JP2017169251A - オープン巻線誘導機の零相電流抑制制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】2台のインバータにより制御されるオープン巻線誘導機システムでは、オープン巻線誘導機に発生する逆起電力の3次高調波によって引き起こされる零相電流はデッドタイム補償では抑制できず、またPI制御では補償しきれない。【解決手段】電流制御器に比例共振制御部を設ける。比例共振制御部は、座標変換された検出零相電流(0軸電流)と0軸電流指令を入力して0軸電圧指令を生成する。各軸の電圧指令値に基づいて各インバータのゲート信号を生成する。【選択図】 図1
Description
本発明は、オープン巻線誘導機の零相電流抑制制御装置に係わり、共通の直流母線に接続された2台の三相インバータで三相誘導機を駆動する際に発生する零相電流を抑制する制御装置に関するものである。
三相誘導機の巻線両端にそれぞれ1台ずつの三相インバータを接続し、2台のインバータで誘導機を駆動するオープン巻線誘導機駆動システムには、装置の容量を拡大しやすいこと、有効スイッチング周波数倍になり制御速度が向上されること、等の利点がある。オープン巻線誘導機駆動システムとしては、特許文献1,2等が公知となっている。
オープン巻線誘導機駆動の電源構成には、絶縁された2つの直流母線にインバータを1台ずつ接続する絶縁直流リンク方式と、共通の直流母線に2台のインバータを接続する共通直流リンク方式がある。図2は共通直流リンク方式の構成例を示したもので、オープン巻線誘導機3の三相巻線の両端にそれぞれ第1のインバータ1と第2のインバータ2の交流出力端子が接続される。インバータ1,2は共通の直流母線に接続されて、制御装置4からのゲート信号に基づいてインバータ内のスイッチングデバイスのオンオフ動作が制御されるよう構成されている。
共通直流リンク方式は、電源が1つで済むことからコストやサイズの面で有利である。しかし、共通直流リンク方式には零相電流の流れる経路がある。零相電流は三相電流の和で表される成分で、オープン巻線誘導機3のトルクに寄与せずに損失を発生させる。オープン巻線誘導機駆動システムの効率を向上させるためには、零相電流を抑制する必要がある。
零相電流は零相電圧の誤差によって引き起こされることから、非特許文献1,2のように、PI制御による補償や詳細なモデルによるデッドタイムの補償によって抑制する技術が公知となっている。なおデッドタイムとは、インバータの上アーム側スイッチングデバイスと下アーム側スイッチングデバイスが同時にオンして直流短絡状態になることを防止するために設けられ、上アーム側スイッチングデバイスと下アーム側スイッチングデバイスが共にオフとなる期間のことである。デッドタイムはスイッチングデバイスのオンオフ指令信号であるゲート信号の制御によって任意の値に設定できる。
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零相電流の原因の一つとして、オープン巻線誘導機駆動時において誘導機の発生する逆起電力の3次高調波も挙げられる。逆起電力の3次高調波によって引き起こされる零相電流は、デッドタイム補償では抑制できない。また3次高調波は基本波の3倍という高い周波数を持つため、PI制御では補償しきれない。このため、オープン巻線誘導機駆動システムの効率を十分向上させることができないという問題があった。
よって、本発明が目的とするところは、3次高調波によって引き起こされる零相電流を抑制するオープン巻線誘導機の零相電流抑制制御装置を提供することにある。
本発明は、オープン巻線誘導機の巻線を、直流母線を共通とする2台のインバータに接続し、角速度指令と検出角速度を制御装置の速度制御器に入力してdq軸座標に変換した電流指令値を求め、求まった電流指令値を電流制御器に入力して各座標の電流指令値に基づきdq軸座標の各電圧指令値を生成し、生成された各電圧指令値に基づいて各インバータのゲート信号を生成するものにおいて、
前記電流制御器に比例共振制御部を設け、
