JP2017170540A - Profiling device - Google Patents
Profiling device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017170540A JP2017170540A JP2016056212A JP2016056212A JP2017170540A JP 2017170540 A JP2017170540 A JP 2017170540A JP 2016056212 A JP2016056212 A JP 2016056212A JP 2016056212 A JP2016056212 A JP 2016056212A JP 2017170540 A JP2017170540 A JP 2017170540A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- unit
- arm
- working unit
- working
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
Description
本発明は、倣い装置に関する。さらに詳しくは、溶接や切断等の作業において、作業対象に沿って作業を実施できるように作業器を移動させる倣い装置に関する。 The present invention relates to a copying apparatus. More specifically, the present invention relates to a copying apparatus that moves a work implement so that work can be performed along a work target in work such as welding and cutting.
ロボットによる溶接工程の自動化は、重機や自動車等の生産現場において採用されており、生産性の向上や溶接品質の均一化の実現に寄与している。かかるロボットによる溶接では、例えば、多自由度ロボットアームの先端に溶接器具が設けられており、多自由度ロボットアームを稼働して溶接器具を溶接位置に配置して溶接作業が実施される。 Automation of the welding process by the robot is adopted in production sites such as heavy machinery and automobiles, and contributes to improvement of productivity and uniform welding quality. In welding by such a robot, for example, a welding tool is provided at the tip of a multi-degree-of-freedom robot arm, and the welding operation is performed by operating the multi-degree-of-freedom robot arm and placing the welding tool at a welding position.
かかるロボットにより板材等を溶接する場合には、溶接する個所(溶接ライン)に沿って溶接器具を移動させることになる。通常は、溶接作業の前に溶接ラインをロボットに記憶させておき、その記憶されている溶接ラインに沿って溶接器具を移動させて溶接が実施される。 When welding a plate material or the like by such a robot, the welding instrument is moved along a welding location (welding line). Usually, a welding line is stored in a robot before welding work, and welding is performed by moving a welding instrument along the stored welding line.
例えば、特許文献1の技術では、アームに設けられたレーザーセンサによって溶接位置を検出して溶接に適したトーチと溶接位置との位置関係を記憶させておく。そして、実際の溶接の際には、レーザーセンサによって測定される溶接位置に基づいてトーチと溶接位置との位置関係を算出し、算出された位置関係と記憶されている位置関係が一致するようにアームを作動させるようになっている。 For example, in the technique of Patent Document 1, a welding position is detected by a laser sensor provided on an arm, and a positional relationship between a torch suitable for welding and a welding position is stored. In actual welding, the positional relationship between the torch and the welding position is calculated based on the welding position measured by the laser sensor so that the calculated positional relationship matches the stored positional relationship. The arm is activated.
アームが十分な剛性を発揮する条件でアームを移動させるのであれば、上述したような方法でも、算出された位置関係と記憶されている位置関係をある程度精度よく合わせることができると考えられる。
しかし、長尺なアームを使用した場合や、溶接位置がアームの基端から離れた位置になった場合等には、アームのしなりや振動等の影響により、トーチを溶接位置に対して所定の位置関係になるように配置できない可能性がある。つまり、溶接位置に対するトーチの倣い精度が低下してしまう可能性がある。すると、所定の位置を溶接できない、また、溶接の品質が低下する等の問題が生じる可能性がある。
If the arm is moved under the condition that the arm exhibits sufficient rigidity, it is considered that the calculated positional relationship and the stored positional relationship can be matched with a certain degree of accuracy even by the method described above.
However, when a long arm is used, or when the welding position is away from the base end of the arm, the torch is fixed to the welding position due to the influence of arm bending or vibration. There is a possibility that it cannot be arranged so as to be in the positional relationship. That is, the copying accuracy of the torch with respect to the welding position may be reduced. Then, there is a possibility that problems such as inability to weld the predetermined position and deterioration of the welding quality may occur.
本発明は上記事情に鑑み、倣い精度を向上させて精度の高い作業を実現できる倣い装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a copying apparatus capable of improving the copying accuracy and realizing a highly accurate operation.
