JP2017223448A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. 検査対象物の画像に対して画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理センサであって、
   検査対象物を撮像する撮像部と、
   前記撮像部により取得された検査対象物の画像を表示する表示部と、
   前記表示部に表示された画像を登録するための指示を受け付ける操作部と、
   前記撮像部により取得された、良品とされるべき検査対象物を含む良品画像と検査対象物の良品としての特徴部分が取り除かれた背景画像とに基づいて、前記撮像部により取得される検査対象物との特徴一致度合いを示す一致度の比較基準である閾値を算出する閾値算出部と、
   前記閾値算出部による閾値算出に用いられる画像として、前記良品画像又は前記背景画像を前記表示部に表示させる表示制御部とを備え、
   前記表示制御部は、
   前記良品画像又は前記背景画像のうち一方の画像を登録するための第一登録画面において、前記撮像部により取得された画像をライブ画像として前記表示部に表示させ、前記撮像部による該一方の画像の取得を誘導し、且つ、前記撮像部により取得された該一方の画像の登録を誘導するための第一登録誘導情報を前記表示部に表示させると共に、
   前記操作部にて該一方の画像を登録するための指示を受け付けた後、他方の画像を登録するための第二登録画面において、前記撮像部により取得された画像をライブ画像として前記表示部に表示させ、前記撮像部による該他方の画像の取得を誘導し、且つ、前記撮像部により取得された該他方の画像の登録を誘導するための第二登録誘導情報を前記表示部に表示させることを特徴とする画像処理センサ。
2. 請求項１に記載の画像処理センサであって、さらに、
   前記良品画像及び背景画像に基づいて、該良品画像に対する該背景画像との特徴一致度合いを示す、前記閾値算出部にて閾値を算出するための一致度を算出し、
   良品又は不良品を判定する対象となる検査対象物を前記撮像部で撮像した入力画像に対する前記良品画像との特徴一致度合いを示す、該閾値と比較して良品判定を行うための一致度を算出する一致度算出部を備える画像処理センサ。
3. 請求項１又は請求項２に記載の画像処理センサであって、
   前記表示制御部は、前記第二登録画面において、前記撮像部により撮像された他方の画像をライブ画像として前記表示部に表示させると共に、該他方の画像の登録を誘導するための第二登録誘導情報を前記表示部に表示させ、
   前記操作部は、前記第二登録画面では、前記表示部に表示された他方の画像を登録する第二指示を受け付けるよう構成してなる画像処理センサ。
4. 請求項１〜３に記載の画像処理センサであって、
   前記表示制御部は、前記第二登録画面において、前記第二登録誘導情報を前記表示部に画像として表示させるよう構成してなる画像処理センサ。
5. 請求項１〜４のいずれか一に記載の画像処理センサであって、
   前記操作部が、前記第一登録画面において、前記表示部に表示された一方の画像を登録させる第一登録指示と、前記第一登録画面から前記第二登録画面に遷移させる第一遷移指示とを同時に受け付けるよう構成してなる画像処理センサ。
6. 請求項５に記載の画像処理センサであって、さらに、
   良品とされるべき検査対象物を含む良品画像を前記撮像部により取得して登録し、検査対象物の良品としての特徴部分が取り除かれた背景画像を前記撮像部により取得して登録する画像登録部を備える画像処理センサ。
7. 請求項６に記載の画像処理センサであって、
   前記画像登録部は、
   前記操作部からの第一登録指示に基づいて、良品とされるべき検査対象物を含む良品画像を登録し、
   前記操作部からの第二指示に基づいて、検査対象物の良品としての特徴部分が取り除かれた背景画像を登録し、さらに、
   良品画像又は背景画像のうち一方の画像を登録するための第一登録画面から、他方の画像を登録するための第二登録画面に遷移させる画面遷移部を備える画像処理センサ。
8. 検査対象物の画像に対して画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理センサであって、
   検査対象物を撮像する撮像部と、
   前記撮像部により取得された検査対象物の画像を表示する表示部と、
   前記表示部に表示された画像を登録するための指示を受け付ける操作部と、
   前記撮像部により取得された、良品とされるべき検査対象物を含む良品画像と不良品とされるべき検査対象物を含む不良品画像と検査対象物の良品としての特徴部分が取り除かれた背景画像とに基づいて、前記撮像部により取得される検査対象物との特徴一致度合いを示す一致度の比較基準である閾値を算出する閾値算出部と、
