いた値を前記数学モデル算出装置に算出された数学モデルに入力して、圧延材の巻取温度の予測値を算出し、圧延材の目標温度の値と当該予測値との偏差を算出し、当該偏差が0となるように、前記注水設備の冷却スプレー流量をフィードフォワード制御する制御部、を備えた。   In the temperature control device for a rolled material according to the present invention, the mathematical model calculated by the mathematical model calculation device is a value obtained by subtracting a corresponding primary straight line from the measured value of the disturbance input during operation of the hot rolling line. To calculate a predicted value of the coiling temperature of the rolled material, calculate a deviation between the target temperature value of the rolled material and the predicted value, and cool the water injection equipment so that the deviation becomes zero. A control unit for feedforward control of the spray flow rate.

これらの発明によれば、数学モデル算出部は、熱間圧延ラインの実測値の履歴に基づいて数学モデルを算出する。このため、精度の高い温度モデルを算出することができる。   According to these inventions, the mathematical model calculation unit calculates a mathematical model based on the history of actual measurement values of the hot rolling line. For this reason, a highly accurate temperature model can be calculated.

この発明の実施の形態1における圧延材の温度制御装置が適用される熱間圧延ラインの概要を示す構成図である。It is a block diagram which shows the outline | summary of the hot rolling line to which the temperature control apparatus of the rolling material in Embodiment 1 of this invention is applied. この発明の実施の形態1における圧延材の温度制御装置が適用される熱間圧延ラインの加熱炉により加熱された圧延材のスキッドマークによる温度むらを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the temperature nonuniformity by the skid mark of the rolling material heated by the heating furnace of the hot rolling line to which the temperature control apparatus of the rolling material in Embodiment 1 of this invention is applied. この発明の実施の形態1における圧延材の温度制御装置が適用される熱間圧延ラインの要部の構成図である。It is a block diagram of the principal part of the hot rolling line to which the temperature control apparatus of the rolling material in Embodiment 1 of this invention is applied. この発明の実施の形態1における圧延材の温度制御装置によるフィードバック制御を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the feedback control by the temperature control apparatus of the rolling material in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1における圧延材の温度制御装置による圧延材の巻取温度の算出方法を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the calculation method of the winding temperature of the rolling material by the temperature control apparatus of the rolling material in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1における圧延ラインの数学モデル算出装置により算出される数学モデルの例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the example of the mathematical model calculated by the mathematical model calculation apparatus of the rolling line in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1における圧延ラインの数学モデル算出装置により算出される数学モデルの例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the example of the mathematical model calculated by the mathematical model calculation apparatus of the rolling line in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1における圧延ラインの数学モデル算出装置が適用される熱間圧延ラインの圧延材の圧延機出側温度と巻取温度との実測値を示す図である。It is a figure which shows the actual value of the rolling mill delivery side temperature and coiling temperature of the rolling material of the hot rolling line to which the mathematical model calculation apparatus of the rolling line in Embodiment 1 of this invention is applied. この発明の実施の形態1における圧延ラインの数学モデル算出装置において図8の実測値に対して前処理を行った後の値を示す図である。It is a figure which shows the value after pre-processing with respect to the measured value of FIG. 8 in the mathematical model calculation apparatus of the rolling line in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1における圧延ラインの数学モデル算出装置が算出した数学モデルによるシミュレーション結果を示す図である。It is a figure which shows the simulation result by the mathematical model which the mathematical model calculation apparatus of the rolling line in Embodiment 1 of this invention computed. この発明の実施の形態1における圧延材の温度制御装置のハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram of the temperature control apparatus of the rolling material in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態2における圧延材の温度制御装置が適用される熱間圧延ラインの要部の構成図である。It is a block diagram of the principal part of the hot rolling line to which the temperature control apparatus of the rolling material in Embodiment 2 of this invention is applied. この発明の実施の形態3における圧延ラインの数学モデル算出装置により算出される数学モデルを説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the mathematical model calculated by the mathematical model calculation apparatus of the rolling line in Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態3における圧延ラインの数学モデル算出装置が算出した数学モデルによるシミュレーション結果を示す図である。It is a figure which shows the simulation result by the mathematical model which the mathematical model calculation apparatus of the rolling line in Embodiment 3 of this invention computed. この発明の実施の形態4における圧延材の温度制御装置のブロック図である。It is a block diagram of the temperature control apparatus of the rolling material in Embodiment 4 of this invention. この発明の実施の形態4における圧延ラインの数学モデル算出装置が算出した数学モデルによるシミュレーション結果を示す図である。It is a figure which shows the simulation result by the mathematical model which the mathematical model calculation apparatus of the rolling line in Embodiment 4 of this invention computed. この発明の実施の形態5における圧延材の温度制御装置のブロック図である。It is a block diagram of the temperature control apparatus of the rolling material in Embodiment 5 of this invention. この発明の実施の形態5における圧延ラインの数学モデル算出装置により数学モデルを算出する際に用いられる不規則信号を示す図である。It is a figure which shows the irregular signal used when calculating a mathematical model with the mathematical model calculation apparatus of the rolling line in Embodiment 5 of this invention. この発明の実施の形態4における圧延ラインの数学モデル算出装置が算出した数学モデルによるシミュレーション結果を示す図である。It is a figure which shows the simulation result by the mathematical model which the mathematical model calculation apparatus of the rolling line in Embodiment 4 of this invention computed.

この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。   A mode for carrying out the invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same or it corresponds in each figure. The overlapping explanation of the part is appropriately simplified or omitted.

実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1における圧延材の温度制御装置が適用される熱間圧延ラインの概要を示す構成図である。
Embodiment 1 FIG.
1 is a block diagram showing an outline of a hot rolling line to which a temperature control device for rolled material in Embodiment 1 of the present invention is applied.

図1において、加熱炉1は、熱間圧延ラインの入側に設けられる。仕上圧延機の最終スタンド2は、加熱炉1の出側に設けられる。第1注水設備3は、仕上圧延機の最終スタンド2の出側に設けられる。第2注水設備4は、第1注水設備3の出側に設けられる。巻取機5は、第2注水設備4の出側に設けられる。   In FIG. 1, a heating furnace 1 is provided on the entry side of a hot rolling line. The final stand 2 of the finishing mill is provided on the exit side of the heating furnace 1. The first water injection facility 3 is provided on the exit side of the final stand 2 of the finishing mill. The second water injection facility 4 is provided on the outlet side of the first water injection facility 3. The winder 5 is provided on the outlet side of the second water injection facility 4.

圧延材6は、加熱炉1の内部に装入される。その後、圧延材6は、加熱炉1により加熱される。その後、圧延材6は、加熱炉1から抽出される。その後、圧延機は、図示されない粗圧延機に圧延される。その後、圧延材6は、仕上圧延機により圧延される。その後、圧延材6は、第1注水設備3からの注水により冷却される。その後、圧延材6は、第2注水設備4からの注水により冷却される。その後、圧延材6は、巻取機5により巻き取られる。   The rolled material 6 is charged into the heating furnace 1. Thereafter, the rolled material 6 is heated by the heating furnace 1. Thereafter, the rolled material 6 is extracted from the heating furnace 1. Thereafter, the rolling mill is rolled into a rough rolling mill (not shown). Thereafter, the rolled material 6 is rolled by a finish rolling mill. Thereafter, the rolled material 6 is cooled by water injection from the first water injection facility 3. Thereafter, the rolled material 6 is cooled by water injection from the second water injection facility 4. Thereafter, the rolled material 6 is wound up by the winder 5.

次に、図2を用いて、圧延材6のスキッドマークによる温度むらを説明する。
図2はこの発明の実施の形態1における圧延材の温度制御装置が適用される熱間圧延ラインの加熱炉により加熱された圧延材のスキッドマークによる温度むらを説明するための図である。
Next, temperature unevenness due to skid marks on the rolled material 6 will be described with reference to FIG.
FIG. 2 is a diagram for explaining temperature unevenness due to skid marks on a rolled material heated by a heating furnace of a hot rolling line to which the temperature control device for rolled material in Embodiment 1 of the present invention is applied.

図2に示されるように、加熱炉1は、複数のスキッド1aを備える。例えば、加熱炉1は、7個のスキッドを備える。例えば、加熱炉1は、8個のスキッド1aを備える。図2においては、複数のスキッド1aの一部として、5個のスキッド1aが示される。複数のスキッド1aは、圧延材6の長手方向に並ぶ。複数のスキッド1aは、冷却水1bにより冷却される。   As shown in FIG. 2, the heating furnace 1 includes a plurality of skids 1 a. For example, the heating furnace 1 includes seven skids. For example, the heating furnace 1 includes eight skids 1a. In FIG. 2, five skids 1a are shown as a part of the plurality of skids 1a. The plurality of skids 1 a are arranged in the longitudinal direction of the rolled material 6. The plurality of skids 1a are cooled by the cooling water 1b.