比例共振制御部は、検出された零相電流を座標変換した0軸電流と0軸電流指令を入力して0軸座標の電圧指令値を生成し、d軸座標、q軸座標および0軸座標の電圧指令値に基づいて各インバータのゲート信号を生成するよう構成したものである。
前記電流制御器に比例共振制御部を設け、
比例共振制御部は、検出された零相電流を座標変換した0軸電流と0軸電流指令を入力して0軸座標の電圧指令値を生成し、d軸座標、q軸座標および0軸座標の電圧指令値に基づいて各インバータのゲート信号を生成するよう構成したものである。
また、本発明の比例共振制御部は、次式の演算に基づいて0軸座標の電圧指令値vs.0*を算出するよう構成したものである。
vs,0* = (is,0*-is,0)×Kpacr0×(1+(1/τacr0)×s/(s^2+(3×ωe*)^2))
ただし、Kpacr0は0軸電流比例制御のゲイン、Kpacr0 ×(1/τacr0)は0軸電流共振制御のゲイン、is,0*は0軸電流指令値、is,0は0軸電流。
vs,0* = (is,0*-is,0)×Kpacr0×(1+(1/τacr0)×s/(s^2+(3×ωe*)^2))
ただし、Kpacr0は0軸電流比例制御のゲイン、Kpacr0 ×(1/τacr0)は0軸電流共振制御のゲイン、is,0*は0軸電流指令値、is,0は0軸電流。
また、本発明は、速度制御器により座標変換されたdq軸の各電流指令値は、電流制御器のd軸電流制御用のPI演算部とq軸電流制御用のPI演算部に各別に入力し、
前記オープン巻線誘導機の検出電流は座標変換部に入力して電気角信号を基にdq0座標の電流に変換し、
変換されたd軸電流is.dは前記d軸電流制御用のPI演算部に、変換されたq軸電流is.qは前記q軸電流制御用のPI演算部に、変換された0軸電流is.0は前記比例共振制御部にそれぞれ入力して各座標用の電圧指令値を生成し、
生成された各座標用の電圧指令値を座標変換部に入力して座標変換部が変換したabc座標の電圧指令値に基づいて各インバータのゲート信号を生成するよう構成したものである。
前記オープン巻線誘導機の検出電流は座標変換部に入力して電気角信号を基にdq0座標の電流に変換し、
変換されたd軸電流is.dは前記d軸電流制御用のPI演算部に、変換されたq軸電流is.qは前記q軸電流制御用のPI演算部に、変換された0軸電流is.0は前記比例共振制御部にそれぞれ入力して各座標用の電圧指令値を生成し、
生成された各座標用の電圧指令値を座標変換部に入力して座標変換部が変換したabc座標の電圧指令値に基づいて各インバータのゲート信号を生成するよう構成したものである。
以上のとおり、本発明によれば、3次高調波によって引き起こされる零相電流を比例共振制御によって効果的に抑制できるため、零相電流に起因する損失の抑制ができ、これにより、システムの効率を向上させることができる。
図1は本発明による制御装置4の構成図を示したものである。本発明は、図2に示すように、三相のオープン巻線誘導機3の巻線の両端を共通のDCリンクを持つ2台のインバータ1,2に接続した構成を用いる。制御装置4は三相の巻線電流is,abc = [isa,isb,isc]と誘導機の回転モータ角速度ωrを計測している。制御装置4はインバータ内のスイッチングデバイスのオンオフ指令信号であるゲート信号を各インバータに送ることで、オープン巻線誘導機3の回転速度と巻線電流を制御する。
巻線にかかる電圧vs=[vsa,vsb,vsc]は(1)式で示す各インバータの出力電圧vi1=[vi1a,vi1b,vi1c]、vi2=[vi2a,vi2b,vi2c]の差となる。
vs=vi1-vi2 … (1)
この構成では零相電流is0の流れる経路がある。零相電流は(2)式で示す三相電流の和で表される成分である。
この構成では零相電流is0の流れる経路がある。零相電流は(2)式で示す三相電流の和で表される成分である。
is0 = isa+isb+isc … (2)
図1において、10は速度制御器で、PI演算部11及び変換部12を有している。20は電流制御器で、d軸電流制御用のPI演算部21、q軸電流制御用のPI演算部22、及び本発明によって挿入された比例共振制御部23を有している。