   前記閾値算出部による閾値算出に用いられる画像として、前記良品画像又は前記不良品画像あるいは前記背景画像を前記表示部に表示させる表示制御部とを備え、
   前記表示制御部は、
   前記良品画像と前記不良品画像と前記背景画像とのいずれか一の第一の画像を登録するための第一登録画面において、前記撮像部により取得された画像をライブ画像として前記表示部に表示させ、前記撮像部による該第一の画像の取得を誘導し、且つ、前記撮像部により取得された該第一の画像の登録を誘導するための第一登録誘導情報を前記表示部に表示させ、
   前記操作部にて該第一の画像を登録するための指示を受け付けた後、前記良品画像と前記不良品画像と前記背景画像とから前記第一の画像を除く二つの画像のうち一方の第二の画像を登録するための第二登録画面において、前記撮像部により取得された画像をライブ画像として前記表示部に表示させ、前記撮像部による該第二の画像の取得を誘導し、且つ、前記撮像部により取得された該第二の画像の登録を誘導するための第二登録誘導情報を前記表示部に表示させると共に、
   前記操作部にて該第二の画像を登録するための指示を受け付けた後、前記良品画像と前記不良品画像と前記背景画像とから前記第一の画像及び第二の画像を除く第三の画像を登録するための第三登録画面において、前記撮像部により取得された画像をライブ画像として前記表示部に表示させ、前記撮像部による該第三の画像の取得を誘導し、且つ、前記撮像部により取得された該第三の画像の登録を誘導するための第三登録誘導情報を前記表示部に表示させることを特徴とする画像処理センサ。
9. 請求項８に記載の画像処理センサであって、さらに、
   良品とされるべき検査対象物を含む良品画像を前記撮像部により取得して登録し、不良品とされるべき検査対象物を含む不良品画像を前記撮像部により取得して登録し、検査対象物の良品としての特徴部分が取り除かれた背景画像を前記撮像部により取得して登録する画像登録部を備える画像処理センサ。
10. 請求項９に記載の画像処理センサであって、
    前記画像登録部は、
    前記操作部からの第一登録指示に基づいて、良品とすべき検査対象物を含む良品画像を登録し、
    前記操作部からの第二指示に基づいて、不良品とすべき検査対象物を含む不良品画像を登録し、さらに、
    良品画像又は背景画像のうち一方の画像を登録するための第一登録画面から、他方の画像を登録するための第二登録画面に遷移させる画面遷移部を備える画像処理センサ。
11. 請求項１０に記載の画像処理センサであって、
    前記画像登録部は、さらに、前記操作部からの第三指示に基づいて、検査対象物の良品としての特徴部分が取り除かれた背景画像を登録し、
    前記画面遷移部は、前記良品画像を登録するための第一登録画面、前記不良品画像を登録するための第二登録画面、及び、前記背景画像を登録するための第三登録画面の各状態間において、状態を遷移させるよう構成してなる画像処理センサ。
12. 請求項１１に記載の画像処理センサであって、さらに、
    前記操作部からの第一登録指示及び第二指示に基づいて前記良品画像及び背景画像を登録するための第一ティーチングモードと、
    前記操作部からの第一登録指示、第二指示及び第三指示に基づいて前記良品画像、前記不良品画像及び背景画像を登録するための第二ティーチングモードと
    を切り替えるためのティーチングモード切替部を備える画像処理センサ。
13. 請求項１２に記載の画像処理センサであって、
    前記ティーチングモード切替部は、前記操作部からの第四指示に基づいて、前記第一ティーチングモードと前記第二ティーチングモードとを切り替え可能に構成してなる画像処理センサ。
14. 請求項６、請求項７、及び請求項９〜１３のいずれか一に記載の画像処理センサであって、さらに、
    前記画像登録部により登録される画像を記憶するための画像記憶部を備える画像処理センサ。
15. 検査対象物の画像に対して画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理センサであって、
    検査対象物を撮像する撮像部と接続して、検査対象物の画像を取得可能とした画像取得部と、
    前記画像取得部により取得された検査対象物の画像を表示する表示部と、
    前記表示部に表示された画像を登録するための指示を受け付ける操作部と、
    前記画像取得部により取得された、良品とされるべき検査対象物を含む良品画像と検査対象物の良品としての特徴部分が取り除かれた背景画像とに基づいて、前記画像取得部により取得される検査対象物との特徴一致度合いを示す一致度の比較基準である閾値を算出する閾値算出部と、