複数のスキッド1aは、加熱炉1の内部において圧延材6を支持する。複数のスキッド1aは、加熱炉1の内部において圧延材6を搬送する。この際、複数のスキッド1aは、圧延材6と接触する。圧延材6において、複数のスキッド1aと接触する部分の温度は、複数のスキッド1aと接触しない部分の温度よりも低くなる。複数のスキッド1aと接触する部分は、スキッドマークと呼ばれる。   The plurality of skids 1 a support the rolled material 6 inside the heating furnace 1. The plurality of skids 1 a convey the rolled material 6 inside the heating furnace 1. At this time, the plurality of skids 1 a are in contact with the rolled material 6. In the rolling material 6, the temperature of the part which contacts the some skid 1a becomes lower than the temperature of the part which does not contact the several skid 1a. A portion in contact with the plurality of skids 1a is called a skid mark.

例えば、スキッドマークの温度は、圧延材6の長手方向の平均温度よりも20℃から40℃低くなる。加熱炉1による圧延材6の加熱状態によっては、スキッドマークの温度は、圧延材6の長手方向の平均温度よりも40℃以上低くなることもある。   For example, the temperature of the skid mark is 20 ° C. to 40 ° C. lower than the average temperature in the longitudinal direction of the rolled material 6. Depending on the heating state of the rolled material 6 in the heating furnace 1, the temperature of the skid mark may be 40 ° C. or more lower than the average temperature in the longitudinal direction of the rolled material 6.

圧延材6の圧延および搬送により、スキッドマークの温度と圧延材6の長手方向の平均温度との差は減る。   By rolling and conveying the rolled material 6, the difference between the temperature of the skid mark and the average temperature in the longitudinal direction of the rolled material 6 decreases.

しかしながら、スキッドマークの温度と圧延材6の長手方向の平均温度との差は、圧延材6が巻取機5に巻き取られる際にも残っている。   However, the difference between the temperature of the skid mark and the average temperature in the longitudinal direction of the rolled material 6 remains even when the rolled material 6 is wound around the winder 5.

次に、図3を用いて、熱間圧延ラインの要部を説明する。
図3はこの発明の実施の形態1における圧延材の温度制御装置が適用される熱間圧延ラインの要部の構成図である。
Next, the principal part of a hot rolling line is demonstrated using FIG.
FIG. 3 is a configuration diagram of a main part of a hot rolling line to which the temperature control device for rolled material according to Embodiment 1 of the present invention is applied.

図3において、速度検出器7は、仕上圧延機の最終スタンド2に設けられる。形状計8は、仕上圧延機の最終スタンド2と第1注水設備3との間に設けられる。圧延機出側温度計9は、形状計8と第1注水設備3との間に設けられる。巻取温度計10は、第2注水設備4と巻取機5との間に設けられる。巻取温度計10は、巻取機5の入側に設けられる。   In FIG. 3, the speed detector 7 is provided in the final stand 2 of a finishing mill. The shape meter 8 is provided between the final stand 2 of the finishing mill and the first water injection facility 3. The rolling mill outlet-side thermometer 9 is provided between the shape meter 8 and the first water injection facility 3. The winding thermometer 10 is provided between the second water injection facility 4 and the winder 5. The winding thermometer 10 is provided on the entry side of the winding machine 5.

温度制御装置11の入力部は、速度検出器7の出力部と形状計8の出力部と圧延機出側温度計9の出力部と巻取温度計10の出力部とに接続される。温度制御装置11の出力部は、第1注水設備3の入力部と第2注水設備4の入力部とに接続される。   The input unit of the temperature control device 11 is connected to the output unit of the speed detector 7, the output unit of the shape meter 8, the output unit of the rolling mill outlet side thermometer 9, and the output unit of the winding thermometer 10. The output unit of the temperature control device 11 is connected to the input unit of the first water injection facility 3 and the input unit of the second water injection facility 4.

温度制御装置11は、数学モデル算出装置12と制御部13とを備える。数学モデル算出装置12は、数学モデル算出部14を備える。   The temperature control device 11 includes a mathematical model calculation device 12 and a control unit 13. The mathematical model calculation device 12 includes a mathematical model calculation unit 14.

速度検出器7は、仕上圧延機の回転速度ω res(rad/s)を検出する。形状計8は、仕上圧延機の出側における圧延材6の平坦度に応じた圧力P res(MPa)を検出する。圧延機出側温度計9は、仕上圧延機の出側における圧延材6の圧延機出側温度T res(℃)を計測する。巻取温度計10は、巻取機5の入側における圧延材6の巻取温度T res(℃)を計測する。 The speed detector 7 detects the rotational speed ω f res (rad / s) of the finishing mill. The shape meter 8 detects a pressure P f res (MPa) corresponding to the flatness of the rolled material 6 on the exit side of the finishing mill. The rolling mill outlet thermometer 9 measures the rolling mill outlet temperature T f res (° C.) of the rolled material 6 on the outlet side of the finishing mill. The winding thermometer 10 measures the winding temperature T c res (° C.) of the rolled material 6 on the entry side of the winder 5.

温度制御装置11において、制御部13は、仕上圧延機の回転速度ω resと仕上圧延機の出側における圧延材6の平坦度に応じた圧力P resと仕上圧延機の出側における圧延材6の圧延機出側温度T resとに基づいて第1注水設備3の冷却スプレー流量を算出する。温度制御装置11は、第1注水設備3の冷却スプレー流量に対応した信号VFWD refを出力することにより第1注水設備3の注水バルブに対してフィードフォワード制御を行う。 In the temperature control device 11, the control unit 13 performs rolling on the exit side of the finishing mill and the pressure P f res according to the rotational speed ω f res of the finishing mill and the flatness of the rolled material 6 on the exit side of the finishing mill. Based on the rolling mill outlet temperature T f res of the material 6, the cooling spray flow rate of the first water injection facility 3 is calculated. The temperature control device 11 performs a feedforward control on the water injection valve of the first water injection facility 3 by outputting a signal V FWD ref corresponding to the cooling spray flow rate of the first water injection facility 3.

制御部13は、圧延材6の目標値Ttarget(℃)と巻取機5の入側における圧延材6の巻取温度T resとの偏差に基づいて第2注水設備4の冷却スプレー流量を算出する。制御部13は、第2注水設備4の冷却スプレー流量に対応した信号VFBK refを出力することにより第2注水設備4の注水バルブに対してフィードバック制御を行う。 The control unit 13 sets the cooling spray flow rate of the second water injection facility 4 based on the deviation between the target value T target (° C.) of the rolled material 6 and the winding temperature T c res of the rolled material 6 on the entry side of the winder 5. Is calculated. The control unit 13 performs feedback control on the water injection valve of the second water injection facility 4 by outputting a signal V FBK ref corresponding to the cooling spray flow rate of the second water injection facility 4.

数学モデル算出装置12において、数学モデル算出部14は、熱間圧延ラインの実測値の履歴に基づいて数学モデルを算出する。この際、数学モデル算出部14は、第1注水設備3の冷却スプレー流量と第2注水設備4の冷却スプレー流量とを制御入力とする。数学モデル算出部14は、仕上圧延機の回転速度ω resと仕上圧延機の出側における圧延材6の平坦度に応じた圧力P resと仕上圧延機の出側における圧延材6の圧延機出側温度T resとを外乱入力とする。数学モデル算出部14は、巻取機5の入側における圧延材6の巻取温度T resを出力とする。 In the mathematical model calculation device 12, the mathematical model calculation unit 14 calculates a mathematical model based on a history of actual measurement values of the hot rolling line. At this time, the mathematical model calculation unit 14 uses the cooling spray flow rate of the first water injection facility 3 and the cooling spray flow rate of the second water injection facility 4 as control inputs. The mathematical model calculation unit 14 rolls the rolling material 6 on the exit side of the finishing mill and the pressure P f res according to the rotational speed ω f res of the finishing mill and the flatness of the rolling material 6 on the exit side of the finishing mill. The machine-side temperature T f res is used as a disturbance input. The mathematical model calculation unit 14 outputs the winding temperature T c res of the rolled material 6 on the entry side of the winder 5.

温度制御装置11において、制御部13は、次回以降の圧延材6に対して数学モデル算出装置12により算出された数学モデルを用いて第1注水設備3の冷却スプレー流量をフィードフォワード制御する。   In the temperature control device 11, the control unit 13 feedforward-controls the cooling spray flow rate of the first water injection facility 3 using the mathematical model calculated by the mathematical model calculation device 12 for the rolled material 6 after the next time.