図1において、10は速度制御器で、PI演算部11及び変換部12を有している。20は電流制御器で、d軸電流制御用のPI演算部21、q軸電流制御用のPI演算部22、及び本発明によって挿入された比例共振制御部23を有している。
まず、角速度指令値ωr*とオープン巻線誘導機3の検出角速度ωrから速度制御器10内のPI演算部11でトルク指令Te*を(3)式により計算される。
Te* = (ωr*-ωr)×Kpasr×(1+(1/τasr)×1/s) … (3)
ここでKpasrは速度制御の比例ゲイン、Kpasr ×1/τasrは速度制御の積分ゲインである。
ここでKpasrは速度制御の比例ゲイン、Kpasr ×1/τasrは速度制御の積分ゲインである。
トルク指令Te*は変換部12にてdq軸の電流指令値is,dq*=[is,d*, is,q*]とすべり周波数ωsl*に変換される。その変換は(4)〜(6)式に基づく。
is,d* = φrd* ×1/LM … (4)
is,q* = Te*/(P/2×φrd*) … (5)
ωsl*= Rr/LM×is,q*/is,d* … (6)
ここでφrd*はロータd軸磁束指令値、LMは励磁インダクタンス、P/2は極対数、Rrはロータ抵抗である。
is,q* = Te*/(P/2×φrd*) … (5)
ωsl*= Rr/LM×is,q*/is,d* … (6)
ここでφrd*はロータd軸磁束指令値、LMは励磁インダクタンス、P/2は極対数、Rrはロータ抵抗である。
速度制御器10で生成された電流指令値is,dq*は電流制御器20に出力され、d軸電流is,d*はd軸電流制御用のPI演算部21に、is,q* はq軸電流制御用のPI演算部22に各別に入力される。速度制御器10で生成されたすべり周波数ωsl*は、加算部で検出角速度ωrと加算されて電気角速度ωe*を生成すると共に、積分器30を通すことで電気角θeが演算される。これらは、(7)、(8)式に基づいて演算される。
ωe*=ωsl*+ωr … (7)
θe=∫ωe*dt … (8)
座標変換部31は、検出された三相電流is,abcと電気角θeから(9)式に基づいてdq0座標の電流(d軸,q軸,0軸の電流)is,dq0=[is,d, is,q, is,0]に座標変換される。
θe=∫ωe*dt … (8)
座標変換部31は、検出された三相電流is,abcと電気角θeから(9)式に基づいてdq0座標の電流(d軸,q軸,0軸の電流)is,dq0=[is,d, is,q, is,0]に座標変換される。
(9)式によると、is,0=(is,a+ is,b+ is,c)/√3=is,0/√3となる。
座標変換部31によって変換されたd軸電流is,dはd軸電流制御用のPI演算部21に、q軸電流is,qはq軸電流制御用のPI演算部22に、また、0軸電流is,0は比例共振制御部23にそれぞれ入力され、(10)〜(12)に基づく演算が行われる。なお、比例共振制御部23には、0軸電流is,0の他に0軸電流指令is,0*と電気角速度ωe*を3倍した(3×ωe*)が入力される。
vs,d* = (is,d*-is,d)×Kpacrd×(1+(1/τacrd)×1/s) … (10)
vs,q* = (is,q*-is,q) ×Kpacrq×(1+(1/τacrq)×1/s) … (11)
vs,0* = (is,0*-is,0) ×Kpacr0×(1+(1/τacr0)×s/(s^2+(3×ωe*)^2))…(12)
ここでKpacrdはd軸電流比例制御のゲイン、Kpacrd ×(1/τacrd)はd軸電流積分制御のゲイン、Kpacrqはq軸電流比例制御のゲイン、Kpacrq ×(1/τacrq)はq軸電流積分制御のゲイン、Kpacr0は0軸電流比例制御のゲイン、Kpacr0 ×(1/τacr0)は0軸電流共振制御のゲイン、sは微分演算子で、伝達関数で用いる演算子、また、(12)式の^2は2乗を意味している。
vs,q* = (is,q*-is,q) ×Kpacrq×(1+(1/τacrq)×1/s) … (11)
vs,0* = (is,0*-is,0) ×Kpacr0×(1+(1/τacr0)×s/(s^2+(3×ωe*)^2))…(12)
