JP2017180695A - Hydraulic system of working machine - Google Patents

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PROBLEM TO BE SOLVED: To change characteristics of pressure for switching a hydraulic switch valve according to a state of a traveling hydraulic device or a state of a prime mover.SOLUTION: A hydraulic system of a working machine is equipped with: a hydraulic pump which discharges hydraulic fluid; a hydraulic switch valve which can be switched to a plurality of switch positions according to the pressure of the hydraulic fluid; a proportional valve which can change the hydraulic fluid acted on the hydraulic switch valve; a traveling hydraulic device which can change speed according to the switch position of the hydraulic switch valve; and a control device which controls the proportional valve according to a state of the traveling hydraulic device. The hydraulic system of the working machine is equipped with: a prime mover; a hydraulic pump which is actuated by the power of the prime mover and discharges a hydraulic fluid; a hydraulic switch valve which can be switched to the plurality of switch positions according to the pressure of the hydraulic fluid; a proportional valve which can change the hydraulic fluid acted on the hydraulic switch valve; a traveling hydraulic device which can change speed according to the switch position of the hydraulic switch valve; and a control device which controls the proportional valve according to a state of the prime mover.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。   The present invention relates to a hydraulic system for a work machine such as a skid steer loader or a compact truck loader.

従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムとして、特許文献１が知られている。
特許文献１の走行系の油圧システムは、低速（１速）と高速（２速）とに切り換え可能なＨＳＴモータと、ＨＳＴモータを１速又は２速に切換可能な油圧切換弁と、複数の位置に可能な方向切換弁とを備えている。特許文献１では、方向切換弁を所定の位置に切り換えることによって、油圧切換弁の受圧部に作用する作動油の圧力が変化し、その結果、油圧切換弁が１速に対応する第１位置に切り換わったり、２速に対応する第２位置に切り換わっていた。即ち、走行系の油圧システムでは、方向切換弁を所定位置に切り換えることによって、油圧切換弁（ＨＳＴモータ）を１速又は２速に切り換えていた。 Conventionally, Patent Document 1 is known as a hydraulic system for working machines such as a skid steer loader and a compact truck loader.
The traveling hydraulic system of Patent Document 1 includes an HST motor that can be switched between a low speed (first speed) and a high speed (second speed), a hydraulic switching valve that can switch the HST motor to first speed or second speed, And a directional switching valve capable of being positioned. In Patent Document 1, by switching the direction switching valve to a predetermined position, the pressure of the hydraulic oil acting on the pressure receiving portion of the hydraulic switching valve changes, and as a result, the hydraulic switching valve moves to the first position corresponding to the first speed. It was switched to the second position corresponding to the second speed. That is, in the traveling hydraulic system, the hydraulic switching valve (HST motor) is switched to the first speed or the second speed by switching the direction switching valve to a predetermined position.

また、作業系の油圧システムにおいては、油圧アクチュエータに油路を介して接続する制御弁（油圧切換弁）を切り換えることによって、当該油圧アクチュエータを作動させている。   In a working hydraulic system, the hydraulic actuator is operated by switching a control valve (hydraulic switching valve) connected to the hydraulic actuator via an oil passage.

特開２０１３−３６２７６号公報JP 2013-36276 A

特許文献１の走行系の油圧システムでは、方向切換弁は予め決められた複数の位置に切り換わるだけであるため、油圧切換弁に作用する作動油の圧力を、例えば、走行ポンプ等の走行油圧装置の状態、又は、原動機の状態に応じて変化させることができない。即ち、特許文献１では、油圧切換弁を切り換える場合の切換圧力の特性を走行状態又は原動機の状態に応じて変えることができないのが実情である。   In the traveling hydraulic system of Patent Document 1, since the direction switching valve only switches to a plurality of predetermined positions, the hydraulic oil pressure acting on the hydraulic switching valve is set to, for example, traveling hydraulic pressure such as a traveling pump. It cannot be changed according to the state of the device or the state of the prime mover. That is, in Patent Document 1, the actual condition is that the characteristics of the switching pressure when the hydraulic switching valve is switched cannot be changed according to the traveling state or the state of the prime mover.

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、走行油圧装置の状態又は原動機の状態に応じて油圧切換弁の切換の圧力の特性を変更することができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and it is possible to change the switching pressure characteristic of the hydraulic switching valve in accordance with the state of the traveling hydraulic device or the state of the prime mover. An object of the present invention is to provide a working machine hydraulic system.

前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す通りである。
作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、前記作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、前記油圧切換弁に作用する作動油を変更可能な比例弁と、前記油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置と、前記走行油圧装置の状態に応じて前記比例弁を制御する制御装置と、を備えている。 The technical means taken by the present invention to solve the technical problem is as follows.
The hydraulic system of a work machine can change a hydraulic pump that discharges hydraulic oil, a hydraulic switching valve that can be switched to a plurality of switching positions according to the pressure of the hydraulic oil, and a hydraulic oil that acts on the hydraulic switching valve A proportional hydraulic valve; a traveling hydraulic device whose speed can be changed according to a switching position of the hydraulic switching valve; and a control device which controls the proportional valve according to a state of the traveling hydraulic device.

前記走行油圧装置は、第１走行モータと、前記第２走行モータとを有し、前記制御装置は、前記第１走行モータの第１回転数と前記第２走行モータの第２回転数とに基づいて前記比例弁を制御する。
前記油圧切換弁は、第1位置と、第２位置とに切換可能であり、
前記制御装置は、前記第１回転数と前記第２回転数との差が所定以上、又は、前記第１回転数と前記第２回転数との比率が所定以上である場合に、前記比例弁を制御することで前記第1位置と第２位置との間の中間位置の時間を所定値よりも短くする。 The travel hydraulic device includes a first travel motor and the second travel motor, and the control device determines a first rotation speed of the first travel motor and a second rotation speed of the second travel motor. Based on this, the proportional valve is controlled.
The hydraulic switching valve is switchable between a first position and a second position;
When the difference between the first rotation speed and the second rotation speed is greater than or equal to a predetermined value, or the ratio between the first rotation speed and the second rotation speed is equal to or greater than a predetermined value, the control device By controlling the above, the time of the intermediate position between the first position and the second position is made shorter than a predetermined value.

作業機の油圧システムは、第１走行モータと、第２走行モータとを操作する操作装置を備え、前記制御装置は、前記操作装置の操作に基づいて前記走行油圧装置の状態を判定し、前記判定した走行油圧装置の状態に基づいて前記比例弁を制御する。
前記制御装置は、前記走行油圧装置における走行速度に応じて前記比例弁を制御する。
作業機の油圧システムは、原動機と、前記原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐
出する油圧ポンプと、前記作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、前記油圧切換弁に作用する作動油を変更可能な比例弁と、前記油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置と、前記原動機の状態に応じて前記比例弁を制御する制御装置と、を備えている。 The hydraulic system of the work machine includes an operation device that operates a first travel motor and a second travel motor, and the control device determines a state of the travel hydraulic device based on an operation of the operation device, and The proportional valve is controlled based on the determined state of the traveling hydraulic apparatus.
The control device controls the proportional valve according to a traveling speed in the traveling hydraulic device.
The hydraulic system of the work machine includes a prime mover, a hydraulic pump that operates by power of the prime mover and discharges hydraulic oil, a hydraulic switching valve that can be switched to a plurality of switching positions according to the pressure of the hydraulic oil, A proportional valve capable of changing the hydraulic oil acting on the hydraulic switching valve, a traveling hydraulic device capable of changing the speed according to the switching position of the hydraulic switching valve, and a control for controlling the proportional valve according to the state of the prime mover And a device.

前記制御装置は、前記原動機の負荷に基づいて前記比例弁を制御する。
前記制御装置は、前記原動機の回転数に基づいて前記比例弁を制御する。
前記制御装置は、前記原動機の実回転数と目標回転数との差に基づいて前記比例弁を制御する。
前記制御装置は、前記原動機のストール状態に応じて前記比例弁を制御する。 The control device controls the proportional valve based on a load of the prime mover.
The control device controls the proportional valve based on the rotational speed of the prime mover.
The control device controls the proportional valve based on a difference between an actual rotational speed of the prime mover and a target rotational speed.
The control device controls the proportional valve according to a stall state of the prime mover.

作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、前記作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、前記油圧切換弁に作用する作動油を変更可能な比例弁と、前記油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置と、前記油圧切換弁と前記比例弁とを接続する第１油路と、前記油圧切換弁の受圧部又は前記第１油路に接続され、且つ、前記第１油路の作動油を排出可能な排出油路と、前記排出油路に設けられた第１絞り部と、前記第１油路であって、前記第１油路と前記排出油路とが接続される接続部よりも前記比例弁側に設けられた第２絞り部と、を備えている。   The hydraulic system of a work machine can change a hydraulic pump that discharges hydraulic oil, a hydraulic switching valve that can be switched to a plurality of switching positions according to the pressure of the hydraulic oil, and a hydraulic oil that acts on the hydraulic switching valve A proportional valve, a traveling hydraulic device whose speed can be changed according to a switching position of the hydraulic switching valve, a first oil passage connecting the hydraulic switching valve and the proportional valve, a pressure receiving portion of the hydraulic switching valve, or A discharge oil passage connected to the first oil passage and capable of discharging the hydraulic oil in the first oil passage; a first throttle portion provided in the discharge oil passage; and the first oil passage. And a second throttle portion provided on the proportional valve side with respect to a connection portion to which the first oil passage and the discharge oil passage are connected.

前記第２絞り部は、前記比例弁の近傍に設けられている。   The second throttle portion is provided in the vicinity of the proportional valve.

本発明によれば、走行油圧装置の状態又は原動機の状態に応じて油圧切換弁の切換の圧力の特性を変更することができる。   According to the present invention, it is possible to change the switching pressure characteristic of the hydraulic switching valve in accordance with the state of the traveling hydraulic device or the state of the prime mover.

第１実施形態における走行系の油圧システムを示す図である。It is a figure which shows the hydraulic system of the traveling system in 1st Embodiment. 第１実施形態における作業系の油圧システムを示す図である。It is a figure which shows the hydraulic system of the working system in 1st Embodiment. 油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the position of a hydraulic switching valve, and pilot pressure. 走行モータの回転数、又は、走行操作部材の操作に応じて作動弁を制御した場合の油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示した図である。It is the figure which showed the relationship between the position of a hydraulic switching valve, and pilot pressure at the time of controlling an operating valve according to the rotation speed of a traveling motor, or operation of a traveling operation member. 走行速度に応じて作動弁を制御した場合の油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示した図である。It is the figure which showed the relationship between the position of the hydraulic switching valve and pilot pressure at the time of controlling an operating valve according to traveling speed. 油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示す他の変形例の図である。It is a figure of the other modification which shows the relationship between the position of a hydraulic switching valve, and pilot pressure. 第１実施形態における走行系の油圧システムの変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the hydraulic system of the driving | running | working system in 1st Embodiment. 走行油圧装置及び油圧切換弁の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of a traveling hydraulic apparatus and a hydraulic switching valve. 変形例における油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the position of the hydraulic switching valve in a modification, and pilot pressure. 油圧切換弁に共通する排出油路、絞り部、測定装置を設けた場合の油圧システムを示す図である。It is a figure which shows the hydraulic system at the time of providing the discharge oil path, throttle part, and measuring apparatus which are common in a hydraulic switching valve. 作動弁を走行モータのサーボシリンダに接続した場合の図である。It is a figure at the time of connecting an operating valve to the servo cylinder of a traveling motor. 作動弁を走行モータのサーボシリンダに接続した場合の他の図である。It is another figure at the time of connecting an operating valve to the servo cylinder of a traveling motor. 本発明に係る作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。It is a side view which shows the track loader which is an example of the working machine which concerns on this invention. キャビンを上昇させた状態のトラックローダの一部を示す側面図である。It is a side view which shows a part of track loader of the state which raised the cabin.

