以下、本発明に係る作業機の油圧システムの実施形態について適宜図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
まず、作業機の全体の構成から説明する。
作業機の全体の構成について説明する。図１４，１５は、作業機１の一例としてトラックローダを示している。作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本実施形態において、作業機１の運転席に着座した運転者の前側（図１４に示す矢印Ｆが指す方向）を前方、運転者の後側（図１４に示す矢印Ｒが指す方向）を後方、運転者の左側（図１４の紙面に向かって手前側）を左方、運転者の右側（図１４の紙面に向かって奥側）を右方として説明する。
Hereinafter, embodiments of a hydraulic system for a working machine according to the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
[First Embodiment]
First, the overall configuration of the working machine will be described.
The overall configuration of the working machine will be described. 14 and 15 show a truck loader as an example of the working machine 1. The work machine is not limited to the truck loader, and may be, for example, a tractor, a skid steer loader, a compact truck loader, a backhoe, or the like. In the present embodiment, the front side (the direction indicated by the arrow F shown in FIG. 14) of the driver seated in the driver's seat of the work machine 1 is the front side, and the rear side of the driver (the direction indicated by the arrow R shown in FIG. 14). Will be referred to as "back", the driver's left side (front side as viewed in the drawing of Fig. 14) to the left, and the driver's right side (back side as viewed in the drawing of Fig. 14) as the right.
図１４及び図１５に示すように、作業機１は、機体２と、この機体２に装着した作業装置３と、機体２を支持する走行装置４とを備えている。機体２の上部であって当該機体２の前部には、キャビン５が搭載されている。キャビン５の後部は、機体２の支持ブラケット１１に支持されており、支持軸１２回りに揺動自在である。キャビン５の前部は、機体２の前部で支持可能である。
As shown in FIGS. 14 and 15, the work machine 1 includes a machine body 2, a work device 3 mounted on the machine body 2, and a traveling device 4 that supports the machine body 2. A cabin 5 is mounted on the upper part of the machine body 2 and on the front part of the machine body 2. The rear portion of the cabin 5 is supported by the support bracket 11 of the machine body 2 and can swing around the support shaft 12. The front part of the cabin 5 can be supported by the front part of the machine body 2.
キャビン５内には運転席１３が設けられている。運転席１３の一方側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行用操作装置１４が配置されている。
走行装置４は、クローラ式走行油圧装置により構成されている。走行装置４は、機体２の左側の下方及び機体２の右側の下方に設けられている。走行装置４は、後述する油圧駆動式の走行油圧装置４４の駆動力によって、走行可能である。
A driver's seat 13 is provided in the cabin 5. On one side (for example, the left side) of the driver's seat 13, a traveling operation device 14 for operating the traveling device 4 is arranged.
The traveling device 4 is composed of a crawler type traveling hydraulic device. The traveling device 4 is provided below the left side of the machine body 2 and below the right side of the machine body 2. The traveling device 4 can travel by the driving force of a hydraulic drive type traveling hydraulic device 44 described later.
作業装置３は、ブーム２２Ｌと、ブーム２２Ｒと、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。ブーム２２Ｌは、機体２の左に配置されている。ブーム２２Ｒは、機体２の右に配置されている。ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒとは、ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒの間に設けられた連結体（図示せず）によって相互に連結されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒは、それぞれ第１リフトリンク２４及び第２リフトリンク２５に支持されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの基部側と機体２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６がブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して設けられている。リフトシリンダ２６を同時に伸縮させることによりブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒが同時に上下に揺動動作する。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が、横軸回りに回動自在に枢支連結され、装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。
The work device 3 includes a boom 22L, a boom 22R, and a bucket 23 (work implement) attached to the tips of the boom 22L and the boom 22R. The boom 22L is arranged on the left of the machine body 2. The boom 22R is arranged on the right of the machine body 2. The boom 22L and the boom 22R are connected to each other by a connecting body (not shown) provided between the boom 22L and the boom 22R. The boom 22L and the boom 22R are supported by the first lift link 24 and the second lift link 25, respectively. A lift cylinder 26, which is a double-acting hydraulic cylinder, is provided between the bases of the booms 22L and 22R and the lower rear portion of the machine body 2 so as to correspond to the booms 22L and 22R. By simultaneously expanding and contracting the lift cylinder 26, the boom 22L and the boom 22R simultaneously swing up and down. A mounting bracket 27 is pivotally connected to the tip ends of the boom 22L and the boom 22R so as to be rotatable about a horizontal axis, and the back side of the bucket 23 is attached to the mounting bracket 27.
また、装着ブラケット２７とブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して介装されている。チルトシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）する。
バケット２３は装着ブラケット２７に着脱自在である。装着ブラケット２７は、バケット２３を取り外せば、各種のアタッチメント（油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具）を取り付けることができ、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。
Further, a tilt cylinder 28, which is a double-acting hydraulic cylinder, is interposed between the mounting bracket 27 and the middle portions of the boom 22L and the boom 22R on the tip end side so as to correspond to the boom 22L and the boom 22R. As the tilt cylinder 28 expands and contracts, the bucket 23 swings (squeeze/dump).
The bucket 23 is detachable from the mounting bracket 27. The mounting bracket 27 is configured such that various attachments (hydraulic drive type working tools having hydraulic actuators) can be attached by removing the bucket 23, and various work other than excavation (or other excavation work) can be performed. Has been done.
機体（車体）２の底壁上の後側には原動機２９が設けられている。原動機２９は、ディーゼルエンジン、モータジェネレータ等である。機体２の底壁上の前側には燃料タンク３０と作動油タンク３１とが設けられている。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１は、作業機の走行系の油圧システムを示す図である。図２は、作業機の作業系の油圧システムを示している。
A prime mover 29 is provided on the rear side of the bottom wall of the machine body (vehicle body) 2. The prime mover 29 is a diesel engine, a motor generator, or the like. A fuel tank 30 and a hydraulic oil tank 31 are provided on the front side of the bottom wall of the machine body 2.
Next, the hydraulic system of the working machine will be described.
FIG. 1 is a diagram showing a hydraulic system of a traveling system of a work machine. FIG. 2 shows a hydraulic system of a work system of the work machine.
図１及び図２に示すように、油圧システム（走行系の油圧システム、作業系の油圧システム）は、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを有している。第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、原動機２９の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプである。なお、第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、原動機２９によって駆動される斜板型の可変容量ポンプであってもよく、その他のポンプであってもよい。
As shown in FIGS. 1 and 2, the hydraulic system (traveling hydraulic system, working hydraulic system) includes a first hydraulic pump P1 and a second hydraulic pump P2. The first hydraulic pump P1 and the second hydraulic pump P2 are constant capacity type gear pumps driven by the power of the prime mover 29. The first hydraulic pump P1 and the second hydraulic pump P2 may be swash plate type variable displacement pumps driven by the prime mover 29, or may be other pumps.
第１油圧ポンプＰ１（メインポンプ）は、リフトシリンダ２６、チルトシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第２油圧ポンプＰ２（パイロットポンプ、チャージポンプ）は、主として制御圧又は信号圧としての作動油の圧力を供給するために使用される。以降、説明の便宜上、制御圧又は信号圧としての作動油のことを「パイロット油」、パイロット油の圧力のことを「パイロット圧」という。
The first hydraulic pump P1 (main pump) is used for driving the lift cylinder 26, the tilt cylinder 28, or the hydraulic actuator of the attachment attached to the tip side of the boom 22. The second hydraulic pump P2 (pilot pump, charge pump) is mainly used for supplying the pressure of the hydraulic oil as a control pressure or a signal pressure. Hereinafter, for convenience of description, the hydraulic oil as the control pressure or the signal pressure is referred to as “pilot oil”, and the pressure of the pilot oil is referred to as “pilot pressure”.
油圧システムは、走行油圧装置４４と、作動弁（第1作動弁）４５とを備えている。走
行油圧装置４４は、作動油によって速度を変更することが可能な装置である。即ち、走行油圧装置４４は、後述する走行モータの回転数（回転速度）が変更である。言い換えれば、走行油圧装置４４は、走行装置４が走行する際の推進力を変更可能な装置である。走行油圧装置４４は、例えば、第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能である。なお、本発明において、第２速度とは、第１速度と比べて速度が高いことを示しており、走行油圧装置４４の回転数（推進力）が２種類のみであることを限定している分けではない。例えば、走行モータの回転数（推進力）の切換が５段階に分かれている場合は、所定の段数に対応する回転数が第１速度であり、当該所定の段数よりも大きな段数の回転数が２速度である。言い換えれば、所定の回転数が第１速度（下位速度）であり、所定の回転数よりも高い回転数が第２速度（上位速度）である。
The hydraulic system includes a traveling hydraulic device 44 and an operating valve (first operating valve) 45. The traveling hydraulic device 44 is a device capable of changing the speed with hydraulic oil. That is, in the traveling hydraulic device 44, the rotational speed (rotational speed) of the traveling motor described later is changed. In other words, the traveling hydraulic device 44 is a device that can change the propulsive force when the traveling device 4 travels. The traveling hydraulic device 44 can change its speed, for example, between a first speed and a second speed that is higher than the first speed. In the present invention, the second speed means that the speed is higher than the first speed, and limits that the traveling hydraulic device 44 has only two types of rotation speed (propulsion force). Not a division. For example, when the number of revolutions (propulsive force) of the traveling motor is switched in five stages, the number of revolutions corresponding to the predetermined number of stages is the first speed, and the number of revolutions greater than the predetermined number of stages is the number of revolutions. Two speeds. In other words, the predetermined rotation speed is the first speed (lower speed), and the rotation speed higher than the predetermined rotation speed is the second speed (upper speed).
走行油圧装置４４は、第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第１走行モータ８０Ａと、第２走行モータ８０Ｂと、油圧切換弁９０を有している。なお、油圧切換弁９０と走行油圧装置４４とを別々に構成してもよい。油圧切換弁９０は、油圧切換弁９０Ａと、第２油圧切換弁９０Ｂとを有している。
第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第１走行モータ８０Ａとは、作動油を循環可能な第１循環油路１０１により接続されている。第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２走行モータ８０Ｂとは、作動油を循環可能な第２循環油路１０２により接続されている。第１油圧切換弁９０Ａと第１走行モータ８０Ａとは油路１０３により接続され、第２油圧切換弁９０Ｂと第２走行モータ８０Ｂとは油路１０４により接続されている。また、第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ及び作動弁４５は、油路（第１油路）１０５により接続されている。油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）の受圧部９１には、排出油路１０８が接続されている。排出油路１０８は、第１油路１０５の作動油（受圧部９１に作用している作動油）を外部に排出する油路であって、例えば、一端が第１油路１０５に接続され、他端が作動油タンク３１に接続されている。排出油路１０８の接続先は、作動油タンク３１に限定されず、油圧ポンプの吸込部であっても、その他の部分であってもよい。排出油路１０８には、第１絞り部（例えば、オリフィス）１０９ａが設けられている。また、第１油路１０５であって、当該第１油路１０５と排出油路１０８との接続部１８０と作動弁４５との間の区間には、第２絞り部（例えば、オリフィス）１０９ｂが設けられている。第１絞り部１０９ａと第２絞り部１０９ｂとの内径（絞り径）は、略同じに設定されている。なお、第１絞り部１０９ａと第２絞り部１０９ｂとの絞り径は、上述した径に限定されない。
The traveling hydraulic device 44 has a first traveling hydraulic pump 66A, a second traveling hydraulic pump 66B, a first traveling motor 80A, a second traveling motor 80B, and a hydraulic pressure switching valve 90. The hydraulic pressure switching valve 90 and the traveling hydraulic device 44 may be separately configured. The hydraulic pressure switching valve 90 has a hydraulic pressure switching valve 90A and a second hydraulic pressure switching valve 90B.
