JP2017166382A - 無人移動体および無人移動体を用いた検査方法 - Google Patents

Abstract

【課題】検査対象物の配線を検査することができる、無人移動体および無人移動体を用いた検査方法を提供する。【解決手段】検査対象物の配線の検査を行なう移動可能な無人移動体８は、検査対象物に向かって延出する一対の電線１６ａ，１６ｂと、一対の電線１６ａ，１６ｂの各々に設けられ一対の電線１６ａ，１６ｂの各々を検査対象物の配線に電気的に接続する一対の接続機構１７ａ，１７ｂと、一対の電線１６ａ，１６ｂを巻き取る巻取機構１５ａ，１５ｂと、一対の電線１６ａ，１６ｂの間に電圧を印加する電源装置とを備えている。【選択図】図６

Description

この発明は、検査対象物の検査を行なう無人移動体および無人移動体を用いた検査方法に関する。

橋梁や風力発電設備のロータブレードなどの点検方法として、目視検査や打音検査などが実施されている。たとえば橋梁の検査では、橋梁点検車（ブリッジチェッカー）が利用されている。しかし、橋梁点検車でも検査が困難な場所では、作業者がロープアクセスを行なって検査を行なっているため、作業者の負担が大きかった。

風力発電設備のロータブレードの検査においても、作業者がロータブレードの一本ごとにロープアクセスを行なっている。作業者が数十メートルものロータブレードを上から下へ降下する形で検査を行なっているため、作業者の負担が大きかった。

その一方、小型の無人移動体に検査装置を搭載し、無人移動体を用いて検査を実施することで、作業者への負担を軽減する提案がなされている。

橋梁の検査方法を開示したものとして特許文献１（特開２０１５−０３４４２８号公報）がある。特許文献１には、空中移動機器を用いて橋梁を検査する方法が開示されている。空中移動機器は、橋梁を構成する部材に生じるひび割れや損傷の程度を撮影する。撮影したデータを分析することで、橋梁の損傷状態を調査している。

風力発電設備のロータブレードの検査方法を開示したものとして特許文献２（特表２０１３−５４２３６０号公報）がある。特許文献２には、空気熱デバイスを用いてロータブレード内部の温度を変化させ、無人飛行機などに搭載した赤外線カメラなどでこれを外側から観察する方法が開示されている。赤外線カメラなどにより正常部と異常部の温度変化の差異を観察することで、ロータブレードの欠陥を見つけている。

原子力施設内等の被災地の調査に適した無人走行の調査用移動体を開示したものとして特許文献３（特開２０１３−１１２０２８号公報）がある。特許文献３は、クローラで覆われた本体と、本体の上部に装着された調査用センサ機器などを備えた無人走行の調査用移動体を開示している。

特開２０１５−０３４４２８号公報 特表２０１３−５４２３６０号公報 特開２０１３−１１２０２８号公報

しかしながら、上述したような外観を検査する方法では、検査対象物の内部の配線などの損傷を見つけることは困難である。たとえば風力発電設備のロータブレードには、落雷による電流を地表に流すために、レセプタやダウンコンダクタが設けられている。これらのレセプタやダウンコンダクタは落雷によって破損したり、溶断したりすることがある。特にロータブレードの表層には損傷がなく、ダウンコンダクタのみが損傷している場合には、外観検査ではそれを見つけることは困難である。

この発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、検査対象物の配線を検査することができる、無人移動体および無人移動体を用いた検査方法を提供することを目的とする。

この発明に基づいた検査対象物の配線の検査を行なう移動可能な無人移動体に従えば、検査対象物に向かって延出する一対の電線と、上記一対の電線の各々に設けられ、上記一対の電線の各々を検査対象物の配線に電気的に接続する一対の接続機構と、上記一対の電線を巻き取る巻取機構と、上記一対の電線の間に電圧を印加する電源装置とを備えている。

