JP2017191496A - ジェスチャ判定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ジェスチャの判定に伴う処理負荷を抑制することができるジェスチャ判定装置を提供する。【解決手段】ジェスチャ判定装置1は、撮像領域30を撮像するカメラ3と、撮像された撮像領域30内に設定したトリガ検出領域50においてジェスチャの判定開始トリガを検出するトリガ検出部5と、検出された判定開始トリガに基づいて手9によるジェスチャを判定するための判定領域70を、手9の移動又は形状に応じて撮像された撮像領域30に設定し、設定された判定領域70において判定された手9によるジェスチャのジェスチャ情報S3を出力する制御部7と、を備えて概略構成されている。【選択図】図2
Description
本発明は、ジェスチャ判定装置に関する。
従来の技術として、操作物体と、外力の作用によって移動可能とされた所定の可動物体とを撮像する撮像手段と、撮像手段による操作物体及び可動物体の撮像画像に基づいて、当該両物体の位置を特定する位置特定手段と、位置特定手段によって特定された両物体の位置が同期して動いたか否かの判定を行う同期移動判定手段と、同期移動判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合に、操作物体の撮像画像に基づくジェスチャの認識結果を無効にするジェスチャ認識制御手段と、を備えたジェスチャ認識装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
このジェスチャ認識装置は、可動物体を移動させる動作がジェスチャと誤認識されることを回避することができる。
しかし従来のようなジェスチャ認識装置は、撮像された領域全体に対して認識処理を行うので処理負荷が大きい。
従って本発明の目的は、ジェスチャの判定に伴う処理負荷を抑制することができるジェスチャ判定装置を提供することにある。
本発明の一態様は、撮像領域を撮像する撮像部と、撮像された撮像領域内に設定したトリガ検出領域においてジェスチャの判定開始トリガを検出するトリガ検出部と、検出された判定開始トリガに基づいて検出対象によるジェスチャを判定するための判定領域を、検出対象の移動又は形状に応じて撮像された撮像領域に設定し、設定された判定領域において判定された検出対象によるジェスチャの情報を出力する判定部と、を備えたジェスチャ判定装置を提供する。
本発明によれば、ジェスチャの判定に伴う処理負荷を抑制することができる。
(実施の形態の要約)
実施の形態に係るジェスチャ判定装置は、撮像領域を撮像する撮像部と、撮像された撮像領域内に設定したトリガ検出領域においてジェスチャの判定開始トリガを検出するトリガ検出部と、検出された判定開始トリガに基づいて検出対象によるジェスチャを判定するための判定領域を、検出対象の移動又は形状に応じて撮像された撮像領域に設定し、設定された判定領域において判定された検出対象によるジェスチャの情報を出力する判定部と、を備えて概略構成されている。
実施の形態に係るジェスチャ判定装置は、撮像領域を撮像する撮像部と、撮像された撮像領域内に設定したトリガ検出領域においてジェスチャの判定開始トリガを検出するトリガ検出部と、検出された判定開始トリガに基づいて検出対象によるジェスチャを判定するための判定領域を、検出対象の移動又は形状に応じて撮像された撮像領域に設定し、設定された判定領域において判定された検出対象によるジェスチャの情報を出力する判定部と、を備えて概略構成されている。
このジェスチャ判定装置は、撮像された撮像領域の全域を対象としてジェスチャの判定を行うのではなく、まず撮像された撮像領域の一部の領域であるトリガ検出領域において判定開始トリガを監視する。そしてジェスチャ判定装置は、判定開始トリガが検出されると、検出対象の移動又は形状に応じて判定領域を設定してジェスチャを判定するので、撮像された撮像領域の全域を対象とする場合と比べて、ジェスチャの判定に伴う処理負荷を抑制することができる。
[実施の形態]
(ジェスチャ判定装置1の概要)
図1(a)は、実施の形態に係るジェスチャ判定装置が搭載された車両内部の一例を示す概略図であり、図1(b)は、ジェスチャ判定装置の一例を示すブロック図であり、図1(c)は、ジェスチャ判定装置が接続された車両通信システムの一例を示すブロック図である。図2(a)〜図2(d)は、実施の形態に係るジェスチャ判定装置の判定領域の設定の一例について説明するための概略図である。この図2(a)〜図2(c)は、検出対象の移動に基づいて判定領域を設定する場合を示している。また図2(d)は、検出対象の形状に基づいて判定領域を設定する場合を示している。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図1(b)及び図1(c)では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