以下、本発明に係る作業機の油圧システムの実施形態について適宜図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
まず、作業機の全体の構成から説明する。
作業機の全体の構成について説明する。図１１，１２は、作業機１の一例としてトラックローダを示している。作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本実施形態において、作業機１の運転席に着座した運転者の前側（図１１に示す矢印Ｆが指す方向）を前方、運転者の後側（図１１に示す矢印Ｒが指す方向）を後方、運転者の左側（図１１の紙面に向かって手前側）を左方、運転者の右側（図１１の紙面に向かって奥側）を右方として説明する。 Hereinafter, an embodiment of a hydraulic system for a working machine according to the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
[First Embodiment]
First, the overall configuration of the work machine will be described.
The overall configuration of the work machine will be described. 11 and 12 show a truck loader as an example of the work machine 1. The working machine is not limited to a truck loader, and may be, for example, a tractor, a skid steer loader, a compact truck loader, a backhoe, or the like. In the present embodiment, the front side (the direction indicated by the arrow F shown in FIG. 11) of the driver seated on the driver's seat of the work machine 1 is the front side, and the rear side of the driver (the direction indicated by the arrow R shown in FIG. 11). Will be described as the rear, the left side of the driver (front side toward the paper surface of FIG. 11) as the left side, and the right side of the driver (back side toward the paper surface of FIG. 11) as the right side.

図１１に示すように、作業機１は、機体２と、この機体２に装着した作業装置３と、機体２を支持する走行装置４とを備えている。機体２の上部であって当該機体２の前部には、キャビン５が搭載されている。キャビン５の後部は、機体２の支持ブラケット１１に支持されており、支持軸１２回りに揺動自在である。キャビン５の前部は、機体２の前部で支持可能である。   As shown in FIG. 11, the work machine 1 includes a machine body 2, a work device 3 attached to the machine body 2, and a traveling device 4 that supports the machine body 2. A cabin 5 is mounted on the upper portion of the airframe 2 and on the front portion of the airframe 2. The rear portion of the cabin 5 is supported by the support bracket 11 of the airframe 2 and can swing around the support shaft 12. The front part of the cabin 5 can be supported by the front part of the airframe 2.

キャビン５内には運転席１３が設けられている。運転席１３の一方側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行用操作装置１４が配置されている。
走行装置４は、クローラ式走行油圧装置により構成されている。走行装置４は、機体２の左側の下方及び機体２の右側の下方に設けられている。走行装置４は、後述する油圧駆動式の走行油圧装置４４の駆動力によって、走行可能である。 A driver's seat 13 is provided in the cabin 5. A travel operation device 14 for operating the travel device 4 is disposed on one side (for example, the left side) of the driver seat 13.
The traveling device 4 is configured by a crawler traveling hydraulic device. The traveling device 4 is provided below the left side of the body 2 and below the right side of the body 2. The traveling device 4 can travel by the driving force of a hydraulic drive traveling hydraulic device 44 described later.

作業装置３は、ブーム２２Ｌと、ブーム２２Ｒと、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。ブーム２２Ｌは、機体２の左に配置されている。ブーム２２Ｒは、機体２の右に配置されている。ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒとは、ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒの間に設けられた連結体（図示せず）によって相互に連結されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒは、それぞれ第１リフトリンク２４及び第２リフトリンク２５に支持されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの基部側と機体２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６がブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して設けられている。リフトシリンダ２６を同時に伸縮させることによりブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒが同時に上下に揺動動作する。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が、横軸回りに回動自在に枢支連結され、装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。   The work device 3 includes a boom 22L, a boom 22R, and a boom 23L and a bucket 23 (work implement) attached to the tip of the boom 22R. The boom 22L is disposed on the left side of the body 2. The boom 22R is disposed on the right side of the body 2. The boom 22L and the boom 22R are connected to each other by a connecting body (not shown) provided between the boom 22L and the boom 22R. The boom 22L and the boom 22R are supported by the first lift link 24 and the second lift link 25, respectively. Between the base side of the boom 22L and the boom 22R and the rear lower part of the body 2, a lift cylinder 26 composed of a double-acting hydraulic cylinder is provided corresponding to the boom 22L and the boom 22R. By simultaneously extending and retracting the lift cylinder 26, the boom 22L and the boom 22R simultaneously swing up and down. A mounting bracket 27 is pivotally connected to the distal ends of the boom 22L and the boom 22R so as to be rotatable about a horizontal axis, and the back side of the bucket 23 is attached to the mounting bracket 27.

また、装着ブラケット２７とブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して介装されている。チルトシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）する。
バケット２３は装着ブラケット２７に着脱自在である。装着ブラケット２７は、バケット２３を取り外せば、各種のアタッチメント（油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具）を取り付けることができ、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。 Further, a tilt cylinder 28 composed of a double-acting hydraulic cylinder is interposed between the mounting bracket 27 and the middle portion of the boom 22L and the boom 22R in correspondence with the boom 22L and the boom 22R. The bucket 23 swings (squeeze / dump operation) by the expansion and contraction of the tilt cylinder 28.
The bucket 23 is detachable from the mounting bracket 27. The mounting bracket 27 is configured such that if the bucket 23 is removed, various attachments (hydraulic drive working tools having a hydraulic actuator) can be attached, and various operations other than excavation (or other excavation operations) can be performed. Has been.

機体（車体）２の底壁上の後側には原動機２９が設けられている。原動機２９は、ディーゼルエンジン、モータジェネレータ等である。機体２の底壁上の前側には燃料タンク３０と作動油タンク３１とが設けられている。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１は、作業機の走行系の油圧システムを示す図である。図２は、作業機の作業系の油圧システムを示している。 A prime mover 29 is provided on the rear side of the bottom wall of the body (vehicle body) 2. The prime mover 29 is a diesel engine, a motor generator, or the like. A fuel tank 30 and a hydraulic oil tank 31 are provided on the front side on the bottom wall of the machine body 2.
Next, the hydraulic system of the work machine will be described.
FIG. 1 is a diagram illustrating a traveling hydraulic system of a work machine. FIG. 2 shows a hydraulic system of the work system of the work machine.

図１及び図２に示すように、油圧システム（走行系の油圧システム、作業系の油圧システム）は、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを有している。第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、原動機２９の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプである。なお、第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、原動機２９によって駆動される斜板型の可変容量ポンプであってもよく、その他のポンプであってもよい。   As shown in FIGS. 1 and 2, the hydraulic system (traveling hydraulic system, working hydraulic system) includes a first hydraulic pump P1 and a second hydraulic pump P2. The first hydraulic pump P <b> 1 and the second hydraulic pump P <b> 2 are constant capacity type gear pumps that are driven by the power of the prime mover 29. The first hydraulic pump P1 and the second hydraulic pump P2 may be swash plate type variable displacement pumps driven by the prime mover 29, or may be other pumps.

第１油圧ポンプＰ１（メインポンプ）は、リフトシリンダ２６、チルトシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第２油圧ポンプＰ２（パイロットポンプ、チャージポンプ）は、主として制御圧又は信号圧としての作動油の圧力を供給するために使用される。以降、説明の便宜上、制御圧又は信号圧としての作動油のことを「パイロット油」、パイロット油の圧力のことを「パイロット圧」という。   The first hydraulic pump P <b> 1 (main pump) is used to drive a hydraulic actuator of an attachment attached to the lift cylinder 26, the tilt cylinder 28 or the tip side of the boom 22. The second hydraulic pump P2 (pilot pump, charge pump) is mainly used for supplying hydraulic oil pressure as control pressure or signal pressure. Hereinafter, for convenience of explanation, hydraulic oil as control pressure or signal pressure is referred to as “pilot oil”, and pilot oil pressure is referred to as “pilot pressure”.

油圧システムは、走行油圧装置４４と、作動弁４５と、油圧切換弁９０とを備えている。走行油圧装置４４は、作動油によって速度を変更することが可能な装置である。即ち、走行油圧装置４４は、後述する走行モータの回転数（回転速度）が変更である。言い換えれば、走行油圧装置４４は、走行装置４が走行する際の推進力を変更可能な装置である。
走行油圧装置４４は、第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第１走行モータ８０Ａと、第２走行モータ８０Ｂとを有している。油圧切換弁９０は、油圧切換弁９０Ａと、第２油圧切換弁９０Ｂとを有している。 The hydraulic system includes a traveling hydraulic device 44, an operation valve 45, and a hydraulic pressure switching valve 90. The traveling hydraulic device 44 is a device capable of changing the speed with hydraulic oil. In other words, the traveling hydraulic device 44 changes the rotational speed (rotational speed) of a traveling motor, which will be described later. In other words, the traveling hydraulic device 44 is a device that can change the propulsive force when the traveling device 4 travels.
The travel hydraulic device 44 includes a first travel hydraulic pump 66A, a second travel hydraulic pump 66B, a first travel motor 80A, and a second travel motor 80B. The hydraulic switching valve 90 includes a hydraulic switching valve 90A and a second hydraulic switching valve 90B.

第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第１走行モータ８０Ａとは、作動油を循環可能な第１循環油路１０１により接続されている。第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２走行モータ８０Ｂとは、作動油を循環可能な第２循環油路１０２により接続されている。第１油圧切換弁９０Ａと第１走行モータ８０Ａとは油路１０３により接続され、第２油圧切換弁９０Ｂと第２走行モータ８０Ｂとは油路１０４により接続されている。また、第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ及び作動弁４５は、油路（第１油路）１０５により接続されている。油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）の受圧部９１には、排出油路１０８が接続されている。排出油路１０８は、第１油路１０５の作動油（受圧部９１に作用している作動油）を外部に排出する油路であって、例えば、一端が第１油路１０５に接続され、他端が作動油タンク３１に接続されている。排出油路１０８の接続先は、作動油タンク３１に限定されず、油圧ポンプの吸込部であっても、その他の部分であってもよい。排出油路１０８には、第１絞り部（例えば、オリフィス）１０９ａが設けられている。また、第１油路１０５であって、当該第１油路１０５と排出油路１０８との接続部１８０と作動弁４５との間の区間には、第２絞り部（例えば、オリフィス）１０９ｂが設けられている。第１絞り部１０９ａと第２絞り部１０９ｂとの内径（絞り径）は、略同じに設定されている。第１油路１０５に、排出油路１０８を設けたうえで、第２絞り部１０９ｂを設けているため、作動弁４５から第２絞り部１０９ｂまでの区間の作動油の圧力を制御し易い。特に、作動弁４５は、作動油の温度に依存せずに制御することができるため、作動弁４５から第２絞り部１０９ｂまでの区間の作動油の圧力を、作動油の温度に依存せずに安定的に制御を行うことができる。なお、第１絞り部１０９ａと第２絞り部１０９ｂとの絞り径は、上述した径に限定されない。   The first traveling hydraulic pump 66A and the first traveling motor 80A are connected by a first circulating oil passage 101 that can circulate hydraulic oil. The second traveling hydraulic pump 66B and the second traveling motor 80B are connected by a second circulating oil passage 102 that can circulate the hydraulic oil. The first hydraulic switching valve 90A and the first traveling motor 80A are connected by an oil passage 103, and the second hydraulic switching valve 90B and the second traveling motor 80B are connected by an oil passage 104. Further, the first hydraulic pressure switching valve 90 </ b> A, the second hydraulic pressure switching valve 90 </ b> B, and the operating valve 45 are connected by an oil passage (first oil passage) 105. A discharge oil passage 108 is connected to the pressure receiving portion 91 of the hydraulic switching valve (first hydraulic switching valve 90A, second hydraulic switching valve 90B). The discharge oil passage 108 is an oil passage that discharges the hydraulic oil of the first oil passage 105 (the hydraulic oil acting on the pressure receiving portion 91) to the outside. For example, one end is connected to the first oil passage 105, The other end is connected to the hydraulic oil tank 31. The connection destination of the discharge oil passage 108 is not limited to the hydraulic oil tank 31 and may be a suction portion of the hydraulic pump or other portion. The drain oil passage 108 is provided with a first throttle portion (for example, an orifice) 109a. Further, in the first oil passage 105, a second throttle portion (for example, an orifice) 109 b is provided in a section between the connection portion 180 between the first oil passage 105 and the discharge oil passage 108 and the operation valve 45. Is provided. The inner diameters (diaphragm diameters) of the first diaphragm portion 109a and the second diaphragm portion 109b are set to be substantially the same. Since the first oil passage 105 is provided with the discharge oil passage 108 and the second throttle portion 109b is provided, the pressure of the hydraulic oil in the section from the operation valve 45 to the second throttle portion 109b can be easily controlled. In particular, since the operating valve 45 can be controlled without depending on the temperature of the operating oil, the pressure of the operating oil in the section from the operating valve 45 to the second throttle portion 109b does not depend on the temperature of the operating oil. Can be stably controlled. Note that the aperture diameters of the first aperture section 109a and the second aperture section 109b are not limited to the above-described diameters.