The first traveling hydraulic pump 66A and the first traveling motor 80A are connected by a first circulation oil passage 101 capable of circulating hydraulic oil. The second traveling hydraulic pump 66B and the second traveling motor 80B are connected by the second circulation oil passage 102 capable of circulating the working oil. The first hydraulic pressure switching valve 90A and the first traveling motor 80A are connected by an oil passage 103, and the second hydraulic switching valve 90B and the second traveling motor 80B are connected by an oil passage 104. Further, the first hydraulic pressure switching valve 90A, the second hydraulic pressure switching valve 90B, and the operation valve 45 are connected by an oil passage (first oil passage) 105. A discharge oil passage 108 is connected to the pressure receiving portion 91 of the hydraulic pressure switching valve (first hydraulic pressure switching valve 90A, second hydraulic pressure switching valve 90B). The discharge oil passage 108 is an oil passage for discharging the working oil of the first oil passage 105 (the working oil acting on the pressure receiving portion 91) to the outside, and one end thereof is connected to the first oil passage 105, The other end is connected to the hydraulic oil tank 31. The connection destination of the discharge oil passage 108 is not limited to the hydraulic oil tank 31, and may be the suction portion of the hydraulic pump or another portion. The discharge oil passage 108 is provided with a first throttle portion (for example, an orifice) 109a. A second throttle portion (for example, an orifice) 109b is provided in the section of the first oil passage 105 between the connecting portion 180 of the first oil passage 105 and the discharge oil passage 108 and the operation valve 45. It is provided. The inner diameters (throttle diameters) of the first throttle portion 109a and the second throttle portion 109b are set to be substantially the same. The aperture diameters of the first aperture portion 109a and the second aperture portion 109b are not limited to the above-mentioned diameters.
作動弁４５と第２油圧ポンプＰ２とは油路１０６により接続されている。なお、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２油圧ポンプＰ２とは図示省略の油路により接続されており、第２油圧ポンプＰ２から吐出した作動油は、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂに供給可能である。
第１走行油圧ポンプ６６Ａは、原動機２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。また、第１走行油圧ポンプ６６Ａは、パイロット圧が作用する受圧部６６ａと受圧部６６ｂとを備えている。受圧部６６ａ，６６ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更可能である。斜板の角度が変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第１走行モータ８０Ａの回転出力を変更する。
The operation valve 45 and the second hydraulic pump P2 are connected by the oil passage 106. The first traveling hydraulic pump 66A and the second traveling hydraulic pump 66B are connected to the second hydraulic pump P2 by an oil passage (not shown), and the hydraulic fluid discharged from the second hydraulic pump P2 is used for the first traveling hydraulic pump. It can be supplied to the hydraulic pump 66A and the second traveling hydraulic pump 66B.
The first traveling hydraulic pump 66A is a swash plate type variable displacement axial pump driven by the power of the prime mover 29. Further, the first traveling hydraulic pump 66A includes a pressure receiving portion 66a and a pressure receiving portion 66b on which pilot pressure acts. The angle of the swash plate can be changed by the pilot pressure acting on the pressure receiving portions 66a and 66b. When the angle of the swash plate is changed, the discharge direction and discharge amount of the hydraulic oil are changed, which changes the rotation output of the first traveling motor 80A.
なお、第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、第１走行油圧ポンプ６６Ａと同様の構成である。第２走行油圧ポンプ６６Ｂの斜板の角度を変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第２走行モータ８０Ｂの回転出力を変更する。
第１走行モータ８０Ａは、カムモータ（ラジアルピストンモータ）で構成されている。この第１走行モータ８０Ａは、稼動時における容量（モータ容量）の大きさを変更できる容量可変型であって、モータ容量を変更することによって出力軸の回転やトルクを変更することができる。詳しくは、第１走行モータ８０Ａは、第１モータ８１と、第２モータ８２とを有している。第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油を供給することにより、モータ容量は大きくなり、第１走行モータ８０Ａは１速となる。また、第１モータ８１と第２モータ８２とのいずれかに作動油を供給することによって、モータ容量は小さくなり、第１走行モータ８０は２速となる。なお、第２走行モータ８０Ｂは、第１走行モータ８０Ａと同様の構成であり、１速又は２速に変更可能である。
The second traveling hydraulic pump 66B has the same configuration as the first traveling hydraulic pump 66A. When the angle of the swash plate of the second traveling hydraulic pump 66B is changed, the discharge direction and discharge amount of the hydraulic oil are changed, which changes the rotation output of the second traveling motor 80B.
The first traveling motor 80A is composed of a cam motor (radial piston motor). The first traveling motor 80A is a variable capacity type that can change the size of the capacity (motor capacity) during operation, and the rotation and torque of the output shaft can be changed by changing the motor capacity. Specifically, the first traveling motor 80A has a first motor 81 and a second motor 82. By supplying hydraulic oil to both the first motor 81 and the second motor 82, the motor capacity is increased and the first traveling motor 80A is set to the first speed. Further, by supplying the hydraulic oil to either the first motor 81 or the second motor 82, the motor capacity is reduced and the first traveling motor 80 becomes the second speed. The second traveling motor 80B has the same configuration as the first traveling motor 80A and can be changed to the first speed or the second speed.
第１油圧切換弁９０Ａは、パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁であって、第１走行モータ８０Ａを１速或いは２速に切り換える弁である。第１油圧切換弁９０Ａは、例えば、第１位置９０ａ、第２位置９０ｂ、及び中立位置９０ｃの３つの切換位置に切り換え可能な三位置切換弁である。
詳しくは、第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、予め定められた所定圧力である切換圧に満たない場合、油圧切換弁９０は、バネによって第１位置９０ａに保持される。第１油圧切換弁９０Ａが第１位置９０ａである場合、第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは１速となる。第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、切換圧以上である場合、第１油圧切換弁９０Ａは、中立位置９０ｃを経て第２位置９０ｂに切り換えられる。第１油圧切換弁９０Ａが第２位置９０ｂである場合、第１モータ８１だけに作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは２速となる。
The first hydraulic pressure switching valve 90A is a hydraulic pressure switching valve that can switch to a plurality of switching positions according to the pilot pressure that is the pressure of pilot oil, and is a valve that switches the first traveling motor 80A to the first speed or the second speed. .. The first hydraulic pressure switching valve 90A is, for example, a three-position switching valve capable of switching among three switching positions of a first position 90a, a second position 90b, and a neutral position 90c.
Specifically, when the pressure of the pilot oil that acts on the pressure receiving portion 91 of the first hydraulic pressure switching valve 90A does not reach the switching pressure that is a predetermined pressure set in advance, the hydraulic switching valve 90 is moved to the first position 90a by the spring. Retained. When the first hydraulic pressure switching valve 90A is in the first position 90a, hydraulic oil is supplied to both the first motor 81 and the second motor 82, and the first traveling motor 80A becomes the first speed. When the pressure of the pilot oil acting on the pressure receiving portion 91 of the first hydraulic pressure switching valve 90A is equal to or higher than the switching pressure, the first hydraulic pressure switching valve 90A is switched to the second position 90b via the neutral position 90c. When the first hydraulic pressure switching valve 90A is in the second position 90b, the hydraulic oil is supplied only to the first motor 81, and the first traveling motor 80A becomes the second speed.
なお、第２油圧切換弁９０Ｂは、第１油圧切換弁９０Ａと同様の構成である。第２油圧切換弁９０Ｂは、第２走行モータ８０Ｂを１速或いは２速に切り換える。
作動弁４５は、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）に作用する作動油の圧力（流量）を変更可能な弁である。作動弁４５は、後述する制御装置１１０から出力された制御信号によって開度を変更可能である。この実施形態では、作動弁４５は、電磁比例弁（比例弁）であって、制御信号により開度が変更される。作動弁４５の開度を変更することによって、油圧切換弁に作用（供給）する作動油の圧力が変わる。
The second hydraulic pressure switching valve 90B has the same configuration as the first hydraulic pressure switching valve 90A. The second hydraulic pressure switching valve 90B switches the second traveling motor 80B to the first speed or the second speed.
The operating valve 45 is a valve capable of changing the pressure (flow rate) of the operating oil that acts on the hydraulic pressure switching valve (first hydraulic pressure switching valve 90A, second hydraulic pressure switching valve 90B). The opening of the actuating valve 45 can be changed by a control signal output from the control device 110 described later. In this embodiment, the operation valve 45 is an electromagnetic proportional valve (proportional valve), and the opening degree is changed by a control signal. By changing the opening degree of the operating valve 45, the pressure of the operating oil acting (supplied) to the hydraulic pressure switching valve changes.
図３Ａは、作動弁を作動させた場合の油圧切換弁（第１油圧切換弁、第２油圧切換弁）の位置と作動油の圧力（パイロット圧）との関係を示した図である。図３Ａに示す変速圧（作用圧）Ｌ１は、油圧切換弁の受圧部に作用するパイロット圧である。以下、説明の便宜上、作動弁４５のことを比例弁４５という。また、油圧切換弁の受圧部９１（走行油圧装置４４）に作用する作動油の圧力のことを、説明の便宜上、「作用圧」という。
FIG. 3A is a diagram showing the relationship between the position of the hydraulic pressure switching valve (the first hydraulic pressure switching valve, the second hydraulic pressure switching valve) and the pressure of the hydraulic fluid (pilot pressure) when the operating valve is activated. The shift pressure (working pressure) L1 shown in FIG. 3A is a pilot pressure that acts on the pressure receiving portion of the hydraulic pressure switching valve. Hereinafter, for convenience of description, the actuation valve 45 is referred to as a proportional valve 45. Further, the pressure of the hydraulic oil acting on the pressure receiving portion 91 (traveling hydraulic device 44) of the hydraulic pressure switching valve is referred to as “working pressure” for convenience of description.
図３Ａの作用圧Ｌ１に示すように、比例弁４５を閉鎖した状態（全閉した状態）では、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１に作用するパイロット圧は略零である。その結果、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂ）は、第１位置９０ａとなる。油圧切換弁が第１位置９０ａである場合、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）は、１速である。
As shown by the working pressure L1 in FIG. 3A, when the proportional valve 45 is closed (fully closed), the pilot pressure acting on the pressure receiving portions 91 of the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B is substantially the same. It is zero. As a result, the hydraulic pressure switching valves (the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B) are in the first position 90a. When the hydraulic pressure switching valve is in the first position 90a, the traveling motors (first traveling motor 80A and second traveling motor 80B) are in the first speed.