次に、図4を用いて、フィードバック制御を説明する。
図4はこの発明の実施の形態1における圧延材の温度制御装置によるフィードバック制御を示すブロック図である。
Next, feedback control will be described with reference to FIG.
FIG. 4 is a block diagram showing feedback control by the rolled material temperature control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.

図4に示すように、制御部13の伝達関数は、CFBKで表される。 As shown in FIG. 4, the transfer function of the control unit 13 is represented by C FBK .

第1ブロック15は、第2注水設備4の注水バルブの応答を示す。第1ブロック15の伝達関数は、第2注水設備4の注水バルブの時定数T(s)とラプラス算出子sとを用いて表される。第2ブロック16は、冷却プロセスを示す。第2ブロック16の伝達関数は、不明である。第3ブロック17は、外乱による温度変化を示す。第3ブロック17の伝達関数は、不明である。第4ブロック18は、移送遅れによるむだ時間を示す。第4ブロック18の伝達関数は、移送遅れによるむだ時間T(s)とラプラス算出子sとを用いて表される。第5ブロック19は、巻取温度計10の応答を示す。第5ブロック19は、圧延材6の巻取温度T(s)とラプラス算出子sを用いて表される。 The first block 15 shows the response of the water injection valve of the second water injection facility 4. The transfer function of the first block 15 is expressed using the time constant T V (s) of the water injection valve of the second water injection facility 4 and the Laplace calculator s. The second block 16 shows the cooling process. The transfer function of the second block 16 is unknown. The third block 17 shows a temperature change due to disturbance. The transfer function of the third block 17 is unknown. The fourth block 18 indicates a dead time due to a transfer delay. The transfer function of the fourth block 18 is expressed using a dead time T t (s) due to a transfer delay and a Laplace calculator s. The fifth block 19 shows the response of the winding thermometer 10. The fifth block 19 is represented by using the winding temperature T C (s) of the rolled material 6 and the Laplace calculator s.

温度制御装置11において、制御部13は、当該圧延材6の温度の目標値Ttargetと圧延材6の温度T resとの偏差を入力として第2注水設備4の冷却スプレー流量を算出する。第2注水設備45bの冷却スプレー流量に対応した信号VFBKは、第1ブロック15と第2ブロック16とを経由する。その結果、圧延材67の温度降下T FBK(℃)が得られる。 In the temperature control device 11, the control unit 13 calculates the cooling spray flow rate of the second water injection facility 4 with the deviation between the target value T target of the rolling material 6 and the temperature T c res of the rolling material 6 as an input. The signal V FBK corresponding to the cooling spray flow rate of the second water injection equipment 45 b passes through the first block 15 and the second block 16. As a result, a temperature drop T D FBK (° C.) of the rolled material 67 is obtained.

圧延材6の温度降下T FBKは、第1注水設備3による圧延材6の温度降下T FWD(℃)に加わる。圧延材6の温度降下T FWDと圧延材6の温度降下T FBKとは、外乱による温度変化に加わる。その後、圧延材6の温度は、第3ブロック17と第4ブロック18とを経由する。その結果、圧延材6の巻取温度T resが得られる。 The temperature drop T D FBK of the rolled material 6 is added to the temperature drop T D FWD (° C.) of the rolled material 6 by the first water injection facility 3. A temperature drop T D FWD of the strip 6 and the temperature drop T D FBK of the strip 6 is applied to the temperature change caused by disturbance. Thereafter, the temperature of the rolled material 6 passes through the third block 17 and the fourth block 18. As a result, the coiling temperature T C res of the rolled material 6 is obtained.

次に、図5を用いて、圧延材6の巻取温度の予測値の算出方法を説明する。
図5はこの発明の実施の形態1における圧延材の温度制御装置による圧延材の巻取温度の算出方法を説明するためのブロック図である。
Next, the calculation method of the predicted value of the winding temperature of the rolling material 6 is demonstrated using FIG.
FIG. 5 is a block diagram for explaining a method for calculating the rolling material winding temperature by the rolled material temperature control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.

図5に示されるように、ライン速度の数学モデル20は、仕上圧延機の回転速度ω resからライン速度に基づいた圧延材6の巻取温度の変化値Tω dis(℃)を算出する。圧延機出側温度の数学モデル21は、仕上圧延機の出側における圧延材6の圧延機出側温度T resから仕上圧延機の出側における圧延材6の温度T resに基づいた圧延材6の巻取温度の変化値T dis(℃)を算出する。板形状の数学モデル22は、仕上圧延機の出側における圧延材6の平坦度に応じた圧力P resから仕上圧延機の出側における圧延材6の平坦度に基づいた圧延材6の巻取温度の変化値T dis(℃)を算出する。冷却スプレー流量の数学モデル23は、第2注水設備4の冷却スプレー流量に対応した信号VFBK refと第1注水設備3の冷却スプレー流量に対応した信号VFWD refとから冷却スプレー流量に基づいた温度降下(T FBK+T FWD)(℃)を算出する。予測値算出部24は、ライン速度の数学モデル20の算出結果と圧延機出側温度の数学モデル21の算出結果と板形状の数学モデル22の算出結果と冷却スプレー流量の数学モデル23の算出結果とに基づいて圧延材6の巻取温度の予測値T (℃)を算出する。 As shown in FIG. 5, the mathematical model 20 of the line speed calculates a change value T ω dis (° C.) of the winding temperature of the rolled material 6 based on the line speed from the rotational speed ω f res of the finishing mill. . The mathematical model 21 of the rolling mill outlet temperature is a rolling based on the rolling mill temperature T f res on the outlet side of the finishing mill from the rolling mill temperature T f res on the outlet side of the finishing mill. A change value T T dis (° C.) of the winding temperature of the material 6 is calculated. The plate-shaped mathematical model 22 is obtained by winding the rolling material 6 based on the flatness of the rolling material 6 on the exit side of the finishing mill from the pressure P f res corresponding to the flatness of the rolling material 6 on the exit side of the finishing mill. A change value T P dis (° C.) of the taking temperature is calculated. The mathematical model 23 of the cooling spray flow rate is based on the cooling spray flow rate from the signal V FBK ref corresponding to the cooling spray flow rate of the second water injection facility 4 and the signal V FWD ref corresponding to the cooling spray flow rate of the first water injection facility 3. Calculate the temperature drop (T D FBK + T D FWD ) (° C.). The predicted value calculation unit 24 calculates the calculation result of the mathematical model 20 of the line speed, the calculation result of the mathematical model 21 of the outlet side temperature of the rolling mill, the calculation result of the mathematical model 22 of the plate shape, and the calculation result of the mathematical model 23 of the cooling spray flow rate. Based on the above, a predicted value T C m (° C.) of the winding temperature of the rolled material 6 is calculated.

次に、図6と図7とを用いて、数学モデルの例を説明する。
図6と図7とはこの発明の実施の形態1における圧延ラインの数学モデル算出装置により算出される数学モデルの例を示すブロック図である。
Next, an example of a mathematical model will be described with reference to FIGS.
6 and 7 are block diagrams showing examples of mathematical models calculated by the rolling line mathematical model calculating apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.

図6の数学モデルは、ARMAX(Auto−Regressive Moving Average eXogonous)モデルである。ARMAXモデルは、自己回帰・移動平均・入出力モデルとも呼ばれる。ARMAXモデルは、線形差分方程式で表される。具体的には、ARMAXモデルは、入力u(k)と雑音w(k)と出力y(k)とを用いて次の(1)式で表される。   The mathematical model shown in FIG. 6 is an ARMAX (Auto-Regressive Moving Average eXagonous) model. The ARMAX model is also called an autoregressive / moving average / input / output model. The ARMAX model is represented by a linear difference equation. Specifically, the ARMAX model is expressed by the following equation (1) using the input u (k), noise w (k), and output y (k).

(1)式のA(z)は、次の(2)式で表される。   A (z) in the formula (1) is represented by the following formula (2).

(1)式のB(z)は、次の(3)式で表される。   B (z) in the formula (1) is represented by the following formula (3).

(1)式のC(z)は、次の(4)式で表される。   C (z) in the formula (1) is represented by the following formula (4).

ARMAXモデルにおいては、多項式有理関数G(z)が定義される。G(z)は、入力u(k)から出力y(k)までの伝達関数である。具体的には、G(z)は、次の(5)式で表される。   In the ARMAX model, a polynomial rational function G (z) is defined. G (z) is a transfer function from the input u (k) to the output y (k). Specifically, G (z) is expressed by the following equation (5).