(ジェスチャ判定装置1の概要)
図1(a)は、実施の形態に係るジェスチャ判定装置が搭載された車両内部の一例を示す概略図であり、図1(b)は、ジェスチャ判定装置の一例を示すブロック図であり、図1(c)は、ジェスチャ判定装置が接続された車両通信システムの一例を示すブロック図である。図2(a)〜図2(d)は、実施の形態に係るジェスチャ判定装置の判定領域の設定の一例について説明するための概略図である。この図2(a)〜図2(c)は、検出対象の移動に基づいて判定領域を設定する場合を示している。また図2(d)は、検出対象の形状に基づいて判定領域を設定する場合を示している。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図1(b)及び図1(c)では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
ジェスチャ判定装置1は、例えば、なされたジェスチャに基づいて車両8に搭載された電子機器の操作を可能とするものである。操作者は、予め定められたジェスチャを行うことでジェスチャに対応する電子機器の機能を操作することができる。この電子機器は、一例として、図1(c)に示すナビゲーション装置84及び音楽及び映像再生装置85などである。ジェスチャ判定装置1及び電子機器は、一例として、図1(c)に示すように、車両通信システム81を構成している。なお本実施の形態では、操作者の手9を検出対象とする。
ジェスチャ判定装置1は、図1(a)〜図1(c)、図2(a)〜図2(d)に示すように、撮像領域30を撮像する撮像部としてのカメラ3と、撮像された撮像領域30内に設定したトリガ検出領域50においてジェスチャの判定開始トリガを検出するトリガ検出部5と、検出された判定開始トリガに基づいて手9によるジェスチャを判定するための判定領域70を、手9の移動又は形状に応じて撮像された撮像領域30に設定し、設定された判定領域70において判定された手9によるジェスチャの情報(ジェスチャ情報S3)を出力する判定部としての制御部7と、を備えて概略構成されている。
この制御部7は、例えば、図2(a)〜図2(c)に示すように、トリガ検出領域50において手9の移動を検出した場合、手9の移動方向の領域を含むようにトリガ検出領域50を拡張した判定領域70を設定する。この手9の移動を伴うジェスチャは、例えば、後述するジェスチャ情報75として制御部7に記憶されている。
また制御部7は、例えば、図2(d)に示すように、トリガ検出領域50において検出された手9の形状が登録された形状であった場合、トリガ検出領域50を含むように撮像領域30を縮小した判定領域70を設定する。この登録された手9の形状は、例えば、後述するジェスチャ情報75として制御部7に記憶されている。
(カメラ3の構成)
カメラ3は、例えば、CCDイメージセンサ(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサなどの半導体素子を用いた撮像装置である。
カメラ3は、例えば、CCDイメージセンサ(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサなどの半導体素子を用いた撮像装置である。
このカメラ3は、一例として、図1(a)に示すように、車両8の運転席と助手席の間のフロアコンソール80bに配置されたタッチパッド88の近傍に配置されている。従って撮像領域30は、タッチパッド88の上方の領域である。カメラ3は、例えば、タッチパッド88の上方において行われたジェスチャを撮像する。また、このカメラ3は、例えば、近赤外線を撮像領域30方向に照射して撮像するように構成されている。
なおカメラ3の配置は、フロアコンソール80bに限定されず、センターコンソール80aなどでも良い。
カメラ3は、周期的に撮像領域30を撮像し、撮像した画像の情報として画像情報S1を生成して制御部7に出力する。この撮像領域30を撮像した画像は、一例として、図2(a)〜図2(d)に示す画像35である。
(トリガ検出部5の構成)
トリガ検出部5は、例えば、カメラ3から画像情報S1を取得し、この画像情報S1に基づいた画像35に対してトリガ検出領域50を設定する。このトリガ検出領域50は、例えば、検出対象のサイズに応じて設定されると共に、撮像領域30を撮像して得られた画像35の中央の基準位置31を含むように設定されている。この基準位置31は、例えば、タッチパッド88の中央上方の位置である。
