JP2017191576A - 情報処理装置、情報処理装置の制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
多関節物体の三次元形状を推定する情報処理装置であって、
前記多関節物体の画像データを取得する画像取得手段と、
前記画像データに対して前段処理を行う前段処理手段と、
前記前段処理の結果に対して信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記信頼度に基づいて前記三次元形状の推定条件を決定する推定条件決定手段と、
前記推定条件に基づいて前記三次元形状を推定する形状推定手段と、
を備えることを特徴とする。
<情報処理システムの構成>
図1は、本実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。情報処理システムは、情報処理装置100、ヘッドマウントディスプレイ101(以下、「HMD」と記述)、距離センサ102を含んで構成される。HMD101は、撮影部103、104と、表示部105、106とを備えており、撮影部103、104の撮影画像を表示部105、106に表示する。距離センサ102は、被写体までの距離を画素値として持つ距離画像を生成する。情報処理装置100は、撮影部103、104による撮影画像と、距離センサ102による距離画像とを取得し、被写体に含まれる手指(多関節物体)の三次元形状を推定する。なお、本発明は、上記のシステム構成に限定されない。例えば、HMD101は必須ではなく、撮影部103、104が手指を撮影するような構成であってもよい。
図2は、本実施形態に係る情報処理装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。情報処理装置100は、CPU201、RAM202、ROM203、HDD204、インタフェース205、システムバス206を含んで構成され、HMD101及び距離センサ102と接続されている。
図3は、本実施形態に係る情報処理装置100の機能構成の一例を示す図である。情報処理装置100は、画像取得部301、前段処理部302、信頼度算出部、推定条件決定部304、形状推定部305を備えている。
図4は、本実施形態に係る情報処理装置100が実施する処理の手順を示すフローチャートである。ステップS401において、画像取得部301が、撮影部103、104からそれぞれ撮影画像を取得する。以下、撮影部103、104から取得した撮影画像をまとめて、「ステレオ画像」と記述することがある。ステップS402において、画像取得部301が、距離センサ102から距離画像を取得する。
ここで、図5は、手指の周辺領域の抽出処理の一例を模式的に示す図である。手指の周辺領域の抽出処理では、図4のステップS403において検出した手指領域501の周辺領域502を抽出する。周辺領域502として例えば、手指領域501に外接する四角形領域を抽出することができる。なお、本発明における手指の周辺領域502の抽出処理はこれに限定されず、任意の抽出処理を行うことができる。例えば、手指領域501の重心を中心とする四角形領域を周辺領域502として抽出してもよい。また、手指の周辺領域は四角形である必要はなく、任意の形状でかまわない。
また、図6は、本実施形態に係る手指関節の三次元位置の算出方法を模式的に示す図である。本実施形態に係る前段処理部302は、公知のニューラルネットワーク技術を用いて手指関節601の三次元位置を算出する。
図7は、本実施形態に係る情報処理装置100が実施する信頼度の算出処理の手順を示すフローチャートである。以下では、図7を参照して、本実施形態における信頼度の算出処理の手順を説明する。図7の処理はS406の処理の詳細である。
図8は、本実施形態に係る情報処理装置100が実施する詳細な三次元形状の推定処理の手順を示すフローチャートである。図8の処理はS408の処理の詳細である。詳細な三次元形状の推定処理では、公知のモデルフィッティング処理によって手指ポリゴンを高精度化する。モデルフィッティング処理では、まず、信頼度算出部303の処理と同様に、手指ポリゴンを生成し、距離画像と手指ポリゴンの距離との差分を算出する。
図9は、本実施形態に係る情報処理装置100が実施する概略的な三次元形状の推定方法を模式的に示す図である。また、図10は、本実施形態に係る情報処理装置100が実施する概略的な三次元形状の推定処理の手順を示すフローチャートである。図10の処理はS409の処理の詳細である。以下では、図9と図10を参照して、本実施形態における概略的な三次元形状の推定処理について説明する。
次に、第2の実施形態を説明する。第1の実施形態では、ニューラルネットワークに距離情報を入力することで手指関節の三次元位置を算出する場合を例に挙げて説明した。これに対し、本実施形態では、ニューラルネットワークに手指領域を表すシルエット画像を入力することで手指関節の三次元位置を算出する場合を例に挙げて説明する。このように本実施形態と第1の実施形態は、ニューラルネットワークにシルエット画像を入力する点が主として異なる。したがって、本実施形態の説明において、第1の実施形態と同一の部分については、図1〜図10に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。
図11は、本実施形態に係る情報処理装置100が実施する処理の手順を示すフローチャートである。以下では、図11を参照して、本実施形態の処理の手順を説明する。なお、ステップS401、S404、S409の各処理は、第1の実施形態で図4を参照して説明した処理と同様であるため、説明を省略する。
図12は、本実施形態に係る情報処理装置100が実施する信頼度の算出処理の手順を示すフローチャートである。以下では、図12を参照して、本実施形態における信頼度の算出処理の手順を説明する。図12の処理はS1105の処理の詳細である。なお、ステップS701の処理は、第1の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
第1、第2の実施形態では、ニューラルネットワークの出力層の各ノードが手指関節の座標値を出力する場合を例に挙げて説明した。第3の実施形態では、ニューラルネットワークの出力層の各ノードが、あらかじめ設定された手指パターンの尤もらしさを出力する場合を例に挙げて説明する。このように本実施形態と第1、第2の実施形態とは、ニューラルネットワークの各ノードが、あらかじめ設定された手指パターンの尤もらしさを出力する点が主として異なる。したがって、本実施形態の説明において、第1、第2の実施形態と同一の部分については、図1〜図12に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。
図13は、本実施形態に係る手指関節601の三次元位置の算出方法を模式的に示す図である。本実施形態における前段処理部302は、ニューラルネットワーク技術を用いて、あらかじめ設定された手指パターン群1301から最も尤もらしい手指パターンを算出する。具体的には、出力層の各ノードが各手指パターンに対応しており、各手指パターンの尤もらしさを出力する。