第1発明の倣い装置は、被対象物の作業位置に沿って作業部を倣い移動させる装置であって、前記作業部が設けられたアーム部と、該アーム部における前記作業部近傍に設けられた、前記作業位置を検出するセンサ部と、前記作業部を前記アーム部に対して移動可能に保持する位置調整部と、を備えており、該位置調整部は、直交する3方向に沿って前記作業部を移動させるものであることを特徴とする。
第2発明の倣い装置は、第1発明において、前記位置調整部が、XYZ軸スライドテーブルであることを特徴とする。
第3発明の倣い装置は、第1または第2発明において、前記作業部が、レーザー溶接装置またはレーザーハイブリッド溶接装置であることを特徴とする。
A copying apparatus according to a first aspect of the present invention is a device that moves a working unit along a working position of an object, and is provided near an arm part provided with the working part and the working part in the arm part. In addition, a sensor unit that detects the working position and a position adjusting unit that holds the working unit movably with respect to the arm unit, the position adjusting unit along three orthogonal directions The working unit is moved.
The copying apparatus according to a second aspect is characterized in that, in the first aspect, the position adjusting unit is an XYZ-axis slide table.
A copying apparatus according to a third invention is characterized in that, in the first or second invention, the working section is a laser welding apparatus or a laser hybrid welding apparatus.
第1発明によれば、センサ部からの信号に基づいてアーム部を移動させれば、被対象物の作業位置に沿って作業部を倣い移動させることができる。しかも、位置調整部によって作業位置に対する作業部の位置を微調整することができる。すると、アーム部の振動等により作業部と作業位置の位置がずれても、位置調整部によって位置のズレを修正できる。したがって、作業位置に対して作業部を精度よく位置合わせできるので、高精度の倣い作業を実施することができる。
第2発明によれば、作業部を安定して移動できるので、作業部の位置決め精度を高めることができる。
第3発明は、より精度の高い溶接を実現できる。また、溶接線倣い位置ずれによる溶け落ち、溶け込み不足などを解消できる。
According to the first invention, if the arm portion is moved based on the signal from the sensor portion, the working portion can be moved along the work position of the object. Moreover, the position of the working unit with respect to the working position can be finely adjusted by the position adjusting unit. Then, even if the position of the working portion and the working position is shifted due to vibration of the arm portion or the like, the positional deviation can be corrected by the position adjusting portion. Therefore, the working unit can be accurately positioned with respect to the working position, so that high-precision copying can be performed.
According to the second aspect of the invention, since the working part can be moved stably, the positioning accuracy of the working part can be increased.
The third invention can realize welding with higher accuracy. In addition, it is possible to eliminate melt-down due to the displacement of the welding line scanning position, lack of penetration, and the like.
本発明の倣い装置は、作業対象に沿って作業を実施する倣い装置であって、高精度で倣い作業を実施できるようにしたことに特徴を有している。 The copying apparatus of the present invention is a copying apparatus that performs work along a work target, and is characterized in that the copying work can be performed with high accuracy.
本発明の倣い装置は、作業対象に沿って作業を実施する種々の倣い作業に適用することができる。例えば、レーザー溶接やレーザーハイブリッド溶接等の溶接や切断等の作業を挙げることができる。以下では、作業対象の溶接ライン(例えば、鋼板を突き合わせた部分)をレーザー溶接する場合を代表として説明する。 The copying apparatus of the present invention can be applied to various copying work that performs work along a work target. For example, operations such as welding and cutting such as laser welding and laser hybrid welding can be given. Below, the case where the welding line (for example, the part which faced the steel plate) of work object is laser-welded is demonstrated as a representative.
(本実施形態の倣い装置1)
図1において、符号SP1,SP2は、本実施形態の倣い装置1によって溶接される一対の鋼板を示している。この一対の鋼板SP1,SP2の端面を突き合わせた部分が、本実施形態の倣い装置1によって溶接される溶接ラインWLになる。
(Copying apparatus 1 of this embodiment)
In FIG. 1, symbols SP1 and SP2 indicate a pair of steel plates that are welded by the copying apparatus 1 of the present embodiment. A portion where the end faces of the pair of steel plates SP1 and SP2 are abutted becomes a welding line WL welded by the copying apparatus 1 of the present embodiment.
