JP2017162356A - 情報認識システム、情報認識装置、車両、情報認識方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】通信ネットワークに無駄な負荷をかけることなく、正確な地図情報を得る。
【解決手段】比較部２４０が、撮像部２１０が撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較し、認識の度合いを示す値が第１の閾値以上である場合、送信部２５０が、その道路標識を示す標識情報と位置情報取得部２３０が取得した位置情報とをサーバ１００へ送信し、認識の度合いを示す値が第１の閾値よりも小さな値である場合、比較部２４０が、認識の度合いを示す値と第２の閾値とを比較し、認識の度合いを示す値が第２の閾値以上である場合、計測部２２０が計測した動きに応じた計測情報と標識情報とを比較し、計測情報と標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、送信部２５０が、標識情報と位置情報とをサーバ１００へ送信し、サーバ１００は、送信されてきた標識情報と位置情報とに基づいて、地図情報を更新する。
【選択図】図１

Description

本発明は、情報認識システム、情報認識装置、車両、情報認識方法およびプログラムに関する。

近年、地図情報を提供するサーバが、その地図情報を最新のものとするために、様々な技術が考えられている。例えば、車両に搭載されたカメラ等の撮像装置を用いて撮像した道路周辺の風景を示す画像データとあらかじめ管理されているデータとの類似度が所定の閾値以上である場合に、その画像データと車両の位置情報とを地図配信サーバへ送信する技術が考えられている（例えば、特許文献１参照。）。また、車両に搭載されたカメラ等の撮像装置を用いて撮像した道路標識の視認性の良し悪しを判定する技術が考えられている（例えば、特許文献２参照。）。

特開２００９−０３７０６２号公報 特開２０１０−２３９４４８号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術において、その閾値近辺の類似度を持つ画像データは誤った情報であるおそれがある。そのため、誤った情報を地図配信サーバへ送信してしまうと、地図配信サーバに蓄積される地図情報が正確なものではなくなってしまうという問題点がある。また、誤った情報を地図配信サーバへ送信することで、通信ネットワークに無駄な負荷がかかってしまうという問題点がある。これらの問題は、特許文献２に記載された技術を用いて視認性の良し悪しを判定しても、起こり得る問題である。

本発明の目的は、上述した課題を解決する情報認識システム、情報認識装置、車両、情報認識方法およびプログラムを提供することである。

本発明の情報認識システムは、
地図情報を格納するサーバと、
撮像部と、
車両の動きを計測する計測部と、
前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する比較部と、
前記比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する送信部とを有し、
前記比較部は、当該比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較し、前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測部が計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較し、
前記送信部は、前記比較部における比較の結果、前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、該標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信し、
前記サーバは、前記送信部から送信されてきた前記標識情報と前記位置情報とに基づいて、前記地図情報を更新する。
また、本発明の情報認識装置は、
撮像部と、
車両の動きを計測する計測部と、
前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する比較部と、
前記比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを、地図情報を格納するサーバへ送信する送信部とを有し、
前記比較部は、当該比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較し、前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測部が計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較し、
前記送信部は、前記比較部における比較の結果、前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する。
また、本発明の車両は、
撮像部と、
当該車両の動きを計測する計測部と、
当該車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する比較部と、
前記比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを、地図情報を格納するサーバへ送信する送信部とを有し、
前記比較部は、当該比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較し、前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測部が計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較し、
前記送信部は、前記比較部における比較の結果、前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する。
また、本発明の情報認識方法は、
撮像する処理と、
車両の動きを計測する処理と、
前記車両の位置を示す位置情報を取得する処理と、
前記撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する処理と、
前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを、地図情報を格納するサーバへ送信する処理と、
前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較する処理と、
前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較する処理と、
前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する処理と行う。
また、本発明のプログラムは、
コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
撮像する手順と、
車両の動きを計測する手順と、
前記車両の位置を示す位置情報を取得する手順と、
前記撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する手順と、
前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを、地図情報を格納するサーバへ送信する手順と、
前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較する手順と、
前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較する手順と、
前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する手順とを実行させる。

以上説明したように、本発明においては、通信ネットワークに無駄な負荷をかけることなく、正確な地図情報を得ることができる。

本発明の情報認識システムの第１の実施の形態を示す図である。 図１に示した情報認識システムにおける情報認識方法の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の情報認識システムの第２の実施の形態を示す図である。 図３に示した情報認識装置の内部構成の一例を示す図である。 図４に示した撮像部が撮像した画像の一例を示す図である。 図４に示した比較部が比較に用いる閾値の一例を示す図である。 図４に示した比較部が比較に用いる閾値の他の例を示す図である。 図４に示した比較部が行う計測情報と標識情報との比較に用いる条件の一例を示す図である。 図３に示した情報認識システムにおける情報認識方法の一例を説明するためのフローチャートである。 第２の実施の形態の変形例における情報認識方法の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の情報認識システムの第３の実施の形態を示す図である。 図１１に示した情報認識装置の内部構成の一例を示す図である。 図１１に示した情報認識システムにおける情報認識方法の一例を説明するためのフローチャートである。

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）

図１は、本発明の情報認識システムの第１の実施の形態を示す図である。
本形態における情報認識システムは図１に示すように、サーバ１００と、撮像部２１０と、計測部２２０と、位置情報取得部２３０と、比較部２４０と、送信部２５０とを有している。

サーバ１００は、地図情報を格納する。また、サーバ１００は、送信部２５０から送信されてきた標識情報と位置情報とに基づいて、地図情報を更新する。
撮像部２１０は、撮像して画像を取得する。
計測部２２０は、車両の動きを計測する。
位置情報取得部２３０は、車両の位置を示す位置情報を取得する。
比較部２４０は、撮像部２１０が撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値とあらかじめ設定された第１の閾値とを比較する。また、比較部２４０は、比較部２４０における比較の結果、認識の度合いを示す値が第１の閾値よりも小さな値である場合、認識の度合いを示す値とあらかじめ設定された第２の閾値とを比較する。この第２の閾値は第１の閾値よりも小さな値である。また、比較部２４０は、認識の度合いを示す値が第２の閾値以上である場合、計測部２２０が計測した動きに応じた計測情報と、撮像部２１０が撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報とを比較する。
送信部２５０は、比較部２４０における比較の結果、認識の度合いを示す値が第１の閾値以上である場合、撮像部２１０が撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と位置情報取得部２３０が取得した位置情報とをサーバ１００へ送信する。また、送信部２５０は、比較部２４０における比較の結果、計測情報と標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、その標識情報と位置情報取得部２３０が取得した位置情報とをサーバ１００へ送信する。