トリガ検出部5は、例えば、カメラ3から画像情報S1を取得し、この画像情報S1に基づいた画像35に対してトリガ検出領域50を設定する。このトリガ検出領域50は、例えば、検出対象のサイズに応じて設定されると共に、撮像領域30を撮像して得られた画像35の中央の基準位置31を含むように設定されている。この基準位置31は、例えば、タッチパッド88の中央上方の位置である。
トリガ検出部5は、画像35の全体、つまり撮像領域30の全域において判定開始トリガを監視するのではなく、撮像領域30よりも小さいトリガ検出領域50において判定開始トリガを監視する。そしてトリガ検出部5は、トリガ検出領域50において判定開始トリガが検出されると、トリガ信号S2を制御部7に出力する。このトリガ信号S2は、ジェスチャの判定処理の開始を指示するトリガとなる信号である。
この判定開始トリガは、一例として、トリガ検出領域50の輝度、色の変化、手9の形状などである。トリガ検出部5は、トリガ判定情報55に基づいて判定開始トリガの有無を判定する。この判定開始トリガの判定は、判定開始トリガが検出されるまで行われる。このトリガ判定情報55は、例えば、輝度や色の変化の判定の基準となるしきい値が含まれている。
トリガ検出部5は、例えば、輝度や色の変化量が当該しきい値以上となると、判定開始トリガが検出されたとする。またトリガ判定情報55は、例えば、手9の形状の情報を含んでいる。トリガ検出部5は、例えば、トリガ検出領域50に手9が含まれていた場合、トリガ判定情報55に基づいて撮像された手9の形状がジェスチャを開始するための形状であると判定開始トリガが検出されたとする。
(制御部7の構成)
制御部7は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うCPU(Central Processing Unit)、半導体メモリであるRAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)などから構成されるマイクロコンピュータである。このROMには、例えば、制御部7が動作するためのプログラムと、ジェスチャ情報75と、が格納されている。RAMは、例えば、一時的に演算結果などを格納する記憶領域として用いられる。
制御部7は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うCPU(Central Processing Unit)、半導体メモリであるRAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)などから構成されるマイクロコンピュータである。このROMには、例えば、制御部7が動作するためのプログラムと、ジェスチャ情報75と、が格納されている。RAMは、例えば、一時的に演算結果などを格納する記憶領域として用いられる。
ジェスチャ情報75は、例えば、手9によって行われるジェスチャに関する情報である。この手9によって行われるジェスチャは、例えば、手9を上下又は左右に移動させるジェスチャ、手9によって円を描くように行われるジェスチャなどである。これらのジェスチャは、判定領域70の設定を容易とするため、手9の形状を変えて行われる。なお上下左右は、特に断らない限り車両8の上下左右が基準となっている。
手9を上下又は左右に移動させるジェスチャは、一例として、図2(a)〜図2(c)に示すように、手9を広げて、かつ掌をカメラ3に向けて、つまりタッチパッド88に手9をかざすように行われる。このジェスチャは、一例として、ナビゲーション装置84が表示装置87に表示させている地図画像を手9の移動方向にスクロールさせるジェスチャである。ナビゲーション装置84は、例えば、ジェスチャ情報S3に基づいて手9の移動方向に地図画像をスクロールさせる。
手9によって円を描くように行われるジェスチャは、一例として、図2(d)に示すように、指を立てた状態で行われるジェスチャである。このジェスチャは、例えば、ナビゲーション装置84の音声ガイドの音量、音楽及び映像再生装置85の音量などを調整するジェスチャである。例えば、操作者が指を立ててカメラ3に対して時計回りに円を描くジェスチャを行うと、音量が上がり、反時計回りに円を描くジェスチャを行うと、音量が下がる。また空調装置86の場合は、例えば、ジェスチャ情報S3に基づいて設定温度や風量が変化する。