作動弁４５と第２油圧ポンプＰ２とは油路１０６により接続されている。なお、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２油圧ポンプＰ２とは図示省略の油路により接続されており、第２油圧ポンプＰ２から吐出した作動油は、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂに供給可能である。
第１走行油圧ポンプ６６Ａは、原動機２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。また、第１走行油圧ポンプ６６Ａは、パイロット圧が作用する受圧部６６ａと受圧部６６ｂとを備えている。受圧部６６ａ，６６ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更可能である。斜板の角度が変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第１走行モータ８０Ａの回転出力を変更する。 The operating valve 45 and the second hydraulic pump P2 are connected by an oil passage 106. The first traveling hydraulic pump 66A, the second traveling hydraulic pump 66B, and the second hydraulic pump P2 are connected by an oil passage (not shown), and the hydraulic oil discharged from the second hydraulic pump P2 is the first traveling hydraulic pump. The hydraulic pump 66A and the second traveling hydraulic pump 66B can be supplied.
The first traveling hydraulic pump 66 </ b> A is a swash plate type variable displacement axial pump driven by the power of the prime mover 29. The first traveling hydraulic pump 66A includes a pressure receiving portion 66a and a pressure receiving portion 66b on which pilot pressure acts. The angle of the swash plate can be changed by the pilot pressure acting on the pressure receiving portions 66a and 66b. When the angle of the swash plate is changed, the discharge direction and the discharge amount of the hydraulic oil change, thereby changing the rotation output of the first travel motor 80A.

なお、第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、第１走行油圧ポンプ６６Ａと同様の構成である。第２走行油圧ポンプ６６Ｂの斜板の角度を変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第２走行モータ８０Ｂの回転出力を変更する。
第１走行モータ８０Ａは、カムモータ（ラジアルピストンモータ）で構成されている。この第１走行モータ８０Ａは、稼動時における容量（モータ容量）の大きさを変更できる容量可変型であって、モータ容量を変更することによって出力軸の回転やトルクを変更することができる。詳しくは、第１走行モータ８０Ａは、第１モータ８１と、第２モータ８２とを有している。第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油を供給することにより、モータ容量は大きくなり、第１走行モータ８０Ａは１速となる。また、第１モータ８１と第２モータ８２とのいずれかに作動油を供給することによって、モータ容量は小さくなり、第１走行モータ８０は２速となる。なお、第２走行モータ８０Ｂは、第１走行モータ８０Ａと同様の構成であり、１速又は２速に変更可能である。 The second traveling hydraulic pump 66B has the same configuration as the first traveling hydraulic pump 66A. When the angle of the swash plate of the second traveling hydraulic pump 66B is changed, the discharge direction and the discharge amount of the hydraulic oil change, thereby changing the rotation output of the second traveling motor 80B.
The first travel motor 80A is constituted by a cam motor (radial piston motor). The first travel motor 80A is a variable capacity type that can change the capacity (motor capacity) during operation, and can change the rotation and torque of the output shaft by changing the motor capacity. Specifically, the first travel motor 80 </ b> A includes a first motor 81 and a second motor 82. By supplying hydraulic oil to both the first motor 81 and the second motor 82, the motor capacity increases, and the first traveling motor 80A becomes the first speed. Further, by supplying hydraulic oil to either the first motor 81 or the second motor 82, the motor capacity is reduced and the first traveling motor 80 is set to the second speed. The second traveling motor 80B has the same configuration as the first traveling motor 80A and can be changed to the first speed or the second speed.

第１油圧切換弁９０Ａは、パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁であって、第１走行モータ８０Ａを１速或いは２速に切り換え可能な弁である。第１油圧切換弁９０Ａは、例えば、第１位置９０ａ、第２位置９０ｂ、及び中立位置９０ｃの３つの切換位置に切り換え可能な三位置切換弁である。
詳しくは、第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、予め
定められた所定圧力である切換圧に満たない場合、油圧切換弁９０は、バネによって第１位置９０ａに保持される。第１油圧切換弁９０Ａが第１位置９０ａである場合、第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは１速となる。第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、切換圧以上である場合、第１油圧切換弁９０Ａは、中立位置９０ｃを経て第２位置９０ｂに切り換えられる。第１油圧切換弁９０Ａが第２位置９０ｂである場合、第１モータ８１だけに作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは２速となる。 The first hydraulic switching valve 90A is a hydraulic switching valve that can be switched to a plurality of switching positions in accordance with the pilot pressure that is the pressure of the pilot oil, and that can switch the first traveling motor 80A to the first speed or the second speed. It is. The first hydraulic pressure switching valve 90A is a three-position switching valve that can be switched to three switching positions, for example, a first position 90a, a second position 90b, and a neutral position 90c.
Specifically, when the pressure of the pilot oil acting on the pressure receiving portion 91 of the first hydraulic pressure switching valve 90A is less than the switching pressure that is a predetermined pressure, the hydraulic pressure switching valve 90 is moved to the first position 90a by a spring. Retained. When the first hydraulic pressure switching valve 90A is in the first position 90a, hydraulic oil is supplied to both the first motor 81 and the second motor 82, and the first traveling motor 80A is in the first speed. When the pressure of the pilot oil acting on the pressure receiving portion 91 of the first hydraulic pressure switching valve 90A is equal to or higher than the switching pressure, the first hydraulic pressure switching valve 90A is switched to the second position 90b via the neutral position 90c. When the first hydraulic pressure switching valve 90A is in the second position 90b, hydraulic oil is supplied only to the first motor 81, and the first traveling motor 80A is in the second speed.

なお、第２油圧切換弁９０Ｂは、第１油圧切換弁９０Ａと同様の構成である。第２油圧切換弁９０Ｂは、第２走行モータ８０Ｂを１速或いは２速に切り換え可能である。
作動弁４５は、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）に作用する作動油の圧力（流量）を変更可能な弁である。作動弁４５は、後述する制御装置１１０から出力された制御信号によって開度を変更可能である。この実施形態では、作動弁４５は、電磁比例弁（比例弁）であって、制御信号により開度が変更される。作動弁４５の開度を変更することによって、油圧切換弁に作用（供給）する作動油の圧力が変わる。 The second hydraulic pressure switching valve 90B has the same configuration as the first hydraulic pressure switching valve 90A. The second hydraulic pressure switching valve 90B can switch the second traveling motor 80B to the first speed or the second speed.
The operating valve 45 is a valve capable of changing the pressure (flow rate) of the operating oil acting on the hydraulic switching valve (the first hydraulic switching valve 90A and the second hydraulic switching valve 90B). The opening degree of the operating valve 45 can be changed by a control signal output from the control device 110 described later. In this embodiment, the operation valve 45 is an electromagnetic proportional valve (proportional valve), and the opening degree is changed by a control signal. By changing the opening degree of the operating valve 45, the pressure of the operating oil acting (supplying) on the hydraulic pressure switching valve changes.

図３は、作動弁を作動させた場合の油圧切換弁（第１油圧切換弁、第２油圧切換弁）の位置と作動油の圧力（パイロット圧）との関係を示した図である。図３に示す変速圧Ｌ１は、油圧切換弁の受圧部に作用するパイロット圧である。以下、説明の便宜上、作動弁４５のことを比例弁４５という。また、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂのことを油圧切換弁、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂのことを走行モータということがある。   FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the position of the hydraulic pressure switching valve (first hydraulic pressure switching valve, second hydraulic pressure switching valve) and hydraulic oil pressure (pilot pressure) when the operation valve is operated. The transmission pressure L1 shown in FIG. 3 is a pilot pressure that acts on the pressure receiving portion of the hydraulic switching valve. Hereinafter, for convenience of explanation, the operation valve 45 is referred to as a proportional valve 45. The first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B may be referred to as a hydraulic pressure switching valve, and the first traveling motor 80A and the second traveling motor 80B may be referred to as a traveling motor.

図３の変速圧Ｌ１に示すように、比例弁４５を閉鎖した状態（全閉した状態）では、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１に作用するパイロット圧は略零である。その結果、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂ）は、第１位置９０ａとなる。油圧切換弁が第１位置９０ａである場合、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）は、１速である。   As shown by the transmission pressure L1 in FIG. 3, when the proportional valve 45 is closed (fully closed), the pilot pressure acting on the pressure receiving portions 91 of the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B is substantially equal. Zero. As a result, the hydraulic pressure switching valves (the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B) are in the first position 90a. When the hydraulic switching valve is in the first position 90a, the travel motors (first travel motor 80A, second travel motor 80B) are first gear.

ここで、比例弁４５を閉鎖した状態から徐々に開き、当該比例弁４５の開度を大きくすると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１に作用するパイロット圧が比例弁４５の開度に応じて増加する。第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１に作用するパイロット圧が、第１位置９０ａと中立位置９０ｃとの境界圧（切換圧）ＣＰ１を超えると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、中立位置９０ｃになる。また、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１に作用するパイロット圧が、中立位置９０ｃと第２位置９０ｂとの境界圧（切換圧）ＣＰ２を超えると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、第２位置９０ｂになる。油圧切換弁が第２位置９０ｂである場合、走行モータは、２速である。つまり、比例弁４５の開度と油圧切換弁に作用するパイロット圧とは比例関係にあって、比例弁４５の開度に伴って走行モータを１速、又は，２速に切り換えることができる。   Here, when the proportional valve 45 is gradually opened from the closed state and the opening degree of the proportional valve 45 is increased, the pilot pressure acting on the pressure receiving portions 91 of the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B is proportional. It increases according to the opening degree of the valve 45. When the pilot pressure acting on the pressure receiving portion 91 of the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B exceeds the boundary pressure (switching pressure) CP1 between the first position 90a and the neutral position 90c, the first hydraulic pressure switching valve. 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B are in the neutral position 90c. Further, when the pilot pressure acting on the pressure receiving portion 91 of the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B exceeds the boundary pressure (switching pressure) CP2 between the neutral position 90c and the second position 90b, the first hydraulic pressure is changed. The switching valve 90A and the second hydraulic switching valve 90B are in the second position 90b. When the hydraulic switching valve is in the second position 90b, the traveling motor is in the second speed. That is, the opening degree of the proportional valve 45 and the pilot pressure acting on the hydraulic pressure switching valve are in a proportional relationship, and the traveling motor can be switched to the first speed or the second speed according to the opening degree of the proportional valve 45.