以下に、図１に示した情報認識システムにおける情報認識方法について説明する。
図２は、図１に示した情報認識システムにおける情報認識方法の一例を説明するためのフローチャートである。

まず、撮像部２１０が撮像を開始する（ステップＳ１）。また、計測部２２０が、車両の動きの計測を開始する（ステップＳ２）。また、位置情報取得部２３０が、車両の位置を示す位置情報の取得を開始する（ステップＳ３）。
続いて、比較部２４０が、撮像部２１０が撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値とあらかじめ設定された第１の閾値とを比較して、認識の度合いを示す値が第１の閾値以上であるかどうかを判定する（ステップＳ４）。比較部２４０が、認識の度合いを示す値が第１の閾値以上であると判定した場合、送信部２５０は、撮像部２１０が撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と位置情報取得部２３０が取得した位置情報とをサーバ１００へ送信する（ステップＳ５）。すると、サーバ１００は、送信部２５０から送信されてきた標識情報と位置情報とに基づいて、地図情報を更新する（ステップＳ６）。

一方、ステップＳ４にて、比較部２４０が、認識の度合いを示す値が第１の閾値以上ではない、つまり、認識の度合いを示す値が第１の閾値よりも小さいと判定した場合、比較部２４０は、認識の度合いを示す値とあらかじめ設定された第２の閾値とを比較する。比較部２４０は、認識の度合いを示す値と第２の閾値とを比較して、認識の度合いを示す値が第２の閾値以上であるかどうかを判定する（ステップＳ７）。比較部２４０が、認識の度合いを示す値が第２の閾値以上であると判定した場合、比較部２４０は、計測部２２０が計測した動きに応じた計測情報と標識情報とを比較する（ステップＳ８）。
比較部２４０における比較の結果、計測情報と標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、ステップＳ５にて、送信部２５０は、その標識情報と位置情報取得部２３０が取得した位置情報とをサーバ１００へ送信する。続いて、サーバ１００が、上述したステップＳ６の処理を行う。

このように、撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値が第１の閾値以上である場合、送信部２５０がその道路標識を示す標識情報を位置情報とともにサーバ１００へ送信する。また、認識の度合いを示す値が第１の閾値よりも小さな値であっても、第２の閾値以上であれば、計測された車両の動きとの対応関係が所定の条件を満たすものである場合、送信部２５０はその道路標識を示す標識情報を位置情報とともにサーバ１００へ送信する。そのため、通信ネットワークに無駄な負荷をかけることなく、正確な地図情報を得ることができる。
（第２の実施の形態）

図３は、本発明の情報認識システムの第２の実施の形態を示す図である。
本形態における情報認識システムは図２に示すように、サーバ１００と、車両３０１とを有している。また、車両３０１は、情報認識装置２０１を搭載している。

サーバ１００は、図１に示したものと同じものである。
車両３０１は、自動車や自転車等、車輪を回転させて走行するものである。また、車両３０１は、車輪を具備していなくても、キャタピラー（登録商標）等の無限軌道のような車輪相当のものを具備して走行するものであっても良い。
情報認識装置２０１は、以下に説明する構成要素を有する。

図４は、図３に示した情報認識装置２０１の内部構成の一例を示す図である。図３に示した情報認識装置２０１は図４に示すように、撮像部２１１と、計測部２２１と、位置情報取得部２３１と、比較部２４１と、送信部２５１と、データベース２６１と、認識度算出部２７１と、センサ２８１とを有している。なお、図４には、図３に示した情報認識装置２０１が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。

撮像部２１１は、撮像して画像を取得する。撮像部２１１は、例えば、一般的なカメラであっても良い。撮像部２１１は、車両３０１の進行方向の周辺を撮像するものが好ましい。
計測部２２１は、車両３０１の動きを計測する。例えば、計測部２２１は、車両３０１の速度を計測する。このとき、計測部２２１は、車両３０１に具備された速度計（スピードメータ）が示す速度を計測するものであっても良い。また、例えば、計測部２２１は、車両３０１の減速を計測する。このとき、計測部２２１は、車両３０１に具備されたブレーキが作動したかどうかを計測するものであっても良い。また、例えば、計測部２２１は、車両３０１の進行方向の変化を計測する。このとき、計測部２２１は、車両３０１に具備されたステアリング（ハンドル）の回転角度を計測するものであっても良いし、車両３０１に具備されたセンサ２８１が検知した結果に基づいて進行方向の変化を計測するものであっても良い。また、例えば、計測部２２１は、警笛の発鳴を計測する。このとき、計測部２２１は、音センサを用いて、音センサの検知結果に基づいて、警笛の発鳴を計測するものであっても良い。このように、計測部２２１は、車両３０１の運転手の操作に基づいて車両３０１がどのように動いたかを計測する。計測部２２１は、上述した内容のうち１つを計測するものであっても良いし、複数計測するものであっても良い。計測部２２１が計測する内容が多いほど、正確な情報を得ることができることは言うまでもない。
位置情報取得部２３１は、車両３０１の位置を示す位置情報（例えば、緯度および経度を示す情報）を取得する。例えば、位置情報取得部２３１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を用いて車両３０１の位置を示す位置情報を取得するものであっても良い。
データベース２６１は、道路標識を示す標識情報を記憶する。標識情報は、道路標識を識別するための情報であって、道路標識の色、形状、表示（文字）、意味（説明）等である。
認識度算出部２７１は、撮像部２１１が撮像した画像に含まれる道路標識に対応する標識情報をデータベース２６１から検索する。このとき、認識度算出部２７１が、撮像部２１１が撮像した画像から道路標識を抽出するには、一般的な標識認識アルゴリズム等の画像抽出（認識）機能を用いても良い。また、認識度算出部２７１は、撮像部２１１が撮像した画像に含まれる道路標識について、その色、形状、表示等に基づいて、最も近い道路標識を示す標識情報をデータベース２６１から検索する。そして、認識度算出部２７１は、撮像部２１１が撮像した画像に含まれる道路標識と検索した標識情報が示す道路標識との一致度を認識の度合いを示す値として算出する。