ARMAXモデルにおいては、多項式有理関数H(z)が定義される。H(z)は、雑音w(k)から外乱項v(k)までの伝達関数である。具体的には、H(z)は、次の(6)式で表される。   In the ARMAX model, a polynomial rational function H (z) is defined. H (z) is a transfer function from the noise w (k) to the disturbance term v (k). Specifically, H (z) is represented by the following equation (6).

その結果、図6のブロック図は、図7のブロック図に変換される。この際、出力y(k)は、次の(7)式で表される。   As a result, the block diagram of FIG. 6 is converted into the block diagram of FIG. At this time, the output y (k) is expressed by the following equation (7).

現時刻kにおける出力y(k)の予測値は、時刻(k−1)までの過去のデータを用いて次の(8)式で表される。   The predicted value of output y (k) at the current time k is expressed by the following equation (8) using past data up to time (k−1).

なお、(8)式の右辺の第2項は、次の(9)式で定義される。   The second term on the right side of equation (8) is defined by the following equation (9).

(8)式が(7)式に代入されると、次の(10)式が得られる。   When equation (8) is substituted into equation (7), the following equation (10) is obtained.

(7)式と(10)式とにより雑音w(k)が消去されると、次の(11)式が得られる。   When the noise w (k) is eliminated by the equations (7) and (10), the following equation (11) is obtained.

(11)式のように、現在の出力は、過去の入力と出力との線形結合として算出される。この際、1段階予測値を用いた予測誤差εは、次の(12)式で定義される。   As in equation (11), the current output is calculated as a linear combination of the past input and output. At this time, the prediction error ε using the one-step predicted value is defined by the following equation (12).

A(z)とB(z)とC(z)とは、(12)式を用いた予測誤差法で決定される。具体的には、A(z)とB(z)とC(z)とは、予測誤差εから構成される評価関数を最小にするように決定される。   A (z), B (z), and C (z) are determined by a prediction error method using equation (12). Specifically, A (z), B (z), and C (z) are determined so as to minimize the evaluation function composed of the prediction error ε.

離散時間系において、入力u(k)から出力y(k)までの伝達関数G(z)は、次の(13)で表される。   In the discrete time system, the transfer function G (z) from the input u (k) to the output y (k) is expressed by the following (13).

連続時間系において、入力u(k)から出力y(k)までの伝達関数G´(s)は、(13)式を変換することにより得られる。伝達関数G´(s)は、次の(14)で表される。   In the continuous time system, the transfer function G ′ (s) from the input u (k) to the output y (k) can be obtained by converting the equation (13). The transfer function G ′ (s) is expressed by the following (14).

次に、図8から図10を用いて、圧延材6の巻取温度の予測値の算出方法を説明する。
図8はこの発明の実施の形態1における圧延ラインの数学モデル算出装置が適用される熱間圧延ラインの圧延材の圧延機出側温度と巻取温度との実測値を示す図である。図9はこの発明の実施の形態1における圧延ラインの数学モデル算出装置において図8の実測値に対して前処理を行った後の値を示す図である。図10はこの発明の実施の形態1における圧延ラインの数学モデル算出装置が算出した数学モデルによるシミュレーション結果を示す図である。なお、図8から図10においては、圧延材6の圧延機出側温度のみが外乱入力とされる。
Next, the calculation method of the predicted value of the coiling temperature of the rolling material 6 is demonstrated using FIGS. 8-10.
FIG. 8 is a diagram showing measured values of the rolling mill exit side temperature and the coiling temperature of the rolled material of the hot rolling line to which the rolling line mathematical model calculating apparatus according to Embodiment 1 of the present invention is applied. FIG. 9 is a diagram showing values after pre-processing the measured values in FIG. 8 in the rolling line mathematical model calculating apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 10 is a diagram showing a simulation result by a mathematical model calculated by the mathematical model calculating device for a rolling line according to Embodiment 1 of the present invention. In FIGS. 8 to 10, only the rolling mill outlet temperature of the rolled material 6 is input as a disturbance.

図8の上段は、圧延材6の圧延機出側温度の実測値を示す。図8の上段において、点線は、圧延材6の圧延機出側温度の実測値を1次直線に近似した線である。   The upper part of FIG. 8 shows the measured value of the rolling mill outlet temperature of the rolled material 6. In the upper part of FIG. 8, the dotted line is a line that approximates the measured value of the rolling mill outlet temperature of the rolled material 6 to a primary straight line.

図8の下段は、圧延材6の巻取温度の実測値を示す。図8の下段において、点線は、圧延材6の巻取温度の実測値を1次直線に近似した線である。   The lower part of FIG. 8 shows measured values of the winding temperature of the rolled material 6. In the lower part of FIG. 8, the dotted line is a line that approximates the measured value of the coiling temperature of the rolled material 6 to a primary line.

図9の上段は、圧延材6の圧延機出側温度の実測値に対して前処理を行った後の値を示す。図9の上段の値は、図8の上段の実測値から当該実測値の平均値と傾きとを取り除いた値である。その結果、図9の上段の値においては、低周波外乱であるオフセットとバイアスとが取り除かれる。   The upper part of FIG. 9 shows the value after pre-processing the measured value of the rolling mill outlet temperature of the rolled material 6. The upper value in FIG. 9 is a value obtained by removing the average value and the slope of the actual measurement value from the actual measurement value in the upper part of FIG. As a result, in the upper value of FIG. 9, the low frequency disturbance offset and bias are removed.

図9の下段は、圧延材6の巻取温度の実測値に対して前処理を行った後の値を示す。図9の下段の値は、図8の下段の実測値から当該実測値の平均値と傾きとを取り除いた値である。その結果、図9の下段の値においては、低周波外乱であるオフセットとバイアスとが取り除かれる。   The lower part of FIG. 9 shows the value after pre-processing the measured value of the winding temperature of the rolled material 6. The value in the lower part of FIG. 9 is a value obtained by removing the average value and the slope of the actual measurement value from the actual measurement value in the lower part of FIG. As a result, in the lower values in FIG. 9, the low frequency disturbance offset and bias are removed.

図9の上段の値を入力とし、図9の下段の値を出力とすると、数学モデルの伝達関数は、次の(15)で表される。   When the upper value in FIG. 9 is an input and the lower value in FIG. 9 is an output, the transfer function of the mathematical model is expressed by the following (15).

なお、(15)式において、むだ時間10.2(s)は、圧延機出側温度計9を通過してから巻取温度計10に到達するまでの移動遅れによるむだ時間である。   In the equation (15), the dead time 10.2 (s) is a dead time due to a movement delay from passing through the rolling mill outlet thermometer 9 until reaching the winding thermometer 10.

熱間圧延ラインの稼働中において、制御部13は、圧延材6の圧延機出側温度の実測値から伝達関数を算出する際に入力データから取り除いた平均値と傾きとを取り除いた値を数学モデルへの入力値とする。制御部13は、伝達関数の出力値に対して伝達関数を算出する際に出力データから取り除いた平均値と傾きとを加えた値を巻取温度の予測値とする。   During the operation of the hot rolling line, the control unit 13 calculates the value obtained by removing the average value and the slope removed from the input data when calculating the transfer function from the actual measured value of the rolling mill outlet temperature of the rolled material 6. As an input value to the model. The control unit 13 sets a value obtained by adding the average value and the slope removed from the output data when calculating the transfer function to the output value of the transfer function as the predicted value of the coiling temperature.

図10に示されるように、圧延材6の巻取温度の予測値は、スキッドマークによる温度むらの影響を反映する。具体的には、圧延材6の巻取温度の予測値は、全長にわたって7個から8個の周期的な変動を含む。   As shown in FIG. 10, the predicted value of the winding temperature of the rolled material 6 reflects the influence of temperature unevenness due to the skid mark. Specifically, the predicted value of the coiling temperature of the rolled material 6 includes 7 to 8 periodic fluctuations over the entire length.

以上で説明した実施の形態1によれば、数学モデル算出部14は、熱間圧延ラインの実測値の履歴に基づいて数学モデルを算出する。このため、精度の高い温度モデルを算出することができる。   According to Embodiment 1 demonstrated above, the mathematical model calculation part 14 calculates a mathematical model based on the log | history of the measured value of a hot rolling line. For this reason, a highly accurate temperature model can be calculated.

この際、数学モデル算出部14は、仕上圧延機の回転速度を外乱入力とする。このため、単位面積当たりの圧延材6が第1注水設備3と第2注水設備4を通過する際の時間の変化にも対応した温度モデルを算出することができる。   At this time, the mathematical model calculation unit 14 uses the rotational speed of the finishing mill as a disturbance input. For this reason, the temperature model corresponding also to the change of the time when the rolling material 6 per unit area passes the 1st water injection equipment 3 and the 2nd water injection equipment 4 is computable.