さて、図１に示すように、油路１０６は比例弁４５の上流側で分岐していて、分岐後の油路１０７は、走行用操作装置１４に接続されている。走行用操作装置１４は、前進用のリモコン弁３６と、後進用のリモコン弁３７と、右旋回用のリモコン弁３８と、左旋回用のリモコン弁３９と、走行レバー４０とを有する。また、走行用操作装置１４は、第１〜４シャトル弁５１，５２，５３，５４を有する。リモコン弁３６、３７、３８、３９は、共通、即ち、１本の走行レバー４０によって操作される。リモコン弁３６、３７、３８、３９は、走行レバー４０（操作部材）の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を走行油圧装置１４に供給する。なお、この実施形態では、１本の走行レバー４０でリモコン弁３６、３７、３８、３９が操作されるが、走行レバー４０は複数本でもよい。例えば、運転席１３の一方側（左側）に第１の走行レバーを配置し、他方側に第２の走行レバーを配置して、これら２本の走行レバーによって、リモコン弁３６、３７、３８、３９を操作してもよい。   As shown in FIG. 1, the oil passage 106 is branched on the upstream side of the proportional valve 45, and the branched oil passage 107 is connected to the traveling operation device 14. The traveling operation device 14 includes a remote control valve 36 for forward movement, a remote control valve 37 for backward movement, a remote control valve 38 for turning right, a remote control valve 39 for turning left, and a traveling lever 40. The traveling operation device 14 includes first to fourth shuttle valves 51, 52, 53, and 54. The remote control valves 36, 37, 38 and 39 are operated in common, that is, by one traveling lever 40. The remote control valves 36, 37, 38, 39 change the pressure of the hydraulic oil according to the operation of the travel lever 40 (operation member) and supply the changed hydraulic oil to the travel hydraulic device 14. In this embodiment, the remote control valves 36, 37, 38, and 39 are operated by one traveling lever 40, but a plurality of traveling levers 40 may be provided. For example, a first traveling lever is disposed on one side (left side) of the driver's seat 13 and a second traveling lever is disposed on the other side, and these two traveling levers allow remote control valves 36, 37, 38, 39 may be operated.

走行レバー４０は、中立位置から、前後、前後に直交する幅方向、斜め方向に傾動可能である。走行レバー４０を傾動することにより、走行用操作装置１４のリモコン弁３６、
３７、３８、３９が操作される。そうすると、走行レバー４０の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧がリモコン弁３６、３７，３８，３９の二次側ポートから出力される。 The travel lever 40 can tilt from the neutral position in the front-rear direction, the width direction orthogonal to the front-rear direction, and the oblique direction. By tilting the travel lever 40, the remote control valve 36 of the travel operation device 14,
37, 38 and 39 are operated. Then, a pilot pressure proportional to the operation amount from the neutral position of the travel lever 40 is output from the secondary side ports of the remote control valves 36, 37, 38, 39.

走行レバー４０を前側（図１では矢示Ａ１方向）に傾動させると、前進用リモコン弁３６が操作されて該リモコン弁３６からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁５１から油路６１を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に、第２シャトル弁５２から油路６２を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。   When the traveling lever 40 is tilted forward (in the direction of arrow A1 in FIG. 1), the forward remote control valve 36 is operated and pilot pressure is output from the remote control valve 36. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 66a of the first traveling hydraulic pump 66A from the first shuttle valve 51 through the oil passage 61, and at the same time, the second traveling hydraulic pump 66B from the second shuttle valve 52 through the oil passage 62. Acting on the pressure receiving portion 66a. As a result, the output shafts of the first traveling motor 80A and the second traveling motor 80B rotate forward (forward rotation) at a speed proportional to the tilting amount of the traveling lever 40, and the work implement 1 moves straight forward.

また、走行レバー４０を後側（図１では矢示Ａ２方向）に傾動させると、後進用リモコン弁３７が操作されて該リモコン弁３７からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第３シャトル弁５３から油路６４を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用すると共に、第４シャトル弁５４から油路６３を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で逆転(後進回転）して作業機１が後方に直進する。   When the traveling lever 40 is tilted rearward (in the direction of arrow A2 in FIG. 1), the reverse remote control valve 37 is operated and pilot pressure is output from the remote control valve 37. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 66b of the first traveling hydraulic pump 66A from the third shuttle valve 53 via the oil passage 64, and at the same time, the second traveling hydraulic pump 66B from the fourth shuttle valve 54 via the oil passage 63. Acting on the pressure receiving portion 66b. As a result, the output shafts of the first traveling motor 80A and the second traveling motor 80B are reversely rotated (reversely rotated) at a speed proportional to the tilting amount of the traveling lever 40, and the work implement 1 moves straight backward.

また、走行レバー４０を右側（図１では矢示Ａ３方向）に傾動させると、右旋回用リモコン弁３８が操作されて該リモコン弁３８からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁５１から油路６１を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に、第４シャトル弁５４から油路６３を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａの出力軸が正転し且つ第２走行モータ８０Ｂの出力軸が逆転して作業機１が右側に旋回する。   When the traveling lever 40 is tilted to the right (in the direction of arrow A3 in FIG. 1), the right turn remote control valve 38 is operated, and pilot pressure is output from the remote control valve 38. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 66a of the first traveling hydraulic pump 66A from the first shuttle valve 51 through the oil passage 61, and at the same time, the second traveling hydraulic pump 66B from the fourth shuttle valve 54 through the oil passage 63. Acting on the pressure receiving portion 66b. As a result, the output shaft of the first travel motor 80A rotates in the forward direction and the output shaft of the second travel motor 80B rotates in the reverse direction, and the work implement 1 turns to the right.

また、走行レバー４０を左側（図１では矢示Ａ４方向）に傾動させると、左旋回用リモコン弁３９が操作されて該リモコン弁３９からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２シャトル弁５２から油路６２を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用すると共に、第３シャトル弁５３から油路６４を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａの出力軸が逆転し且つ第２走行モータ８０Ｂの出力軸が正転して作業機１が左側に旋回する。   When the travel lever 40 is tilted to the left (in the direction of arrow A4 in FIG. 1), the left turn remote control valve 39 is operated and pilot pressure is output from the remote control valve 39. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 66a of the second traveling hydraulic pump 66B from the second shuttle valve 52 via the oil passage 62, and at the same time, the first traveling hydraulic pump 66A from the third shuttle valve 53 via the oil passage 64. Acting on the pressure receiving portion 66b. As a result, the output shaft of the first travel motor 80A reverses and the output shaft of the second travel motor 80B rotates in the forward direction so that the work implement 1 turns to the left.

また、走行レバー４０を斜め方向に傾動させると、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａ、６６ｂに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸の回転方向及び回転速度が決定され、トラックローダ１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回する。走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回する。走行レバー４０を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回する。走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。 Further, when the traveling lever 40 is tilted in the oblique direction, the first traveling motor 80A and the second traveling motor 40A and the second traveling motor 40A are driven by the differential pressure between the pilot pressures acting on the pressure receiving portions 66a and 66b of the first traveling hydraulic pump 66A and second traveling hydraulic pump 66B. The rotation direction and rotation speed of the output shaft of the travel motor 80B are determined, and the track loader 1 turns right or left while moving forward or backward.
That is, when the travel lever 40 is tilted to the left front side, the work implement 1 turns left while moving forward at a speed corresponding to the tilt angle of the travel lever 40. When the travel lever 40 is tilted to the right front side, the work machine 1 turns right while moving forward at a speed corresponding to the tilt angle of the travel lever 40. When the travel lever 40 is tilted to the left rear side, the work implement 1 turns left while moving backward at a speed corresponding to the tilt angle of the travel lever 40. When the travel lever 40 is tilted to the right rear side, the work machine 1 turns right while moving backward at a speed corresponding to the tilt angle of the travel lever 40.

次に、作業系の油圧システムについて説明する。
図２に示すように、第１油圧ポンプＰ１には、油路１０８が接続されている。油路１０８には、複数の制御弁７０が接続されている。複数の制御弁７０は、ブーム制御弁７０Ａ、バケット制御弁７０Ｂ、予備制御弁７０Ｃである。ブーム制御弁７０Ａは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、リフトシリンダ２６を制御する。バケット制御弁７０Ｂは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、チルトシリンダ２８を制御する。予備制御弁７０Ｃは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６を制御する。予備制御弁７０Ｃは、パイロット圧によって、第１位置７９ａ、第２位置７９ｂ、第３位置７９ｃに切換可能である。なお、第３位置７９ｃは中立位置である、
ブーム２２、バケット２３の操作は、運転席１３の周囲に設けられた操作部材７１によって行うことができる。操作部材７１は、中立位置から、前後、前後と直交する幅方向及び斜め方向に傾動可能に支持されている。操作部材７１を傾動操作することにより、操作部材７１の下部に設けられたリモコン弁７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄを操作することができる。 Next, a working hydraulic system will be described.
As shown in FIG. 2, an oil passage 108 is connected to the first hydraulic pump P1. A plurality of control valves 70 are connected to the oil passage 108. The plurality of control valves 70 are a boom control valve 70A, a bucket control valve 70B, and a preliminary control valve 70C. The boom control valve 70A is a pilot-type direct acting spool type three-position switching valve, and controls the lift cylinder 26. The bucket control valve 70 </ b> B is a pilot-type direct acting spool type three-position switching valve, and controls the tilt cylinder 28. The preliminary control valve 70C is a pilot-type direct acting spool type three-position switching valve, and controls the hydraulic actuator 76 of the preliminary attachment. The preliminary control valve 70C can be switched to the first position 79a, the second position 79b, and the third position 79c by the pilot pressure. The third position 79c is a neutral position.
The boom 22 and the bucket 23 can be operated by an operation member 71 provided around the driver's seat 13. The operation member 71 is supported so as to be tiltable from the neutral position in the width direction and the oblique direction perpendicular to the front and rear and front and rear. By operating the operation member 71 to tilt, the remote control valves 72A, 72B, 72C, 72D provided at the lower part of the operation member 71 can be operated.

操作部材７１を前側に傾動させると、リモコン弁７２Ａが操作されて当該リモコン弁７２Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁７０Ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁７０Ａに入った作動油をリフトシリンダ２６のロッド側に供給することにより、ブーム（ブーム２２Ｌ、ブーム２２Ｒ）は下降する。
操作部材７１を後側に傾動させると、リモコン弁７２Ｂが操作されて当該リモコン弁７２Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁７０Ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁７０Ａに入った作動油をリフトシリンダ２６のボトム側に供給することにより、ブームは上昇する。 When the operation member 71 is tilted forward, the remote control valve 72A is operated and pilot pressure is output from the remote control valve 72A. The pilot pressure acts on the pressure receiving portion of the boom control valve 70A, and the boom (the boom 22L and the boom 22R) is lowered by supplying the hydraulic oil that has entered the boom control valve 70A to the rod side of the lift cylinder 26. .
When the operation member 71 is tilted rearward, the remote control valve 72B is operated and pilot pressure is output from the remote control valve 72B. The pilot pressure acts on the pressure receiving portion of the boom control valve 70A, and the boom is raised by supplying the hydraulic oil that has entered the boom control valve 70A to the bottom side of the lift cylinder 26.

即ち、ブーム制御弁７０Ａは、操作部材７１の操作によって設定された作動油の圧力（リモコン弁７２Ａによって設定されたパイロット圧、リモコン弁７２Ｂによって設定されたパイロット圧）に応じて、リフトシリンダ２６に流れる作動油の流量を制御可能である。
操作部材７１を右側に傾動させると、リモコン弁７２Ｃが操作され、バケット制御弁７０Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁７０Ｂは、チルトシリンダ２８を伸長させる方向に作動し、操作部材７１の傾動量に比例した速度でバケット２３がダンプ動作する。 That is, the boom control valve 70A is applied to the lift cylinder 26 in accordance with the hydraulic oil pressure (the pilot pressure set by the remote control valve 72A and the pilot pressure set by the remote control valve 72B) set by operating the operation member 71. The flow rate of the flowing hydraulic oil can be controlled.
When the operation member 71 is tilted to the right, the remote control valve 72C is operated, and the pilot oil acts on the pressure receiving portion of the bucket control valve 70B. As a result, the bucket control valve 70B operates in a direction in which the tilt cylinder 28 is extended, and the bucket 23 performs a dumping operation at a speed proportional to the tilting amount of the operation member 71.