図５は、図４に示した撮像部２１１が撮像した画像の一例を示す図である。
図５に示すように、図４に示した撮像部２１１が撮像した画像において、道路標識４００の一部が、木の枝等の障害物５００に隠れているケースが考えられる。このような場合、認識度算出部２７１は、道路標識４００のすべてを識別できなくても、その色や形状、表示等に基づいて、最も近い道路標識を示す標識情報をデータベース２６１から検索し、その一致度を算出する。図５に示した例に限らず、認識度算出部２７１は、撮像部２１１が撮像した画像において、道路標識４００に日光が反射して本来の表示色とは異なる色で撮像されてしまったり、霧等でかすんでしまったりした場合も、同様の検索および一致度の算出を行う。この一致度は、撮像部２１１が撮像した画像に含まれる道路標識と、認識度算出部２７１が標識情報をデータベース２６１から検索した標識情報が示す道路標識とが、どの程度しているかの度合いを示す情報である。本形態においては、一致度は「０」を最低値（一致しない）とし、「１００」を最高値（完全一致）とする例を挙げて説明する。

比較部２４１は、認識度算出部２７１が算出した一致度とあらかじめ設定された第１の閾値とを比較する。また、比較部２４１は、比較部２４１における比較の結果、認識度算出部２７１が算出した一致度が第１の閾値よりも小さな値である場合、認識度算出部２７１が算出した一致度とあらかじめ設定された第２の閾値とを比較する。この第２の閾値は、第１の閾値よりも小さな値である。また、比較部２４１は、認識度算出部２７１が算出した一致度が第１の閾値よりも小さく、第２の閾値以上である場合、計測部２２１が計測した動きに応じた計測情報と、認識度算出部２７１が抽出した道路標識を示す標識情報とを比較する。

図６は、図４に示した比較部２４１が比較に用いる閾値の一例を示す図である。
図６に示した例は、一致度「５５」を第１の閾値とし、一致度「５０」を第２の閾値した例である。一般的には、一致度「５０」が唯一の閾値として用いられており、一致度がこの閾値「５０」以上であると、当該装置からサーバへ画像情報が送信され、一致度がこの閾値「５０」未満であると、当該装置からサーバへ画像情報が送信されない。
本形態においては、第１の閾値「５５」および第２の閾値「５０」の２つの閾値をあらかじめ設定する。これにより、一致度が第１の閾値以上である一致度Ａと、一致度が第１の閾値よりも小さく、第２の閾値以上である一致度Ｂと、一致度が第２の閾値よりも小さな一致度Ｃおよび一致度Ｄとが存在することとなる。一致度Ｂについては、一般的なシステムにおいては、当該装置からサーバへ画像情報が送信されるが、本閾値の設定においては、正確な画像情報を送信するために、計測情報と標識情報との比較の処理が行われる。

図７は、図４に示した比較部２４１が比較に用いる閾値の他の例を示す図である。
図７に示した例は、一致度「５５」を第１の閾値とし、一致度「４５」を第２の閾値した例である。一般的には、一致度「５０」が唯一の閾値として用いられており、一致度がこの閾値「５０」以上であると、当該装置からサーバへ画像情報が送信され、一致度がこの閾値「５０」未満であると、当該装置からサーバへ画像情報が送信されない。
本形態においては、第１の閾値「５５」および第２の閾値「４５」の２つの閾値をあらかじめ設定する。これにより、一致度が第１の閾値以上である一致度Ａと、一致度が第１の閾値よりも小さく、第２の閾値以上である一致度Ｂおよび一致度Ｃと、一致度が第２の閾値よりも小さな一致度Ｄとが存在することとなる。一致度Ｃについては、図６に示した閾値の設定では次に処理は行われないが、本閾値の設定においては、正確な画像情報を送信するために、計測情報と標識情報との比較の処理が行われる。

図８は、図４に示した比較部２４１が行う計測情報と標識情報との比較に用いる条件の一例を示す図である。
図４に示した比較部２４１が行う計測情報と標識情報との比較に用いる条件は図８に示すように、標識情報それぞれに対応した条件となっている。この条件は、比較部２４１にあらかじめ設定されているものである。比較部２４１は記憶領域を具備しており、その記憶領域に図８に示した対応表を記憶しておくものであっても良い。

例えば、標識情報「制限速度６０ｋｍ／ｈ」と条件「速度計６０ｋｍ／ｈ以下」とが対応付けられている。比較部２４１は、この条件を用いることで、認識度算出部２７１が一致度を算出した対象となった標識情報が「制限速度６０ｋｍ／ｈ」である場合、計測部２２１が計測した車両３０１の速度計が時速６０ｋｍ以下を示していれば、条件を満たすと判断する。また、標識情報「制限速度４０ｋｍ／ｈ」と条件「速度計４０ｋｍ／ｈ以下」とが対応付けられている。比較部２４１は、この条件を用いることで、認識度算出部２７１が一致度を算出した対象となった標識情報が「制限速度４０ｋｍ／ｈ」である場合、計測部２２１が計測した車両３０１の速度計が時速４０ｋｍ以下を示していれば、条件を満たすと判断する。また、標識情報「一時停止」と条件「ブレーキ作動」とが対応付けられている。比較部２４１は、この条件を用いることで、認識度算出部２７１が一致度を算出した対象となった標識情報が「一時停止」である場合、計測部２２１が車両３０１に具備されたブレーキが作動したことを計測すれば、条件を満たすと判断する。また、標識情報「徐行」と条件「ブレーキ作動」とが対応付けられている。比較部２４１は、この条件を用いることで、認識度算出部２７１が一致度を算出した対象となった標識情報が「徐行」である場合、計測部２２１が車両３０１に具備されたブレーキが作動したことを計測すれば、条件を満たすと判断する。また、標識情報「警笛鳴らせ」と条件「警笛の発鳴」とが対応付けられている。比較部２４１は、この条件を用いることで、認識度算出部２７１が一致度を算出した対象となった標識情報が「警笛鳴らせ」である場合、計測部２２１が車両３０１に具備された警笛が発鳴したことを計測すれば、条件を満たすと判断する。また、標識情報「右方向屈折あり」と条件「ステアリングの右回転」とが対応付けられている。比較部２４１は、この条件を用いることで、認識度算出部２７１が一致度を算出した対象となった標識情報が「右方向屈折あり」である場合、計測部２２１が車両３０１に具備されたステアリングが所定の角度、右回転したことを計測すれば、条件を満たすと判断する。このとき、計測部２２１が、センサ２８１が車両３０１の進行方向が右方向に変化したことを検知したことを計測すれば、条件を満たすと判断するものであっても良い。また、標識情報「幅員減少」と条件「ブレーキ作動」とが対応付けられている。比較部２４１は、この条件を用いることで、認識度算出部２７１が一致度を算出した対象となった標識情報が「幅員減少」である場合、計測部２２１が車両３０１に具備されたブレーキが作動したことを計測すれば、条件を満たすと判断する。
なお、この条件には所定の範囲を持たせても良い。例えば、条件「速度計６０ｋｍ／ｈ以下」には「速度計６５ｋｍ／ｈ以下」というマージンを持たせた条件を用いても良い。