また、数学モデル算出部14は、仕上圧延機の出側における圧延材6の平坦度に応じた圧力を外乱入力とする。このため、圧延材6の形状の変化に基づいた水のかかり方の変化にも対応した温度モデルを算出することができる。   Moreover, the mathematical model calculation part 14 makes the pressure according to the flatness of the rolling material 6 in the exit side of a finishing rolling mill into disturbance input. For this reason, the temperature model corresponding to the change of how water is applied based on the change of the shape of the rolled material 6 can be calculated.

また、数学モデル算出部14は、圧延材6の圧延機出側温度を外乱入力とする。このため、スキッドマークによる温度むらにも対応した温度モデルを算出することができる。   Moreover, the mathematical model calculation part 14 makes the rolling mill delivery side temperature of the rolling material 6 into disturbance input. For this reason, it is possible to calculate a temperature model corresponding to temperature unevenness due to skid marks.

また、数学モデル算出部14は、制御入力と外乱入力と出力との各々を1次直線で近似し、制御入力と外乱入力と出力との各々から対応した1次直線を差し引いた値を用いて数学モデルを算出する。このため、より精度の高い温度モデルを算出することができる。   The mathematical model calculation unit 14 approximates each of the control input, the disturbance input, and the output by a linear line, and uses a value obtained by subtracting the corresponding primary line from each of the control input, the disturbance input, and the output. Calculate a mathematical model. For this reason, a more accurate temperature model can be calculated.

また、数学モデル算出部14は、圧延材6の圧延機出側温度の外乱入力が得られてから出力が得られるまでの移送遅れによるむだ時間を含む数学モデルを算出する。このため、より精度の高い温度モデルを算出することができる。   Further, the mathematical model calculation unit 14 calculates a mathematical model including a dead time due to a transfer delay from when the disturbance input of the rolling mill outlet temperature of the rolled material 6 is obtained until the output is obtained. For this reason, a more accurate temperature model can be calculated.

また、制御部13は、数学モデル算出装置12により算出された数学モデルを用いて第1注水設備3の冷却スプレー流量をフィードフォワード制御する。このため、圧延材6の巻取温度の精度を高めることができる。   In addition, the control unit 13 performs feedforward control of the cooling spray flow rate of the first water injection facility 3 using the mathematical model calculated by the mathematical model calculation device 12. For this reason, the precision of the winding temperature of the rolling material 6 can be raised.

この際、冷却スプレー流量の数学モデルに基づいて決定されたスプレー流量とタイミングとで第1注水設備3の注水バルブを制御すればよい。例えば、圧延材6の各部分が第1注水設備3の各バンクを通過する際の時刻は、制御部13により把握される。この際、注水バルブの時定数と冷却スプレー流量の伝達関数の立ち上がりの時定数とむだ時間を考慮してダイナミックに第1注水設備3の冷却スプレー流量に対応した信号VFWD refを制御すればよい。 At this time, the water injection valve of the first water injection facility 3 may be controlled with the spray flow rate and timing determined based on the mathematical model of the cooling spray flow rate. For example, the time when each part of the rolled material 6 passes through each bank of the first water injection facility 3 is grasped by the control unit 13. At this time, the signal V FWD ref corresponding to the cooling spray flow rate of the first water injection facility 3 may be dynamically controlled in consideration of the time constant of the water injection valve and the rising time constant of the transfer function of the cooling spray flow rate and the dead time. .

次に、図11を用いて、温度制御装置11の例を説明する。
図11はこの発明の実施の形態1における圧延材の温度制御装置のハードウェア構成図である。
Next, an example of the temperature control device 11 will be described with reference to FIG.
FIG. 11 is a hardware configuration diagram of the temperature control device for rolled material in the first embodiment of the present invention.

温度制御装置11の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも1つのプロセッサ25aと少なくとも1つのメモリ25bとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも1つの専用のハードウェア26を備える。   Each function of the temperature control device 11 can be realized by a processing circuit. For example, the processing circuit includes at least one processor 25a and at least one memory 25b. For example, the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 26.

処理回路が少なくとも1つのプロセッサ25aと少なくとも1つのメモリ25bとを備える場合、温度制御装置11の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも1つのメモリ25bに格納される。少なくとも1つのプロセッサ25aは、少なくとも1つのメモリ25bに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、温度制御装置11の各機能を実現する。少なくとも1つのプロセッサ25aは、CPU(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、算出装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSPともいう。例えば、少なくとも1つのメモリ25bは、RAM、ROM、フラッシュメモリ、EPROM、EEPROM等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD等である。   When the processing circuit includes at least one processor 25a and at least one memory 25b, each function of the temperature control device 11 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of software and firmware is described as a program. At least one of software and firmware is stored in at least one memory 25b. At least one processor 25a implements each function of the temperature control device 11 by reading and executing a program stored in at least one memory 25b. The at least one processor 25a is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a central processing unit, a processing unit, a calculation unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP. For example, the at least one memory 25b is a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, or EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD, or the like.

処理回路が少なくとも1つの専用のハードウェア26を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC、FPGA、又はこれらを組み合わせたものである。例えば、温度制御装置11の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、温度制御装置11の各機能は、まとめて処理回路で実現される。   If the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 26, the processing circuit is, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof. is there. For example, each function of the temperature control device 11 is realized by a processing circuit. For example, each function of the temperature control device 11 is collectively realized by a processing circuit.

温度制御装置11の各機能について、一部を専用のハードウェア26で実現し、他部をソフトウェア又はファームウェアで実現してもよい。例えば、数学モデル算出装置12の機能については専用のハードウェア26としての処理回路で実現し、数学モデル算出装置12以外の機能については少なくとも1つのプロセッサ25aが少なくとも1つのメモリ25bに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。   About each function of the temperature control apparatus 11, a part is implement | achieved by the hardware 26 for exclusive use, and another part may be implement | achieved by software or firmware. For example, the function of the mathematical model calculation device 12 is realized by a processing circuit as the dedicated hardware 26, and for the functions other than the mathematical model calculation device 12, at least one processor 25a is stored in at least one memory 25b. May be realized by reading out and executing.

このように、処理回路は、ハードウェア26、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、温度制御装置11の各機能を実現する。   As described above, the processing circuit realizes each function of the temperature control device 11 by the hardware 26, software, firmware, or a combination thereof.

実施の形態2.
図12はこの発明の実施の形態2における圧延材の温度制御装置が適用される熱間圧延ラインの要部の構成図である。なお、実施の形態1の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
Embodiment 2. FIG.
FIG. 12 is a configuration diagram of a main part of a hot rolling line to which the temperature control device for rolled material according to Embodiment 2 of the present invention is applied. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same as that of Embodiment 1, or an equivalent part. The description of this part is omitted.

実施の形態2の熱間圧延ラインは、実施の形態1の熱間圧延ラインに対して中間温度計27を付加した熱間圧延ラインである。中間温度計27は、第1注水設備3と第2注水設備4との間における圧延材6の中間温度T res(℃)を計測する。 The hot rolling line of the second embodiment is a hot rolling line in which an intermediate thermometer 27 is added to the hot rolling line of the first embodiment. The intermediate thermometer 27 measures the intermediate temperature T m res (° C.) of the rolled material 6 between the first water injection facility 3 and the second water injection facility 4.

実施の形態2の数学モデル算出装置12は、圧延材6の中間温度T resも外乱入力として数学モデルを算出する。 The mathematical model calculation device 12 according to the second embodiment calculates a mathematical model using the intermediate temperature T m res of the rolled material 6 as a disturbance input.

以上で説明した実施の形態2によれば、外乱入力は、圧延材6の中間温度T resを含む。このため、より精度の高い温度モデルを算出することができる。 According to the second embodiment described above, the disturbance input includes the intermediate temperature T m res of the rolled material 6. For this reason, a more accurate temperature model can be calculated.

実施の形態3.
図13はこの発明の実施の形態3における圧延ラインの数学モデル算出装置により算出される数学モデルを説明するためのブロック図である。なお、実施の形態1の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
Embodiment 3 FIG.
FIG. 13 is a block diagram for explaining a mathematical model calculated by a rolling line mathematical model calculation apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same as that of Embodiment 1, or an equivalent part. The description of this part is omitted.