上述のように、ジェスチャの種類によって、手9の移動範囲には違いがある。従って制御部7は、手9が上方向、下方向、左方向又は右方向に移動する場合、移動する方向にトリガ検出領域50を拡張する。制御部7は、一例として、図2(b)に示すように、手9の形状が、手9が開いた状態で、かつ左側に移動する場合、移動する方向、つまり図2(b)の紙面左側の領域を含むように判定領域70を拡張する。この拡張により、制御部7は、撮像された画像35の全域、つまり撮像領域30の全域においてジェスチャの判定処理を行うことなく、撮像領域30の一部である判定領域70においてのみジェスチャの判定処理を行う。
また制御部7は、一例として、図2(d)に示すように、手9の形状が指を立てた形状である場合、手9で円を描くようなジェスチャを行うとして撮像領域30を縮小したような判定領域70を設定する。なお判定領域40は、撮像領域30を縮小して設定されても良いし、トリガ検出領域50を拡張して設定されても良い。
制御部7は、トリガ信号S2を取得すると、判定開始トリガが検出された画像情報S1に基づいてトリガ検出領域50における手9のジェスチャをジェスチャ情報75に基づいて判定する。そして制御部7は、判定したジェスチャに関するジェスチャ情報S3を生成して出力する。
(車両通信システム81の構成)
車両通信システム81は、一例として、CAN(Controller Area Network)などの規格を用いた通信システムである。車両通信システム81は、例えば、車両LAN(Local Area Network)82を介してジェスチャ判定装置1やナビゲーション装置84などが通信を行う。
車両通信システム81は、一例として、CAN(Controller Area Network)などの規格を用いた通信システムである。車両通信システム81は、例えば、車両LAN(Local Area Network)82を介してジェスチャ判定装置1やナビゲーション装置84などが通信を行う。
この車両通信システム81は、一例として、図1(c)に示すように、ジェスチャ判定装置1、車両制御部83、ナビゲーション装置84、音楽及び映像再生装置85、空調装置86、表示装置87及びタッチパッド88などが通信できるように構成されている。車両制御部83は、例えば、この車両通信システム81を制御するマイクロコンピュータである。
ジェスチャ判定装置1がナビゲーション装置84を操作する場合、ジェスチャ判定装置1から出力されたジェスチャ情報S3は、車両LAN82を介してナビゲーション装置84に入力する。ナビゲーション装置84は、入力したジェスチャ情報S3に基づいて動作を行う。
以下に、本実施の形態のジェスチャ判定装置1の動作の一例について図3のフローチャートに従って説明する。
(動作)
車両8の電源が投入されると、ジェスチャ判定装置1のカメラ3は、撮像した撮像領域30の画像35の情報である画像情報S1を、制御部7を介してトリガ検出部5に出力する。トリガ検出部5は、取得した画像情報S1に基づく画像35にトリガ検出領域50を設定し、トリガ判定情報55に基づいて判定開始トリガの検出処理を開始する(Step1)。
車両8の電源が投入されると、ジェスチャ判定装置1のカメラ3は、撮像した撮像領域30の画像35の情報である画像情報S1を、制御部7を介してトリガ検出部5に出力する。トリガ検出部5は、取得した画像情報S1に基づく画像35にトリガ検出領域50を設定し、トリガ判定情報55に基づいて判定開始トリガの検出処理を開始する(Step1)。
トリガ検出部5は、判定開始トリガが検出されると(Step2:Yes)、トリガ信号S2を制御部7に出力する。
制御部7は、トリガ信号S2に基づいて判定領域70の設定を開始する(Step3)。制御部7は、ジェスチャ情報75に基づいてトリガ検出領域50における手9の移動や形状を判定する。手9の移動の判定は、時系列的に取得した複数の画像35に対して行われる。この複数の画像35は、例えば、予め定められた期間に取得された画像35である。
制御部7は、ジェスチャ情報75によって規定された手9の移動や形状が検出された場合(Step4:Yes)、移動方向や手9の形状に応じた判定領域70を設定する(Step5)。
制御部7は、設定した判定領域70においてジェスチャがなされているか判定する(Step6)。制御部7は、ジェスチャ情報75に基づいてジェスチャが判定された場合(Step7:Yes)、判定されたジェスチャに基づいたジェスチャ情報S3を操作対象の電子機器に出力する(Step8)。
ここでステップ2においてトリガ検出部5は、取得した画像情報S1において判定開始トリガが検出されなかった場合(Step2:No)、ステップ1に処理を進めて次の画像情報S1を取得する。