送信部２５１は、比較部２４１における比較の結果、認識度算出部２７１が算出した一致度が第１の閾値以上である場合、認識度算出部２７１が抽出した道路標識を示す標識情報と位置情報取得部２３０が取得した位置情報とをサーバ１００へ送信する。また、送信部２５１は、比較部２４１における比較の結果、計測部２２１が計測した計測情報と認識度算出部２７１が抽出した道路標識を示す標識情報との対応関係が、図８に示すような条件を満たす場合、その標識情報と位置情報取得部２３１が取得した位置情報とをサーバ１００へ送信する。
センサ２８１は、車両３０１の移動する方向を検知する。例えば、センサ２８１は、地磁気センサやジャイロセンサであっても良い。

以下に、図３に示した情報認識システムにおける情報認識方法について説明する。
図９は、図３に示した情報認識システムにおける情報認識方法の一例を説明するためのフローチャートである。

まず、撮像部２１１が撮像を開始する（ステップＳ１１）。また、計測部２２１が、車両３０１の動きの計測を開始する（ステップＳ１２）。また、位置情報取得部２３１が、車両３０１の位置を示す位置情報の取得を開始する（ステップＳ１３）。
認識度算出部２７１は、撮像部２１１が撮像した画像から道路標識を抽出する。続いて、認識度算出部２７１は、抽出した道路標識に対応する標識情報をデータベース２６１から検索する。このとき、認識度算出部２７１は、抽出した道路標識について、その色、形状、表示等に基づいて、最も近い道路標識を示す標識情報をデータベース２６１から検索する。そして、認識度算出部２７１は、抽出した道路標識と検索した標識情報が示す道路標識との一致度を認識の度合いを示す値として算出する（ステップＳ１４）。
すると、比較部２４１は、認識度算出部２７１が算出した一致度とあらかじめ設定された第１の閾値とを比較して、一致度が第１の閾値以上であるかどうかを判定する（ステップＳ１５）。比較部２４１が、一致度が第１の閾値以上であると判定した場合、送信部２５１は、認識度算出部２７１が抽出した道路標識を示す標識情報と位置情報取得部２３１が取得した位置情報とをサーバ１００へ送信する（ステップＳ１６）。すると、サーバ１００は、送信部２５１から送信されてきた標識情報と位置情報とに基づいて、地図情報を更新する（ステップＳ１７）。具体的には、サーバ１００は、自身が格納している地図情報において、送信部２５１から送信されてきた位置情報が示す緯度や経度で示される位置に、送信部２５１から送信されてきた標識情報が示す道路標識を追加・更新する。このとき、すでにその道路標識がその位置に示されている場合、サーバ１００は地図情報を更新しないものであっても良いし、上書きするものであっても良い。

一方、ステップＳ１５にて、比較部２４１が、認識度算出部２７１が算出した一致度が第１の閾値以上ではない、つまり、認識度算出部２７１が算出した一致度が第１の閾値よりも小さいと判定した場合、比較部２４１は、その一致度とあらかじめ設定された第２の閾値とを比較する。比較部２４１は、その一致度と第２の閾値とを比較して、一致度が第２の閾値以上であるかどうかを判定する（ステップＳ１８）。比較部２４１が、その一致度が第２の閾値以上であると判定した場合、比較部２４１は、計測部２２１が計測した動きに応じた計測情報と標識情報とを比較する（ステップＳ１９）。
比較部２４１における比較の結果、計測情報と標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、ステップＳ１６にて、送信部２５１は、その標識情報と位置情報取得部２３１が取得した位置情報とをサーバ１００へ送信する。続いて、サーバ１００が、上述したステップＳ１７の処理を行う。ここで、比較部２４１が計測情報と標識情報とを比較する処理の詳細は上述した通りである。

このように、認識度算出部２７１が、撮像した画像に含まれる道路標識を抽出し、抽出した道路標識と、その道路標識に基づいてデータベース２６１から検索された道路標識との一致度を算出する。算出された一致度が第１の閾値以上である場合、送信部２５１がその道路標識を示す標識情報を位置情報とともにサーバ１００へ送信する。また、一致度が第１の閾値よりも小さな値であっても、第２の閾値以上であれば、計測された車両の動きとの対応関係が所定の条件を満たすものである場合、送信部２５１はその道路標識を示す標識情報を位置情報とともにサーバ１００へ送信する。そのため、通信ネットワークに無駄な負荷をかけることなく、正確な地図情報を得ることができる。
（第２の実施の形態の変形例）

第１および第２の実施の形態においては、計測部２２１が計測した車両３０１の動きに基づいて、より正確な道路標識の情報をサーバ１００へ送信したが、撮像部２１１が撮像した物体を用いて、より正確な道路標識の情報をサーバ１００へ送信するものであっても良い。
例えば、比較部２４１は、撮像部２１１が撮像した画像に含まれる所定の物体と認識度算出部２７１が抽出した道路標識とを比較する。送信部２５１は、比較部２４１における比較の結果が、所定の物体と道路標識との対応関係が所定の条件を満たす場合、道路標識を示す標識情報と位置情報とをサーバ１００へ送信するものであっても良い。

