JP2017158970A - 医療用観察装置 - Google Patents

Abstract

【課題】迅速に視野移動を行うことができること。【解決手段】医療用観察装置２は、第２関節部２３２Ｂに動力を与え、第２関節部２３２Ｂにて接続された第１，第２アーム部２３１Ａ，２３１Ｂを相対的に回動させるモータと、互いに噛合する２つの歯車を有し、モータから第２関節部２３２Ｂへの動力伝達経路に設けられる歯車機構と、制御部２４とを備える。制御部２４は、フットスイッチ２５へのユーザ操作に応じてモータを動作させる第１制御を完了して当該モータの動作を停止させた後、当該第１制御時でのモータの回転方向とは逆方向に当該モータを回転させ、２つの歯車において、当該逆方向への当該モータの回転に応じて互いに噛合する側の各第１歯面間の第１距離と、噛合しない側の各第２歯面間の第２距離とを当該２つの歯車のバックラッシ量よりもそれぞれ小さくする第２制御を実行する。【選択図】図１

Description

本発明は、医療用観察装置に関する。

従来、医療分野において、患者の術部の微小部位を拡大観察するための拡大光学系と、複数のアーム部、及び当該複数のアーム部を回動可能に接続する複数の関節部を有し、先端で拡大光学系を支持する支持部とを備えた医療用観察装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の医療用観察装置は、関節部に動力を与え、当該関節部にて接続された２つのアーム部を相対的に回動させるモータと、互いに噛合する２つの歯車を有し、モータから当該関節部への動力伝達経路に設けられる歯車機構とを備える。そして、特許文献１に記載の医療用観察装置では、術者によるフットスイッチへの操作に応じて、モータが駆動し、当該モータからの動力が歯車機構を介して関節部に与えられる。これにより、当該関節部にて接続された２つのアーム部が相対的に回動し、拡大光学系の位置及び姿勢が変更される（視野が移動する）。

特開平１１−２４４３０１号公報

ところで、互いに噛合する２つの歯車には、寸法公差や、温度変化による線膨張を考慮して、所謂バックラッシが設けられている。
そして、このようにバックラッシが存在している場合には、以下の問題がある。
先ず、術者は、フットスイッチに操作を行い、モータを第１方向に回転（以下、順回転と記載）させ、拡大光学系の位置及び姿勢を変更する。このように動作が行われた場合には、２つの歯車において、モータの順回転に応じて互いに噛合しない側の各第１歯面間の第１距離は当該２つの歯車のバックラッシ量と同一の値となる。一方、モータの順回転に応じて互いに噛合する側の各第２歯面間の第２距離は０となる。
次に、術者は、フットスイッチに操作を行い、モータを第１方向とは逆方向に回転（以下、逆回転と記載）させる。この場合には、モータの逆回転に応じて互いに噛合する側の各第１歯面間の第１距離が２つの歯車のバックラッシ量と同一の値となっているため、当該第１距離が０となるまで（当該第１距離を詰めるまで）、２つの歯車は互いに噛合しない（空走する）。すなわち、拡大光学系の位置及び姿勢は変更されない。そして、当該第１距離が０となり、２つの歯車が互いに噛合してから、拡大光学系の位置及び姿勢が変更されることとなる。
以上のように、直前に動作した回転方向とは逆方向にモータを回転させる場合には、２つの歯車のバックラッシ量に応じた空走期間が存在し、視野移動を迅速に行うことができない、という問題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、迅速に視野移動を行うことができる医療用観察装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る医療用観察装置は、観察対象を拡大して撮像可能な撮像部と、複数のアーム部、及び当該複数のアーム部を互いに回動可能に接続する複数の関節部を有し、先端で前記撮像部を支持する支持部と、前記支持部に設けられ、前記複数の関節部の少なくとも一つの関節部に動力を与え、当該関節部にて接続された２つの前記アーム部を相対的に回動させるモータと、互いに噛合する２つの歯車を有し、前記モータから前記少なくとも一つの関節部への動力伝達経路に設けられる歯車機構と、ユーザ操作を受け付ける操作受付部と、前記操作受付部が受け付けた前記ユーザ操作に応じて前記モータを動作させる第１制御を実行するとともに、当該第１制御を完了して当該モータの動作を停止させた後、第２制御を実行する制御部とを備え、前記制御部は、前記第２制御を実行することで、前記第１制御時での前記モータの回転方向とは逆方向に当該モータを回転させ、前記２つの歯車において、当該逆方向への当該モータの回転に応じて互いに噛合する側の各第１歯面間の第１距離と、噛合しない側の各第２歯面間の第２距離とを当該２つの歯車のバックラッシ量よりもそれぞれ小さくすることを特徴とする。

また、本発明に係る医療用観察装置は、上記発明において、前記制御部は、前記第２制御を実行することで、前記第１距離と前記第２距離とを前記バックラッシ量の半分の値にすることを特徴とする。

また、本発明に係る医療用観察装置は、上記発明において、前記制御部は、前記第２制御の後に前記第１制御を実行する際、前記第１距離または前記第２距離が０になるまで第１回転速度で前記モータを回転させ、当該０になった後に当該第１回転速度よりも低い第２回転速度で当該モータを回転させることを特徴とする。