ここで、比例弁４５を閉鎖した状態から徐々に開き、当該比例弁４５の開度を大きくすると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに作用するパイロット圧が比例弁４５の開度に応じて増加する。第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに作用するパイロット圧が、第１位置９０ａと中立位置９０ｃとの境界圧（切換圧）ＣＰ１を超えると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、中立位置９０ｃになる。また、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに作用するパイロット圧が、中立位置９０ｃと第２位置９０ｂとの境界圧（切換圧）ＣＰ２を超えると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、第２位置９０ｂになる。油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）が第２位置９０ｂである場合、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）は、２速である。つまり、比例弁４５の開度と第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに作用するパイロット圧とは比例関係にあって、比例弁４５の開度に伴って走行モータを１速、又は，２速に切り換えることができる。
When the proportional valve 45 is gradually opened from the closed state and the opening degree of the proportional valve 45 is increased, the pilot pressure acting on the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B is opened. It increases according to the degree. When the pilot pressure acting on the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B exceeds the boundary pressure (switching pressure) CP1 between the first position 90a and the neutral position 90c, the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90A The hydraulic pressure switching valve 90B is at the neutral position 90c. When the pilot pressure acting on the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B exceeds the boundary pressure (switching pressure) CP2 between the neutral position 90c and the second position 90b, the first hydraulic pressure switching valve 90A and The second hydraulic pressure switching valve 90B is in the second position 90b. When the hydraulic pressure switching valves (first hydraulic pressure switching valve 90A, second hydraulic pressure switching valve 90B) are in the second position 90b, the traveling motors (first traveling motor 80A, second traveling motor 80B) are in the second speed. That is, there is a proportional relationship between the opening of the proportional valve 45 and the pilot pressure acting on the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B. Alternatively, it can be switched to the second speed.
さて、図１に示すように、油路１０６は比例弁４５の上流側で分岐していて、分岐後の油路１０７は、走行用操作装置１４に接続されている。走行用操作装置１４は、前進用のリモコン弁３６と、後進用のリモコン弁３７と、右旋回用のリモコン弁３８と、左旋回用のリモコン弁３９と、走行レバー４０とを有する。また、走行用操作装置１４は、第１〜４シャトル弁５１，５２，５３，５４を有する。リモコン弁３６、３７、３８、３９は、共通、即ち、１本の走行レバー４０によって操作される。リモコン弁３６、３７、３８、３９は、走行レバー４０（操作部材）の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を走行油圧装置４４に供給する。なお、この実施形態では、１本の走行レバー４０でリモコン弁３６、３７、３８、３９が操作されるが、走行レバー４０は複数本でもよい。例えば、運転席１３の一方側（左側）に第１の走行レバーを配置し、他方側に第２の走行レバーを配置して、これら２本の走行レバーによって、リモコン弁３６、３７、３８、３９を操作してもよい。
Now, as shown in FIG. 1, the oil passage 106 is branched on the upstream side of the proportional valve 45, and the oil passage 107 after the branch is connected to the traveling operation device 14. The traveling operation device 14 has a forward remote control valve 36, a reverse remote control valve 37, a right turn remote control valve 38, a left turn remote control valve 39, and a travel lever 40. Further, the traveling operation device 14 has first to fourth shuttle valves 51, 52, 53, 54. The remote control valves 36, 37, 38, 39 are operated in common, that is, by one traveling lever 40. The remote control valves 36, 37, 38, 39 change the pressure of the hydraulic oil according to the operation of the traveling lever 40 (operating member) and supply the changed hydraulic oil to the traveling hydraulic device 44. Although the remote control valves 36, 37, 38, 39 are operated by one traveling lever 40 in this embodiment, a plurality of traveling levers 40 may be used. For example, a first traveling lever is arranged on one side (left side) of the driver's seat 13 and a second traveling lever is arranged on the other side, and the two traveling levers are used to control the remote control valves 36, 37, 38,. You may operate 39.
走行レバー４０は、中立位置から、前後、前後に直交する幅方向、斜め方向に傾動可能である。走行レバー４０を傾動することにより、走行用操作装置１４のリモコン弁３６、３７、３８、３９が操作される。そうすると、走行レバー４０の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧がリモコン弁３６、３７，３８，３９の二次側ポートから出力される。
The traveling lever 40 can tilt from the neutral position in the front-rear direction, the width direction orthogonal to the front-rear direction, and the oblique direction. By tilting the travel lever 40, the remote control valves 36, 37, 38, 39 of the travel operation device 14 are operated. Then, the pilot pressure proportional to the operation amount from the neutral position of the traveling lever 40 is output from the secondary side ports of the remote control valves 36, 37, 38, 39.
走行レバー４０を前側（図１では矢示Ａ１方向）に傾動させると、前進用リモコン弁３６が操作されて該リモコン弁３６からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁５１から油路６１を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に、第２シャトル弁５２から油路６２を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で正転(前進回転）して作業機１が前方
に直進する。
When the traveling lever 40 is tilted to the front side (direction of arrow A1 in FIG. 1), the forward remote control valve 36 is operated and pilot pressure is output from the remote control valve 36. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 66a of the first traveling hydraulic pump 66A from the first shuttle valve 51 via the oil passage 61, and also from the second shuttle valve 52 via the oil passage 62 to the second traveling hydraulic pump 66B. Acting on the pressure receiving portion 66a. As a result, the output shafts of the first traveling motor 80A and the second traveling motor 80B rotate forward (rotate forward) at a speed proportional to the tilt amount of the traveling lever 40, and the working machine 1 travels straight forward.
また、走行レバー４０を後側（図１では矢示Ａ２方向）に傾動させると、後進用リモコン弁３７が操作されて該リモコン弁３７からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第３シャトル弁５３から油路６４を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用すると共に、第４シャトル弁５４から油路６３を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で逆転(後進回転）して作業機１
が後方に直進する。
When the traveling lever 40 is tilted rearward (in the direction of arrow A2 in FIG. 1), the reverse drive remote control valve 37 is operated and pilot pressure is output from the remote control valve 37. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 66b of the first traveling hydraulic pump 66A from the third shuttle valve 53 via the oil passage 64, and also from the fourth shuttle valve 54 via the oil passage 63 to the second traveling hydraulic pump 66B. Acting on the pressure receiving portion 66b. As a result, the output shafts of the first traveling motor 80A and the second traveling motor 80B are reversely rotated (reverse rotation) at a speed proportional to the tilt amount of the traveling lever 40, and the working machine 1
Goes straight backwards.
また、走行レバー４０を右側（図１では矢示Ａ３方向）に傾動させると、右旋回用リモコン弁３８が操作されて該リモコン弁３８からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁５１から油路６１を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に、第４シャトル弁５４から油路６３を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａの出力軸が正転し且つ第２走行モータ８０Ｂの出力軸が逆転して作業機１が右側に旋回する。
Further, when the traveling lever 40 is tilted to the right (A3 direction shown in FIG. 1), the right turning remote control valve 38 is operated and the pilot pressure is output from the remote control valve 38. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 66a of the first traveling hydraulic pump 66A from the first shuttle valve 51 via the oil passage 61, and also from the fourth shuttle valve 54 via the oil passage 63 to the second traveling hydraulic pump 66B. Acting on the pressure receiving portion 66b. As a result, the output shaft of the first traveling motor 80A rotates in the forward direction and the output shaft of the second traveling motor 80B rotates in the reverse direction, so that the working machine 1 turns to the right.
また、走行レバー４０を左側（図１では矢示Ａ４方向）に傾動させると、左旋回用リモコン弁３９が操作されて該リモコン弁３９からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２シャトル弁５２から油路６２を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用すると共に、第３シャトル弁５３から油路６４を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａの出力軸が逆転し且つ第２走行モータ８０Ｂの出力軸が正転して作業機１が左側に旋回する。
When the traveling lever 40 is tilted to the left (direction A4 in FIG. 1), the left turning remote control valve 39 is operated and pilot pressure is output from the remote control valve 39. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 66a of the second traveling hydraulic pump 66B from the second shuttle valve 52 via the oil passage 62, and also from the third shuttle valve 53 via the oil passage 64 to the first traveling hydraulic pump 66A. Acting on the pressure receiving portion 66b. As a result, the output shaft of the first traveling motor 80A rotates in the reverse direction, the output shaft of the second traveling motor 80B rotates in the forward direction, and the working machine 1 turns to the left.
また、走行レバー４０を斜め方向に傾動させると、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａ、６６ｂに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸の回転方向及び回転速度が決定され、トラックローダ１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回する。走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回する。走行レバー４０を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回する。走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
When the traveling lever 40 is tilted in an oblique direction, the first traveling motor 80A and the second traveling motor 80A and the second traveling motor 80A and the second traveling hydraulic pump 66B are driven by the differential pressure of the pilot pressure acting on the pressure receiving portions 66a and 66b of the second traveling hydraulic pump 66B. The rotation direction and rotation speed of the output shaft of the traveling motor 80B are determined, and the track loader 1 turns right or left while moving forward or backward.
That is, when the traveling lever 40 is tilted forward to the left, the working machine 1 turns left while moving forward at a speed corresponding to the tilt angle of the traveling lever 40. When the traveling lever 40 is tilted to the right front side, the working machine 1 turns right while moving forward at a speed corresponding to the tilt angle of the traveling lever 40. When the traveling lever 40 is tilted to the left rearward, the working machine 1 turns left while moving backward at a speed corresponding to the tilting angle of the traveling lever 40. When the traveling lever 40 is tilted rearward to the right, the working machine 1 turns right while moving backward at a speed corresponding to the tilt angle of the traveling lever 40.
次に、作業系の油圧システムについて説明する。
図２に示すように、第１油圧ポンプＰ１には、油路１０８が接続されている。油路１０８には、複数の制御弁７０が接続されている。複数の制御弁７０は、ブーム制御弁７０Ａ、バケット制御弁７０Ｂ、予備制御弁７０Ｃである。ブーム制御弁７０Ａは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、リフトシリンダ２６を制御する。バケット制御弁７０Ｂは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、チルトシリンダ２８を制御する。予備制御弁７０Ｃは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６を制御する。予備制御弁７０Ｃは、パイロット圧によって、第１位置７９ａ、第２位置７９ｂ、第３位置７９ｃに切換可能である。なお、第３位置７９ｃは中立位置である、
ブーム２２、バケット２３の操作は、運転席１３の周囲に設けられた操作部材７１によって行うことができる。操作部材７１は、中立位置から、前後、前後と直交する幅方向及び斜め方向に傾動可能に支持されている。操作部材７１を傾動操作することにより、操作部材７１の下部に設けられたリモコン弁７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄを操作することができる。
Next, the hydraulic system of the working system will be described.
As shown in FIG. 2, an oil passage 108 is connected to the first hydraulic pump P1. A plurality of control valves 70 are connected to the oil passage 108. The plurality of control valves 70 are a boom control valve 70A, a bucket control valve 70B, and a preliminary control valve 70C. The boom control valve 70A is a pilot type direct-acting spool-type three-position switching valve, and controls the lift cylinder 26. The bucket control valve 70B is a pilot type direct-acting spool-type three-position switching valve, and controls the tilt cylinder 28. The preliminary control valve 70C is a pilot type direct-acting spool-type three-position switching valve, and controls the hydraulic actuator 76 of the preliminary attachment. The preliminary control valve 70C can be switched to the first position 79a, the second position 79b, and the third position 79c by the pilot pressure. The third position 79c is the neutral position,
The operation of the boom 22 and the bucket 23 can be performed by the operation member 71 provided around the driver's seat 13. The operation member 71 is supported so as to be tiltable in the front-rear direction, the width direction orthogonal to the front-rear direction, and the oblique direction from the neutral position. By tilting the operation member 71, the remote control valves 72A, 72B, 72C, 72D provided on the lower portion of the operation member 71 can be operated.