図１０は、第２の実施の形態の変形例における情報認識方法の一例を説明するためのフローチャートである。

まず、撮像部２１１が撮像を開始する（ステップＳ２１）。また、位置情報取得部２３１が、車両３０１の位置を示す位置情報の取得を開始する（ステップＳ２２）。
認識度算出部２７１は、撮像部２１１が撮像した画像から道路標識を抽出する。また、認識度算出部２７１は、撮像部２１１が撮像した画像から所定の物体を抽出する。この所定の物体とは、例えば、踏切の遮断機、電車、信号機、横断歩道、トラック等の貨物車、大型バス等である。認識度算出部２７１が、撮像部２１１が撮像した画像から所定の物体を抽出するには、一般的な標識認識アルゴリズム等の画像抽出（認識）機能を用いても良い。
続いて、認識度算出部２７１は、抽出した道路標識に対応する標識情報をデータベース２６１から検索する。このとき、認識度算出部２７１は、抽出した道路標識について、その色、形状、表示等に基づいて、最も近い道路標識を示す標識情報をデータベース２６１から検索する。そして、認識度算出部２７１は、抽出した道路標識と検索した標識情報が示す道路標識との一致度を認識の度合いを示す値として算出する（ステップＳ２３）。
すると、比較部２４１は、認識度算出部２７１が算出した一致度とあらかじめ設定された第１の閾値とを比較して、一致度が第１の閾値以上であるかどうかを判定する（ステップＳ２４）。比較部２４１が、一致度が第１の閾値以上であると判定した場合、送信部２５１は、認識度算出部２７１が抽出した道路標識を示す標識情報と位置情報取得部２３１が取得した位置情報とをサーバ１００へ送信する（ステップＳ２５）。すると、サーバ１００は、送信部２５１から送信されてきた標識情報と位置情報とに基づいて、地図情報を更新する（ステップＳ２６）。具体的には、サーバ１００は、自身が格納している地図情報において、送信部２５１から送信されてきた位置情報が示す緯度や経度で示される位置に、送信部２５１から送信されてきた標識情報が示す道路標識を追加・更新する。このとき、すでにその道路標識がその位置に示されている場合、サーバ１００は地図情報を更新しないものであっても良いし、上書きするものであっても良い。

一方、ステップＳ２４にて、比較部２４１が、認識度算出部２７１が算出した一致度が第１の閾値以上ではない、つまり、認識度算出部２７１が算出した一致度が第１の閾値よりも小さいと判定した場合、比較部２４１は、その一致度とあらかじめ設定された第２の閾値とを比較する。比較部２４１は、その一致度と第２の閾値とを比較して、一致度が第２の閾値以上であるかどうかを判定する（ステップＳ２７）。比較部２４１が、その一致度が第２の閾値以上であると判定した場合、比較部２４１は、認識度算出部２７１が抽出した所定の物体とその標識情報が示す道路標識とを比較する（ステップＳ２８）。
比較部２４１における比較の結果、所定の物体とその標識情報が示す道路標識との対応関係が所定の条件を満たす場合、ステップＳ２５にて、送信部２５１は、その標識情報と位置情報取得部２３１が取得した位置情報とをサーバ１００へ送信する。続いて、サーバ１００が、上述したステップＳ２６の処理を行う。

ここで、比較部２４１が所定の物体とその標識情報が示す道路標識とを比較する処理の詳細について説明する。
例えば、標識情報が示す道路標識が「踏切あり」であり、認識度算出部２７１が抽出した物体が踏切の遮断機や電車である場合、比較部２４１は条件を満たすと判断する。また、標識情報が示す道路標識が「信号機あり」であり、認識度算出部２７１が抽出した物体が信号機である場合、比較部２４１は条件を満たすと判断する。また、標識情報が示す道路標識が「横断歩道あり」であり、認識度算出部２７１が抽出した物体が横断歩道である場合、比較部２４１は条件を満たすと判断する。これらは一例であって、その他、対応が考えられるものであれば適用が可能である。
なお、計測部２２１における計測結果も用いることで、さらに正確な標識情報をサーバ１００に格納されている地図情報に反映することが可能である。

このように、認識度算出部２７１が、撮像した画像に含まれる道路標識を抽出し、抽出した道路標識と、その道路標識に基づいてデータベース２６１から検索された道路標識との一致度を算出する。算出された一致度が第１の閾値以上である場合、送信部２５１がその道路標識を示す標識情報を位置情報とともにサーバ１００へ送信する。また、一致度が第１の閾値よりも小さな値であっても、第２の閾値以上であれば、撮像された物体との対応関係が所定の条件を満たすものである場合、送信部２５１はその道路標識を示す標識情報を位置情報とともにサーバ１００へ送信する。そのため、通信ネットワークに無駄な負荷をかけることなく、正確な地図情報を得ることができる。
（第３の実施の形態）

図１１は、本発明の情報認識システムの第３の実施の形態を示す図である。
本形態における情報認識システムは図１１に示すように、サーバ１００と、車両３０２とを有している。また、車両３０２は、情報認識装置２０２を搭載している。

サーバ１００は、図１に示したものと同じものである。
車両３０２は、自動車や自転車等、車輪を回転させて走行するものである。また、車両３０２は、車輪を具備していなくても、キャタピラー（登録商標）等の無限軌道のような車輪相当のものを具備して走行するものであっても良い。
情報認識装置２０２は、以下に説明する構成要素を有する。

図１２は、図１１に示した情報認識装置２０２の内部構成の一例を示す図である。図１１に示した情報認識装置２０２は図１２に示すように、撮像部２１２と、計測部２２２と、位置情報取得部２３２と、比較部２４２と、送信部２５２と、標識判定部２７２と、通信部２９２とを有している。なお、図１２には、図１１に示した情報認識装置２０２が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。