第1〜第3の実施形態では、前段処理として手指関節の三次元位置を算出し、その三次元位置の信頼度に応じて処理を切り替える場合を例に挙げて説明した。第4の実施形態では、前段処理として撮影画像や距離画像から手指関節を検出し、その手指関節の検出結果の信頼度に応じて処理を切り替える場合を例に挙げて説明する。
図14は、本実施形態に係る情報処理装置100が実施する処理の手順を示すフローチャートである。以下では、図14を参照して、本実施形態の処理の手順を説明する。なお、ステップS408、S409の処理は、第1〜第3の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
次に、第5の実施形態を説明する。第1〜第4の実施形態では、前段処理の信頼度に応じて、手指全体の厚みに関する推定条件を切り替える場合を例に説明した。第5の実施形態では、手指の部位ごとに信頼度を算出し、その信頼度に応じて、手指の部位ごとに厚み(詳細度)に関する推定条件を切り替える場合を例に説明する。
図15は、手指の部位を模式的に示す図である。本実施形態では、図15に示すように、手指を部位1501〜1515に分割する。そして、部位ごとに信頼度を算出する。信頼度の算出方法は第1〜第4の実施形態と同様であるため、説明を省略する。その後、信頼度があらかじめ設定されたしきい値以上の部位については詳細な三次元形状を推定し、そうでない部位については概略的な三次元形状を推定する。
以上の各実施形態では、ニューラルネットワークを用いて関節の三次元位置を算出する場合を例に挙げて説明した。しかしながら、算出方法はニューラルネットワークに限らず、本発明は任意の方法で関節の三次元位置を算出できる。例えば、距離画像を主成分分析することで、あらかじめ設定された手指パターン群から最も尤もらしい手指パターンを算出してもよい。その場合、画像取得部301が取得した距離画像を主成分分析した座標と、各手指パターンを投影してできる距離画像を主成分分析した座標との距離を尤もらしさと定義し、信頼度を算出する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (15)
- 多関節物体の三次元形状を推定する情報処理装置であって、
前記多関節物体の画像データを取得する画像取得手段と、
前記画像データに対して前段処理を行う前段処理手段と、
前記前段処理の結果に対して信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記信頼度に基づいて前記三次元形状の推定条件を決定する推定条件決定手段と、
前記推定条件に基づいて前記三次元形状を推定する形状推定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記前段処理は、前記画像データを用いて前記多関節物体の関節の三次元位置を算出する処理であり、
前記信頼度算出手段は、前記関節の三次元位置の信頼度を算出することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記前段処理は、前記画像データとニューラルネットワーク技術とを用いて前記多関節物体の関節の三次元位置を算出する処理であることを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記画像データは距離画像のデータであり、
前記前段処理は、前記距離画像のデータの距離情報をニューラルネットワークに入力することにより前記多関節物体の関節の三次元位置を算出する処理であることを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記前段処理は、前記画像データから多関節領域を検出して当該多関節領域のシルエット画像を生成し、当該シルエット画像の画素値をニューラルネットワークに入力することにより前記多関節物体の関節の三次元位置を算出する処理であることを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記前段処理は、前記ニューラルネットワークの出力層の各ノードに対応する多関節物体のパターンの尤もらしさに基づいて、前記多関節物体の関節の三次元位置を算出する処理であることを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記前段処理は、前記画像データから前記多関節物体の関節を検出する処理であり、
前記信頼度算出手段は、前記検出された結果の信頼度を算出することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記信頼度算出手段は、前記検出された関節の数に基づいて前記信頼度を算出することを特徴とする請求項7に記載の情報処理装置。
- 前記信頼度算出手段は、前記検出された関節の位置関係の尤もらしさを前記信頼度として算出することを特徴とする請求項7に記載の情報処理装置。
- 前記信頼度算出手段は、前記多関節物体の部位ごとに信頼度を算出し、
前記推定条件決定手段は、前記部位ごとに推定条件を決定することを特徴とする請求項1乃至9の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記推定条件決定手段は、前記形状推定手段が詳細な三次元形状の推定処理又は概略的な三次元形状の推定処理の何れを行うかを前記推定条件として決定することを特徴とする請求項1乃至10の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記画像データは、距離画像、可視画像、赤外画像のデータのうちの少なくともいずれか1つを含むことを特徴とする請求項1乃至11の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記多関節物体は手指であることを特徴とする請求項1乃至12の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 多関節物体の三次元形状を推定する情報処理装置の制御方法であって、
画像取得手段が、前記多関節物体の画像データを取得する画像取得工程と、
前段処理手段が、前記画像データに対して前段処理を行う前段処理工程と、
信頼度算出手段が、前記前段処理の結果に対して信頼度を算出する信頼度算出工程と、
推定条件決定手段が、前記信頼度に基づいて前記三次元形状の推定条件を決定する推定条件決定工程と、
形状推定手段が、前記推定条件に基づいて前記三次元形状を推定する形状推定工程と、
を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。 - コンピュータを、請求項1乃至13の何れか1項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
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