操作部材７１を前側に傾動させると、リモコン弁７２Ａが操作されて当該リモコン弁７２Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁７０Ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁７０Ａに入った作動油をリフトシリンダ２６のロッド側に供給することにより、ブーム（ブーム２２Ｌ、ブーム２２Ｒ）は下降する。
操作部材７１を後側に傾動させると、リモコン弁７２Ｂが操作されて当該リモコン弁７２Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁７０Ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁７０Ａに入った作動油をリフトシリンダ２６のボトム側に供給することにより、ブームは上昇する。
When the operating member 71 is tilted forward, the remote control valve 72A is operated and the pilot pressure is output from the remote control valve 72A. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion of the boom control valve 70A and supplies the hydraulic oil that has entered the boom control valve 70A to the rod side of the lift cylinder 26, whereby the boom (boom 22L, boom 22R) descends. ..
When the operation member 71 is tilted rearward, the remote control valve 72B is operated and the pilot pressure is output from the remote control valve 72B. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion of the boom control valve 70A, and the working oil that has entered the boom control valve 70A is supplied to the bottom side of the lift cylinder 26, whereby the boom rises.
即ち、ブーム制御弁７０Ａは、操作部材７１の操作によって設定された作動油の圧力（リモコン弁７２Ａによって設定されたパイロット圧、リモコン弁７２Ｂによって設定されたパイロット圧）に応じて、リフトシリンダ２６に流れる作動油の流量を制御可能である。
操作部材７１を右側に傾動させると、リモコン弁７２Ｃが操作され、バケット制御弁７０Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁７０Ｂは、チルトシリンダ２８を伸長させる方向に作動し、操作部材７１の傾動量に比例した速度でバケット２３がダンプ動作する。
That is, the boom control valve 70A is connected to the lift cylinder 26 according to the pressure of the hydraulic oil set by the operation of the operation member 71 (the pilot pressure set by the remote control valve 72A, the pilot pressure set by the remote control valve 72B). It is possible to control the flow rate of flowing hydraulic oil.
When the operating member 71 is tilted to the right, the remote control valve 72C is operated and the pilot oil acts on the pressure receiving portion of the bucket control valve 70B. As a result, the bucket control valve 70B operates in the direction in which the tilt cylinder 28 is extended, and the bucket 23 dumps at a speed proportional to the tilt amount of the operating member 71.
操作部材７１を左側に傾動させると、リモコン弁７２Ｄが操作され、バケット制御弁７０Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁７０Ｂは、チルトシリンダ２８を縮小させる方向に作動し、操作部材７１の傾動量に比例した速度でバケット２３がスクイ動作する。
即ち、バケット制御弁７０Ｂは、操作部材７１の操作によって設定された作動油の圧力（リモコン弁７２Ｃによって設定されたパイロット圧、リモコン弁７２Ｄによって設定されたパイロット圧）に応じて、チルトシリンダ２８に流れる作動油の流量を制御可能である。つまり、リモコン弁７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄは、操作部材７１の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を、ブーム制御弁７０Ａ、バケット制御弁７０Ｂに供給する。
When the operating member 71 is tilted to the left, the remote control valve 72D is operated and the pilot oil acts on the pressure receiving portion of the bucket control valve 70B. As a result, the bucket control valve 70B operates in a direction to reduce the tilt cylinder 28, and the bucket 23 squeezes at a speed proportional to the tilt amount of the operation member 71.
That is, the bucket control valve 70B controls the tilt cylinder 28 according to the pressure of the hydraulic oil set by the operation of the operating member 71 (the pilot pressure set by the remote control valve 72C, the pilot pressure set by the remote control valve 72D). It is possible to control the flow rate of flowing hydraulic oil. That is, the remote control valves 72A, 72B, 72C, 72D change the pressure of the hydraulic oil according to the operation of the operating member 71, and supply the changed hydraulic oil to the boom control valve 70A and the bucket control valve 70B.
予備制御弁７０Ｃには、供排油路７４が接続されている。供排油路７４は、予備制御弁７０Ｃの２つのポートのうち、一方のポートに接続する油路７４ａと、他方のポートに接続する油路７４ｂとを有している。供排油路７４（油路７４ａ及び油路７４ｂ）は接続部材７５に接続され、接続部材７５には、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６が接続可能となっている。したがって、予備制御弁７０ｃから予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６に作動油の供給が可能である。予備制御弁７０Ｃの操作は、作動油の圧力に応じて開度が変更可能な比例弁７３で行う。比例弁７３は、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ１に油路７７ａを介して接続される第１比例弁７３Ａと、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ２に油路７７ｂを介して接続される第２比例弁７３Ｂとを含んでいる。第１比例弁７３Ａが開くと、油路７７ａを介して受圧部７０Ｃ１にパイロット油が作用する。また、第２比例弁７３Ｂが開くと、油路７７ｂを介して受圧部７０Ｃ２にパイロット油が作用する。したがって、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ１又は受圧部７０Ｃ２にパイロット油が作用すると予備制御弁７０Ｃが切り換わり、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６は、予備制御弁７０Ｃから供給された作動油によって作動する。なお、第１比例弁７３Ａ及び第２比例弁７３Ｂの操作は、制御装置１１０によって行う。図１の制御装置１１０と図２の制御装置１１０とは同一の制御装置である。制御装置１１０には、運転席１３の周囲に設けられた操作部材７８が接続されている。操作部材７８は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。操作部材７８の操作量は、制御装置１１０に入力される。制御装置１１０は、操作部材７８の操作量に応じた制御信号（例えば、電流）を第１比例弁７３Ａ、又は、第２比例弁７３Ｂに出力する。制御弁７３（第１比例弁７３Ａ、第２比例弁７３Ｂ）は、制御装置１１０から出力された制御信号によって開閉する。したがって、制御弁７３（第１比例弁７３Ａ、第２比例弁７３Ｂ）に出力された作動油が所定以上に達すると、予備制御弁７０Ｃは、第１位置７９ａ、第２位置７９ｂ、第３位置７９ｃに切り換わり、油圧アタッチメント７６を操作することができる。
A supply/drain oil passage 74 is connected to the preliminary control valve 70C. The supply/drain oil passage 74 has an oil passage 74a connected to one of the two ports of the preliminary control valve 70C and an oil passage 74b connected to the other port. The supply/discharge oil passage 74 (oil passage 74a and oil passage 74b) is connected to a connecting member 75, and the connecting member 75 can be connected to a hydraulic actuator 76 of a preliminary attachment. Therefore, the hydraulic oil can be supplied from the preliminary control valve 70c to the hydraulic actuator 76 of the preliminary attachment. The operation of the preliminary control valve 70C is performed by the proportional valve 73 whose opening can be changed according to the pressure of the hydraulic oil. The proportional valve 73 includes a first proportional valve 73A connected to the pressure receiving portion 70C1 of the preliminary control valve 70C via an oil passage 77a and a second proportional valve 73A connected to the pressure receiving portion 70C2 of the preliminary control valve 70C via an oil passage 77b. And a proportional valve 73B. When the first proportional valve 73A opens, the pilot oil acts on the pressure receiving portion 70C1 via the oil passage 77a. Further, when the second proportional valve 73B is opened, the pilot oil acts on the pressure receiving portion 70C2 via the oil passage 77b. Therefore, when pilot oil acts on the pressure receiving portion 70C1 or the pressure receiving portion 70C2 of the preliminary control valve 70C, the preliminary control valve 70C is switched, and the hydraulic actuator 76 of the preliminary attachment is operated by the hydraulic oil supplied from the preliminary control valve 70C. The control device 110 operates the first proportional valve 73A and the second proportional valve 73B. The control device 110 of FIG. 1 and the control device 110 of FIG. 2 are the same control device. An operation member 78 provided around the driver's seat 13 is connected to the control device 110. The operation member 78 is configured by, for example, a swingable seesaw type switch, a slidable slide type switch, or a pushable push type switch. The operation amount of the operation member 78 is input to the control device 110. The control device 110 outputs a control signal (for example, current) according to the operation amount of the operation member 78 to the first proportional valve 73A or the second proportional valve 73B. The control valve 73 (first proportional valve 73A, second proportional valve 73B) is opened and closed by a control signal output from the control device 110. Therefore, when the hydraulic oil output to the control valve 73 (the first proportional valve 73A, the second proportional valve 73B) reaches a predetermined value or more, the preliminary control valve 70C causes the first position 79a, the second position 79b, and the third position. The hydraulic attachment 76 can be operated by switching to 79c.
さて、図１に示すように、油圧システムは、制御装置１１０と、測定装置１１８とを備えている。測定装置１１８は、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）に作用する作動油の圧力を検出する装置で、第１油圧切換弁９０Ａ又は第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１、又は、油路１０５に設けられている。この実施形態では、測定装置１１８は、油路１０５において、第２絞り部１０９ｂから受圧部９１との間に設けられている。測定装置１１８で検出した作動油の圧力（パイロット圧）は、制御装置１１０に入力される。
Now, as shown in FIG. 1, the hydraulic system includes a control device 110 and a measuring device 118. The measuring device 118 is a device that detects the pressure of the hydraulic oil that acts on the hydraulic pressure switching valves (the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B), and is the device of the first hydraulic pressure switching valve 90A or the second hydraulic pressure switching valve 90B. It is provided in the pressure receiving portion 91 or the oil passage 105. In this embodiment, the measuring device 118 is provided in the oil passage 105 between the second throttle portion 109b and the pressure receiving portion 91. The pressure of the hydraulic oil (pilot pressure) detected by the measuring device 118 is input to the control device 110.
制御装置１１０は、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置１１０と比例弁４５とは接続されている。制御装置１１０は、当該制御装置１１０に接続された操作部材（設定部材）１１５に基づき、比例弁４５の制御を行う。操作部材１１５は、走行油圧装置４４の速度を設定する部材である。操作部材１１５は、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂ）を１速、又は２速にする部材である。操作部材１１５は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。
The control device 110 is composed of a CPU and the like. The control device 110 and the proportional valve 45 are connected. The control device 110 controls the proportional valve 45 based on the operation member (setting member) 115 connected to the control device 110. The operation member 115 is a member that sets the speed of the traveling hydraulic device 44. The operation member 115 is a member that sets the traveling motors (the first traveling motor 80A and the second traveling motor 80B) to the first speed or the second speed. The operation member 115 is composed of, for example, a seesaw type switch that can swing, a slide type switch that can slide, or a push type switch that can press.
シーソ型スイッチにあっては、一方側に揺動することにより１速、他方側に揺動することにより２速に設定することができる。スライド型スイッチにあっては、一方側にスライドすることにより１速、他方側にスライドすることにより２速に設定することができる。プッシュ型スイッチにあっては、押圧を行う毎に１速、２速の順に切り換わる。以降、説明の便宜上、操作部材１１５のことを「設定部材１１５」という。
The seesaw type switch can be set to the first speed by swinging to one side and to the second speed by swinging to the other side. The slide type switch can be set to the first speed by sliding to one side and to the second speed by sliding to the other side. In the push-type switch, each time it is pressed, it switches to the first speed or the second speed. Hereinafter, for convenience of description, the operation member 115 is referred to as a “setting member 115”.