撮像部２１２は、撮像して画像を取得する。撮像部２１２は、例えば、一般的なカメラであっても良い。撮像部２１２は、車両３０２の進行方向の周辺を撮像するものが好ましい。
計測部２２２は、車両３０２の動きを計測する。例えば、計測部２２２は、車両３０２の速度を計測する。このとき、計測部２２２は、車両３０２に具備された速度計（スピードメータ）が示す速度を計測するものであっても良い。また、例えば、計測部２２２は、車両３０２の減速を計測する。このとき、計測部２２２は、車両３０２に具備されたブレーキが作動したかどうかを計測するものであっても良い。また、例えば、計測部２２２は、車両３０２の進行方向の変化を計測する。このとき、計測部２２２は、車両３０２に具備されたステアリング（ハンドル）の回転角度を計測するものであっても良い。また、例えば、計測部２２２は、警笛の発鳴を計測する。このとき、計測部２２２は、音センサを用いて、音センサの検知結果に基づいて、警笛の発鳴を計測するものであっても良い。このように、計測部２２２は、車両３０２の運転手の操作に基づいて車両がどのように動いたかを計測する。
位置情報取得部２３２は、車両３０２の位置を示す位置情報（例えば、緯度および経度を示す情報）を取得する。例えば、位置情報取得部２３２は、ＧＰＳ機能を用いて車両３０２の位置を示す位置情報を取得するものであっても良い。
通信部２９２は、無線通信を行う機能を有する。例えば、通信部２９２は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）(例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等)やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信機能を用いて、車両３０２の周辺に存在する、撮像機能を具備した車両から、その車両が撮像した画像を取得する。
標識判定部２７２は、撮像部２１１が撮像した画像から道路標識を抽出する。また、通信部２９２が取得した撮像した画像から道路標識を抽出する。これらの画像の抽出方法は、一般的な標識認識アルゴリズム等の画像抽出（認識）機能を用いて行うものであっても良い。また、標識判定部２７２は、それぞれ抽出した道路標識の色、形状、表示等を互いに比較し、その道路標識を判定する。
比較部２４２は、計測部２２２が計測した動きに応じた計測情報と、標識判定部２７２が判定した道路標識を示す標識情報とを比較する。
送信部２５２は、比較部２４１における比較の結果、計測部２２２が計測した計測情報と標識判定部２７２が判定した道路標識を示す標識情報との対応関係が、図８に示すような条件を満たす場合、その標識情報と位置情報取得部２３２が取得した位置情報とをサーバ１００へ送信する。

以下に、図１１に示した情報認識システムにおける情報認識方法について説明する。
図１３は、図１１に示した情報認識システムにおける情報認識方法の一例を説明するためのフローチャートである。

まず、撮像部２１２が撮像を開始する（ステップＳ３１）。また、計測部２２２が、車両３０２の動きの計測を開始する（ステップＳ３２）。また、位置情報取得部２３２が、車両３０２の位置を示す位置情報の取得を開始する（ステップＳ３３）。また、通信部２９２が、車両３０２の近辺に存在する車両から画像を取得する（ステップＳ３４）。
標識判定部２７２は、撮像部２１２が撮像した画像から道路標識を抽出する。また、標識判定部２７２は、通信部２９２が取得した画像から道路標識を抽出する。標識判定部２７２は、それぞれ抽出した道路標識の色、形状、表示等を互いに比較し、その道路標識を判定する（ステップＳ３５）。
比較部２４２は、計測部２２１が計測した動きに応じた計測情報と標識判定部２７２が判定した道路標識を示す標識情報とを比較する（ステップＳ３６）。
比較部２４２における比較の結果、計測情報と標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、送信部２５２は、標識判定部２７２が判定した道路標識を示す標識情報と位置情報取得部２３２が取得した位置情報とをサーバ１００へ送信する（ステップＳ３７）。すると、サーバ１００は、送信部２５２から送信されてきた標識情報と位置情報とに基づいて、地図情報を更新する（ステップＳ３８）。具体的には、サーバ１００は、自身が格納している地図情報において、送信部２５２から送信されてきた位置情報が示す緯度や経度で示される位置に、送信部２５２から送信されてきた標識情報が示す道路標識を追加・更新する。このとき、すでにその道路標識がその位置に示されている場合、サーバ１００は地図情報を更新しないものであっても良いし、上書きするものであっても良い。ここで、比較部２４２が計測情報と標識情報とを比較する処理の詳細は上述した通りである。

このように、標識判定部２７２が、撮像部２１２が撮像した画像に含まれる道路標識および通信部２９２が周囲の車両から取得した画像に含まれる道路標識を抽出する。標識判定部２７２が、それぞれ抽出した道路標識を互いに比較することで、道路標識を判定する。比較部２４２が、標識判定部２７２が判定した道路標識と、計測された車両の動きとを比較し、その対応関係が所定の条件を満たすものである場合、送信部２５２はその道路標識を示す標識情報を位置情報とともにサーバ１００へ送信する。そのため、通信ネットワークに無駄な負荷をかけることなく、正確な地図情報を得ることができる。

上述した第１〜３の実施の形態は、それぞれ独立で構成されるものであっても良いし、いくつかの形態を組み合わせ、またはすべての形態を組み合わせて構成されるものであっても良い。

上述した情報認識装置２０１，２０２それぞれに設けられた各構成要素が行う処理は、目的に応じてそれぞれ作製された論理回路で行うようにしても良い。また、処理内容を手順として記述したコンピュータプログラム（以下、プログラムと称する）を情報認識装置２０１，２０２それぞれにて読取可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを情報認識装置２０１，２０２それぞれに読み込ませ、実行するものであっても良い。情報認識装置２０１，２０２それぞれにて読取可能な記録媒体とは、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃなどの移設可能な記録媒体の他、情報認識装置２０１，２０２それぞれに内蔵されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等を指す。この記録媒体に記録されたプログラムは、情報認識装置２０１，２０２それぞれに設けられたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）にて読み込まれ、ＣＰＵの制御によって、上述したものと同様の処理が行われる。ここで、ＣＰＵは、プログラムが記録された記録媒体から読み込まれたプログラムを実行するコンピュータとして動作するものである。これは、図１に示した撮像部２１０、計測部２２０、位置情報取得部２３０、比較部２４０および送信部２５０における処理についても同様である。