本実施形態の倣い装置1は、上述したように、一対の鋼板SP1,SP2の溶接ラインWLに沿って溶接部20を移動させながら、一対の鋼板SP1,SP2を溶接することができるものである。なお、一対の鋼板SP1,SP2が特許請求の範囲にいう作業対象に相当し、溶接ラインWLが特許請求の範囲にいう作業位置に相当する。
As described above, the copying apparatus 1 according to the present embodiment can weld the pair of steel plates SP1 and SP2 while moving the
図1および図2に示すように、本実施形態の倣い装置1は、アーム部2を有している。このアーム部2は、例えば、多関節ロボットアーム等のように、複数本のアーム部材3(図1では2本)を関節4によって連結したものである。
As shown in FIGS. 1 and 2, the copying apparatus 1 of the present embodiment has an
具体的には、第1アーム部材3aは、その基端が、倒伏や旋回が可能となるように関節4aによって倣い装置1のフレームF(または設備のベース)に連結されている。第1アーム部材3aの先端には、関節4bによって第2アーム部材3bの基端が連結されている。この第2アーム部材3bは、関節4bによって、第1アーム部材3aの先端に対して屈曲回転が可能となるように連結されている。
Specifically, the base end of the
なお、第1アーム部材3aおよび第2アーム部材3bは、関節4a,4bに設けられた公知の駆動機構によって作動(揺動や屈曲、旋回、回転等)される。例えば、関節4a,4bに内蔵されたサーボモータなどの駆動アクチュエータによる駆動機構によって作動される。これらの駆動機構は、後述する制御部30によってその作動が制御されている。
The
第2アーム部材3bの先端には、位置調整部10を介して、センサ部5および溶接器具20が取り付けられている。
The
溶接器具20は、例えば、レーザー溶接装置またはレーザーハイブリッド溶接装置であり、一対の鋼板SP1,SP2の溶接ラインWLにレーザーを照射することによって、一対の鋼板SP1,SP2を溶接するものである。なお、溶接器具20の作動も、後述する制御部30によって制御されている。
The
センサ部5は、溶接器具20の近傍に設けられている。このセンサ部5は、溶接ラインWLの位置を検出するために設けられており、このセンサ部5が検出した溶接ラインWLの位置に関する情報が制御部30に送信されるようになっている。センサ部5が検出する溶接ラインWLの位置に関する情報とは、例えば、センサ部5から溶接ラインWLまでの距離や溶接開先形状などである。
The
位置調整部10は、溶接器具20およびセンサ部5を第2アーム部材3bの先端に対して移動可能に保持するものである。この位置調整部10は、公知のXYZスライド装置であり、溶接器具20およびセンサ部5を直交する3軸方向に沿って移動させることができるように保持している。具体的には、溶接器具20およびセンサ部5は、XYZスライド装置の移動テーブルに固定されており、X軸方向移動機構、Y軸方向移動機構、Z軸方向移動機構を作動させることによって、各軸方向に沿って移動させることができるようになっている。なお、各移動機構は、ボールねじ機構等の公知の移動機構であるが、その構成はとくに限定されない。
The
そして、本実施形態の倣い装置1は、装置の作動を制御する制御部30を備えている。この制御部30は、記憶機能31と、作動制御機能32と、を有している。
The copying apparatus 1 according to the present embodiment includes a
記憶機能31は、後述する位置検出作業を実施させた際に、溶接器具20が移動した径路(移動経路)を記憶する機能を有している。つまり、位置検出作業において、溶接ラインWLに沿った溶接の実施に適した溶接器具20の移動を実現する移動経路を記憶する機能を有している。
The
作動制御機能32は、センサ部5からの信号に基づいて、関節4a,4bに設けられた駆動機構の作動や、位置調整部10の各移動機構の作動を制御する機能を有するものである。この作動制御機能32は、センサ部5からの信号に基づいて、溶接器具20と溶接ラインWLの相対的な位置の情報(位置情報)を算出する位置算出機能も有している。
The
そして、作動制御機能32は、溶接器具20による溶接を実施する際に、位置算出機能が算出した位置情報を利用して、記憶機能31が記憶している移動経路に沿って溶接器具20が移動するように各機器の作動を制御する機能を有している。
Then, the