制御装置１１０は、第１指令部１１０ａと、第２指令部１１０ｂとを有している。第１指令部１１０ａ及び第２指令部１１０ｂは、制御装置１１０に格納されたプログラム等から構成されている。
図３Ａを用いて、制御装置による比例弁の制御について説明する。なお、図３Ａに示した作用圧Ｌ１と比例弁４５に出力する制御信号（電流）との関係は、制御装置１１０が予め記憶している。また、油圧切換弁の受圧部９１（走行油圧装置４４）に作用する作動油の圧力のことを、説明の便宜上、「作用圧」といい、測定装置１１８で検出した作動油の検出圧力のことを「検出圧」という。
The control device 110 has a first command unit 110a and a second command unit 110b. The first command unit 110a and the second command unit 110b are composed of programs and the like stored in the control device 110.
Control of the proportional valve by the control device will be described with reference to FIG. 3A. The relationship between the working pressure L1 shown in FIG. 3A and the control signal (current) output to the proportional valve 45 is stored in the control device 110 in advance. Further, the pressure of the working oil acting on the pressure receiving portion 91 (traveling hydraulic device 44) of the hydraulic switching valve is referred to as "working pressure" for convenience of description, and is the detected pressure of the working oil detected by the measuring device 118. Is called "detection pressure".
設定部材１１５によって１速にする設定が行われた場合、第２指令部１１０ｂは、比例弁４５のソレノイドを消磁し、図３Ａの作用圧Ｌ１ａに示すように、油圧切換弁の受圧部９１（走行油圧装置４４）に作用する作動油の圧力（作用圧）を、切換圧ＣＰ１未満にすることによって、油圧切換弁を第１位置９０ａにする（走行モータを１速にする）。また、設定部材１１５によって２速にする設定が行われた場合、第２指令部１１０ｂは、比例弁４５のソレノイドを励磁し、図３Ａの作用圧Ｌ１ｂに示すように、作用圧を切換圧ＣＰ２よりも大きくすることによって、油圧切換弁を第２位置９０ｂにする（走行モータを２速にする）。第２指令部１１０ｂは、走行モータを２速にした状態では、作用圧を２速に対応した設定圧Ｑ３に保持する。詳しくは、制御装置１１０には、少なくとも、２速に対応する圧力である設定圧Ｑ３が記憶されている。第２指令部１１０ｂは、設定部材１１５によって２速にする設定が行われた場合、図３Ａの作用圧Ｌ１ｃに示すように、検出圧と設定圧Ｑ３と一致するように、比例弁４５の開度を制御する。
When the setting member 115 is set to the first speed, the second command unit 110b demagnetizes the solenoid of the proportional valve 45, and as shown by the working pressure L1a in FIG. 3A, the pressure receiving unit 91 ( The hydraulic switching valve is set to the first position 90a (the traveling motor is set to the first speed) by setting the pressure (working pressure) of the hydraulic oil acting on the traveling hydraulic device 44) to be less than the switching pressure CP1. When the setting member 115 is set to the second speed, the second command unit 110b excites the solenoid of the proportional valve 45 and changes the working pressure to the switching pressure CP2 as shown by working pressure L1b in FIG. 3A. The hydraulic pressure switching valve is set to the second position 90b (the traveling motor is set to the second speed) by making the value larger than that. The second command unit 110b holds the working pressure at the set pressure Q3 corresponding to the second speed when the traveling motor is in the second speed. Specifically, the control device 110 stores at least the set pressure Q3, which is the pressure corresponding to the second speed. When the setting member 115 is set to the second speed, the second command unit 110b opens the proportional valve 45 so that the detected pressure and the set pressure Q3 match, as indicated by the working pressure L1c in FIG. 3A. Control the degree.
また、走行モータを２速にした状態において、設定部材１１５によって１速にする設定が行われた場合（２速から１速に減速する設定が行われた場合）、図３Ａの作用圧Ｌ１ｄに示すように、第２指令部１１０ｂは、作用圧を減圧する第２動作を、比例弁４５に指令する。詳しくは、設定部材１１５によって第２速度から第１速度に設定された場合に、比例弁４５のソレノイドを消磁する。比例弁４５のソレノイドを消磁することにより、油路１０５の作動油が作動油タンク３１等に排出されるため、作用圧が減圧される。作用圧が減圧されて切換圧ＣＰ１未満になると、油圧切換弁は第１位置９０ａになる（走行モータを１速にする）。
Further, when the traveling motor is set to the second speed, when the setting member 115 is set to the first speed (when the setting is to reduce the speed from the second speed to the first speed), the working pressure L1d in FIG. 3A is set. As shown, the second command unit 110b commands the proportional valve 45 to perform the second operation of reducing the working pressure. Specifically, when the setting member 115 sets the second speed to the first speed, the solenoid of the proportional valve 45 is demagnetized. By demagnetizing the solenoid of the proportional valve 45, the working oil in the oil passage 105 is discharged to the working oil tank 31 and the like, so that the working pressure is reduced. When the working pressure is reduced to less than the switching pressure CP1, the hydraulic switching valve moves to the first position 90a (the traveling motor is set to the first speed).
したがって、第２指令部１１０ｂは、設定部材１１５の設定に応じて、比例弁４５の開度を制御することにより、走行モータ（走行油圧装置４４）を１速、２速に切り換える。
第１指令部１１０ａは、図３Ａの作用圧Ｌ１ｆに示すように、走行モータを２速にした状態において、検出圧が徐々に下がり、当該検出圧が第２速度に対応する設定圧Ｑ３から所定圧Ｆ１以下に低下した場合に第１動作を比例弁４５に指令する。第１動作とは、油圧切換弁の受圧部９１（走行油圧装置４４）に作用する作動油の圧力（作用圧）を減圧して油圧切換弁（走行油圧装置４４）を第２速度から第１速度に減速する動作である。
Therefore, the second command unit 110b switches the travel motor (travel hydraulic device 44) between the first speed and the second speed by controlling the opening degree of the proportional valve 45 according to the setting of the setting member 115.
As shown by the working pressure L1f in FIG. 3A, the first command unit 110a gradually decreases the detected pressure in the state where the traveling motor is set to the second speed, and the detected pressure is set to a predetermined value from the set pressure Q3 corresponding to the second speed. When the pressure falls below F1, the first operation is commanded to the proportional valve 45. The first operation is to reduce the pressure (working pressure) of the working oil acting on the pressure receiving portion 91 (traveling hydraulic device 44) of the hydraulic switching valve to move the hydraulic switching valve (traveling hydraulic device 44) from the second speed to the first speed. This is an operation to decelerate to speed.
詳しくは、制御装置１１０には、判定値（所定圧）Ｆ１が記憶されている。所定圧Ｆ１は、切換圧ＣＰ２を超え且つ設定圧Ｑ３未満に設定されている（ＣＰ２＜Ｆ１＜Ｑ３）。
設定部材１１５によって第２速度に設定された場合に、第１指令部１１０ａは、作用圧を検出圧によって監視する。そして、第１指令部１１０ａは、検出圧が所定圧Ｆ１以下に低下すると、比例弁４５のソレノイドを消磁する。比例弁４５のソレノイドを消磁すると、図３Ａの作用圧Ｌ１ｅに示すように、油圧切換弁の作用圧が急激に低下し、切換圧ＣＰ１未満になると、油圧切換弁は第１位置９０ａになる（走行モータを１速にする）。つまり、第１指令部１１０ａは、２速に設定されている状態で検出圧が所定圧Ｆ１以下に低下した場合、走行モータを１速に減速させる第１動作を比例弁４５に指令する。
Specifically, the control device 110 stores a determination value (predetermined pressure) F1. The predetermined pressure F1 is set to exceed the switching pressure CP2 and less than the set pressure Q3 (CP2<F1<Q3).
When the second speed is set by the setting member 115, the first command unit 110a monitors the working pressure by the detected pressure. Then, the first command unit 110a demagnetizes the solenoid of the proportional valve 45 when the detected pressure falls below the predetermined pressure F1. When the solenoid of the proportional valve 45 is demagnetized, as shown by the working pressure L1e in FIG. 3A, when the working pressure of the hydraulic pressure switching valve sharply decreases and becomes lower than the switching pressure CP1, the hydraulic pressure switching valve becomes the first position 90a ( Drive motor to 1st speed). That is, the first command unit 110a commands the proportional valve 45 to perform the first operation of decelerating the traveling motor to the first speed when the detected pressure falls below the predetermined pressure F1 in the state where the second speed is set.
以上によれば、２速の状態で、検出圧が所定圧Ｆ１以下に低下した場合、走行モータを１速に減速している。そのため、２速の状態で作業機を作動させている状況下で、通常の作業条件（使用条件）よりもエンジンの回転数が低下した場合に、自動的に２速から１速に減速するため、作業機における作業として全体的に作業効率が向上する。例えば、作業機の作業において過負荷が掛かった場合は、通常の作業条件とは異なり、大幅にエンジンの回転数が低下し、第２油圧ポンプＰ２の出力が低下することがある。その結果、油圧切換弁に作用する作動油の圧力が徐々に低下して、２速状態からゆっくりと中立状態（中立位置）を経て１速状態に不用意に切り換わってしまう可能性がある。作業機の作業中に中立状態が長いと作業に支障をきたす可能性がある。この実施形態では、２速の状態で、検出圧が所定圧Ｆ１以下に低下した場合、走行モータを自動的に１速に減速しているため、第２油圧ポンプＰ２の出力が低下した場合でも作業機の挙動を安定することができる。即ち、走行油圧装置４４が２速の状態であるときに作動油の圧力が低下した場合でも、走行油圧装置４４を適切に制御しているため、作業機における作業性を向上させることができる。
According to the above, when the detected pressure drops below the predetermined pressure F1 in the second speed state, the traveling motor is decelerated to the first speed. Therefore, when the working machine is operating in the second speed, when the engine speed becomes lower than the normal working condition (usage condition), the second speed is automatically reduced to the first speed. As a result, the work efficiency of the work machine is improved as a whole. For example, when an overload is applied to the work of the work machine, the engine speed may be significantly reduced, and the output of the second hydraulic pump P2 may be significantly reduced, unlike the normal work condition. As a result, the pressure of the hydraulic oil that acts on the hydraulic pressure switching valve may gradually decrease, and the second-speed state may slowly switch from the second-speed state to the first-speed state via the neutral state (neutral position). If the neutral state is long during the work of the work machine, the work may be disturbed. In this embodiment, when the detected pressure drops below the predetermined pressure F1 in the second speed state, the traveling motor is automatically decelerated to the first speed, so even if the output of the second hydraulic pump P2 drops. The behavior of the work machine can be stabilized. That is, even when the hydraulic oil pressure drops when the traveling hydraulic device 44 is in the second speed state, the traveling hydraulic device 44 is appropriately controlled, so that the workability of the working machine can be improved.