操作部材７１を左側に傾動させると、リモコン弁７２Ｄが操作され、バケット制御弁７０Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁７０Ｂは、チルトシリンダ２８を縮小させる方向に作動し、操作部材７１の傾動量に比例した速度でバケット２３がスクイ動作する。
即ち、バケット制御弁７０Ｂは、操作部材７１の操作によって設定された作動油の圧力（リモコン弁７２Ｃによって設定されたパイロット圧、リモコン弁７２Ｄによって設定されたパイロット圧）に応じて、チルトシリンダ２８に流れる作動油の流量を制御可能である。つまり、リモコン弁７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄは、操作部材７１の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を、ブーム制御弁７０Ａ、バケット制御弁７０Ｂに供給する。 When the operation member 71 is tilted to the left, the remote control valve 72D is operated, and the pilot oil acts on the pressure receiving portion of the bucket control valve 70B. As a result, the bucket control valve 70B operates in a direction to reduce the tilt cylinder 28, and the bucket 23 performs a squeeze operation at a speed proportional to the tilting amount of the operation member 71.
That is, the bucket control valve 70B is applied to the tilt cylinder 28 in accordance with the hydraulic oil pressure (the pilot pressure set by the remote control valve 72C, the pilot pressure set by the remote control valve 72D) set by operating the operation member 71. The flow rate of the flowing hydraulic oil can be controlled. That is, the remote control valves 72A, 72B, 72C, 72D change the pressure of the hydraulic oil according to the operation of the operation member 71 and supply the changed hydraulic oil to the boom control valve 70A and the bucket control valve 70B.

予備制御弁７０Ｃには、供排油路７４が接続されている。供排油路７４は、予備制御弁７０Ｃの２つのポートのうち、一方のポートに接続する油路７４ａと、他方のポートに接続する油路７４ｂとを有している。供排油路７４（油路７４ａ及び油路７４ｂ）は接続部材７５に接続され、接続部材７５には、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６が接続可能となっている。したがって、予備制御弁７０ｃから予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６に作動油の供給が可能である。予備制御弁７０Ｃの操作は、作動油の圧力に応じて開度が変更可能な比例弁７３で行う。比例弁７３は、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ１に油路７７ａを介して接続される第１比例弁７３Ａと、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ２に油路７７ｂを介して接続される第２比例弁７３Ｂとを含んでいる。第１比例弁７３Ａが開くと、油路７７ａを介して受圧部７０Ｃ１にパイロット油が作用する。また、第２比例弁７３Ｂが開くと、油路７７ｂを介して受圧部７０Ｃ２にパイロット油が作用する。したがって、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ１又は受圧部７０Ｃ２にパイロット油が作用すると予備制御弁７０Ｃが切り換わり、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６は、予備制御弁７０Ｃから供給された作動油によって作動する。なお、第１比例弁７３Ａ及び第２比例弁７３Ｂの操作は、制御装置１１０によって行う。なお、図１の制御装置１１０と図２の制御装置１１０とは同一の制御装置である。制御装置１１０には、運転席１３の周囲に設けられた操作部材７８が接続されている。操作部材７８は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。操作部材７８の操作量は、制御装置１１０に入
力される。制御装置１１０は、操作部材７８の操作量に応じた制御信号（例えば、電流）を第１比例弁７３Ａ、又は、第２比例弁７３Ｂに出力する。制御弁７３（第１比例弁７３Ａ、第２比例弁７３Ｂ）は、制御装置１１０から出力された制御信号によって開閉する。したがって、制御弁７３（第１比例弁７３Ａ、第２比例弁７３Ｂ）に出力された作動油が所定以上に達すると、予備制御弁７０Ｃは、第１位置７９ａ、第２位置７９ｂ、第３位置７９ｃに切り換わり、油圧アクチュエータ７６を操作することができる。 A supply / discharge oil passage 74 is connected to the preliminary control valve 70C. The oil supply / discharge passage 74 has an oil passage 74a connected to one of the two ports of the preliminary control valve 70C, and an oil passage 74b connected to the other port. The oil supply / discharge passage 74 (the oil passage 74 a and the oil passage 74 b) is connected to a connection member 75, and a hydraulic actuator 76 of a preliminary attachment can be connected to the connection member 75. Therefore, the hydraulic oil can be supplied from the preliminary control valve 70c to the hydraulic actuator 76 of the preliminary attachment. The operation of the preliminary control valve 70C is performed by the proportional valve 73 whose opening degree can be changed according to the pressure of the hydraulic oil. The proportional valve 73 includes a first proportional valve 73A connected to the pressure receiving portion 70C1 of the preliminary control valve 70C via the oil passage 77a, and a second proportional valve 73A connected to the pressure receiving portion 70C2 of the preliminary control valve 70C via the oil passage 77b. And a proportional valve 73B. When the first proportional valve 73A is opened, the pilot oil acts on the pressure receiving portion 70C1 through the oil passage 77a. When the second proportional valve 73B is opened, the pilot oil acts on the pressure receiving portion 70C2 via the oil passage 77b. Accordingly, when pilot oil acts on the pressure receiving portion 70C1 or pressure receiving portion 70C2 of the preliminary control valve 70C, the preliminary control valve 70C is switched, and the hydraulic actuator 76 of the preliminary attachment is operated by the hydraulic oil supplied from the preliminary control valve 70C. The operation of the first proportional valve 73A and the second proportional valve 73B is performed by the control device 110. The control device 110 in FIG. 1 and the control device 110 in FIG. 2 are the same control device. An operation member 78 provided around the driver's seat 13 is connected to the control device 110. The operation member 78 is composed of, for example, a swingable seesaw type switch, a slide type switch that can slide, or a push type switch that can be pressed. The operation amount of the operation member 78 is input to the control device 110. The control device 110 outputs a control signal (for example, current) corresponding to the operation amount of the operation member 78 to the first proportional valve 73A or the second proportional valve 73B. The control valve 73 (the first proportional valve 73A and the second proportional valve 73B) is opened and closed by a control signal output from the control device 110. Therefore, when the hydraulic fluid output to the control valve 73 (the first proportional valve 73A and the second proportional valve 73B) reaches a predetermined level or more, the preliminary control valve 70C is moved to the first position 79a, the second position 79b, and the third position. Then, the hydraulic actuator 76 can be operated.

さて、制御装置１１０は、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置１１０と比例弁４５とは接続されていて、当該制御装置１１０は比例弁４５のソレノイドに電流等の制御信号を出力することによって比例弁４５を制御する。例えば、制御装置１１０は、当該制御装置１１０に接続された操作部材１１５に基づき、比例弁４５の制御を行う。操作部材１１５は、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂ）を１速、又は２速にする部材である。操作部材１１５は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。   Now, the control device 110 is composed of a CPU and the like. The control device 110 and the proportional valve 45 are connected, and the control device 110 controls the proportional valve 45 by outputting a control signal such as a current to the solenoid of the proportional valve 45. For example, the control device 110 controls the proportional valve 45 based on the operation member 115 connected to the control device 110. The operation member 115 is a member that makes the travel motor (the first travel motor 80A and the second travel motor 80B) 1st speed or 2nd speed. The operation member 115 is composed of, for example, a swingable seesaw type switch, a slide type switch that can slide, or a push type switch that can be pressed.

シーソ型スイッチにあっては、一方側に揺動することにより１速、他方側に揺動することにより２速に設定することができる。スライド型スイッチにあっては、一方側にスライドすることにより１速、他方側にスライドすることにより２速に設定することができる。プッシュ型スイッチにあっては、押圧を行う毎に１速、２速の順に切り換わる。
図３を用いて、制御装置による比例弁の制御について説明する。なお、図３に示した変速圧Ｌ１と比例弁４５に出力する制御信号（電流）との関係は、制御装置１１０が予め記憶している。 The seesaw type switch can be set to the first speed by swinging to one side and to the second speed by swinging to the other side. The slide type switch can be set to the first speed by sliding to one side and to the second speed by sliding to the other side. In the push type switch, every time the push switch is pressed, the first speed and the second speed are switched.
The control of the proportional valve by the control device will be described with reference to FIG. Note that the control device 110 stores in advance the relationship between the transmission pressure L1 and the control signal (current) output to the proportional valve 45 shown in FIG.

操作部材１１５によって１速にする操作がなされた場合、制御装置１１０は、比例弁４５のソレノイドを消磁し、図３の変速圧Ｌ１に示すように、油圧切換弁に作用する作動油の圧力を低下させることで、第１位置９０ａにする（走行モータを１速にする）。また、操作部材１１５によって２速にする操作がなされた場合、制御装置１１０は、比例弁４５のソレノイドを励磁し、図３の変速圧Ｌ１に示すように、油圧切換弁に作用する作動油の圧力を上昇させることで、油圧切換弁を第２位置９０ｂにする（走行モータを２速にする）。したがって、制御装置１１０によって比例弁４５を制御することにより、走行モータを操作部材１１５の操作に応じて、１速、２速に切り換えることができる。   If the operation member 115 is operated to make the first speed, the control device 110 demagnetizes the solenoid of the proportional valve 45, and the pressure of the hydraulic oil acting on the hydraulic pressure switching valve as shown in the shift pressure L1 in FIG. By lowering, the first position 90a is set (the traveling motor is set to the first speed). Further, when the operation member 115 is operated to make the second speed, the control device 110 excites the solenoid of the proportional valve 45 and the hydraulic oil acting on the hydraulic pressure switching valve as shown by the shift pressure L1 in FIG. By increasing the pressure, the hydraulic switching valve is set to the second position 90b (the traveling motor is set to the second speed). Therefore, by controlling the proportional valve 45 by the control device 110, the traveling motor can be switched between the first speed and the second speed according to the operation of the operation member 115.

このように、制御装置１１０は、操作部材１１５の操作に応じて、比例弁４５の制御を行い、走行モータを１速、２速にすることができる。これに加え、制御装置１１０は、走行油圧装置４４の状態に応じて比例弁４５の制御を行う。走行油圧装置の状態と制御装置１１０における作動弁の制御について説明する。
図４Ａは、走行油圧装置の状態（走行モータの回転数）に応じて、作動弁を制御した場合の油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示した図である。図４Ａに示す変速圧力Ｌ１は、走行油圧装置の走行モータを変速した場合のパイロット圧の一例である。 As described above, the control device 110 can control the proportional valve 45 in accordance with the operation of the operation member 115 to set the travel motor to the first speed and the second speed. In addition, the control device 110 controls the proportional valve 45 according to the state of the traveling hydraulic device 44. The state of the traveling hydraulic device and the control of the operation valve in the control device 110 will be described.
FIG. 4A is a diagram showing the relationship between the position of the hydraulic pressure switching valve and the pilot pressure when the operation valve is controlled according to the state of the traveling hydraulic apparatus (the rotational speed of the traveling motor). The shift pressure L1 shown in FIG. 4A is an example of a pilot pressure when the travel motor of the travel hydraulic apparatus is shifted.