ここでKpacrdはd軸電流比例制御のゲイン、Kpacrd ×(1/τacrd)はd軸電流積分制御のゲイン、Kpacrqはq軸電流比例制御のゲイン、Kpacrq ×(1/τacrq)はq軸電流積分制御のゲイン、Kpacr0は0軸電流比例制御のゲイン、Kpacr0 ×(1/τacr0)は0軸電流共振制御のゲイン、sは微分演算子で、伝達関数で用いる演算子、また、(12)式の^2は2乗を意味している。
零相電流は抑制する必要があるので、(12)式のvs,0*の演算において、0軸電流指令is,0*の値は0とする。
また、本発明では、3次高調波によって引き起こされる零相電流の抑制を目的とすることから、(12)式でのvs,0*の演算において、3×ωe*を用いている。
また、本発明では、3次高調波によって引き起こされる零相電流の抑制を目的とすることから、(12)式でのvs,0*の演算において、3×ωe*を用いている。
電流制御器20から出力されたdq0座標の電圧指令値vs,dq0*=[vs,d*, vs,q*, vs,0*]は、座標変換部32において(13)式に従ってabc座標の電圧指令値
vs,abc*=[vs,a*, vs,b*, vs,c*]に変換される。
vs,abc*=[vs,a*, vs,b*, vs,c*]に変換される。
座標変換部32において生成された巻線の電圧指令値vs,abc*は、電圧指令分配回路33に入力されて(14)式、(15)式に基づいてインバータ1,2に対する電圧指令の分配と電圧指令値の演算を行う。
vi1,abc* = 0.5× vs,abc* … (14)
vi2,abc* = -0.5× vs,abc* … (15)
各インバータの電圧指令値には、乗算部34で生成されたゲート信号のデッドタイム補償の補償量vdtcmp,abcが加えられる。補償量は以下の(16)式で求められる。乗算部34は、関数部35を経て得られた検出電流is.abcと設定部36からの設定値に基づいて(16)式によってvdtcmp,abcを演算して出力する。
vi2,abc* = -0.5× vs,abc* … (15)
各インバータの電圧指令値には、乗算部34で生成されたゲート信号のデッドタイム補償の補償量vdtcmp,abcが加えられる。補償量は以下の(16)式で求められる。乗算部34は、関数部35を経て得られた検出電流is.abcと設定部36からの設定値に基づいて(16)式によってvdtcmp,abcを演算して出力する。
vdtcmp,abc = sgn(is,abc)×Vdc×Tdead/Tc … (16)
ここで、Vdcは直流母線電圧、Tdeadはデッドタイムの設定時間、Tcは三角波キャリア周期の時間である。また、sgnは極性が正の場合は1、負の場合は−1を出力する関数である。
ここで、Vdcは直流母線電圧、Tdeadはデッドタイムの設定時間、Tcは三角波キャリア周期の時間である。また、sgnは極性が正の場合は1、負の場合は−1を出力する関数である。
デッドタイム補償量を加えられたインバータ電圧指令値は三角波キャリア発生器37から出力された三角波キャリア信号と比較され、PWMで合成され、各ゲート信号が生成される。
零相電流はオープン巻線誘導機3の逆起電力の3次高調波によって引き起こされる。したがってその周波数はインバータの出力電圧の基本波周波数の3倍であり、既知である。
また、比例共振制御部23による比例共振制御は、例えば非特許文献3で説明されるように、共振させる特定の周波数について大きなゲインを持つ制御器である。
従って比例共振制御を基本波の3倍の周波数について共振させるよう、(12)式で適正なKpacr0 ×(1/τacr0)(0軸電流共振制御のゲイン)を設定することによって、零相電流を効果的に抑制することが可能である。
また、比例共振制御部23による比例共振制御は、例えば非特許文献3で説明されるように、共振させる特定の周波数について大きなゲインを持つ制御器である。
従って比例共振制御を基本波の3倍の周波数について共振させるよう、(12)式で適正なKpacr0 ×(1/τacr0)(0軸電流共振制御のゲイン)を設定することによって、零相電流を効果的に抑制することが可能である。