なお、作業機がエンジンストールを発生する可能性がある場合、エンジンストールが発生する前に、油圧切換弁に作用する作動油の圧力を用いて、適正に走行モータを自動的に２速から１速に減速することも可能である。例えば、エンジンストールの判定をエンジンの実回転数から判定した場合、エンジンストールと判定した時点では、既に油圧切換弁に作用する作動油の圧力が既に所定以上に下がってしまう可能性がある。これに対して、走行油圧装置４４におけるエンジンストール時の制御においては、エンジンの実回転数でエンジンストールの予兆を判定する代わりに、油圧切換弁に作用する作動油の圧力（所定圧Ｆ１）を用いて判定することが可能であるため、エンジンストール時の減速制御を適正に行うことが可能である。
In addition, when the work implement may generate an engine stall, the travel motor is automatically and properly operated from the second speed to the first speed by using the pressure of the hydraulic oil acting on the hydraulic switching valve before the engine stall occurs. It is also possible to decelerate quickly. For example, when determining the engine stall based on the actual engine speed, there is a possibility that the pressure of the hydraulic oil that has already acted on the hydraulic pressure switching valve has already dropped below a predetermined value when the engine stall is determined. On the other hand, in the control at the time of engine stall in the traveling hydraulic system 44, the pressure of the working oil (predetermined pressure F1) acting on the hydraulic pressure switching valve is set instead of determining the sign of engine stall by the actual engine speed. Since it is possible to make the determination, it is possible to properly perform deceleration control during engine stall.
第１指令部１１０ａは、比例弁４５に第１動作を指令して走行モータを２速から１速に減速させる場合、図３Ａに示すように、作用圧Ｌ１ｄの減速速度に比べて、作用圧Ｌ１ｅの減速速度を速くする。言い換えれば、比例弁４５を作動させた場合の作用圧Ｌ１ｅの角度（傾き）を、作用圧Ｌ１ｄの角度（傾き）よりも大きくする。したがって、負荷が大きい場合など、走行モータを自動的に素早く２速から１速に減速することができる。
When the first command unit 110a commands the proportional valve 45 to perform the first operation to decelerate the traveling motor from the second speed to the first speed, as shown in FIG. 3A, the working pressure is lower than the working pressure L1d. Increase the deceleration speed of L1e. In other words, the angle (tilt) of the working pressure L1e when the proportional valve 45 is operated is made larger than the angle (tilt) of the working pressure L1d. Therefore, the traveling motor can be automatically decelerated from the second speed to the first speed when the load is large.
また、第１指令部１１０ａは、検出圧が所定圧Ｆ１以下になった時点で、比例弁４５に対して第１動作の指令を行っているが。これに代え、図４に示すように、第１指令部１１０ａは、検出圧が所定圧Ｆ１以下に低下した時間が、予め定められた所定時間（Ｔ１）以上継続した場合に、比例弁４５に対して第１動作を指令してもよい。これによれば、走行モータの２速から１速への減速制御を必要な時に安定して行うことが可能である。
Further, although the first command unit 110a issues a command for the first operation to the proportional valve 45 when the detected pressure becomes equal to or lower than the predetermined pressure F1. Instead, as shown in FIG. 4, the first command unit 110a causes the proportional valve 45 to operate when the time during which the detected pressure falls below the predetermined pressure F1 continues for a predetermined time (T1) or longer. Alternatively, the first operation may be commanded. According to this, the deceleration control of the traveling motor from the second speed to the first speed can be stably performed when necessary.
また、作動油の温度を検出する測定装置１１９を制御装置１１０に接続して、測定装置１１９で測定した作動油の温度に基づいて、所定圧Ｆ１を変更してもよい。例えば、測定装置１１９で検出された作動油の温度が低温で粘性が高くなっている場合、或いは、負荷の高い重作業によって作動油の温度が高くなっている場合は、所定圧Ｆ１を常温時よりも大きくする。作動油の温度に応じて、適正に走行モータの２速から１速への減速制御を必要な時に安定して行うことが可能である。
Further, the measuring device 119 that detects the temperature of the hydraulic oil may be connected to the control device 110, and the predetermined pressure F1 may be changed based on the temperature of the hydraulic oil measured by the measuring device 119. For example, when the temperature of the hydraulic oil detected by the measuring device 119 is low and the viscosity is high, or when the temperature of the hydraulic oil is high due to heavy load and heavy work, the predetermined pressure F1 is kept at room temperature. Bigger than. According to the temperature of the hydraulic oil, the deceleration control of the traveling motor from the second speed to the first speed can be stably performed when necessary.
また、制御装置１１０の第１指令部１１０ａは、所定時間Ｔ１を、測定装置１１９で検出された作動油の温度に基づいて変更してもよい。例えば、測定装置１１９で検出された作動油の温度が低温である場合、或いは、負荷の高い重作業によって作動油の温度が高くなっている場合は、所定時間Ｔ１を常温時よりも短くする。動油の温度に応じて、適正に走行モータの２速から１速への減速制御を必要な時に安定して行うことが可能である。
The first command unit 110a of the control device 110 may change the predetermined time T1 based on the temperature of the hydraulic oil detected by the measuring device 119. For example, when the temperature of the hydraulic oil detected by the measuring device 119 is low, or when the temperature of the hydraulic oil is high due to heavy work with a heavy load, the predetermined time T1 is set shorter than that at normal temperature. According to the temperature of the hydraulic oil, the deceleration control of the traveling motor from the second speed to the first speed can be stably performed when necessary.
上述した実施形態では、検出圧力が設定圧Ｑ３から低下して所定圧Ｆ１になった場合に、油圧切換弁（走行油圧装置４４）に作用する作動油の圧力を減圧して、走行油圧装置４４を第１速度に減速していたが、図３Ｂに示すように、検出圧力と設定圧Ｑ３との差であって下降圧（下降差圧）が所定圧ΔＦ以上になった場合に、走行油圧装置４４を第１速度に減速してもよい。詳しくは、制御装置１１０には、判定値（所定圧）ΔＦが記憶されている。所定圧ΔＦは、設定圧Ｑ３と切換圧ＣＰ２との差（Ｑ３−ＣＰ２）よりも小さい値である。第１指令部１１０ａは、走行モータを２速にした状態において、下降差圧が所定圧ΔＦ以上（検出圧の設定圧Ｑ３からの低下量が所定圧ΔＦ以上）になった場合に、第１動作を比例弁４５に指令する（走行モータを２速から１速に減速する）。また、第１指令部１１０ａは、下降差圧が所定圧ΔＦ以上である時間が予め定められた所定時間Ｔ１以上継続した場合、比例弁４５に対して第１動作を指令してもよい。なお、上述した実施形態と同様に、所定時間Ｔ１を、測定装置１１９で検出された作動油の温度に基づいて変更してもよい。
In the above-described embodiment, when the detected pressure is reduced from the set pressure Q3 to the predetermined pressure F1, the pressure of the hydraulic oil that acts on the hydraulic pressure switching valve (traveling hydraulic device 44) is reduced to drive the traveling hydraulic device 44. However, as shown in FIG. 3B, when the lower pressure drop (lowering differential pressure) is equal to or higher than the predetermined pressure ΔF due to the difference between the detected pressure and the set pressure Q3, the traveling hydraulic pressure is reduced. The device 44 may be decelerated to the first speed. Specifically, the control device 110 stores a determination value (predetermined pressure) ΔF. The predetermined pressure ΔF is a value smaller than the difference (Q3-CP2) between the set pressure Q3 and the switching pressure CP2. The first command unit 110a, when the traveling motor is set to the second speed, when the falling differential pressure is equal to or higher than the predetermined pressure ΔF (the amount of decrease in the detected pressure from the set pressure Q3 is equal to or higher than the predetermined pressure ΔF), the first command unit 110a The operation is commanded to the proportional valve 45 (the traveling motor is decelerated from the second speed to the first speed). In addition, the first command unit 110a may command the proportional valve 45 to perform the first operation when the falling differential pressure is equal to or higher than the predetermined pressure ΔF for a predetermined time T1 or longer. The predetermined time T1 may be changed based on the temperature of the hydraulic oil detected by the measuring device 119, as in the above-described embodiment.
また、上述した実施形態と同様に、測定装置１１９で測定した作動油の温度に基づいて、所定圧ΔＦを変更してもよい。例えば、測定装置１１９で検出された作動油の温度が低温で粘性が高くなっている場合、或いは、負荷の高い重作業によって作動油の温度が高くなっている場合は、所定圧ΔＦを常温時よりも小さくする。
なお、油圧システムは、図５に示すように、制動装置１３０を備えていてもよい。図５に示すように、制動装置１３０は、走行装置４、即ち、走行油圧装置４４を制動する制動状態と制動状態を解除する解除状態とに切換可能な装置である。制動装置１３０は、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）の制動を行う。制動装置１３０は、第１走行モータ８０Ａの出力軸に設けられた第１ディスクと、移動可能な第２ディスクと、第２ディスクが第１ディスクに接触する側へ付勢するバネとを備えている。また、制動装置１３０は、第１ディスク、第２ディスク及びバネを収容する収容部（収容ケース）１３０ａを備えている。この収容部１３０ａにおいて、第２ディスクが納められている格納部には油路１３２が接続されている。油路１３２には、油路１０６が接続され、収容部１３０ａの格納部に作動油が供給可能である。油路１３２には、開閉可能な作動弁（第２作動弁）１３３が接続されている。作動弁１３３は、制動装置１３０を制動状態にする制動位置と、制動装置１３０を解除状態にする解除位置とに切換可能な切換弁（油圧切換弁）で構成されている。作動弁１３３が解除位置（第１位置１３３ａ）に切り換わると、収容部１３０ａの格納部には作動油が供給される。格納部内の作動油の圧力が所定以上になると、第２ディスクが制動とは反対側（バネの付勢方向とは反対側）に移動して、制動装置１３０による制動を解除することができる。一方、作動弁１３３が制動位置（第２位置１３３ｂ）に切り換わると、収容部１３０ａの格納部において、パイロット油の圧力が低下する。格納部内の作動油の圧力が所定以下になると、第２ディスクが第１ディスクに接触する側へ移動し、制動装置１３０による制動を行うことができる。作動弁１３３の切換は、制御装置１１０により行うことが可能である。
Further, as in the above-described embodiment, the predetermined pressure ΔF may be changed based on the temperature of the hydraulic oil measured by the measuring device 119. For example, when the temperature of the working oil detected by the measuring device 119 is low and the viscosity is high, or when the temperature of the working oil is high due to heavy work with a heavy load, the predetermined pressure ΔF is kept at room temperature. Smaller than.
The hydraulic system may include a braking device 130, as shown in FIG. As shown in FIG. 5, the braking device 130 is a device that can switch between a braking state in which the traveling device 4, that is, the traveling hydraulic device 44 is braked, and a released state in which the braking state is released. The braking device 130 brakes the traveling motors (the first traveling motor 80A and the second traveling motor 80B). The braking device 130 includes a first disk provided on the output shaft of the first traveling motor 80A, a movable second disk, and a spring that urges the second disk toward the side where the second disk contacts the first disk. There is. Further, the braking device 130 includes an accommodating portion (accommodation case) 130a that accommodates the first disc, the second disc, and the spring. An oil passage 132 is connected to a storage unit in which the second disk is stored in the storage unit 130a. The oil passage 106 is connected to the oil passage 132, and hydraulic oil can be supplied to the storage portion of the storage portion 130a. An operating valve (second operating valve) 133 that can be opened and closed is connected to the oil passage 132. The operation valve 133 is composed of a switching valve (hydraulic switching valve) that can switch between a braking position that brings the braking device 130 into a braking state and a releasing position that brings the braking device 130 into a released state. When the operation valve 133 is switched to the release position (first position 133a), the operation oil is supplied to the storage section of the storage section 130a. When the pressure of the hydraulic oil in the storage portion reaches a predetermined value or more, the second disk moves to the side opposite to the braking (the side opposite to the spring urging direction), and the braking by the braking device 130 can be released. On the other hand, when the operation valve 133 is switched to the braking position (second position 133b), the pressure of pilot oil in the storage portion of the storage portion 130a decreases. When the pressure of the hydraulic oil in the storage unit falls below a predetermined level, the second disc moves to the side in contact with the first disc, and braking by the braking device 130 can be performed. The switching of the operation valve 133 can be performed by the control device 110.