上記無人移動体において好ましくは、回転翼をさらに備え、無人飛行体として構成されている。

上記無人移動体において好ましくは、上記接続機構は、検査対象物の受雷器に接続される。

上記無人移動体において好ましくは、上記受雷器は、風力発電設備のロータブレードに設けられたレセプターである。

上記無人移動体において好ましくは、上記接続機構は、上記レセプターに設けられたアタッチメントに接続されるものである。

この発明に基づいた移動可能な無人移動体を用いて検査対象物の配線の検査を行なう、無人移動体を用いた検査方法に従えば、上記無人移動体は、一対の電線と、上記一対の電線の各々に設けられて上記一対の電線の各々を検査対象物の対応する配線に電気的に接続する一対の接続機構と、上記一対の電線の間に電圧を印加する電源装置とを備えている。上記検査方法は、上記無人移動体を移動させて検査対象物に接近する工程と、上記一対の接続機構を上記検査対象物の対応する配線に接続する工程と、上記一対の接続機構の各々を上記検査対象物の対応する配線に接続した状態で、上記電源装置から上記一対の電線の間に電圧を印加し、上記検査対象物の配線に接続した測定機器により上記配線の断線の有無を検査する工程とを備えている。

上記無人移動体を用いた検査方法において好ましくは、上記無人移動体は回転翼をさらに備え無人飛行体として構成されている。

上記無人移動体を用いた検査方法において好ましくは、上記接続機構は、検査対象物の受雷器に接続される。

上記無人移動体を用いた検査方法において好ましくは、上記受雷器は、風力発電設備のロータブレードに設けられたレセプターである。

上記無人移動体を用いた検査方法において好ましくは、上記レセプターには上記接続機構と接続するためのアタッチメントが設けられている。上記接続機構を検査対象物に接続する工程においては、上記接続機構は、上記アタッチメントに接続している。

上記無人移動体を用いた検査方法において好ましくは、上記風力発電設備は、上記ロータブレードが接続されたロータと、上記ロータが搭載されたナセルと、上記ナセルを支持するタワーとをさらに備えている。上記測定機器は、上記ナセルの内部またはタワーの内部の地表付近に設けられている。

本発明に係る無人移動体および無人移動体を用いた検査方法によると、検査対象物の配線を検査することが可能となる。

この発明に基づいた実施の形態における風力発電設備の外観を示す正面図である。 この発明に基づいた実施の形態における風力発電設備のロータブレードの先端部の構造を示す正面図である。 この発明に基づいた実施の形態における無人飛行体の構造を示す平面図である。 この発明に基づいた実施の形態における無人飛行体の構造を示す正面図である。 この発明に基づいた実施の形態において検査を行なうときのロータブレードの位置を示す正面図である。 この発明に基づいた実施の形態において、無人飛行体を用いてロータブレードの配線を検査する状態を示す正面図である。 この発明に基づいた実施の形態において、無人飛行体を用いてロータブレードの配線を検査する状態を示す模式図である。 この発明に基づいた実施の形態において、無人飛行体を用いてロータブレードの配線を検査する状態を示す模式図である。

この発明に基づいた実施の形態における無人移動体および無人移動体を用いた検査方法について、図を参照しながら説明する。本実施の形態においては、小型の無人飛行体を用いて風力発電設備のロータブレードの配線を検査する場合について説明する。

本実施の形態の無人移動体および無人移動体を用いた検査方法の検査対象物は、これに限定されるものではなく、橋梁、高層建築、工場プラントその他の構築物の検査にも用いることができる。また無人移動体は無人飛行体に限定されるものではなく、検査対象物上を走行したり、検査対象物に向かって地上を走行するもの、水上を走行するものなども含む。

図１は、本実施の形態における風力発電設備の外観を示す正面図である。風力発電設備１は、タワー５と、タワー５の上部に搭載されたナセル２と、ナセル２に搭載されているロータ３と、３枚のロータブレード４（４ａ，４ｂおよび４ｃ）を有する。ロータブレード４の中心側端部はロータ３に接続されている。ロータブレード４は、ナセル２内を水平方向に延びる軸を中心に図１に示す角度φの方向に回転することが可能である。この回転は図示しないブレーキ機構によって停止させることが可能である。

また、ロータブレード４は、図示しない回転機構によって各ロータブレード４ａ，４ｂおよび４ｃの長手方向に延びる軸を中心として回転が可能である。ロータブレード４の長手方向を軸とする回転は、図１に示す角度θまたはピッチ角の方向に回転が可能とされている。この回転は図示しないブレーキ機構によって停止させることが可能である。