実施の形態3のライン速度の数学モデル28は、実施の形態1のライン速度の数学モデル20に対してカルマンフィルタを付加した数学モデルである。実施の形態3の圧延機出側温度の数学モデル29は、実施の形態1の圧延機出側温度の数学モデル21に対してカルマンフィルタを付加した数学モデルである。実施の形態3の板形状の数学モデル30は、実施の形態1の板形状の数学モデル22に対してカルマンフィルタを付加した数学モデルである。実施の形態3の冷却スプレー流量の数学モデル31は、実施の形態1の冷却スプレー流量の数学モデル23に対してカルマンフィルタを付加した数学モデルである。   The mathematical model 28 of the line speed of the third embodiment is a mathematical model obtained by adding a Kalman filter to the mathematical model 20 of the line speed of the first embodiment. The mathematical model 29 of the rolling mill outlet temperature of the third embodiment is a mathematical model in which a Kalman filter is added to the mathematical model 21 of the rolling mill outlet temperature of the first embodiment. The plate-shaped mathematical model 30 of the third embodiment is a mathematical model obtained by adding a Kalman filter to the plate-shaped mathematical model 22 of the first embodiment. The mathematical model 31 of the cooling spray flow rate of the third embodiment is a mathematical model obtained by adding a Kalman filter to the mathematical model 23 of the cooling spray flow rate of the first embodiment.

カルマンフィルタの各々においては、二次系の伝達関数は、状態方程式に変換される。   In each Kalman filter, the transfer function of the second-order system is converted into a state equation.

例えば、二次系の伝達関数は、次の(16)式で表される。   For example, the transfer function of the secondary system is expressed by the following equation (16).

この際、状態方程式は、次の(17)式で表される。   At this time, the state equation is expressed by the following equation (17).

なお、(17)式において、xは状態変数である。uは入力である。yは出力である。   In the equation (17), x is a state variable. u is an input. y is the output.

カルマンフィルタは、1サンプリング直前までの情報と現時刻で取得した情報とに基づいてシステムの最適な状態を推定する。   The Kalman filter estimates the optimum state of the system based on information obtained immediately before one sampling and information acquired at the current time.

ただし、状態変数x入力uと出力yとは、ノイズを含むとされる。これらのノイズの影響は、正規分布に従うとされる。   However, the state variable x input u and the output y are assumed to contain noise. The influence of these noises is assumed to follow a normal distribution.

カルマンフィルタにおいては、サンプリング時刻が更新される度に、予測処理と更新処理とが行われる。   In the Kalman filter, every time the sampling time is updated, a prediction process and an update process are performed.

予測処理においては、現時刻での状態は、1サンプリング前の時刻の情報に基づいて推定される。   In the prediction process, the state at the current time is estimated based on the information of the time before one sampling.

予測処理においては、事前状態推定は、次の(18)式で表される。   In the prediction process, the prior state estimation is expressed by the following equation (18).

予測処理においては、事前誤差共分散は、次の(19)式で表される。   In the prediction process, the prior error covariance is expressed by the following equation (19).

更新処理においては、正確な状態は、現時刻の実測値に基づいて推定値を修正することにより推定される。   In the update process, the accurate state is estimated by correcting the estimated value based on the actual measurement value at the current time.

更新処理においては、カルマンゲインは、次の(20)式で表される。   In the update process, the Kalman gain is expressed by the following equation (20).

更新処理においては、状態推定は、次の(21)式で表される。   In the update process, the state estimation is expressed by the following equation (21).

更新処理においては、事後誤差共分散は、次の(22)式で表される。   In the update process, the posterior error covariance is expressed by the following equation (22).

この際、圧延材6の巻取温度の予測値T は、次の(23)式で表される。 In this case, the predicted value T c m of the winding temperature of the rolled material 6 is expressed by the following equation (23).

次に、図14を用いて、シミュレーション結果を説明する。
図14はこの発明の実施の形態3における圧延ラインの数学モデル算出装置が算出した数学モデルによるシミュレーション結果を示す図である。
Next, simulation results will be described with reference to FIG.
FIG. 14 is a diagram showing a simulation result based on a mathematical model calculated by the mathematical model calculating device for a rolling line according to Embodiment 3 of the present invention.

図14に示されるように、カルマンフィルタを用いた際の予測値の精度は、圧延材6の先尾端においてカルマンフィルタを用いない際の予測値の精度よりも高い。   As shown in FIG. 14, the accuracy of the predicted value when the Kalman filter is used is higher than the accuracy of the predicted value when the Kalman filter is not used at the leading end of the rolled material 6.

以上で説明した実施の形態3によれば、数学モデル算出装置12は、圧延材6の巻取温度の実測値に基づいてカルマンフィルタを用いて数学モデルを更新する。このため、圧延材6の先尾端において圧延材6の巻取温度の予測値を精度よく算出することができる。   According to the third embodiment described above, the mathematical model calculation device 12 updates the mathematical model using the Kalman filter based on the actual measurement value of the winding temperature of the rolled material 6. For this reason, the predicted value of the coiling temperature of the rolled material 6 can be accurately calculated at the leading end of the rolled material 6.

実施の形態4.
図15はこの発明の実施の形態4における圧延材の温度制御装置のブロック図である。なお、実施の形態3の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
Embodiment 4 FIG.
FIG. 15 is a block diagram of a temperature control device for a rolled material according to Embodiment 4 of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same as that of Embodiment 3, or an equivalent part. The description of this part is omitted.

図15において、第6ブロック32は、カルマンフィルタを用いた数学モデルに対応する。第7ブロック33は、カルマンフィルタを用いない数学モデルに対応する。   In FIG. 15, the sixth block 32 corresponds to a mathematical model using a Kalman filter. The seventh block 33 corresponds to a mathematical model that does not use a Kalman filter.

スイッチ34の入力部の一方は、第6ブロック32の出力部に接続される。スイッチ34の入力部の他方は、第7ブロック33の出力部に接続される。   One input part of the switch 34 is connected to the output part of the sixth block 32. The other input part of the switch 34 is connected to the output part of the seventh block 33.

制御部13の入力部は、スイッチ34の出力部に接続される。第8ブロック35の入力部は、制御部13の出力部に接続される。   The input unit of the control unit 13 is connected to the output unit of the switch 34. The input unit of the eighth block 35 is connected to the output unit of the control unit 13.

トリガー36において、時刻t(s)の値が30以下の場合は、第6ブロック32の出力がスイッチ34を介して制御部13に入力される。時刻t(s)の値が30よりも大きくて60よりも小さい場合は、第7ブロック33の出力がスイッチ34を介して制御部13に入力される。時刻t(s)の値が60以上の場合は、第6ブロック32の出力がスイッチ34を介して制御部13に入力される。   In the trigger 36, when the value of the time t (s) is 30 or less, the output of the sixth block 32 is input to the control unit 13 via the switch 34. When the value of time t (s) is larger than 30 and smaller than 60, the output of the seventh block 33 is input to the control unit 13 via the switch 34. When the value of time t (s) is 60 or more, the output of the sixth block 32 is input to the control unit 13 via the switch 34.

次に、図16を用いて、シミュレーション結果を説明する。
図16はこの発明の実施の形態4における圧延ラインの数学モデル算出装置が算出した数学モデルによるシミュレーション結果を示す図である。
Next, simulation results will be described with reference to FIG.
FIG. 16 is a diagram showing a simulation result based on a mathematical model calculated by the mathematical model calculating device for a rolling line according to Embodiment 4 of the present invention.

図16に示されるように、フィードフォワード制御が行われた際、圧延材6の巻取温度は、圧延材6のほぼ全長にわたって目標温度に追従する。具体的には、目標温度が580℃の場合に、圧延材6の巻取温度は、580℃に対して±10℃の範囲に制御される。   As shown in FIG. 16, when the feedforward control is performed, the winding temperature of the rolled material 6 follows the target temperature over almost the entire length of the rolled material 6. Specifically, when the target temperature is 580 ° C., the winding temperature of the rolled material 6 is controlled within a range of ± 10 ° C. with respect to 580 ° C.

以上で説明した実施の形態4によれば、制御部13は、圧延材6の先尾端部に対してはカルマンフィルタにより更新された数学モデルを用いてフィードフォワード制御する。制御部13は、圧延材6の中間部に対しては更新されない数学モデルを用いてフィードフォワード制御する。このため、精度よく圧延材6の巻取温度を制御することができる。   According to Embodiment 4 demonstrated above, the control part 13 feedforward-controls using the mathematical model updated with the Kalman filter with respect to the front-end | tip part of the rolling material 6. FIG. The control unit 13 performs feedforward control using a mathematical model that is not updated for the intermediate part of the rolled material 6. For this reason, the winding temperature of the rolling material 6 can be controlled with high accuracy.

実施の形態5.
図17はこの発明の実施の形態5における圧延材の温度制御装置のブロック図である。なお、実施の形態1の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
Embodiment 5. FIG.
FIG. 17 is a block diagram of a temperature control device for rolled material in the fifth embodiment of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same as that of Embodiment 1, or an equivalent part. The description of this part is omitted.