上記の実施の形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記１）地図情報を格納するサーバと、
撮像部と、
車両の動きを計測する計測部と、
前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する比較部と、
前記比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する送信部とを有し、
前記比較部は、当該比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較し、前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測部が計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較し、
前記送信部は、前記比較部における比較の結果、前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、該標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信し、
前記サーバは、前記送信部から送信されてきた前記標識情報と前記位置情報とに基づいて、前記地図情報を更新する情報認識システム。
（付記２）前記標識情報を記憶するデータベースと、
前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識に対応する標識情報を前記データベースから検索し、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識と前記検索した標識情報が示す道路標識との一致度を前記認識の度合いを示す値として算出する認識度算出部とを有する、付記１に記載の情報認識システム。
（付記３）前記計測部は、前記車両の速度、減速、進行方向の変化および警笛の発鳴の少なくとも１つを計測する、付記１または付記２に記載の情報認識システム。
（付記４）前記計測部は、前記車両の速度を計測する場合、前記車両に具備された速度計が示す速度を計測する、付記３に記載の情報認識システム。
（付記５）前記計測部は、前記減速を計測する場合、前記車両に具備されたブレーキが作動したかどうかを計測する、付記３に記載の情報認識システム。
（付記６）前記計測部は、前記進行方向の変化を計測する場合、前記車両に具備されたステアリングの回転角度を計測する、付記３に記載の情報認識システム。
（付記７）前記車両の移動する方向を検知するセンサを有し、
前記計測部は、前記センサが検知した結果に基づいて前記進行方向の変化を計測する、付記３に記載の情報認識システム。
（付記８）前記比較部は、前記計測情報に代えて、前記撮像部が撮像した画像に含まれる所定の物体と前記撮像部が撮像した画像に含まれる前記道路標識とを比較し、
前記送信部は、前記比較部における比較の結果が、前記所定の物体と前記道路標識との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する、付記１から７のいずれか１項に記載の情報認識システム。
（付記９）撮像部と、
車両の動きを計測する計測部と、
前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する比較部と、
前記比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを、地図情報を格納するサーバへ送信する送信部とを有し、
前記比較部は、当該比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較し、前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測部が計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較し、
前記送信部は、前記比較部における比較の結果、前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する情報認識装置。
（付記１０）前記標識情報を記憶するデータベースと、
前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識に対応する標識情報を前記データベースから検索し、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識と前記検索した標識情報が示す道路標識との一致度を前記認識の度合いを示す値として算出する認識度算出部とを有する、付記９に記載の情報認識装置。
（付記１１）前記計測部は、前記車両の速度、減速、進行方向の変化および警笛の発鳴の少なくとも１つを計測する、付記９または付記１０に記載の情報認識装置。
（付記１２）前記計測部は、前記車両の速度を計測する場合、前記車両に具備された速度計が示す速度を計測する、付記１１に記載の情報認識装置。
（付記１３）前記計測部は、前記減速を計測する場合、前記車両に具備されたブレーキが作動したかどうかを計測する、付記１１に記載の情報認識装置。
（付記１４）前記計測部は、前記進行方向の変化を計測する場合、前記車両に具備されたステアリングの回転角度を計測する、付記１１に記載の情報認識装置。
（付記１５）前記車両の移動する方向を検知するセンサを有し、
前記計測部は、前記センサが検知した結果に基づいて前記進行方向の変化を計測する、付記１１に記載の情報認識装置。
（付記１６）前記比較部は、前記計測情報に代えて、前記撮像部が撮像した画像に含まれる所定の物体と前記撮像部が撮像した画像に含まれる前記道路標識とを比較し、
前記送信部は、前記比較部における比較の結果が、前記所定の物体と前記道路標識との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する、付記９から１５のいずれか１項に記載の情報認識装置。
（付記１７）車両であって、
撮像部と、
当該車両の動きを計測する計測部と、
当該車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する比較部と、
前記比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを、地図情報を格納するサーバへ送信する送信部とを有し、
前記比較部は、当該比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較し、前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測部が計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較し、
前記送信部は、前記比較部における比較の結果、前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する車両。
（付記１８）前記標識情報を記憶するデータベースと、
前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識に対応する標識情報を前記データベースから検索し、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識と前記検索した標識情報が示す道路標識との一致度を前記認識の度合いを示す値として算出する認識度算出部とを有する、付記１７に記載の車両。
（付記１９）前記計測部は、前記車両の速度、減速、進行方向の変化および警笛の発鳴の少なくとも１つを計測する、付記１７または付記１８に記載の車両。
（付記２０）前記計測部は、前記車両の速度を計測する場合、前記車両に具備された速度計が示す速度を計測する、付記１９に記載の車両。
（付記２１）前記計測部は、前記減速を計測する場合、前記車両に具備されたブレーキが作動したかどうかを計測する、付記１９に記載の車両。
（付記２２）前記計測部は、前記進行方向の変化を計測する場合、前記車両に具備されたステアリングの回転角度を計測する、付記１９に記載の車両。
（付記２３）前記車両の移動する方向を検知するセンサを有し、
前記計測部は、前記センサが検知した結果に基づいて前記進行方向の変化を計測する、付記１９に記載の車両。
（付記２４）前記比較部は、前記計測情報に代えて、前記撮像部が撮像した画像に含まれる所定の物体と前記撮像部が撮像した画像に含まれる前記道路標識とを比較し、
前記送信部は、前記比較部における比較の結果が、前記所定の物体と前記道路標識との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する、付記１７から２３のいずれか１項に記載の車両。
（付記２５）撮像する処理と、
車両の動きを計測する処理と、
前記車両の位置を示す位置情報を取得する処理と、
前記撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する処理と、
前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを、地図情報を格納するサーバへ送信する処理と、
前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較する処理と、
前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較する処理と、
前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する処理と行う情報認識方法。
（付記２６）前記撮像した画像に含まれる道路標識に対応する標識情報を、前記標識情報を記憶するデータベースから検索する処理と、
前記撮像した画像に含まれる道路標識と前記検索した標識情報が示す道路標識との一致度を前記認識の度合いを示す値として算出する処理とを行う、付記２５に記載の情報認識方法。
（付記２７）前記車両の速度、減速、進行方向の変化および警笛の発鳴の少なくとも１つを計測する処理を行う、付記２５または付記２６に記載の情報認識方法。
（付記２８）前記車両の速度を計測する場合、前記車両に具備された速度計が示す速度を計測する処理を行う、付記２７に記載の情報認識方法。
（付記２９）前記減速を計測する場合、前記車両に具備されたブレーキが作動したかどうかを計測する処理を行う、付記２７に記載の情報認識方法。
（付記３０）前記進行方向の変化を計測する場合、前記車両に具備されたステアリングの回転角度を計測する処理を行う、付記２７に記載の情報認識方法。
（付記３１）前記車両の移動する方向を検知する処理と、
前記検知した結果に基づいて前記進行方向の変化を計測する処理とを行う、付記２７に記載の情報認識方法。
（付記３２）前記計測情報に代えて、前記撮像した画像に含まれる所定の物体と前記撮像部が撮像した画像に含まれる前記道路標識とを比較する処理と、
前記比較の結果が、前記所定の物体と前記道路標識との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する処理とを行う、付記２５から３１のいずれか１項に記載の情報認識方法。
（付記３３）コンピュータに、
撮像する手順と、
車両の動きを計測する手順と、
前記車両の位置を示す位置情報を取得する手順と、
前記撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する手順と、
前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを、地図情報を格納するサーバへ送信する手順と、
前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較する手順と、
前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較する手順と、
前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する手順とを実行させるためのプログラム。
（付記３４）前記撮像した画像に含まれる道路標識に対応する標識情報を、前記標識情報を記憶するデータベースから検索する手順と、
前記撮像した画像に含まれる道路標識と前記検索した標識情報が示す道路標識との一致度を前記認識の度合いを示す値として算出する手順とをコンピュータに実行させるための、付記３３に記載のプログラム。
（付記３５）前記車両の速度、減速、進行方向の変化および警笛の発鳴の少なくとも１つを計測する手順をコンピュータに実行させるための、付記３３または付記３４に記載のプログラム。
（付記３６）前記車両の速度を計測する場合、前記車両に具備された速度計が示す速度を計測する手順をコンピュータに実行させるための、付記３５に記載のプログラム。
（付記３７）前記減速を計測する場合、前記車両に具備されたブレーキが作動したかどうかを計測する手順をコンピュータに実行させるための、付記３５に記載のプログラム。
（付記３８）前記進行方向の変化を計測する場合、前記車両に具備されたステアリングの回転角度を計測する手順をコンピュータに実行させるための、付記３５に記載の情報認識方法。
（付記３９）前記車両の移動する方向を検知する手順と、
前記検知した結果に基づいて前記進行方向の変化を計測する手順とをコンピュータに実行させるための、付記３５に記載のプログラム。
（付記４０）前記計測情報に代えて、前記撮像した画像に含まれる所定の物体と前記撮像部が撮像した画像に含まれる前記道路標識とを比較する手順と、
前記比較の結果が、前記所定の物体と前記道路標識との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する手順とをコンピュータに実行させるための、付記３３から３９のいずれか１項に記載のプログラム。