図２は、風力発電設備のロータブレードの先端部の構造を示す正面図である。図２は、ロータブレード４の腹側または背側を地面とおおよそ垂直に停止させた状態を示している。ロータブレード４の先端部にはレセプター（受雷部）６が設けられている。レセプター６は、第１のレセプター６ａと第２のレセプター６ｂとからなる。第１のレセプター６ａと第２のレセプター６ｂとは間隔を隔てて設けられている。第１のレセプター６ａと第２のレセプター６ｂとの間隔は、電気的に絶縁が確保できる程度の距離であればよい。レセプター６にはダウンコンダクタ７が接続されている。より詳細には、第１のレセプター６ａには第１のダウンコンダクタ７ａが接続されており、第２のレセプター６ｂには第２のダウンコンダクタ７ｂが接続されている。レセプター６はロータブレード４の表面に露出する金属部材である。図２では、円形の金属部分が露出する第１のレセプター６ａおよび第２のレセプター６ｂを示している。第１のレセプター６ａおよび第２のレセプター６ｂは、円形以外の種々の形状とすることができる。

ダウンコンダクタ７は、一端がレセプター６に電気的に接続されている。ダウンコンダクタ７は、ロータブレード４の内部を通ってロータブレード４の付け根まで延びる導線である。レセプター６およびダウンコンダクタ７は、ロータブレード４が受雷した際の雷電流を大地に流すために設けられている。雷電流は、レセプター６、ダウンコンダクタ７、ナセル２およびタワー５を経由して接地極へと逃がされる。

後述する測定装置がダウンコンダクタ７の断線の有無を検査するために設けられている。測定装置は、ナセル２の内部に設けても良いし、タワー５の内部の地表付近に設けても良い。

図３は本実施の形態における無人飛行体の構造を示す平面図である。図４は本実施の形態における無人飛行体の構造を示す正面図である。

無人飛行体８は、無人飛行体本体２１と、モータ９と、モータ９に接続された回転翼１０とを有する。無人飛行体本体２１は、機体制御を行なうコントローラ１１を有している。コントローラ１１には、モータ９を駆動させるインバータ１２および無線通信を行う無線通信ユニット１３が接続されている。無人飛行体本体２１には、レセプター６に電流を流すための電源装置１４が設けられている。電源装置１４はたとえば二次電池などの電池により構成することができる。

無人飛行体本体２１は平面視略矩形に形成されている。無人飛行体本体２１の対角線方向に延びる４本のアーム２２の各々の先端に、モータ９および回転翼１０が設けられている。無人飛行体本体２１の外形ならびにモータ９および回転翼１０の数などは種々変更することができる。

無人飛行体８は、無線通信ユニット１３で他装置と通信を行ない、マニュアル操縦または自動操縦で飛行する。無人飛行体８は、図示しないＧＰＳユニットや磁気センサ、ジャイロセンサ、気圧計などの各種センサを搭載している。無人飛行体８は、これらのセンサから得られた値により回転翼１０の回転数などを制御することで、３次元の位置決めを行ないながら飛行する。

無人飛行体８はその下部に、一対の電線１６ａ，１６ｂと、図示しないモータによって一対の電線１６ａ，１６ｂの各々を巻き上げおよび送り出す一対の巻取機構１５ａ，１５ｂと、脚部２３とを有している。巻取機構１５ａ，１５ｂの各々は、図示しないドラムとドラムを回転駆動するモータとを有している。一対の電線１６ａ，１６ｂの各々は対応するドラムに巻き付けられている。電線１６ａ，１６ｂの各々は電源装置１４に電気的に接続されている。電源装置１４により電線１６ａと電線１６ｂとの間に電圧を印加することができる。

電線１６ａ，１６ｂはたとえば被覆された銅線などの金属線で構成されている。電線１６ａ，１６ｂは巻き取りが可能な導線であれば種々の材質および形態のものを用いることができる。電線１６ａ，１６ｂは、巻取機構１５ａ，１５ｂにより電線１６ａ，１６ｂを送り出した状態において、図示するように無人飛行体８の下面から下方に向かって垂下する。

図４に示す無人飛行体８において、一対の巻取機構１５ａ，１５ｂおよび一対の電線１６ａ，１６ｂは、水平方向に並ぶように設けている。

巻取機構１５ａ，１５ｂにより電線１６ａ，１６ｂを巻き取ることにより電線１６ａ，１６ｂを無人飛行体８に収納することができる。電線１６ａ，１６ｂを収納することで、無人飛行体８の飛行中に電線１６ａ，１６ｂを安定して保持することができる。