ステップ4において制御部7は、予め定められた期間に取得された複数の画像35において、規定された手9の移動や形状が検出されなかった場合(Step4:No)、ステップ1に処理を進めて次の画像情報S1を取得する。
ステップ7において制御部7は、ジェスチャが判定されなかった場合(Step7:No)、ステップ1に処理を進めて次の画像情報S1を取得する。
(実施の形態の効果)
本実施の形態に係るジェスチャ判定装置1は、ジェスチャの判定に伴う処理負荷を抑制することができる。このジェスチャ判定装置1は、撮像された撮像領域30の全域を対象としてジェスチャの判定を行うのではなく、まず撮像された撮像領域30の一部の領域であるトリガ検出領域50において判定開始トリガを監視する。そしてジェスチャ判定装置1は、トリガ検出領域50において判定開始トリガが検出されると、手9の移動又は形状に応じて判定領域70を設定してジェスチャを判定するので、撮像された撮像領域の全域を対象とする場合と比べて、ジェスチャの判定に伴う処理負荷を抑制することができる。
本実施の形態に係るジェスチャ判定装置1は、ジェスチャの判定に伴う処理負荷を抑制することができる。このジェスチャ判定装置1は、撮像された撮像領域30の全域を対象としてジェスチャの判定を行うのではなく、まず撮像された撮像領域30の一部の領域であるトリガ検出領域50において判定開始トリガを監視する。そしてジェスチャ判定装置1は、トリガ検出領域50において判定開始トリガが検出されると、手9の移動又は形状に応じて判定領域70を設定してジェスチャを判定するので、撮像された撮像領域の全域を対象とする場合と比べて、ジェスチャの判定に伴う処理負荷を抑制することができる。
ジェスチャ判定装置1は、タッチパッド88に手9をかざすようにジェスチャを行って操作対象を操作することができるので、タッチパッドによってのみ操作する場合と比べて、視線移動を抑制して操作負荷を低減することができる。
なお上述のジェスチャ判定装置1は、タッチパッド88の上方で行われたジェスチャを検出するように構成されていたがこれに限定されず、ステアリングやセンターコンソール80aなどの近傍で行われたジェスチャを検出するように構成されても良い。
上述の実施の形態及び変形例に係るジェスチャ判定装置1は、例えば、用途に応じて、その一部が、コンピュータが実行するプログラム、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)及びFPGA(Field Programmable Gate Array)などによって実現されても良い。
以上、本発明の実施の形態を説明したが、この実施の形態は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、この実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、この実施の形態は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…ジェスチャ判定装置、3…カメラ、5…トリガ検出部、7…制御部、8…車両、9…手、30…撮像領域、31…基準位置、35…画像、40…判定領域、50…トリガ検出領域、55…トリガ判定情報、70…判定領域、75…ジェスチャ情報、80a…センターコンソール、80b…フロアコンソール、81…車両通信システム、82…車両LAN、83…車両制御部、84…ナビゲーション装置、85…音楽及び映像再生装置、86…空調装置、87…表示装置、88…タッチパッド
Claims (3)
- 撮像領域を撮像する撮像部と、
撮像された前記撮像領域内に設定したトリガ検出領域においてジェスチャの判定開始トリガを検出するトリガ検出部と、
検出された前記判定開始トリガに基づいて検出対象によるジェスチャを判定するための判定領域を、前記検出対象の移動又は形状に応じて撮像された前記撮像領域に設定し、設定された前記判定領域において判定された前記検出対象によるジェスチャの情報を出力する判定部と、
を備えたジェスチャ判定装置。 - 前記判定部は、前記トリガ検出領域において前記検出対象の移動を検出した場合、前記検出対象の移動方向の領域を含むように前記トリガ検出領域を拡張した前記判定領域を設定する、
請求項1に記載のジェスチャ判定装置。 - 前記判定部は、前記トリガ検出領域において検出された前記検出対象の形状が登録された形状であった場合、前記トリガ検出領域を含むように撮像された前記撮像領域を縮小した前記判定領域を設定する、
請求項1又は2に記載のジェスチャ判定装置。
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