図１に示すように、制御装置１１０には、第１走行モータ８０Ａの回転数（第１回転数）を検出する測定装置１１１が接続されている。また、制御装置１１０には、第２走行モータ８０Ｂの回転数（第２回転数）を検出する測定装置１１２が接続されている。制御装置１１０は、測定装置１１１が検出した第１回転数と、測定装置１１２が検出した第２回転数とを取得可能である。制御装置１１０は、第１回転数と第２回転数とに基づいて、比例弁４５の制御を行い、図４Ａに示すように、変速圧Ｌ１の変更を行う。走行モータを１速から２速に切り換える場合、又は、２速から１速に切り換える際（変速の際）に、第１回転数と第２回転数との差が予め定められた所定以上である場合には、制御装置１１０は、比例弁４５の開度を制御することにより、変速圧Ｌ１における切換時の中立時間（中立を通過する時間）を予め定められた所定時間Ｔ３よりも短くして、所定時間Ｔ２に変更する。なお、第１回転数と第２回転数との比率が所定以上である場合に、比例弁４５を制御することで中間位置（中立位置）の時間を所定値よりも短くする。なお、中間位置は、第１位置と第２位置との間であればよく、中立位置に限定されない。   As shown in FIG. 1, the control device 110 is connected to a measuring device 111 that detects the rotational speed (first rotational speed) of the first travel motor 80A. The control device 110 is connected to a measuring device 112 that detects the rotational speed (second rotational speed) of the second travel motor 80B. The control device 110 can acquire the first rotation number detected by the measurement device 111 and the second rotation number detected by the measurement device 112. The control device 110 controls the proportional valve 45 based on the first rotation speed and the second rotation speed, and changes the transmission pressure L1 as shown in FIG. 4A. When the travel motor is switched from the first speed to the second speed, or when switching from the second speed to the first speed (shifting), the difference between the first rotation speed and the second rotation speed is greater than or equal to a predetermined value. In this case, the control device 110 controls the opening degree of the proportional valve 45 so that the neutral time during switching at the transmission pressure L1 (the time for passing the neutral) is shorter than the predetermined time T3. The time is changed to a predetermined time T2. When the ratio between the first rotation speed and the second rotation speed is greater than or equal to a predetermined value, the time of the intermediate position (neutral position) is made shorter than the predetermined value by controlling the proportional valve 45. The intermediate position may be between the first position and the second position, and is not limited to the neutral position.

また、制御装置１１０は、走行操作装置（操作装置）１４の操作に基づいて走行装置４の状態（走行状態）を判定して、走行状態に基づいて比例弁４５の制御を行ってもよい。
制御装置１１０には、走行操作装置１４の走行レバー４０の揺動状態を検出する測定装置１１３が接続されている。測定装置１１３は、走行レバー４０のポジションを検出するポテンショメーターである。例えば、測定装置１１３は、走行レバー４０が前側に操作されたこと（前進操作という）、走行レバー４０が後側に操作されたこと（後進操作）、走行レバー４０が右側に操作されたこと（右旋回操作）、走行レバー４０が左側に操作されたこと（左旋回操作）を検出可能である。したがって、操作部材１１０は、測定装置１１３が前進操作を検出した場合は、走行状態として、走行装置４（走行モータ）が前進していると判定する。操作部材１１０は、測定装置１１３が後進操作を検出した場合は、走行状態として、走行装置４が後進していると判定する。操作部材１１０は、測定装置１１３が右旋回操作を検出した場合は、走行状態として、走行装置４が右旋回していると判定する。操作部材１１０は、測定装置１１３が左旋回操作を検出した場合は、走行状態として、走行装置４が左旋回していると判定する。なお、測定装置１１３は、走行操作装置１４に接続された油路６１、６２、６３、６４の作動油の圧力（パイロット圧）を検出する装置であってもよい。即ち、油路６１、６２、６３、６４のパイロット圧に基づいて、走行装置４の状態（走行状態）を判定してもよい。 The control device 110 may determine the state (traveling state) of the traveling device 4 based on the operation of the traveling operation device (operation device) 14 and control the proportional valve 45 based on the traveling state.
The control device 110 is connected to a measuring device 113 that detects the swinging state of the travel lever 40 of the travel operation device 14. The measuring device 113 is a potentiometer that detects the position of the travel lever 40. For example, in the measuring device 113, the traveling lever 40 is operated to the front side (referred to as a forward operation), the traveling lever 40 is operated to the rear side (reverse operation), and the traveling lever 40 is operated to the right side ( It is possible to detect that the travel lever 40 is operated to the left side (left turn operation). Therefore, the operation member 110 determines that the traveling device 4 (traveling motor) is moving forward as the traveling state when the measuring device 113 detects the forward operation. When the measuring device 113 detects a backward operation, the operation member 110 determines that the traveling device 4 is traveling backward as the traveling state. When the measuring device 113 detects a right turning operation, the operation member 110 determines that the traveling device 4 is turning right as the traveling state. When the measuring device 113 detects a left turning operation, the operation member 110 determines that the traveling device 4 is turning left as the traveling state. Note that the measuring device 113 may be a device that detects the pressure (pilot pressure) of hydraulic oil in the oil passages 61, 62, 63, 64 connected to the traveling operation device 14. That is, the state (traveling state) of the traveling device 4 may be determined based on the pilot pressure in the oil passages 61, 62, 63, 64.

そして、制御装置１１０は、走行操作装置１４の操作から得られた走行装置４の状態に基づいて、比例弁４５の制御（変速圧Ｌ１の変更）を行ってもよい。変速の際に、走行装置４が旋回である場合には、制御装置１１０は、比例弁４５の開度を制御することにより、図４Ａに示すように、変速圧Ｌ１における切換時の中立時間Ｔ２を、走行装置４が直進（前進、後進）時の中立時間よりも短くする。   Then, the control device 110 may control the proportional valve 45 (change of the transmission pressure L1) based on the state of the traveling device 4 obtained from the operation of the traveling operation device 14. When the traveling device 4 is turning at the time of shifting, the control device 110 controls the opening degree of the proportional valve 45 so that the neutral time T2 at the time of switching at the shifting pressure L1 as shown in FIG. 4A. Is made shorter than the neutral time when the traveling device 4 goes straight (forward, reverse).

また、制御装置１１０は、走行装置４の走行速度に応じて、比例弁４５の制御（変速圧Ｌ１の変更）を行ってもよい。制御装置１１０には、走行装置４（作業機１）の走行速度（対地速度）を検出する測定装置１１４が接続されている。測定装置１１４は、作業機１の車速を検出する車速センサ等で構成されている。測定装置１１４は、作業機１を検出可能なものであればどのようなものであってもよい。図４Ｂは、走行速度が予め定められた所定以上であって高速である場合の変速圧Ｌ１１、走行速度が予め定められた所定未満であって低速である場合の変速圧Ｌ１２との関係を示した図である。   Further, the control device 110 may control the proportional valve 45 (change of the transmission pressure L1) in accordance with the traveling speed of the traveling device 4. The control device 110 is connected to a measuring device 114 that detects the traveling speed (ground speed) of the traveling device 4 (work machine 1). The measuring device 114 includes a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the work machine 1. The measuring device 114 may be any device that can detect the work machine 1. FIG. 4B shows the relationship between the transmission pressure L11 when the traveling speed is equal to or higher than a predetermined speed and high, and the transmission pressure L12 when the traveling speed is lower than a predetermined speed and low. It is a figure.

図４Ｂに示すように、制御装置１１０は、測定装置１１４で検出された走行速度が高速である場合に、変速圧Ｌ１１の傾きＧ１を高速用に設定する。また、測定装置１１４で検出された走行速度が低速である場合に、変速圧Ｌ１１の傾きＧ２を低速用に設定する。例えば、走行速度が高速である場合、制御装置１１０は、変速時において比例弁４５の開閉の速度を制御することで、変速時における変速圧Ｌ１の傾きＧ１を、低速に対応する変速圧Ｌ１１の傾きＧ２よりも緩やかにする。走行速度が低速である場合、制御装置１１０は、変速時において比例弁４５の開閉の速度を制御することで、変速時における変速圧Ｌ１１の傾きＧ２を、高速に対応する変速圧Ｌ１１の傾きＧ１よりも急にする。   As shown in FIG. 4B, when the traveling speed detected by the measuring device 114 is high, the control device 110 sets the gradient G1 of the transmission pressure L11 for high speed. Further, when the traveling speed detected by the measuring device 114 is low, the gradient G2 of the transmission pressure L11 is set for low speed. For example, when the traveling speed is high, the control device 110 controls the opening / closing speed of the proportional valve 45 at the time of the shift, so that the gradient G1 of the shift pressure L1 at the time of the shift is changed to the shift pressure L11 corresponding to the low speed. The slope is made gentler than the inclination G2. When the traveling speed is low, the control device 110 controls the opening / closing speed of the proportional valve 45 at the time of shifting, whereby the gradient G2 of the transmission pressure L11 at the time of shifting is changed to the gradient G1 of the transmission pressure L11 corresponding to the high speed. Make it more steep.

また、制御装置１１０は、原動機２９の状態に応じて、比例弁４５の制御（変速圧Ｌ１の変更）を行っても良い。制御装置１１０には、原動機２９の状態として当該原動機２９の負荷を検出する測定装置１１６が接続されている。測定装置１１６は、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂ）の走行圧を検出する装置である。走行モータに掛かる走行圧は、原動機２９に掛かる負荷である。走行モータの走行圧、即ち、原動機２９の負荷が予め定められた所定以上であり高い場合、例えば、制御装置１１０は、変速時における変速圧Ｌ１の傾きを急にする。走行モータの走行圧（原動機２９の負荷）が予め定められた所定未満であり低い場合、例えば、制御装置１１０は、変速時における変速圧Ｌ１の傾きを緩やかにする。なお、測定装置１１６は、エンジンのシリンダ内に噴射する燃料噴射量を検出する装置であってもよい。燃料噴射量が多い場合は、原動機２９の負荷が高く、燃料噴射量が少ない場合は、原動機２９の負荷が小さい。   Further, the control device 110 may perform control of the proportional valve 45 (change of the transmission pressure L1) according to the state of the prime mover 29. The control device 110 is connected to a measuring device 116 that detects the load of the prime mover 29 as the state of the prime mover 29. The measuring device 116 is a device that detects the traveling pressure of the traveling motor (the first traveling motor 80A and the second traveling motor 80B). The travel pressure applied to the travel motor is a load applied to the prime mover 29. When the traveling pressure of the traveling motor, that is, the load on the prime mover 29 is higher than a predetermined value, for example, the control device 110 makes the gradient of the transmission pressure L1 steep during shifting. When the travel pressure of the travel motor (load of the prime mover 29) is less than a predetermined value and low, for example, the control device 110 moderates the gradient of the shift pressure L1 at the time of shifting. Note that the measuring device 116 may be a device that detects the amount of fuel injected into the cylinder of the engine. When the fuel injection amount is large, the load on the prime mover 29 is high, and when the fuel injection amount is small, the load on the prime mover 29 is small.

また、制御装置１１０には、原動機２９の状態として当該原動機２９の回転数を検出する測定装置１１７が接続されている。測定装置１１７は、原動機２９の１つであるエンジンの回転数を検出する装置である。制御装置１１０は、測定装置１１７で検出されたエンジンの回転数(実回転数)に基づいて、比例弁４５の制御（変速圧Ｌ１の変更）を行っても
良い。また、制御装置１１０は、原動機２９のストール状態に応じて比例弁４５の制御を行っても良い。即ち、制御装置１１０は、エンジンの実回転数に基づいて、エンジンストールが発生するか否かの判定を行う。エンジンの実回転数が４００ｒｐｍ以下になっている経過時間（連続した時間）が、０．５秒以上である場合、エンジンストールが発生したと判定する。そして、エンジンストールが発生した時点で２速である場合は、比例弁４５を全閉して、変速圧Ｌ１を急激に下げる。なお、エンジンストールが発生しないと判定した場合は、制御装置１１０は、操作部材１１５に応じて、比例弁４５の制御を行う。 The control device 110 is connected to a measuring device 117 that detects the rotational speed of the prime mover 29 as the state of the prime mover 29. The measuring device 117 is a device that detects the rotational speed of an engine that is one of the prime movers 29. The control device 110 may control the proportional valve 45 (change of the transmission pressure L1) based on the engine speed (actual speed) detected by the measuring device 117. Further, the control device 110 may control the proportional valve 45 according to the stall state of the prime mover 29. That is, the control device 110 determines whether or not an engine stall occurs based on the actual engine speed. If the elapsed time (continuous time) when the actual engine speed is 400 rpm or less is 0.5 seconds or more, it is determined that an engine stall has occurred. When the second speed is reached when the engine stall occurs, the proportional valve 45 is fully closed, and the transmission pressure L1 is rapidly decreased. When it is determined that the engine stall does not occur, the control device 110 controls the proportional valve 45 according to the operation member 115.