電線１６ａ，１６ｂの各々の先端にはレセプター６に接続するための接続機構１７ａ，１７ｂが設けられている。一対の接続機構１７ａ，１７ｂが第１のレセプター６ａおよび第２のレセプター６ｂにそれぞれ接続されると、一対の電線１６ａ，１６ｂが第１のレセプター６ａおよび第２のレセプター６ｂにそれぞれ電気的に接続される。一対の電線１６ａ，１６ｂが第１のレセプター６ａおよび第２のレセプター６ｂにそれぞれ接続されることで、一対の電線１６ａ，１６ｂに電気的に接続された電源装置１４によって、第１のレセプター６ａおよび第２のレセプター６ｂの間ならびに第１のダウンコンダクタ７ａおよび第２のダウンコンダクタ７ｂの間に電圧を印加することができる。

接続機構１７ａ，１７ｂは、たとえば磁石のように容易に脱着可能なものが好ましい。接続機構１７ａ，１７ｂを電線１６ａ，１６ｂの先端にそれぞれ設けることにより、電線１６ａ，１６ｂのレセプター６ａ，６ｂへの接続が容易となる。ただし、接続機構１７ａ，１７ｂは必ずしも電線１６ａ，１６ｂの必ずしも先端に設けなくてもよい。接続機構１７はレセプター６との電気的接続を確保するため絶縁特性を持たないように構成されている。レセプター６ａ，６ｂに代えて、接続機構１７ａ，１７ｂを接続するための複数の専用の接続端子を検査対象物に予め設けてもよい。

レセプター６の表面に、接続機構１７ａ，１７ｂの接続を容易にするためのアタッチメントを設けてもよい。アタッチメントとしては、たとえば接続機構１７ａ，１７ｂの形状に適合したフック状の電極や、接続機構１７ａ，１７ｂを磁着するための磁石などが考えられる。アタッチメントを磁石で構成した場合には、接続機構１７を鉄などの磁性材料で構成することができる。

なお、電線１６ａ，１６ｂを常に同じ長さで用い、飛行中に電線１６ａ，１６ｂが垂下していても障害にならないような使用方法の場合には、巻取機構１５ａ，１５ｂを省略することもできる。

無人飛行体８にはロータブレード４の検査を行なう検査機器を設けても良い。検査機器が設けられている場合には、検査機器はコントローラ１１と協調しながら各種の検査を行なう。検査には、ロータブレード４の状態を取得する作業、たとえばカメラによる写真撮影や打音検査など種々の検査が含まれる。また検査には、検査対象物を測定する作業も含む。

写真撮影が行われる場合には、検査機器にカメラが含まれる。打音検査が行われる場合には、検査機器に打音検査装置が含まれる。打音検査装置は、ロータブレード４を打撃する打撃部と、打撃部によってロータブレード４に発生した振動を取得するセンサとを含む。打撃部としてはソレノイドアクチュエータなどを用いることができる。センサとしては、加速度ピックアップなど振動を測定可能なものを用いることができる。このセンサをロータブレード４に配置し、打撃部によって発生した振動をロータブレード４のセンサで取得してもよい。

無人飛行体８により、検査以外のメンテナンスなどを行なう場合には、検査機器と一体または別体のメンテナンスユニットを設けてもよい。

本実施の形態では、脚部２３は下方に突出する４本の棒状部材により構成されている。脚部２３の先端を検査対象物に当接することで無人飛行体８を安定して着陸させることができる。脚部２３の形状は、検査対象物に適合させて種々の形状とすることができる。また、脚部２３に代えて、あるいは、脚部２３に加えて、無人飛行体８を移動させるための車輪を設けてもよい。

本実施の形態における無人飛行体８を用いた風力発電設備のロータブレード４の配線の検査方法について説明する。

図５は、本実施の形態において検査を行なうときのロータブレードの位置を示す正面図である。まず、図５に示すように、検査の対象となるロータブレード４ａを地面と略水平となるように停止させる。ロータブレード４ａは、トレーリングエッジおよびリーデングエッジが水平方向に並ぶように停止させる。無人飛行体８をロータブレード４ａの上空付近まで飛行させる。