制動装置１３０は、エンジンストールの際には解除状態から制動状態に切り換わる。具体的には、制御装置１１０には、原動機（エンジン）の回転数を検出する測定装置１１７が接続されている。制御装置１１０は、測定装置１１７で検出されたエンジンの回転数(
実回転数)に基づいて、エンジンストールが発生するか否かを判断する。例えば、制御装
置１１０は、測定装置１１７で検出されたエンジンの実回転数が４００ｒｐｍ以下になっている経過時間（連続した時間）が、０．５秒以上である場合、エンジンストールが発生したと判断する。制御装置１１０は、エンジンストールが発生したと判断した場合、作動弁１３３のソレノイドを消磁することにより、作動弁１３３を第２位置１３３ｂに切り換える。一方で、エンジンストールが発生していない場合は、作動弁１３３のソレノイドへの励磁を保持する。
The braking device 130 switches from the released state to the braking state when the engine stalls. Specifically, the control device 110 is connected to a measuring device 117 that detects the rotation speed of a prime mover (engine). The control device 110 controls the engine speed ((
Based on (actual speed), it is determined whether engine stall occurs. For example, the control device 110 determines that the engine stall occurs when the elapsed time (continuous time) when the actual engine speed detected by the measurement device 117 is 400 rpm or less is 0.5 seconds or more. to decide. When the control device 110 determines that the engine stall has occurred, it demagnetizes the solenoid of the operating valve 133 to switch the operating valve 133 to the second position 133b. On the other hand, when the engine stall does not occur, the solenoid of the operation valve 133 is kept excited.
したがって、エンジンストールが発生するような状況では、走行油圧装置４４による自動減速と、制動装置１３０による制動との両方を行うことができ、エンジンストール発生時の作業機の動きを安定させることができる。
［第２実施形態］
図６は、第２実施形態の油圧システムを示している。第２実施形態で示す走行系の油圧システムは、上述した第１実施形態の油圧システムに適用可能である。なお、第１実施形態と同様の構成の説明は省略する。
Therefore, in a situation where an engine stall occurs, both the automatic deceleration by the traveling hydraulic device 44 and the braking by the braking device 130 can be performed, and the movement of the work machine when the engine stall occurs can be stabilized. ..
[Second Embodiment]
FIG. 6 shows a hydraulic system according to the second embodiment. The traveling hydraulic system shown in the second embodiment is applicable to the hydraulic system of the first embodiment described above. The description of the same configuration as that of the first embodiment is omitted.
図６に示すように、油圧システムは、制動装置１３０と、作動弁（第1作動弁）１４４
と、作動弁（第２作動弁）１３３と、制御装置１４６とを備えている。制動装置１３０及び作動弁１３３は、第１実施形態と同一である。作動弁（第1作動弁）１４４は、電磁比
例弁（比例弁）１４５と、油圧切換弁９０とを含んでいる。比例弁１４５は、設定部材１１５の設定に応じて作動して、油圧切換弁を第１位置（１速）、第２位置（２速）に切り換える。制御装置１４６は、比例弁１４５を制御する。設定部材１１５によって１速にする設定が行われた場合、制御装置１４６は、比例弁１４５のソレノイドを消磁し、図３Ａの作用圧Ｌ１ａに示すように、走行モータを１速にする。また、設定部材１１５によって２速にする設定が行われた場合、制御装置１４６は、比例弁１４５のソレノイドを励磁し、図３Ａの作用圧Ｌ１ｂに示すように、走行モータを２速にする。また、走行モータを２速にした状態において、設定部材１１５によって１速にする設定が行われた場合、図３Ａの作用圧Ｌ１ｄに示すように、制御装置１４６は、比例弁１４５のソレノイドを消磁し、走行モータを２速にする。
As shown in FIG. 6, the hydraulic system includes a braking device 130 and an operating valve (first operating valve) 144.
And an operating valve (second operating valve) 133 and a control device 146. The braking device 130 and the operation valve 133 are the same as in the first embodiment. The operation valve (first operation valve) 144 includes an electromagnetic proportional valve (proportional valve) 145 and a hydraulic pressure switching valve 90. The proportional valve 145 operates according to the setting of the setting member 115 to switch the hydraulic pressure switching valve between the first position (first speed) and the second position (second speed). The controller 146 controls the proportional valve 145. When the setting member 115 is set to the first speed, the control device 146 demagnetizes the solenoid of the proportional valve 145 and sets the traveling motor to the first speed as shown by the working pressure L1a in FIG. 3A. When the setting member 115 is set to the second speed, the control device 146 energizes the solenoid of the proportional valve 145 to set the traveling motor to the second speed as shown by the working pressure L1b in FIG. 3A. Further, when the travel motor is set to the second speed and the setting member 115 is set to the first speed, the control device 146 demagnetizes the solenoid of the proportional valve 145 as shown by the working pressure L1d in FIG. 3A. Then, the traveling motor is set to the second speed.
また、比例弁１４５は、エンジンストールの発生した際には、作動弁１３３が解除位置から制動位置した後に切り換わる。制御装置１１０は、測定装置１１７で検出されたエンジンの実回転数が４００ｒｐｍ以下になっている経過時間（連続した時間）が、０．５秒以上である場合、エンジンストールが発生したと判断する。制御装置１１０は、エンジンストールが発生したと判断した場合、比例弁１４５より先に作動弁１３３のソレノイドを消磁し、作動弁１３３を第２位置１３３ｂに切り換える。そのあとに、制御装置１１０は、比例弁１４５のソレノイドを消磁する。比例弁１４５のソレノイドの消磁によって、油圧切換弁は、第２位置９０ｂである高位置から第１位置９０ａの低位置に切り換わる。このように、作動弁１３３が制動位置である場合に、油圧切換弁が高位置から低位置に切り換わることによって、走行モータは２速から１速に減速する。したがって、エンジンストールが発生した場合には、制動装置１３０によって早く制動を行うことができ、また、制動装置１３０による制動に続いて、走行モータを２速から１速に減速しているため、エンジンストールが発生した場合の作業機の動作（挙動）を安定化させることができる。
Further, when the engine stalls, the proportional valve 145 switches after the operating valve 133 has moved from the release position to the braking position. The control device 110 determines that the engine stall has occurred when the elapsed time (continuous time) in which the actual engine speed detected by the measurement device 117 is 400 rpm or less is 0.5 seconds or more. .. When determining that the engine stall has occurred, the control device 110 demagnetizes the solenoid of the actuation valve 133 before the proportional valve 145 and switches the actuation valve 133 to the second position 133b. After that, the control device 110 demagnetizes the solenoid of the proportional valve 145. By demagnetizing the solenoid of the proportional valve 145, the hydraulic switching valve switches from the high position, which is the second position 90b, to the low position, which is the first position 90a. As described above, when the operation valve 133 is in the braking position, the travel motor is decelerated from the second speed to the first speed by switching the hydraulic switching valve from the high position to the low position. Therefore, when an engine stall occurs, braking can be performed quickly by the braking device 130, and after the braking by the braking device 130, the travel motor is decelerated from the second speed to the first speed. The operation (behavior) of the work machine when a stall occurs can be stabilized.
なお、図７に示すように、油路１０６に、第２油圧ポンプＰ１から比例弁４５（比例弁１４５）側に作動油が流れることを許容し且つ比例弁４５（比例弁１４５）側から第２油圧ポンプＰ１に作動油が流れることを阻止する逆止弁（チェック弁）１７７を設ける。そして、逆止弁１７７と比例弁４５（比例弁１４５）との間に、アキュムレータ１７８を設ける。したがって、走行モータが２速でエンジンストールが発生した際には、アキュムレータ１７８によって油路１０５における作動油の圧力の低下を抑制することで、油圧切換弁を第１位置９０ａ（低位置、下位位置）、第２位置９０ｂ（高位置、上位位置）に所定時間保持することができる。したがって、エンジンストールが発生する予兆がある場合、又は、エンジンストールが発生した場合などにおいて、アキュムレータ１７８によって作用圧の下降が緩やかになるため、制動装置１３０の制動を行ってから、走行油圧装置４４を２速から１速に減速することができる。
Note that, as shown in FIG. 7, hydraulic oil is allowed to flow from the second hydraulic pump P1 to the proportional valve 45 (proportional valve 145) side in the oil passage 106, and the hydraulic fluid is changed from the proportional valve 45 (proportional valve 145) side to the proportional valve 45 (proportional valve 145) side. 2 A check valve (check valve) 177 is provided to prevent hydraulic oil from flowing to the hydraulic pump P1. An accumulator 178 is provided between the check valve 177 and the proportional valve 45 (proportional valve 145). Therefore, when an engine stall occurs at the second speed of the traveling motor, the hydraulic pressure switching valve is controlled to the first position 90a (low position, low position by suppressing the pressure drop of the hydraulic oil in the oil passage 105 by the accumulator 178). ) And the second position 90b (high position, upper position) can be held for a predetermined time. Therefore, when there is a sign that an engine stall will occur, or when an engine stall occurs, the working pressure will gradually decrease due to the accumulator 178, so that the traveling hydraulic system 44 is braked after the braking device 130 is braked. Can be decelerated from the second speed to the first speed.
また、比例弁４５（比例弁１４５）によって、変速する場合において、図８に示すように、段階的に作用圧を変更してもよい。１速から２速に変速する場合は、図８の作用圧Ｌ２ａに示すように、比例弁４５（比例弁１４５）を全閉している状態から開き、中立位置に対応して定められた第１設定圧Ｑ１になるまで一挙に作用圧を上昇させる。油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第１設定圧Ｑ１に達すると、作用圧Ｌ２ｂに示すように、第１設定圧Ｑ１に達した時点から第２位置に対応して定められた第２設定圧Ｑ２になるまでは作用圧を徐々に上昇させる。そして、油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第２設定圧Ｑ２に達すると、作用圧Ｌ２ｃに示すように、第２位置に定められた第３設定圧Ｑ３になるまで一挙に作用圧を上昇させる。即ち、図８に示すように、１速から２速に変速する場合は、作用圧の変化を３段階に分けて上昇させる。
Further, in the case of gear shifting by the proportional valve 45 (proportional valve 145), the working pressure may be changed stepwise as shown in FIG. When shifting from the 1st speed to the 2nd speed, as shown by the working pressure L2a in FIG. 8, the proportional valve 45 (proportional valve 145) is opened from the fully closed state, and the proportional valve 45 is determined to correspond to the neutral position. 1 The working pressure is increased all at once until the set pressure Q1 is reached. When the pressure acting on the pressure receiving portion 91 of the hydraulic pressure switching valve reaches the first set pressure Q1, as shown by the working pressure L2b, from the time when the first set pressure Q1 is reached, the second position is determined corresponding to the second position. 2 The working pressure is gradually increased until the set pressure Q2 is reached. Then, when the pressure acting on the pressure receiving portion 91 of the hydraulic pressure switching valve reaches the second set pressure Q2, as shown by the working pressure L2c, the working pressure is reached all at once until the third set pressure Q3 set at the second position is reached. Raise. That is, as shown in FIG. 8, when shifting from the first speed to the second speed, the change in the working pressure is increased in three stages.