なお、上述した実施形態では、変速時（１速から２速への増速時、２速から１速への減速時）には、油圧切換弁の受圧部９１に作用するパイロットの圧力を徐々に上昇又は下降させる、即ち、変速圧Ｌ１において変速前から変速後に至る区間を傾斜させていたが、図５に示すように、変速時には、変速圧を途中まで一挙に上昇又は下降させてもよい。
具体的には、１速から２速に変速する場合は、図５の変速圧Ｌ１ａに示すように、比例弁４５を全閉している状態から開き、中立位置に対応して定められた第１設定圧Ｑ１になるまで一挙に変速圧を上昇させる。油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第１設定圧Ｑ１に達すると、変速圧Ｌ１ｂに示すように、第１設定圧Ｑ１に達した時点から第２位置に対応して定められた第２設定圧Ｑ２になるまでは変速圧を徐々に上昇させる。そして、油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第２設定圧Ｑ２に達すると、変速圧Ｌ１ｃに示すように、第２位置に定められた第３設定圧Ｑ３になるまで一挙に変速圧を上昇させる。即ち、図５に示すように、１速から２速に変速する場合は、変速圧の変化を３段階に分けて上昇させる。 In the embodiment described above, the pressure of the pilot acting on the pressure receiving portion 91 of the hydraulic switching valve is gradually increased during a shift (when the speed is increased from the first speed to the second speed, and when the speed is decreased from the second speed to the first speed). However, as shown in FIG. 5, at the time of shifting, the shifting pressure may be increased or decreased all at once at the shifting pressure L1. .
Specifically, when shifting from the first speed to the second speed, as shown by the shift pressure L1a in FIG. 5, the proportional valve 45 is opened from the fully closed state, and is determined in accordance with the neutral position. The transmission pressure is increased at a stroke until the set pressure Q1 is reached. When the pressure acting on the pressure receiving portion 91 of the hydraulic switching valve reaches the first set pressure Q1, as indicated by the transmission pressure L1b, the first position determined corresponding to the second position from the time when the first set pressure Q1 is reached. 2. Shift pressure is gradually increased until the set pressure Q2 is reached. When the pressure acting on the pressure receiving portion 91 of the hydraulic switching valve reaches the second set pressure Q2, as shown by the shift pressure L1c, the shift pressure is increased all at once until the third set pressure Q3 determined at the second position is reached. To raise. That is, as shown in FIG. 5, when shifting from the first speed to the second speed, the change in the shift pressure is increased in three stages.

一方、２速から１速に変速する場合は、図５の変速圧Ｌ１ｄに示すように、比例弁４５を所定の位置で維持している状態から閉鎖し、中立位置に対応して定められた第４設定圧Ｑ４になるまで一挙に変速圧を下降させる。油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第４設定圧Ｑ４に達すると、変速圧Ｌ１ｅに示すように、第４設定圧Ｑ４に達した時点から第１位置に対応して定められた第５設定圧Ｑ５になるまでは変速圧を徐々に下降させる。そして、油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第５設定圧Ｑ５に達すると、第１位置に定められた第６設定圧Ｑ６になるまで一挙に変速圧を下降させる。即ち、図５に示すように、２速から１速に変速する場合は、変速圧の変化を３段階に分けて下降させる。   On the other hand, when shifting from the 2nd speed to the 1st speed, as shown by the transmission pressure L1d in FIG. 5, the proportional valve 45 is closed from the state where it is maintained at a predetermined position, and is determined corresponding to the neutral position. The shift pressure is lowered at a stroke until the fourth set pressure Q4 is reached. When the pressure acting on the pressure receiving portion 91 of the hydraulic switching valve reaches the fourth set pressure Q4, as indicated by the transmission pressure L1e, the first position determined corresponding to the first position from the time when the fourth set pressure Q4 is reached. 5. Shift pressure is gradually lowered until the set pressure Q5. When the pressure acting on the pressure receiving portion 91 of the hydraulic switching valve reaches the fifth set pressure Q5, the shift pressure is lowered at a stroke until the sixth set pressure Q6 determined at the first position is reached. That is, as shown in FIG. 5, when shifting from the second speed to the first speed, the shift pressure change is lowered in three stages.

このように、変速時に変速圧を３段階に分けて、上昇させたり、下降させる場合でも、走行油圧装置４４の状態又は原動機２９の状態に応じて油圧切換弁９０の切換の圧力の特性を変更することが可能である。例えば、変速圧Ｌ１ａの傾き、変速圧Ｌ１ｂの傾き又は長さ、変速圧Ｌ１ｄの傾き、変速圧Ｌ１ｅの傾き又は長さ、変速圧Ｌ１ｆの傾きを変更することができる。   In this way, even when the shift pressure is increased or decreased in three stages at the time of shifting, the switching pressure characteristic of the hydraulic switching valve 90 is changed according to the state of the traveling hydraulic device 44 or the state of the prime mover 29. Is possible. For example, the inclination of the transmission pressure L1a, the inclination or length of the transmission pressure L1b, the inclination of the transmission pressure L1d, the inclination or length of the transmission pressure L1e, and the inclination of the transmission pressure L1f can be changed.

なお、図５に示すように、第１設定圧Ｑ１、第２設定圧Ｑ２、第３設定圧Ｑ３、第４設定圧Ｑ４、第５設定圧Ｑ５と、比例弁４５に出力する制御信号（例えば、電流）との関係は、予め制御装置１１０に格納されている。変速時には、上述した手順通りに、制御装置１１０が所定の電流を比例弁４５に出力することによって、変速Ｌ１を制御してもよい。
また、図１に示すように、油圧切換弁の受圧部９１、又は、油路１０５において第２絞り部１０９ｂから受圧部９１との間に、作動油の圧力（パイロット圧）を検出する測定装置１１８を設けてもよい。そして、制御装置１１０で比例弁４５を制御するにあたっては、測定装置１１８で検出されたパイロット圧を制御装置１１０にフィードバックをして、フィードバックした値と、変速圧Ｌ１、Ｌ１１，Ｌ１２とが一致するように、制御装置１１０は比例弁４５を制御してもよい。即ち、測定装置１１８で検出したパイロット圧を、実際に油圧切換弁の受圧部９１に作用したパイロット圧として、当該パイロット圧が図３〜５に示した変速圧になるように、制御装置１１０が比例弁４５の開度を調整してもよい。 As shown in FIG. 5, the first set pressure Q1, the second set pressure Q2, the third set pressure Q3, the fourth set pressure Q4, the fifth set pressure Q5, and a control signal (for example, output to the proportional valve 45) , Current) is stored in the control device 110 in advance. At the time of shifting, the control device 110 may control the shifting L1 by outputting a predetermined current to the proportional valve 45 according to the procedure described above.
Further, as shown in FIG. 1, a measuring device that detects the pressure (pilot pressure) of hydraulic oil between the pressure receiving portion 91 of the hydraulic switching valve or the pressure receiving portion 91 from the second throttle portion 109 b in the oil passage 105. 118 may be provided. When the proportional valve 45 is controlled by the control device 110, the pilot pressure detected by the measurement device 118 is fed back to the control device 110, and the feedback values coincide with the shift pressures L1, L11, and L12. As such, the control device 110 may control the proportional valve 45. That is, the control device 110 sets the pilot pressure detected by the measuring device 118 as the pilot pressure actually acting on the pressure receiving portion 91 of the hydraulic switching valve so that the pilot pressure becomes the transmission pressure shown in FIGS. The opening degree of the proportional valve 45 may be adjusted.

図６は、第２絞り部の変形例を示している。図６に示すように、走行系油圧システムにおいて、第２絞り部１０９ｂを比例弁４５の近傍に設けても良い。例えば、比例弁４５において、作動油を出力するポート（出力ポート）に、オリフィス等の第２絞り部１０９ｂを取り付けてもよいし、比例弁４５に出力するポートに取り付け金具等を介して第２絞り
部１０９ｂを取り付けてもよい。第２絞り部１０９ｂを比例弁４５の出力ポートの近傍に第２絞り部１０９ｂを設けることによって、第２絞り部１０９ｂから油圧切換弁の受圧部９１までの区間において、作動油の温度が低い場合には圧損を生じさせることができる。そのため、第２絞り部１０９ｂの下流部と受圧部９１との圧力差を大きくすることができる。したがって、作動油の温度が低いことで、油圧切換弁のスプールが中立位置に戻るまでの時間が長くなるような場合、比例弁４５の出力に対して受圧部９１の圧力が低くなるため、温度が低い場合でも安定して作動させることができる。 FIG. 6 shows a modification of the second aperture section. As shown in FIG. 6, in the traveling hydraulic system, the second throttle 109 b may be provided in the vicinity of the proportional valve 45. For example, in the proportional valve 45, a second throttle portion 109 b such as an orifice may be attached to a port (output port) that outputs hydraulic oil, or a second output through a fitting or the like to the port that outputs to the proportional valve 45. You may attach the aperture | diaphragm | squeeze part 109b. By providing the second throttle portion 109b in the vicinity of the output port of the proportional valve 45, the hydraulic oil temperature is low in the section from the second throttle portion 109b to the pressure receiving portion 91 of the hydraulic switching valve. Can cause pressure loss. Therefore, the pressure difference between the downstream portion of the second throttle portion 109b and the pressure receiving portion 91 can be increased. Therefore, when the time until the spool of the hydraulic switching valve returns to the neutral position becomes long due to the low temperature of the hydraulic oil, the pressure of the pressure receiving portion 91 becomes low with respect to the output of the proportional valve 45. Even when the value is low, it can be stably operated.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
上述した実施形態では、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）は、中立位置を含む複数の切換位置に切換可能な弁であったが、中立位置を含まない切換位置に切換可能な弁であってもよい。また、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）は、２つのモータを有するラジアルピストンモータであったが、その他のモータであってもよい。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
In the embodiment described above, the hydraulic pressure switching valves (the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B) are valves that can be switched to a plurality of switching positions including the neutral position, but the switching that does not include the neutral position. It may be a valve switchable to a position. The travel motors (the first travel motor 80A and the second travel motor 80B) are radial piston motors having two motors, but may be other motors.

図７は、油圧切換弁及び走行モータの変形例を示している。図７に示すように、油圧切換弁は、第１油圧切換弁２００Ａと、第２油圧切換弁２００Ｂとを有している。第１油圧切換弁２００Ａ及び第２油圧切換弁２００Ｂは、パイロット圧に応じて、第１位置２００ａと第２位置２００ｂとに移動可能な二位置切換弁である。図８の変速圧Ｌ２に示すように、第１油圧切換弁２００Ａ及び第２油圧切換弁２００Ｂは、受圧部に作用したパイロット圧が切換圧未満である場合は、第１位置２００ａであり、パイロット圧が切換圧以上になると、第２位置２００ｂになる。   FIG. 7 shows a modification of the hydraulic switching valve and the travel motor. As shown in FIG. 7, the hydraulic switching valve has a first hydraulic switching valve 200A and a second hydraulic switching valve 200B. The first hydraulic pressure switching valve 200A and the second hydraulic pressure switching valve 200B are two-position switching valves that can move to the first position 200a and the second position 200b in accordance with the pilot pressure. As shown by the transmission pressure L2 in FIG. 8, the first hydraulic pressure switching valve 200A and the second hydraulic pressure switching valve 200B are in the first position 200a when the pilot pressure acting on the pressure receiving portion is less than the switching pressure, and the pilot pressure When the pressure becomes equal to or higher than the switching pressure, the second position 200b is reached.