図６は本実施の形態における無人飛行機を用いてロータブレードの配線を検査する状態を示す正面図である。

図６に示すように無人飛行体８を第１のレセプター６ａおよび第２のレセプター６ｂの略直上に位置させ、ロータブレード４に着陸させる。着陸後、電線１６ａを送り出して、電線１６ａの接続機構１７ａを第１のレセプター６ａに接続する。同時に電線１６ｂを送り出して、電線１６ｂの接続機構１７ｂを第２のレセプター６ｂに接続する。接続機構１７ａ，１７ｂをレセプター６に接触させた状態で、搭載した電源装置１４により電線１６ａ，１６ｂおよび接続機構１７ａ，１７ｂを通じて第１のレセプター６ａおよび第２のレセプター６ｂの間に電圧を印加する。

図７および図８は本実施の形態における無人飛行機を用いてロータブレードの配線を検査する状態を示す模式図である。図７および図８における電源装置１４は、無人飛行体８に搭載された電源装置を示す。第１のダウンコンダクタ７ａと第２のダウンコンダクタ７ｂとは、地上付近において電気的に接続されている。第２のダウンコンダクタ７ｂにはその途中に抵抗Ｒ１が接続されている。測定機器１８が抵抗Ｒ１と並列に接続されており、抵抗Ｒ１の両端に生じる電位差を測定することができる。ここでは測定機器１８は電圧計である。

第１のレセプター６ａおよび第２のレセプター６ｂの間に印加された電圧は第１のダウンコンダクタ７ａおよび第２のダウンコンダクタ７ｂの間にも印加される。第２のダウンコンダクタ７ｂの抵抗Ｒ１と並列に接続された電圧計である測定機器１８により、抵抗Ｒ１の両端に生じる電位差を測定する。

測定機器１８で抵抗Ｒ１の両端に生じる電位差を測定することで、レセプター６およびダウンコンダクタ７の破損状態を検出することができる。図７に示すように、ダウンコンダクタ７に損傷がない場合には、抵抗Ｒ１の両端で電位差が生じる。この電位差を測定機器１８で測定することで、ダウンコンダクタ７およびレセプター６に損傷がないことを確認することができる。その一方、図８に示すように、ダウンコンダクタ７に損傷（断線）があった場合には、抵抗Ｒ１には電流が流れないため、抵抗Ｒ１の両端では電位差が生じない。抵抗Ｒ１の両端で電位差が生じていない場合には、ダウンコンダクタ７またはレセプター６に損傷が生じていずれかの箇所で断線していることが分かる。

特にロータブレード４の外観は損傷していないが、配線としてのレセプター６やダウンコンダクタ７が損傷している場合にも、電圧を測定することで検知することが可能である。特にダウンコンダクタ７のように配線が検査対象物の内部に設けられた内部配線の場合でも、本実施の形態によるとその破損を確実に検出することができる。

また、無人飛行体８を用いることで、ロープアクセスなどによる作業に比べて、検査を行なう作業者の負担を大幅に軽減することができる。

検査実施後、巻取機構１５ａ，１５ｂで電線１６ａ，１６ｂを巻き取る。電線１６ａ，１６ｂを十分に長いものとした場合でも、巻取機構１５ａ，１５ｂで電線１６ａ，１６ｂを巻き取ることで、電線１６ａ，１６ｂを安定して保持することができる。

上記の例では無人飛行体８をロータブレード４上に着陸させた。無人飛行体８をロータブレード４上に着陸させずに空中で検査を行なう場合には、無人飛行体８が空中に浮上した状態で、電線１６ａ，１６ｂを送り出して接続機構１７ａ，１７ｂをレセプター６に接続させてもよい。

無人飛行体８にロータブレード４の検査を行なう検査機器を設けた場合には、同時または順に必要な検査を行なう。検査結果の出力信号はコントローラ１１に記録される。検査結果を無線通信ユニット１３で地上にある他装置に送信してもよい。

無人飛行体８にメンテナンスユニットを設けた場合には、ロータブレード４のメンテナンス作業を行なうことができる。無人飛行体８によるメンテナンス作業には、ロータブレード４の欠陥修復作業、清掃作業などが含まれる。