具体的には、作動制御機能32は、記憶機能31に記憶されている移動経路の情報に基づいて、第2アーム部材3bの先端(つまり溶接器具20の位置)が移動経路に沿って移動するように、関節4a,4bの駆動機構の作動を制御する。この際に、位置算出機能が算出した位置情報に基づいて、移動経路に対する溶接器具20の位置のズレを小さくするように(例えば、±0.5mm程度)、関節4a,4bの駆動機構の作動を制御する。かかる機能を作動制御機能32は有している。
Specifically, the
また、作動制御機能32は、位置算出機能が算出した位置情報に基づいて、移動経路に対する溶接器具20の位置のズレが小さいと判断した場合には、位置調整部10の各移動機構の作動を制御して、溶接器具20の位置を微調整する(例えば、±0.2mm程度)。かかる機能も作動制御機能32は有している。
In addition, when the
以上のように、本実施形態の倣い装置1では、位置調整部10を第2アーム部材3bの先端に設けて、その位置調整部10に溶接器具20およびセンサ部5を設けている。このため、溶接器具20およびセンサ部5の位置を、アーム部2の動きだけでなく、位置調整部10でも調整できる。
As described above, in the copying apparatus 1 of the present embodiment, the
したがって、移動経路に沿って溶接器具20を移動させれば、溶接ラインWLに倣って(沿って)溶接器具20による溶接を実施することができる。そして、センサ部5によって溶接ラインWLの位置を検出しながら溶接器具20によって溶接を実施すれば、溶接器具20が移動経路からのずれた場合に、そのずれを検出できる。すると、アーム部2や位置調整部10によって溶接器具20の位置を調節することができる。とくに、位置調整部10を設けているので、溶接器具20の位置を微調整することができるので、溶接ラインWLに沿って精度よく溶接することができる。
Therefore, if the
例えば、クレーンのブームのような長尺な構造体を溶接するような場合には、アーム部2のアーム部材3に長尺なものを使用しなければならない。しかも、溶接位置が、アーム部2の基端(フレームFなどに固定されている部分)から離れてしまう。このような場合には、移動経路に沿って溶接器具20を移動させても、アーム部2の揺れや振動によって溶接器具20の位置が微妙に振動したり移動したりする場合がある。
For example, when welding a long structure such as a boom of a crane, a long member must be used for the arm member 3 of the
しかし、本実施形態の倣い装置1では、アーム部2の揺れや振動が生じた場合には、揺れや振動に起因する溶接器具20の位置ずれを位置調整部10によって吸収できる。つまり、アーム部2の揺れや振動が生じた場合でも、位置調整部10を作動させて、溶接器具20の位置を所定の移動経路上に配置しておくことができる。
However, in the copying apparatus 1 according to the present embodiment, when the
したがって、本実施形態の倣い装置1では、アーム部2に揺れや振動が生じるような場合でも、溶接器具20を移動経路に沿って、つまり、溶接ラインWLに倣って溶接できる。
Therefore, in the copying apparatus 1 of the present embodiment, the
(本実施形態の倣い装置1による倣い作業の説明)
以下に、本実施形態の倣い装置1による倣い作業について説明する。
(Description of the copying operation by the copying apparatus 1 of the present embodiment)
Hereinafter, a copying operation by the copying apparatus 1 according to the present embodiment will be described.
まず、実際の溶接を実施する前に、位置検出作業を実施する。
この位置検出作業では、溶接は実施せず、一対の鋼板SP1,SP2の溶接ラインWLに沿って溶接器具20を移動させて、移動経路を形成する。位置検出作業では、作業者が制御部30を操作して溶接器具20を溶接ラインWLに沿って移動させてもよいし、センサ部5によって溶接ラインWLを検出しながら自動で溶接ラインWLに沿って溶接器具20を移動させてもよい。なお、後者の場合には、自動で形成された移動経路の情報について、作業者が補間や平均化などの処理を実施して、適切な移動経路を形成することが望ましい。
First, a position detection operation is performed before actual welding is performed.