図17に示すように、不規則信号37は、と第1注水設備3の冷却スプレー流量に対応した信号VFWD refに付加される。その結果、第1注水設備3の冷却スプレー流量の基準値に対して不規則信号37を付加した値が制御入力とされる。この際、制御入力に含まれる周波数スペクトルが高まる。 As shown in FIG. 17, the irregular signal 37 is added to the signal V FWD ref corresponding to the cooling spray flow rate of the first water injection facility 3. As a result, a value obtained by adding the irregular signal 37 to the reference value of the cooling spray flow rate of the first water injection facility 3 is used as a control input. At this time, the frequency spectrum included in the control input is increased.

次に、図18を用いて、不規則信号37を説明する。
図18はこの発明の実施の形態5における圧延ラインの数学モデル算出装置により数学モデルを算出する際に用いられる不規則信号を示す図である。
Next, the irregular signal 37 will be described with reference to FIG.
FIG. 18 is a diagram showing an irregular signal used when a mathematical model is calculated by a mathematical model calculating device for a rolling line according to Embodiment 5 of the present invention.

図18に示されるように、不規則信号37は、不規則な矩形波で与えられる。具体的には、不規則信号37は、サンプリング毎に0か1のうちのどちらかが不規則に選択された信号である。   As shown in FIG. 18, the irregular signal 37 is given by an irregular rectangular wave. Specifically, the irregular signal 37 is a signal in which either 0 or 1 is irregularly selected for each sampling.

次に、図19を用いて、シミュレーション結果を説明する。
図19はこの発明の実施の形態4における圧延ラインの数学モデル算出装置が算出した数学モデルによるシミュレーション結果を示す図である。
Next, simulation results will be described with reference to FIG.
FIG. 19 is a diagram showing a simulation result based on a mathematical model calculated by a mathematical model calculating apparatus for a rolling line in Embodiment 4 of the present invention.

図19の上段は、制御入力となるスプレー流量を示す。図19の上段に示されるように、スプレー流量は、定常的かつ不規則的に変化する。   The upper part of FIG. 19 shows the spray flow rate as a control input. As shown in the upper part of FIG. 19, the spray flow rate changes constantly and irregularly.

図19の下段は、圧延材6の巻取温度の予測値を示す。図19の下段に示されるように、圧延材6の巻取温度の予測値も定常的かつ不規則的に変化する。   The lower part of FIG. 19 shows the predicted value of the winding temperature of the rolled material 6. As shown in the lower part of FIG. 19, the predicted value of the coiling temperature of the rolled material 6 also changes constantly and irregularly.

以上で説明した実施の形態5によれば、第1注水設備3の冷却スプレー流量の規準値に対して不規則信号37を付加した値が制御入力とされる。このため、フィードバック制御の影響により冷却スプレー流量の規準値の変化が乏しくても、精度よく数学モデルを算出することができる。   According to Embodiment 5 demonstrated above, the value which added the irregular signal 37 with respect to the reference value of the cooling spray flow volume of the 1st water injection equipment 3 is made into control input. For this reason, even if the change in the reference value of the cooling spray flow rate is poor due to the influence of feedback control, the mathematical model can be calculated with high accuracy.

この際、圧延材6の巻取温度が許容範囲に収まるように不規則信号37の振幅を調整すればよい。例えば、目標温度が580℃の場合、圧延材6の巻取温度が580℃に対して±10℃の範囲に収まるように不規則信号37の振幅を調整すればよい。   At this time, the amplitude of the irregular signal 37 may be adjusted so that the winding temperature of the rolled material 6 falls within the allowable range. For example, when the target temperature is 580 ° C., the amplitude of the irregular signal 37 may be adjusted so that the winding temperature of the rolled material 6 falls within a range of ± 10 ° C. with respect to 580 ° C.

1 加熱炉、 1a スキッド、 1b 冷却水、 2 最終スタンド、 3 第1注水設備、 4 第2注水設備、 5 巻取機、 6 圧延材、 7 速度検出器、 8 形状計、 9 圧延機出側温度計、 10 巻取温度計、11 温度制御装置、 12 数学モデル算出装置、 13 制御部、 14 数学モデル算出部、 15 第1ブロック、 16 第2ブロック、 17 第3ブロック、 18 第4ブロック、 19 第5ブロック、 20 数学モデル、 21 数学モデル、 22 数学モデル、 23数学モデル、 24 予測値算出部、 25a プロセッサ、 25b メモリ、 26 ハードウェア、 27 中間温度計、 28 数学モデル、 29 数学モデル、 30 数学モデル、 31 数学モデル、 32 第6ブロック、 33 第7ブロック、 34 スイッチ、 35 第8ブロック、 36 トリガー、 37 不規則信号   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Heating furnace, 1a Skid, 1b Cooling water, 2 Final stand, 3 1st water injection equipment, 4 2nd water injection equipment, 5 Winder, 6 Rolling material, 7 Speed detector, 8 Shape meter, 9 Rolling machine delivery side Thermometer, 10 winding thermometer, 11 temperature control device, 12 mathematical model calculation device, 13 control unit, 14 mathematical model calculation unit, 15 first block, 16 second block, 17 third block, 18 fourth block, 19 fifth block, 20 mathematical model, 21 mathematical model, 22 mathematical model, 23 mathematical model, 24 predicted value calculation unit, 25a processor, 25b memory, 26 hardware, 27 intermediate thermometer, 28 mathematical model, 29 mathematical model, 30 Mathematical Model, 31 Mathematical Model, 32 6th Block, 33 7th Block , 34 switch, 35 an eighth block, 36 a trigger, 37 random signal

Claims (11)