上記の実施の形態では風力発電設備のロータブレード４について説明したが、本実施の形態の無人移動体および無人移動体を用いた検査方法の検査対象物は、これに限定されるものではなく、橋梁、高層建築、工場プラントその他の構築物の検査にも用いることができる。たとえば、橋梁や高層建築に設けられた避雷針および避雷針に接続された配線を検査する場合には、避雷針の先端に接続機構１７を接続する。その状態で電源装置１４から電流を供給して、避雷針およびその配線に電流を流す。その電流を配線の他端に設けた測定装置で測定することで、避雷針および配線の断線の有無を検査することができる。

また無人移動体は無人飛行体に限定されるものではなく、検査対象物上を走行したり、検査対象物に向かって地上を走行するものなども含む。地上を走行する場合には、車輪や無限軌道などを設ける。また、無人移動体を水上を移動するものとしても良い。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 風力発電設備、２ ナセル、３ ロータ、４（４ａ，４ｂ，４ｃ） ロータブレード、５ タワー、６ レセプター、６ａ 第１のレセプター、６ｂ 第２のレセプター、７ ダウンコンダクタ、７ａ 第１のダウンコンダクタ、７ｂ 第２のダウンコンダクタ、８ 無人飛行体、９ モータ、１０ 回転翼、１１ コントローラ、１２ インバータ、１３ 無線通信ユニット、１４ 電源装置、１５ａ，１５ｂ 巻取機構、１６ａ，１６ｂ 電線、１７ａ，１７ｂ 接続機構、１８ 測定機器、２１ 無人飛行体本体、２２ アーム、２３ 脚部。

Claims (11)

1. 検査対象物の配線の検査を行なう移動可能な無人移動体であって、
   検査対象物に向かって延出する一対の電線と、
   前記一対の電線の各々に設けられ、前記一対の電線の各々を検査対象物の配線に電気的に接続する一対の接続機構と、
   前記一対の電線を巻き取る巻取機構と、
   前記一対の電線の間に電圧を印加する電源装置とを備えた、無人移動体。
2. 回転翼をさらに備え、無人飛行体として構成された、請求項１に記載の無人移動体。
3. 前記接続機構は、検査対象物の受雷器に接続される、請求項１または請求項２に記載の無人移動体。
4. 前記受雷器は、風力発電設備のロータブレードに設けられたレセプターである、請求項３に記載の無人移動体。
5. 前記接続機構は、前記レセプターに設けられたアタッチメントに接続されるものである、請求項４に記載の無人移動体。
6. 移動可能な無人移動体を用いて検査対象物の配線の検査を行なう、無人移動体を用いた検査方法であって、
   前記無人移動体は、一対の電線と、前記一対の電線の各々に設けられて前記一対の電線を検査対象物の配線に電気的に接続する一対の接続機構と、前記一対の電線の間に電圧を印加する電源装置とを備え、
   前記検査方法は、
   前記無人移動体を移動させて検査対象物に接近する工程と、
   前記一対の接続機構を前記検査対象物の対応する配線に接続する工程と、
   前記一対の接続機構の各々を前記検査対象物の対応する配線に接続した状態で、前記電源装置から前記一対の電線の間に電圧を印加し、前記検査対象物の配線に接続した測定機器により前記配線の断線の有無を検査する工程とを備えた、無人移動体を用いた検査方法。
7. 前記無人移動体は回転翼をさらに備え無人飛行体として構成された、請求項６に記載の無人移動体を用いた検査方法。
8. 前記接続機構は、検査対象物の受雷器に接続される、請求項６または請求項７に記載の無人移動体を用いた検査方法。
9. 前記受雷器は、風力発電設備のロータブレードに設けられたレセプターである、請求項８に記載の無人移動体を用いた検査方法。
10. 前記レセプターには前記接続機構と接続するためのアタッチメントが設けられ、
    前記接続機構を検査対象物に接続する工程においては、前記接続機構は、前記アタッチメントに接続する、請求項９に記載の無人移動体を用いた検査方法。
11. 前記風力発電設備は、前記ロータブレードが接続されたロータと、前記ロータが搭載されたナセルと、前記ナセルを支持するタワーとをさらに備え、
    前記測定機器は、前記ナセルの内部またはタワーの内部の地表付近に設けられている、請求項９または請求項１０に記載の無人移動体を用いた検査方法。

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