In this position detection operation, welding is not performed, and the
移動経路が形成されると、溶接器具20による溶接が実施される。つまり、移動経路に沿って溶接器具20が移動しながら一対の鋼板SP1,SP2の溶接が実施されるので、一対の鋼板SP1,SP2の溶接ラインWLに沿った溶接が実施される。
When the movement path is formed, welding by the
上記溶接を実施する際に、センサ部5による溶接ラインWLの検出も同時に実施される。そして、センサ部5によって検出される信号に基づいて制御部30が位置情報を算出し、溶接器具20が所定の移動経路からズレていると判断した場合には、制御部30によって溶接器具20の位置が調整される。
When carrying out the welding, the detection of the welding line WL by the
具体的には、溶接中の熱変形に起因する位置ずれのように、ずれが大きい場合(例えば 3〜10mm)には、制御部30はアーム部2を移動させて位置ずれを解消する。言い換えれば、移動経路に対する溶接器具20の大まかな位置合わせはアーム部2の移動によって実施する。
Specifically, when the deviation is large, such as a positional deviation caused by thermal deformation during welding (for example, 3 to 10 mm), the
一方、アーム部2の振動などに起因する位置ずれのように、ずれが小さい場合(例えば 0.1〜3mm)には、制御部30は位置調整部10を移動させて位置ずれを解消する。言い換えれば、移動経路に対する溶接器具20の位置の微調整は位置調整部10によって実施される。
On the other hand, when the deviation is small, such as a positional deviation caused by vibration of the arm unit 2 (for example 0.1 to 3 mm), the
上記のように、移動経路に対する溶接器具20の位置ずれ(言い換えれば溶接ラインWLに対する溶接器具20の位置ずれ)を解消しながら、溶接ラインWLに沿って溶接器具20による溶接を実施するので、溶接ラインWLに沿って精度よく溶接を実施することができる。
As described above, welding with the
しかも、移動経路に対する溶接器具20の大まかな位置合わせと、移動経路に対する溶接器具20の位置の微調整を、別な機構によって実施している。したがって、一つの機構で両方を実施する場合に比べて、迅速かつより精度よく溶接器具20の位置合わせをすることが可能となる。
In addition, rough positioning of the
(位置調整部)
上記例では、位置調整部としてXYZスライド装置を採用した場合を説明した。しかし位置調整部はXYZスライド装置に限られず、作業部20を直交する3方向に沿って移動させることができるものであればよい。例えば、シリンダ、ボールネジ、ベルト等を使用することができる。この場合でも、直交する3方向への移動量を調整すれば、作業部20の溶接ラインWLに対する位置を自由に調整することができる。しかし、XYZスライド装置を使用すれば、作業部20の移動がスムースになるので、作業部20の位置の微調整を迅速かつ精度よく実施することができる。
(Position adjuster)
In the above example, the case where the XYZ slide device is employed as the position adjustment unit has been described. However, the position adjusting unit is not limited to the XYZ slide device, and may be any unit that can move the working
本発明の倣い装置は、アーム等の先端に設けた溶接機や切断機等を被作業対象に沿って移動させる装置として適している。 The copying apparatus of the present invention is suitable as an apparatus for moving a welding machine, a cutting machine, or the like provided at the tip of an arm or the like along a work target.
1 倣い装置
2 アーム部
5 センサ部
10 位置調整部
20 溶接器具
30 制御部
SP 鋼板
WL 溶接ライン
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (3)
前記作業部が設けられたアーム部と、
該アーム部における前記作業部近傍に設けられた、前記作業位置を検出するセンサ部と、前記作業部を前記アーム部に対して移動可能に保持する位置調整部と、を備えており、
該位置調整部は、
直交する3方向に沿って前記作業部を移動させるものである
ことを特徴とする倣い装置。 An apparatus for moving the working unit along the work position of the object,
An arm portion provided with the working portion;
A sensor unit that detects the working position provided near the working unit in the arm unit, and a position adjustment unit that holds the working unit movably with respect to the arm unit;
The position adjustment unit
A copying apparatus that moves the working unit along three orthogonal directions.