一方、２速から１速に変速する場合は、図８の作用圧Ｌ２ｄに示すように、比例弁４５（比例弁１４５）を所定の位置で維持している状態から閉鎖し、中立位置に対応して定められた第４設定圧Ｑ４になるまで一挙に作用圧を下降させる。油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第４設定圧Ｑ４に達すると、作用圧Ｌ２ｅに示すように、第４設定圧Ｑ４に達した時点から第１位置に対応して定められた第５設定圧Ｑ５になるまでは作用圧を徐々に下降させる。そして、油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第５設定圧Ｑ５に達すると、作用圧Ｌ２ｆに示すように、一挙に作用圧を下降させる。即ち、図８に示すように、２速から１速に変速する場合は、作用圧の変化を３段階に分けて下降させる。
On the other hand, when shifting from the 2nd speed to the 1st speed, the proportional valve 45 (proportional valve 145) is closed from the state where it is maintained at a predetermined position as shown by the working pressure L2d in FIG. Then, the working pressure is reduced all at once until the determined fourth set pressure Q4 is reached. When the pressure acting on the pressure receiving portion 91 of the hydraulic pressure switching valve reaches the fourth set pressure Q4, as shown by the working pressure L2e, from the time when the fourth set pressure Q4 is reached, the first position is determined corresponding to the first position. 5 The working pressure is gradually decreased until the set pressure Q5 is reached. Then, when the pressure acting on the pressure receiving portion 91 of the hydraulic pressure switching valve reaches the fifth set pressure Q5, the working pressure is reduced at once as shown by the working pressure L2f. That is, as shown in FIG. 8, when shifting from the 2nd speed to the 1st speed, the change in the working pressure is decreased in three stages.
なお、図８に示すように、第１設定圧Ｑ１、第２設定圧Ｑ２、第３設定圧Ｑ３、第４設定圧Ｑ４、第５設定圧Ｑ５と、比例弁４５に出力する制御信号（例えば、電流）との関係は、予め制御装置１１０に格納されている。変速時には、上述した手順通りに、制御装置１１０が所定の電流を比例弁４５に出力することによって、変速Ｌ２を制御してもよい。
制御装置１１０で比例弁４５（比例弁１４５）を制御するにあたっては、測定装置１１８で検出された検出圧を制御装置１１０にフィードバックをして、フィードバックした値と、作用圧とが一致するように、制御装置１１０は比例弁４５（比例弁１４５）を制御してもよい。
As shown in FIG. 8, the first set pressure Q1, the second set pressure Q2, the third set pressure Q3, the fourth set pressure Q4, the fifth set pressure Q5, and a control signal output to the proportional valve 45 (for example, , Current) is stored in the control device 110 in advance. At the time of gear shift, the gear shift L2 may be controlled by the control device 110 outputting a predetermined current to the proportional valve 45 according to the procedure described above.
When the control device 110 controls the proportional valve 45 (proportional valve 145), the detected pressure detected by the measuring device 118 is fed back to the control device 110 so that the fed back value and the working pressure match. The controller 110 may control the proportional valve 45 (proportional valve 145).
図９は、油圧切換弁及び走行モータの変形例を示している。図９に示すように、油圧切換弁は、第１油圧切換弁２００Ａと、第２油圧切換弁２００Ｂとを有している。第１油圧切換弁２００Ａ及び第２油圧切換弁２００Ｂは、パイロット圧に応じて、第１位置２００ａと第２位置２００ｂとに移動可能な二位置切換弁である。図１０の作用圧Ｌ３に示すように、第１油圧切換弁２００Ａ及び第２油圧切換弁２００Ｂは、受圧部に作用したパイロット圧が切換圧未満である場合は、第１位置２００ａであり、パイロット圧が切換圧以上になると、第２位置２００ｂになる。
FIG. 9 shows a modification of the hydraulic pressure switching valve and the traveling motor. As shown in FIG. 9, the hydraulic pressure switching valve includes a first hydraulic pressure switching valve 200A and a second hydraulic pressure switching valve 200B. The first hydraulic pressure switching valve 200A and the second hydraulic pressure switching valve 200B are two-position switching valves that can move between a first position 200a and a second position 200b according to pilot pressure. As shown by the working pressure L3 in FIG. 10, the first hydraulic pressure switching valve 200A and the second hydraulic pressure switching valve 200B are in the first position 200a when the pilot pressure acting on the pressure receiving portion is less than the switching pressure, and When the pressure becomes equal to or higher than the switching pressure, the second position 200b is reached.
走行モータは、第１走行モータ２０１Ａと、第２走行モータ２０１Ｂとを有している。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータである。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂそれぞれは、斜板の角度を切り換える斜板切換シリンダ２０２を含んでいる。第１走行モータ２０１Ａの斜板切換シリンダ２０２は、第１油圧切換弁２００Ａに接続され、当該第１油圧切換弁２００Ａからの作動油により伸縮する。第２走行モータ２０１Ｂの斜板切換シリンダ２０２は、第２油圧切換弁２００Ｂに接続され、当該第２油圧切換弁２００Ｂからの作動油により伸縮する。
The traveling motor has a first traveling motor 201A and a second traveling motor 201B. The first traveling motor 201A and the second traveling motor 201B are swash plate type variable displacement axial motors capable of shifting between high and low second speeds. Each of the first traveling motor 201A and the second traveling motor 201B includes a swash plate switching cylinder 202 that switches the angle of the swash plate. The swash plate switching cylinder 202 of the first traveling motor 201A is connected to the first hydraulic pressure switching valve 200A and expands and contracts by the hydraulic oil from the first hydraulic pressure switching valve 200A. The swash plate switching cylinder 202 of the second traveling motor 201B is connected to the second hydraulic pressure switching valve 200B, and expands and contracts by the hydraulic oil from the second hydraulic pressure switching valve 200B.
したがって、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂが第１位置２００ａである場合は、斜板切換シリンダ２０２は収縮して、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂの斜板の角度を変更する。これにより、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは１速になる。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂが第２位置２００ｂである場合は、斜板切換シリンダ２０２は伸長して、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂの斜板の角度を変更する。これにより、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは２速になる。
Therefore, when the first traveling motor 201A and the second traveling motor 201B are in the first position 200a, the swash plate switching cylinder 202 contracts to change the angle of the swash plate of the first traveling motor 201A and the second traveling motor 201B. change. As a result, the first traveling motor 201A and the second traveling motor 201B become the first speed. When the first traveling motor 201A and the second traveling motor 201B are in the second position 200b, the swash plate switching cylinder 202 extends to change the angle of the swash plate of the first traveling motor 201A and the second traveling motor 201B. .. As a result, the first traveling motor 201A and the second traveling motor 201B become the second speed.
また、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、比例弁４５を、油路１０５を介して斜板切換シリンダ（サーボシリンダ）２０２に接続して、比例弁４５によって走行モータ（第１走行モータ２０１Ａ、第２走行モータ２０１Ｂ）を１速、又は、２速に切り換えてもよい。第１指令部１１０ａ及び第２指令部１１０ｂは、制御対象が斜板切換シリンダ２０２である点が上述した実施形態と異なるだけで、その他の動作は、上述した実施形態と同様である。即ち、油圧切換弁を斜板切換シリンダに読み替えれば、図１１Ａ及び図１１ｂに示す第１指令部１１０ａ及び第２指令部１１０ｂの動作となる。
Further, as shown in FIGS. 11A and 11B, the proportional valve 45 is connected to the swash plate switching cylinder (servo cylinder) 202 via the oil passage 105, and the proportional valve 45 allows the traveling motor (first traveling motor 201A, The second traveling motor 201B) may be switched to the first speed or the second speed. The first command unit 110a and the second command unit 110b are different from the above-described embodiment in that the controlled object is the swash plate switching cylinder 202, and other operations are the same as those in the above-described embodiments. That is, if the hydraulic switching valve is read as a swash plate switching cylinder, the operations of the first command unit 110a and the second command unit 110b shown in FIGS. 11A and 11b are performed.
図１１Ａの場合は、図１０と同様に、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力が所定圧ＣＰ３未満では、走行モータは１速であり、所定圧ＣＰ３以上であれば、走行モータは２速になる。例えば、第２指令部１１０ｂは、設定部材１１５により、１速に設定されている場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力を所定圧ＣＰ３未満にする。第２指令部１１０ｂは、設定部材１１５により、２速に設定されている場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力を所定圧ＣＰ３以上にする。一方、第１指令部１１０ａは、走行モータを２速にした状態において、検出圧が徐々に下がり、第２速度に対応する設定圧Ｑ３よりも所定圧（Ｆ１）以上低下した場合に第１動作を比例弁４５に指令し、比例弁４５によって斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力を減圧することで、２速から１速に減速する。
In the case of FIG. 11A, similarly to FIG. 10, when the pressure acting on the swash plate switching cylinder 202 is less than the predetermined pressure CP3, the traveling motor is in the first speed, and when the pressure is equal to or higher than the predetermined pressure CP3, the traveling motor is in the second speed. Become. For example, the second command unit 110b sets the pressure acting on the swash plate switching cylinder 202 to be less than the predetermined pressure CP3 when the first speed is set by the setting member 115. The second command unit 110b sets the pressure acting on the swash plate switching cylinder 202 to the predetermined pressure CP3 or more when the second speed is set by the setting member 115. On the other hand, the first command unit 110a performs the first operation when the detected pressure gradually decreases in the state where the traveling motor is set to the second speed and is lower than the set pressure Q3 corresponding to the second speed by the predetermined pressure (F1) or more. To the proportional valve 45, and the proportional valve 45 reduces the pressure acting on the swash plate switching cylinder 202 to reduce the speed from the second speed to the first speed.
また、図１１Ｂの場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力が所定圧ＣＰ３未満では、走行モータは２速であり、所定圧ＣＰ３以上であれば、走行モータは１速になる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
Further, in the case of FIG. 11B, when the pressure acting on the swash plate switching cylinder 202 is less than the predetermined pressure CP3, the traveling motor is in the second speed, and when it is equal to or higher than the predetermined pressure CP3, the traveling motor is in the first speed.
The embodiments disclosed this time are to be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description but by the claims, and is intended to include meanings equivalent to the claims and all modifications within the scope.
上述した実施形態では、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂのそれぞれに、排出油路１０８、第１絞り部１０９ａ、第２絞り部１０９ｂ及び測定装置１１８を設けていたが、図１３に示すように、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに共通する排出油路１０８、第１絞り部１０９ａ、第２絞り部１０９ｂ及び測定装置１１８を設けてもよい。
In the embodiment described above, the discharge oil passage 108, the first throttle portion 109a, the second throttle portion 109b, and the measuring device 118 are provided in each of the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B. As shown in 13, the discharge oil passage 108, the first throttle portion 109a, the second throttle portion 109b, and the measuring device 118 that are common to the first hydraulic pressure switching valve 90A and the second hydraulic pressure switching valve 90B may be provided.