走行モータは、第１走行モータ２０１Ａと、第２走行モータ２０１Ｂとを有している。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータである。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂそれぞれは、斜板の角度を切り換える斜板切換シリンダ２０２を含んでいる。第１走行モータ２０１Ａの斜板切換シリンダ２０２は、第１油圧切換弁２００Ａに接続され、当該第１油圧切換弁２００Ａからの作動油により伸縮する。第２走行モータ２０１Ｂの斜板切換シリンダ２０２は、第２油圧切換弁２００Ｂに接続され、当該第２油圧切換弁２００Ｂからの作動油により伸縮する。   The travel motor includes a first travel motor 201A and a second travel motor 201B. The first traveling motor 201A and the second traveling motor 201B are swash plate type variable displacement axial motors that can change speed between high and low speeds. Each of the first travel motor 201A and the second travel motor 201B includes a swash plate switching cylinder 202 that switches the angle of the swash plate. The swash plate switching cylinder 202 of the first travel motor 201A is connected to the first hydraulic pressure switching valve 200A and expands and contracts by the hydraulic oil from the first hydraulic pressure switching valve 200A. The swash plate switching cylinder 202 of the second travel motor 201B is connected to the second hydraulic pressure switching valve 200B and expands and contracts by the hydraulic oil from the second hydraulic pressure switching valve 200B.

したがって、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂが第１位置２００ａである場合は、斜板切換シリンダ２０２は収縮して、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂの斜板の角度を変更する。これにより、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは１速になる。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂが第２位置２００ｂである場合は、斜板切換シリンダ２０２は伸長して、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂの斜板の角度を変更する。これにより、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは２速になる。なお、比例弁４５は、中立位置を含まない油圧切換弁であっても、走行状態、走行負荷、原動機の負荷、原動機の状態に応じて、変速圧Ｌ２を変更可能である。   Therefore, when the first travel motor 201A and the second travel motor 201B are at the first position 200a, the swash plate switching cylinder 202 contracts, and the swash plate angles of the first travel motor 201A and the second travel motor 201B are reduced. change. Thereby, the first traveling motor 201A and the second traveling motor 201B are set to the first speed. When the first travel motor 201A and the second travel motor 201B are at the second position 200b, the swash plate switching cylinder 202 extends to change the angles of the swash plates of the first travel motor 201A and the second travel motor 201B. . As a result, the first traveling motor 201A and the second traveling motor 201B are in the second speed. Even if the proportional valve 45 is a hydraulic switching valve that does not include a neutral position, the transmission pressure L2 can be changed according to the traveling state, the traveling load, the load on the prime mover, and the state of the prime mover.

上述した実施形態では、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂのそれぞれに、排出油路１０８、第１絞り部１０９ａ、第２絞り部１０９ｂ及び測定装置１１８を設けていたが、図９に示すように、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに共通する排出油路１０８、第１絞り部１０９ａ、第２絞り部１０９ｂ及び測定装置１１８を設けてもよい。   In the embodiment described above, the drain oil passage 108, the first throttle portion 109a, the second throttle portion 109b, and the measuring device 118 are provided in each of the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B. As shown in FIG. 9, a discharge oil passage 108, a first throttle portion 109a, a second throttle portion 109b, and a measuring device 118 that are common to the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B may be provided.

また、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、比例弁４５を、油路１０５を介して斜板切換シリンダ（サーボシリンダ）２０２に接続して、比例弁４５によって走行モータ（第１走行モータ２０１Ａ、第２走行モータ２０１Ｂ）を１速、又は、２速に切り換えてもよい。制御装置１１０は、制御対象が斜板切換シリンダ２０２である点が上述した実施形態と異なるだけで、その他の動作は、上述した実施形態と同様である。即ち、油圧切換弁を斜板切換シリンダに読み替えればよい。例えば、制御装置１１０は、１速に設定されている
場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力を所定圧ＣＰ３未満にする。制御装置１１０は、２速に設定されている場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力を所定圧ＣＰ３以上にする。なお、図１０Ｂの場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力が所定圧ＣＰ３未満では、走行モータは２速であり、所定圧ＣＰ３以上であれば、走行モータは１速になる。 10A and 10B, the proportional valve 45 is connected to the swash plate switching cylinder (servo cylinder) 202 via the oil passage 105, and the traveling motor (first traveling motor 201A, The second traveling motor 201B) may be switched to the first speed or the second speed. The control device 110 differs from the above-described embodiment only in that the control target is the swash plate switching cylinder 202, and other operations are the same as those of the above-described embodiment. That is, the hydraulic switching valve may be read as a swash plate switching cylinder. For example, when the first speed is set, the control device 110 causes the pressure acting on the swash plate switching cylinder 202 to be less than the predetermined pressure CP3. When the second speed is set, control device 110 sets the pressure acting on swash plate switching cylinder 202 to a predetermined pressure CP3 or higher. In the case of FIG. 10B, the traveling motor is in the second speed when the pressure acting on the swash plate switching cylinder 202 is less than the predetermined pressure CP3, and the traveling motor is in the first speed if the pressure exceeds the predetermined pressure CP3.

１ 作業機
１４ 走行用操作装置（操作装置）
２９ 原動機
４４ 走行油圧装置
４５ 作動弁
７３ 比例弁
８０Ａ 第１走行モータ
８０Ｂ 第２走行モータ
８１ 第１モータ
８２ 第２モータ
９０ 油圧切換弁
１０５ 油路（第１油路）
１０８ 排出油路
１０９ａ 第１絞り部
１０９ｂ 第２絞り部
１１０ 制御装置 1 Working machine 14 Operating device for traveling (operating device)
29 prime mover 44 travel hydraulic device 45 actuating valve 73 proportional valve 80A first travel motor 80B second travel motor 81 first motor 82 second motor 90 hydraulic switching valve 105 oil path (first oil path)
108 Oil discharge passage 109a First throttle 109b Second throttle 110 Control device

Claims (12)

作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、
前記油圧切換弁に作用する作動油を変更可能な比例弁と、
前記油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置と、
前記走行油圧装置の状態に応じて前記比例弁を制御する制御装置と、
を備えている作業機の油圧システム。 A hydraulic pump that discharges hydraulic oil;
A hydraulic switching valve switchable to a plurality of switching positions according to the pressure of the hydraulic oil;
A proportional valve capable of changing the hydraulic oil acting on the hydraulic switching valve;
A traveling hydraulic device capable of changing a speed according to a switching position of the hydraulic switching valve;
A control device for controlling the proportional valve according to the state of the traveling hydraulic device;
The working machine's hydraulic system. 前記走行油圧装置は、第１走行モータと、前記第２走行モータとを有し、
前記制御装置は、前記第１走行モータの第１回転数と前記第２走行モータの第２回転数とに基づいて前記比例弁を制御する請求項１に記載の作業機の油圧システム。 The travel hydraulic device includes a first travel motor and the second travel motor,
2. The hydraulic system for a working machine according to claim 1, wherein the control device controls the proportional valve based on a first rotation speed of the first travel motor and a second rotation speed of the second travel motor. 前記油圧切換弁は、第1位置と、第２位置とに切換可能であり、
前記制御装置は、前記第１回転数と前記第２回転数との差が所定以上、又は、前記第１回転数と前記第２回転数との比率が所定以上である場合に、前記比例弁を制御することで前記第1位置と第２位置との間の中間位置の時間を所定値よりも短くする請求項２に記載の作業機の油圧システム。 The hydraulic switching valve is switchable between a first position and a second position;
When the difference between the first rotation speed and the second rotation speed is greater than or equal to a predetermined value, or the ratio between the first rotation speed and the second rotation speed is equal to or greater than a predetermined value, the control device The hydraulic system for a working machine according to claim 2, wherein the time of the intermediate position between the first position and the second position is made shorter than a predetermined value by controlling the time. 前記第１走行モータと、第２走行モータとを操作する操作装置を備え、
前記制御装置は、前記操作装置の操作に基づいて前記走行油圧装置の状態を判定し、前記判定した走行油圧装置の状態に基づいて前記比例弁を制御する請求項２に記載の作業機の油圧システム。 An operating device for operating the first travel motor and the second travel motor;
3. The hydraulic pressure of the working machine according to claim 2, wherein the control device determines a state of the traveling hydraulic device based on an operation of the operating device, and controls the proportional valve based on the determined state of the traveling hydraulic device. system. 前記制御装置は、前記走行油圧装置における走行速度に応じて前記比例弁を制御する請求項１に記載の作業機の油圧システム。   The hydraulic system for a working machine according to claim 1, wherein the control device controls the proportional valve in accordance with a traveling speed in the traveling hydraulic device. 原動機と、
前記原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、
前記油圧切換弁に作用する作動油を変更可能な比例弁と、
前記油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置と、
前記原動機の状態に応じて前記比例弁を制御する制御装置と、
を備えている作業機の油圧システム。 Prime mover,
A hydraulic pump that operates by the power of the prime mover and discharges hydraulic oil;
A hydraulic switching valve switchable to a plurality of switching positions according to the pressure of the hydraulic oil;
A proportional valve capable of changing the hydraulic oil acting on the hydraulic switching valve;
A traveling hydraulic device capable of changing a speed according to a switching position of the hydraulic switching valve;
A control device for controlling the proportional valve according to the state of the prime mover;
The working machine's hydraulic system. 前記制御装置は、前記原動機の負荷に基づいて前記比例弁を制御する請求項６に記載の作業機の油圧システム。   The hydraulic system for a working machine according to claim 6, wherein the control device controls the proportional valve based on a load of the prime mover. 前記制御装置は、前記原動機の回転数に基づいて前記比例弁を制御する請求項６に記載の作業機の油圧システム。   The hydraulic system for a working machine according to claim 6, wherein the control device controls the proportional valve based on a rotational speed of the prime mover. 前記制御装置は、前記原動機の実回転数と目標回転数との差に基づいて前記比例弁を制御する請求項６に記載の作業機の油圧システム。   The hydraulic system for a working machine according to claim 6, wherein the control device controls the proportional valve based on a difference between an actual rotational speed of the prime mover and a target rotational speed. 前記制御装置は、前記原動機のストール状態に応じて前記比例弁を制御する請求項６に記載の作業機の油圧システム。   The hydraulic system for a working machine according to claim 6, wherein the control device controls the proportional valve according to a stall state of the prime mover. 作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、
前記油圧切換弁に作用する作動油を変更可能な比例弁と、
前記油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置と、
前記油圧切換弁と前記比例弁とを接続する第１油路と、
前記油圧切換弁の受圧部又は前記第１油路に接続され、且つ、前記第１油路の作動油を排出可能な排出油路と、
前記排出油路に設けられた第１絞り部と、
前記第１油路であって、前記第１油路と前記排出油路とが接続される接続部よりも前記比例弁側に設けられた第２絞り部と、
を備えている作業機の油圧システム。 A hydraulic pump that discharges hydraulic oil;
A hydraulic switching valve switchable to a plurality of switching positions according to the pressure of the hydraulic oil;
A proportional valve capable of changing the hydraulic oil acting on the hydraulic switching valve;
A traveling hydraulic device capable of changing a speed according to a switching position of the hydraulic switching valve;
A first oil passage connecting the hydraulic switching valve and the proportional valve;
A discharge oil passage connected to the pressure receiving portion of the hydraulic switching valve or the first oil passage, and capable of discharging the hydraulic oil of the first oil passage;
A first throttle portion provided in the drain oil passage;
A second throttle portion provided on the proportional valve side of the first oil passage, with respect to a connection portion to which the first oil passage and the discharge oil passage are connected;
The working machine's hydraulic system. 前記第２絞り部は、前記比例弁の近傍に設けられている請求項１１に記載の作業機の油圧システム。   The hydraulic system for a working machine according to claim 11, wherein the second throttle portion is provided in the vicinity of the proportional valve.
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