XYZ軸スライドテーブルである
ことを特徴とする請求項1記載の倣い装置。 The position adjusting unit is
2. The copying apparatus according to claim 1, wherein the copying apparatus is an XYZ-axis slide table.
レーザー溶接装置またはレーザーハイブリッド溶接装置である
ことを特徴とする請求項1または2記載の倣い装置。
The working unit is
3. The copying apparatus according to claim 1, wherein the copying apparatus is a laser welding apparatus or a laser hybrid welding apparatus.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016056212A JP2017170540A (en) | 2016-03-18 | 2016-03-18 | Profiling device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016056212A JP2017170540A (en) | 2016-03-18 | 2016-03-18 | Profiling device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017170540A true JP2017170540A (en) | 2017-09-28 |
Family
ID=59970361
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016056212A Pending JP2017170540A (en) | 2016-03-18 | 2016-03-18 | Profiling device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017170540A (en) |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0976065A (en) * | 1995-09-12 | 1997-03-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Welding robot |
JP2010046699A (en) * | 2008-08-22 | 2010-03-04 | Ihi Corp | Method for adjusting laser head torch, laser head torch, and welding robot |
JP2010184328A (en) * | 2009-02-13 | 2010-08-26 | Fanuc Ltd | Parallel link robot provided with attitude changing mechanism having 3-freedom |
US20100314362A1 (en) * | 2009-06-11 | 2010-12-16 | Illinois Tool Works Inc. | Weld defect detection systems and methods for laser hybrid welding |
JP2012157867A (en) * | 2011-01-28 | 2012-08-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Laser processing system, laser processing method, and teaching method |
JP2013514181A (en) * | 2009-12-16 | 2013-04-25 | イーエスエービー・エービー | Welding method and welding apparatus |
KR20150001901A (en) * | 2013-06-27 | 2015-01-07 | 현대제철 주식회사 | Hybrid welding apparatus and its welding method |
CN104842067A (en) * | 2015-05-29 | 2015-08-19 | 济南微尔激光设备有限公司 | Three-dimensional laser cutting machine in five-axis linkage |
JP2016020012A (en) * | 2014-07-14 | 2016-02-04 | スターテクノ株式会社 | Work-piece processing unit |
-
2016
- 2016-03-18 JP JP2016056212A patent/JP2017170540A/en active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0976065A (en) * | 1995-09-12 | 1997-03-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Welding robot |
JP2010046699A (en) * | 2008-08-22 | 2010-03-04 | Ihi Corp | Method for adjusting laser head torch, laser head torch, and welding robot |
JP2010184328A (en) * | 2009-02-13 | 2010-08-26 | Fanuc Ltd | Parallel link robot provided with attitude changing mechanism having 3-freedom |
US20100314362A1 (en) * | 2009-06-11 | 2010-12-16 | Illinois Tool Works Inc. | Weld defect detection systems and methods for laser hybrid welding |
JP2013514181A (en) * | 2009-12-16 | 2013-04-25 | イーエスエービー・エービー | Welding method and welding apparatus |
JP2012157867A (en) * | 2011-01-28 | 2012-08-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Laser processing system, laser processing method, and teaching method |
KR20150001901A (en) * | 2013-06-27 | 2015-01-07 | 현대제철 주식회사 | Hybrid welding apparatus and its welding method |
JP2016020012A (en) * | 2014-07-14 | 2016-02-04 | スターテクノ株式会社 | Work-piece processing unit |
CN104842067A (en) * | 2015-05-29 | 2015-08-19 | 济南微尔激光设备有限公司 | Three-dimensional laser cutting machine in five-axis linkage |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5715809B2 (en) | Robot work program creation method, robot work program creation device, and robot control system | |
JP3394750B2 (en) | Work pressing device | |
US11298781B2 (en) | Workpiece rotating appartus and robot system | |
JP6460645B2 (en) | Bonding assembly equipment | |
JP6904927B2 (en) | Robot system and calibration method | |
US20200125062A1 (en) | Method for compensating teaching positions | |
JP5502462B2 (en) | Control apparatus and program for arc welding robot | |
KR20190104362A (en) | Arc point adjustment rod mounting structure, articulated welding robot and welding device | |
JP2013035054A (en) | Welding robot control device | |
WO2014057961A1 (en) | Peening device and peening method | |
JP2019069461A (en) | Friction stir welding device, friction stir welding method, friction stir welding device comprising database, friction stir welding method with use of database, controller for friction stir welding device | |
JP2017170540A (en) | Profiling device | |
JP4998409B2 (en) | Laser irradiation apparatus and method | |
WO2009109064A1 (en) | A method for compensation tool wear and a machine tool for performing the method | |
JP6955414B2 (en) | Welding robot system and welding method using welding robot system | |
JP4843573B2 (en) | Laser processing method | |
JP6705173B2 (en) | Welding method and welding equipment | |
JPH11277263A (en) | Teaching method for laser beam welding equipment, laser beam welding method and device therefor | |
JP7405986B2 (en) | laser processing system | |
JP3215554U (en) | Seam welder or roll spot welder | |
JP6986787B2 (en) | Laser welding system | |
JP4052068B2 (en) | Laser welding method and laser welding apparatus | |
JP2024068141A (en) | Apparatus and method for performing measurements on a workpiece and machining system and method for machining a workpiece - Patents.com | |
WO2022186054A1 (en) | Teaching point generation device that generates teaching points on basis of output of sensor, and teaching point generation method | |
US20240149374A1 (en) | Measuring device and method for performing measurements on a workpiece as well as machining system and welding method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190312 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200205 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200210 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200909 |