熱間圧延ラインの実測値の履歴に基づいて、前記熱間圧延ラインの圧延機と巻取機との間に設けられた注水設備の冷却スプレー流量を制御入力とし、前記圧延機の回転速度と前記圧延機と前記注水設備との間における圧延材の形状に応じた圧力と前記圧延機と前記注水設備との間における圧延材の圧延機出側温度と含む外乱を外乱入力とし、前記注水設備と前記巻取機との間の圧延材の巻取温度を出力として数学モデルを算出する数学モデル算出部、
を備えた圧延ラインの数学モデル算出装置。
Based on the history of the actual measurement value of the hot rolling line, the cooling spray flow rate of the water injection equipment provided between the rolling mill and the winder of the hot rolling line is used as a control input, and the rotational speed of the rolling mill and Disturbance including a pressure according to the shape of the rolled material between the rolling mill and the water injection facility and a rolling mill outlet temperature of the rolled material between the rolling mill and the water injection facility is used as a disturbance input, and the water injection facility A mathematical model calculation unit for calculating a mathematical model as an output of the winding temperature of the rolled material between the winder and the winder,
An apparatus for calculating a mathematical model of a rolling line comprising:
前記外乱入力は、前記注水設備の間における圧延材の中間温度を含む請求項1に記載の圧延ラインの数学モデル算出装置。   The mathematical model calculation device for a rolling line according to claim 1, wherein the disturbance input includes an intermediate temperature of the rolled material between the water injection facilities. 前記数学モデル算出部は、前記制御入力と前記外乱入力と前記出力との各々を1次直線で近似し、前記制御入力と前記外乱入力と前記出力との各々から対応した1次直線を差し引いた値を用いて数学モデルを算出する請求項1または請求項2に記載の圧延ラインの数学モデル算出装置。   The mathematical model calculation unit approximates each of the control input, the disturbance input, and the output by a linear line, and subtracts the corresponding linear line from each of the control input, the disturbance input, and the output. The mathematical model calculation apparatus for a rolling line according to claim 1 or 2, wherein a mathematical model is calculated using a value. 前記数学モデル算出部は、圧延材の圧延機出側温度の外乱入力が得られてから前記出力が得られるまでの移送遅れによるむだ時間を含む数学モデルを算出する請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の圧延ラインの数学モデル算出装置。   The said mathematical model calculation part calculates the mathematical model containing the dead time by the transfer delay after the disturbance input of the rolling mill delivery side temperature of a rolling material is obtained until the said output is obtained. The mathematical model calculation apparatus of a rolling line given in any 1 paragraph. 前記数学モデル算出部は、前記注水設備の冷却スプレー流量の基準値に対して不規則信号の値を付加した値を制御入力とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の圧延ラインの数学モデル算出装置。   The rolling according to any one of claims 1 to 4, wherein the mathematical model calculation unit uses, as a control input, a value obtained by adding a value of an irregular signal to a reference value of a cooling spray flow rate of the water injection facility. Line mathematical model calculation device. 前記数学モデル算出部は、前記注水設備の冷却スプレー流量の基準値に対して前記出力が許容範囲に収まるように振幅を調整された不規則信号の値を付加した値を制御入力とする請求項5に記載の圧延ラインの数学モデル算出装置。   The mathematical model calculation unit uses, as a control input, a value obtained by adding a value of an irregular signal whose amplitude is adjusted so that the output falls within an allowable range with respect to a reference value of a cooling spray flow rate of the water injection facility. 5. A mathematical model calculation apparatus for a rolling line according to 5. 前記熱間圧延ラインの稼働中において、前記外乱入力の実測値から対応した1次直線を差し引いた値を請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の数学モデル算出装置に算出された数学モデルに入力して、圧延材の巻取温度の予測値を算出し、圧延材の目標温度の値と当該予測値との偏差を算出し、当該偏差が0となるように、前記注水設備の冷却スプレー流量をフィードフォワード制御する制御部、
を備えた圧延材の温度制御装置。
A value obtained by subtracting a corresponding primary straight line from the measured value of the disturbance input during operation of the hot rolling line is calculated by the mathematical model calculation device according to any one of claims 1 to 6. Input to the mathematical model, calculate the predicted value of the coiling temperature of the rolled material, calculate the deviation between the target temperature value of the rolled material and the predicted value, and the water injection equipment so that the deviation becomes zero A control unit for feedforward control of the cooling spray flow rate of
The temperature control apparatus of the rolling material provided with.
前記制御部は、前記注水設備の冷却スプレー流量の数学モデルに基づいて決定されたスプレー流量とタイミングとで前記注水設備の注水バルブを制御する請求項7に記載の圧延材の温度制御装置。   The said control part is a temperature control apparatus of the rolling material of Claim 7 which controls the water injection valve of the said water injection equipment with the spray flow volume and timing determined based on the mathematical model of the cooling spray flow volume of the said water injection equipment. 前記数学モデル算出装置は、前記熱間圧延ラインの稼働中における前記外乱入力の実測値に基づいて対応した1次直線を更新する請求項7または請求項8に記載の圧延材の温度制御装置。   The temperature control device for a rolled material according to claim 7 or 8, wherein the mathematical model calculation device updates a corresponding primary straight line based on an actual measurement value of the disturbance input during operation of the hot rolling line. 前記数学モデル算出装置は、前記熱間圧延ラインの稼働中における前記出力の実測値に基づいてカルマンフィルタを用いて数学モデルを更新する請求項7から請求項9のいずれか1項に記載の圧延材の温度制御装置。   The rolled material according to any one of claims 7 to 9, wherein the mathematical model calculation device updates the mathematical model using a Kalman filter based on an actual measurement value of the output during operation of the hot rolling line. Temperature control device. 前記制御部は、圧延材の先尾端部に対しては前記熱間圧延ラインの稼働中における前記外乱入力の実測値に基づいてカルマンフィルタを用いて更新された数学モデルを用いて前記注水設備の冷却スプレー流量をフィードフォワード制御し、圧延材の中間部に対しては更新されない数学モデルを用いて前記注水設備の冷却スプレー流量をフィードフォワード制御する請求項10に記載の圧延材の温度制御装置。   The control unit uses the mathematical model updated using a Kalman filter based on the measured value of the disturbance input during operation of the hot rolling line for the leading end of the rolled material. The temperature control apparatus of the rolling material of Claim 10 which feedforward-controls the cooling spray flow rate and feedforward-controls the cooling spray flow rate of the said water injection equipment using the mathematical model which is not updated with respect to the intermediate part of a rolling material.
JP2016117957A 2016-06-14 2016-06-14 Rolling line mathematical model calculation device and rolled material temperature control device Active JP6642289B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016117957A JP6642289B2 (en) 2016-06-14 2016-06-14 Rolling line mathematical model calculation device and rolled material temperature control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016117957A JP6642289B2 (en) 2016-06-14 2016-06-14 Rolling line mathematical model calculation device and rolled material temperature control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017224091A true JP2017224091A (en) 2017-12-21
JP6642289B2 JP6642289B2 (en) 2020-02-05

Family

ID=60687082

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016117957A Active JP6642289B2 (en) 2016-06-14 2016-06-14 Rolling line mathematical model calculation device and rolled material temperature control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6642289B2 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109201748A (en) * 2018-08-27 2019-01-15 合肥东方节能科技股份有限公司 A kind of cooling intelligent control technology of screw-thread steel fine grain rolling rolling stock
JP2020093281A (en) * 2018-12-12 2020-06-18 東芝三菱電機産業システム株式会社 Mathematical model calculation device and control device of rolling line
TWI747774B (en) * 2021-03-26 2021-11-21 中國鋼鐵股份有限公司 Method for estimating an outlet temperature of a finishing mill

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001236102A (en) * 2000-02-23 2001-08-31 Hitachi Ltd Controller and control method
JP2001349794A (en) * 2000-06-12 2001-12-21 Dainippon Printing Co Ltd Pressure detection system using signal transmission device and pressure detecting roll
JP2005270982A (en) * 2004-03-22 2005-10-06 Jfe Steel Kk Method for controlling cooling of material to be rolled in hot rolling
WO2014006681A1 (en) * 2012-07-02 2014-01-09 東芝三菱電機産業システム株式会社 Temperature control device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001236102A (en) * 2000-02-23 2001-08-31 Hitachi Ltd Controller and control method
JP2001349794A (en) * 2000-06-12 2001-12-21 Dainippon Printing Co Ltd Pressure detection system using signal transmission device and pressure detecting roll
JP2005270982A (en) * 2004-03-22 2005-10-06 Jfe Steel Kk Method for controlling cooling of material to be rolled in hot rolling
WO2014006681A1 (en) * 2012-07-02 2014-01-09 東芝三菱電機産業システム株式会社 Temperature control device

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
安部 可治,深沢 千秋: "「薄板圧延寸法精度の向上における計測制御技術」", 鉄と鋼[ONLINE], vol. 79巻,3号, JPN6019020792, 1993, JP, pages 294 - 301, ISSN: 0004049885 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109201748A (en) * 2018-08-27 2019-01-15 合肥东方节能科技股份有限公司 A kind of cooling intelligent control technology of screw-thread steel fine grain rolling rolling stock
CN109201748B (en) * 2018-08-27 2019-09-06 合肥东方节能科技股份有限公司 A kind of cooling intelligent control method of screw-thread steel fine grain rolling rolling stock
JP2020093281A (en) * 2018-12-12 2020-06-18 東芝三菱電機産業システム株式会社 Mathematical model calculation device and control device of rolling line
JP7077929B2 (en) 2018-12-12 2022-05-31 東芝三菱電機産業システム株式会社 Mathematical model calculator and control device for rolling lines
TWI747774B (en) * 2021-03-26 2021-11-21 中國鋼鐵股份有限公司 Method for estimating an outlet temperature of a finishing mill

Also Published As

Publication number Publication date
JP6642289B2 (en) 2020-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2017224091A (en) Mathematical model calculation device for rolling line and temperature controller for rolled material
JP5647917B2 (en) Control apparatus and control method
WO2009011070A1 (en) Method of cooling control, cooling control unit and cooling water quantity computing unit
CN104271277B (en) Temperature control equipment
JP6241545B2 (en) Rolling system
JP6477900B2 (en) Rolling material temperature control device
JP5789958B2 (en) Cooling stop temperature control device and cooling stop temperature control method
JPWO2016046945A1 (en) Flatness control device
JP6102650B2 (en) Plate temperature control method and plate temperature control device in continuous line
JP7077929B2 (en) Mathematical model calculator and control device for rolling lines
CN112437702A (en) Temperature control device of hot rolling production line
JP5309219B2 (en) Setting calculation learning device and setting calculation learning method
JP6627609B2 (en) Cooling control method and cooling device
WO2020162004A1 (en) Method of cooling control for thick steel plate, cooling control device, and method of producing thick steel plate
JPWO2018020569A1 (en) Edger control device
JP2006231387A (en) Device and method for controlling crown in hot- rolling mill
JP2015167976A (en) Winding temperature control method of hot rolled steel sheet
JP6780786B2 (en) Mathematical model calculator and control device for rolling lines
JP6485196B2 (en) Thick steel plate cooling control method, cooling control device, manufacturing method, and manufacturing device
JP6385847B2 (en) Thickness control method of rolling mill
JPH11197727A (en) Device and method for operating work roll crown quantity
KR20080053709A (en) Cooling analysis model for hot rolled steel sheet and method of estimating properties of hot rolled steel sheet using the same
JPH09122724A (en) Method for controlling sheet crown in hot finishing mill

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180706

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190531

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190611

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190716

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20191203

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20191216

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6642289

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250