図3は、従来のように電流制御器にPI制御のみを用いた時の電圧電流波形、図4に本発明による比例共振制御を用いた時の電圧電流波形を示す。何れもデッドタイム補償を適用している。零相電流is,0(=is,a+ is,b+ is,c)は6倍に拡大して表示している。図3(a),図4(a)で示す無負荷時「Load 0%」においては何れの手法も零相電流が低減されている。これはオープン巻線誘導機が磁束飽和から遠く、逆起電力の3次高調波が大きくないためである。
これに対し、図3(b)で示す負荷をかけた状態「Load 60%」でのPI制御では大きな零相電流is,0が流れている。零相電流is,0は三相電流is,a、is,b、is,cの3倍の周波数であり、3次の高調波が原因である。
一方、図4(b)で示す本発明による比例共振制御部23を用いて比例共振制御を適用した場合では、負荷をかけた状態でも零相電流が抑制できている。比例共振制御を適用した図4(b)は零相電圧指令vs,0*が大きく、逆起電力の3次高調波を補償する電圧を出していることがわかる。
一方、図4(b)で示す本発明による比例共振制御部23を用いて比例共振制御を適用した場合では、負荷をかけた状態でも零相電流が抑制できている。比例共振制御を適用した図4(b)は零相電圧指令vs,0*が大きく、逆起電力の3次高調波を補償する電圧を出していることがわかる。
以上本発明によれば、3次高調波によって引き起こされる零相電流を比例共振制御で効果的に抑制するため、零相電流に起因する損失を抑制することができ、これにより、システムの効率を向上させることができる。
1,2… インバータ
3… オープン巻線誘導機
4… 制御装置
10… 速度制御器
20… 電流制御器
21,22… PI演算部
23… 比例共振制御部
31,32… 座標変換部
3… オープン巻線誘導機
4… 制御装置
10… 速度制御器
20… 電流制御器
21,22… PI演算部
23… 比例共振制御部
31,32… 座標変換部
Claims (3)
- オープン巻線誘導機の巻線を、直流母線を共通とする2台のインバータに接続し、角速度指令と検出角速度を制御装置の速度制御器に入力してdq軸座標に変換した電流指令値を求め、求まった電流指令値を電流制御器に入力して各座標の電流指令値に基づきdq軸座標の各電圧指令値を生成し、生成された各電圧指令値に基づいて各インバータのゲート信号を生成するものにおいて、
前記電流制御器に比例共振制御部を設け、
比例共振制御部は、検出された零相電流を座標変換した0軸電流と0軸電流指令を入力して0軸座標の電圧指令値を生成し、d軸座標、q軸座標および0軸座標の電圧指令値に基づいて各インバータのゲート信号を生成するよう構成したことを特徴とするオープン巻線誘導機の零相電流抑制制御装置。 - 比例共振制御部は、次式の演算に基づいて0軸座標の電圧指令値vs.0*を算出するよう構成したことを特徴とする請求項1記載のオープン巻線誘導機の零相電流抑制制御装置。
vs,0* = (is,0*-is,0)×Kpacr0×(1+(1/τacr0)×s/(s^2+(3×ωe*)^2))
ただし、Kpacr0は0軸電流比例制御のゲイン、Kpacr0 ×(1/τacr0)は0軸電流共振制御のゲイン、is,0*は0軸電流指令値、is,0は0軸電流。 - 前記速度制御器により座標変換されたdq軸の各電流指令値は、電流制御器のd軸電流制御用のPI演算部とq軸電流制御用のPI演算部に各別に入力し、
前記オープン巻線誘導機の検出電流は座標変換部に入力して電気角信号を基にdq0座標の電流に変換し、
変換されたd軸電流is.dは前記d軸電流制御用のPI演算部に、変換されたq軸電流is.qは前記q軸電流制御用のPI演算部に、変換された0軸電流is.0は前記比例共振制御部にそれぞれ入力して各座標用の電圧指令値を生成し、
生成された各座標用の電圧指令値を座標変換部に入力して座標変換部が変換したabc座標の電圧指令値に基づいて各インバータのゲート信号を生成するよう構成したことを特徴とする請求項1又は2記載のオープン巻線誘導機の零相電流抑制制御装置。
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