    前記閾値算出部による閾値算出に用いられる画像として、前記良品画像又は前記背景画像を前記表示部に表示させる表示制御部とを備え、 前記表示制御部は、
    前記良品画像又は前記背景画像のうち一方の画像を登録するための第一登録画面において、前記画像取得部により取得された画像をライブ画像として前記表示部に表示させ、前記画像取得部による該一方の画像の取得を誘導し、且つ、前記画像取得部により取得された該一方の画像の登録を誘導するための第一登録誘導情報を前記表示部に表示させると共に、
    前記操作部にて該一方の画像を登録するための指示を受け付けた後、他方の画像を登録するための第二登録画面において、前記画像取得部により取得された画像をライブ画像として前記表示部に表示させ、前記画像取得部による該他方の画像の取得を誘導し、且つ、前記画像取得部により取得された該他方の画像の登録を誘導するための第二登録誘導情報を前記表示部に表示させることを特徴とする画像処理センサ。
16. 請求項１〜１５のいずれか一に記載の画像処理センサであって、さらに、
    良品又は不良品を判定する対象となる検査対象物を前記撮像部で撮像した入力画像に対する前記良品画像との特徴一致度合いを示す一致度と、前記閾値算出部で算出された閾値とを比較して良品判定を行う良否判定部を備え、
    前記良否判定部は、運転時においては一致度の算出による良品判定動作を常時行うよう構成してなる画像処理センサ。
17. 請求項１〜１６のいずれか一に記載の画像処理センサであって、
    前記表示制御部は、前記表示部において、画像を表示させる画像表示領域を設けており、
    前記画像表示領域において、検査対象物を撮像位置に置く際の位置決めの指標となるガイド線を表示させてなる画像処理センサ。
18. 検査対象物の画像に対して画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理方法であって、
    良品とされるべき検査対象物を含む良品画像又は検査対象物の良品としての特徴部分が取り除かれた背景画像のうち一方の画像を登録するための第一登録画面において、
    撮像部により取得された画像をライブ画像として前記表示部に表示する工程と、
    前記撮像部による該一方の画像の取得を誘導し、且つ、前記撮像部により取得された該一方の画像の登録を誘導するための第一登録誘導情報を前記表示部に表示する工程と、
    操作部にて該一方の画像を登録するための指示を受け付ける工程と、
    他方の画像を登録するための第二登録画面において、
    前記撮像部により取得された画像をライブ画像として前記表示部に表示する工程と、
    前記撮像部による該他方の画像の取得を誘導し、且つ、前記撮像部により取得された該他方の画像の登録を誘導するための第二登録誘導情報を前記表示部に表示する工程と、
    前記良品画像及と前記背景画像とに基づいて、前記撮像部により取得される検査対象物との特徴一致度合いを示す一致度の比較基準である閾値を算出する工程と
    を含む画像処理方法。
19. 検査対象物の画像に対して画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理プログラムであって、
    良品とされるべき検査対象物を含む良品画像又は検査対象物の良品としての特徴部分が取り除かれた背景画像のうち一方の画像を登録するための第一登録画面において、
    撮像部により取得された画像をライブ画像として前記表示部に表示する機能と、
    前記撮像部による該一方の画像の取得を誘導し、且つ、前記撮像部により取得された該一方の画像の登録を誘導するための第一登録誘導情報を前記表示部に表示する機能と、
    操作部にて該一方の画像を登録するための指示を受け付ける機能と、
    他方の画像を登録するための第二登録画面において、
    前記撮像部により取得された画像をライブ画像として前記表示部に表示する機能と、
    前記撮像部による該他方の画像の取得を誘導し、且つ、前記撮像部により取得された該他方の画像の登録を誘導するための第二登録誘導情報を前記表示部に表示する機能と、
    前記良品画像及と前記背景画像とに基づいて、前記撮像部により取得される検査対象物との特徴一致度合いを示す一致度の比較基準である閾値を算出する機能と、
    をコンピュータに実現させる画像処理プログラム。
20. 請求項１９に記載のプログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体または記憶した機器。