１００ サーバ
２０１，２０２ 情報認識装置
２１０，２１１，２１２ 撮像部
２２０，２２１，２２２ 計測部
２３０，２３１，２３２ 位置情報取得部
２４０，２４１，２４２ 比較部
２５０，２５１，２５２ 送信部
２６１ データベース
２７１ 認識度算出部
２７２ 標識判定部
２８１ センサ
２９２ 通信部
３０１，３０２ 車両
４００ 道路標識
５００ 障害物

Claims (13)

1. 地図情報を格納するサーバと、
   撮像部と、
   車両の動きを計測する計測部と、
   前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する比較部と、
   前記比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する送信部とを有し、
   前記比較部は、当該比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較し、前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測部が計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較し、
   前記送信部は、前記比較部における比較の結果、前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、該標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信し、
   前記サーバは、前記送信部から送信されてきた前記標識情報と前記位置情報とに基づいて、前記地図情報を更新する情報認識システム。
2. 請求項１に記載の情報認識システムにおいて、
   前記標識情報を記憶するデータベースと、
   前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識に対応する標識情報を前記データベースから検索し、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識と前記検索した標識情報が示す道路標識との一致度を前記認識の度合いを示す値として算出する認識度算出部とを有する情報認識システム。
3. 請求項１または請求項２に記載の情報認識システムにおいて、
   前記計測部は、前記車両の速度、減速、進行方向の変化および警笛の発鳴の少なくとも１つを計測する情報認識システム。
4. 請求項３に記載の情報認識システムにおいて、
   前記計測部は、前記車両の速度を計測する場合、前記車両に具備された速度計が示す速度を計測する情報認識システム。
5. 請求項３に記載の情報認識システムにおいて、
   前記計測部は、前記減速を計測する場合、前記車両に具備されたブレーキが作動したかどうかを計測する情報認識システム。
6. 請求項３に記載の情報認識システムにおいて、
   前記計測部は、前記進行方向の変化を計測する場合、前記車両に具備されたステアリングの回転角度を計測する情報認識システム。
7. 請求項３に記載の情報認識システムにおいて、
   前記車両の移動する方向を検知するセンサを有し、
   前記計測部は、前記センサが検知した結果に基づいて前記進行方向の変化を計測する情報認識システム。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の情報認識システムにおいて、
   前記比較部は、前記計測情報に代えて、前記撮像部が撮像した画像に含まれる所定の物体と前記撮像部が撮像した画像に含まれる前記道路標識とを比較し、
   前記送信部は、前記比較部における比較の結果が、前記所定の物体と前記道路標識との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する情報認識システム。
9. 撮像部と、
   車両の動きを計測する計測部と、
   前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する比較部と、
   前記比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを、地図情報を格納するサーバへ送信する送信部とを有し、
   前記比較部は、当該比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較し、前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測部が計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較し、
   前記送信部は、前記比較部における比較の結果、前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する情報認識装置。
10. 請求項９に記載の情報認識装置において、
    前記標識情報を記憶するデータベースと、
    前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識に対応する標識情報を前記データベースから検索し、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識と前記検索した標識情報が示す道路標識との一致度を前記認識の度合いを示す値として算出する認識度算出部とを有する情報認識装置。
11. 車両であって、
    撮像部と、
    当該車両の動きを計測する計測部と、
    当該車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する比較部と、
    前記比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像部が撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを、地図情報を格納するサーバへ送信する送信部とを有し、
    前記比較部は、当該比較部における比較の結果、前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較し、前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測部が計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較し、
    前記送信部は、前記比較部における比較の結果、前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する車両。
12. 撮像する処理と、
    車両の動きを計測する処理と、
    前記車両の位置を示す位置情報を取得する処理と、
    前記撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する処理と、
    前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを、地図情報を格納するサーバへ送信する処理と、
    前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較する処理と、
    前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較する処理と、
    前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する処理と行う情報認識方法。
13. コンピュータに、
    撮像する手順と、
    車両の動きを計測する手順と、
    前記車両の位置を示す位置情報を取得する手順と、
    前記撮像した画像に含まれる道路標識の認識の度合いを示す値と第１の閾値とを比較する手順と、
    前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値以上である場合、前記撮像した画像に含まれる道路標識を示す標識情報と前記位置情報とを、地図情報を格納するサーバへ送信する手順と、
    前記認識の度合いを示す値が前記第１の閾値よりも小さな値である場合、前記認識の度合いを示す値と前記第１の閾値よりも小さな値である第２の閾値とを比較する手順と、
    前記認識の度合いを示す値が前記第２の閾値以上である場合、前記計測した動きに応じた計測情報と前記標識情報とを比較する手順と、
    前記計測情報と前記標識情報との対応関係が所定の条件を満たす場合、前記標識情報と前記位置情報とを前記サーバへ送信する手順とを実行させるためのプログラム。

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