また、本発明に係る医療用観察装置は、上記発明において、前記動力伝達経路には、前記歯車機構と前記少なくとも一つの関節部との間に、当該歯車機構から当該少なくとも一つの関節部への動力の伝達を遮断した遮断状態、または当該伝達を許容した許容状態に切り替える状態切替部が設けられ、前記制御部は、前記遮断状態において、前記第１回転速度で前記モータを回転させ、前記許容状態において、前記第２回転速度で前記モータを回転させることを特徴とする。

また、本発明に係る医療用観察装置は、上記発明において、前記２つの歯車の一方の歯車を回転可能に軸支する第１支持部材と、前記第１支持部材とは別体で構成され、前記２つの歯車の他方の歯車を回転可能に軸支する第２支持部材とを備え、前記第１支持部材及び前記第２支持部材は、互いに接続することで、前記２つの歯車を互いに噛合させ、前記第１支持部材は、前記第２支持部材に対して移動可能とし、当該第２支持部材に対して移動することで前記２つの歯車のバックラッシ量を変更可能とすることを特徴とする。

また、本発明に係る医療用観察装置は、上記発明において、前記２つの歯車は、平歯車でそれぞれ構成され、前記第１支持部材は、前記第２支持部材に対して回転可能とし、当該第２支持部材に対して回転することで前記２つの歯車のバックラッシ量を変更可能とし、前記第１支持部材の回転軸は、前記２つの歯車の各回転軸とは独立し、当該各回転軸にそれぞれ平行となる軸であることを特徴とする。

また、本発明に係る医療用観察装置は、上記発明において、前記歯車機構は、前記２つの歯車を含む３つ以上の歯車を有し、前記モータの回転を減速する減速機構であり、前記２つの歯車は、前記減速機構における互いに噛合する複数組の歯車のうち、減速比が最も大きい組の歯車であることを特徴とする。

本発明に係る医療用観察装置では、制御部は、操作受付部へのユーザ操作に応じてモータを動作させる第１制御を実行するとともに、当該第１制御を完了して当該モータの動作を停止させた後、上述した第１，第２距離を２つの歯車のバックラッシ量よりも小さくする第２制御を実行する。すなわち、第１制御によって、第１距離が２つの歯車のバックラッシ量と同一の値となり、第２距離が０となっていたところ、当該第１制御の後に第２制御を実行することで、第１，第２距離を２つの歯車のバックラッシ量よりも小さくする。
このため、第１，第２制御を実行した後に、操作受付部にユーザ操作がなされ、当該第１制御時での回転方向とは逆方向にモータを回転させる第１制御を実行する場合には、２つの歯車のバックラッシ量よりも小さい第１距離だけ詰めれば、２つの歯車を互いに噛合させ、モータの回転を関節部に伝達する（撮像部の位置及び姿勢を変更する（視野移動を行う））ことができる。
したがって、本発明に係る医療用観察装置によれば、直前に実行した第１制御時での回転方向とは逆方向にモータを回転させる第１制御を実行する場合において、２つの歯車の空走期間を短縮し、視野移動を迅速に行うことができる、という効果を奏する。

図１は、本発明の実施の形態に係る医療用観察システムの概略構成を示す図である。 図２は、図１に示した医療用観察システムを用いた手術の状況を模式的に示す図である。 図３は、図１に示した第２，第３関節部をそれぞれ動作させるアクチュエータの構成を模式的に示す図である。 図４は、図３に示したモータ及び減速機構を示す図である。 図５は、図３に示したモータ及び減速機構を示す図である。 図６は、図３に示したモータ及び減速機構を示す図である。 図７は、図３に示したモータ及び減速機構を示す図である。 図８は、図４ないし図７に示したバックラッシ低減機構を用いたバックラッシ量を調整する方法を説明する図である。 図９は、図４ないし図７に示したバックラッシ低減機構を用いたバックラッシ量を調整する方法を説明する図である。 図１０は、図１に示した制御部による第１，第２制御を示すフローチャートである。 図１１は、本発明の実施の形態の変形例を示す図である。

以下に、図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。

〔医療用観察システムの概略構成〕
図１は、本発明の実施の形態に係る医療用観察システム１の概略構成を示す図である。
医療用観察システム１は、手術時や検査時において術者が処置する対象となる部位（観察対象）を拡大して撮像し、当該撮像に応じた画像を表示するシステムである。この医療用観察システム１は、図１に示すように、観察対象を撮像して画像信号を出力する医療用観察装置２と、医療用観察装置２から出力された画像信号に基づく画像を表示する表示装置３とを備える。

医療用観察装置２は、図１に示すように、顕微鏡部２１と、ベース部２２と、支持部２３と、制御部２４と、フットスイッチ２５とを備える。
顕微鏡部２１は、観察対象を拡大して撮像し、当該撮像に応じた画像信号を出力する。この顕微鏡部２１は、例えば、各種の公知の光学系と、当該光学系が集光した光を受光して電気信号に変換するＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）センサ等の各種の公知の撮像素子とを備える。また、この顕微鏡部２１には、ＡＦ（Auto Focus）機能や光学ズーム機能等の各種の機能も搭載されている。また、顕微鏡部２１としては、一対の撮像素子を備えた所謂、ステレオカメラとして構成しても構わない。
ベース部２２は、医療用観察装置２の基台であり、キャスター２２１（図１）を介して床面上を移動可能に構成されている。

支持部２３は、ベース部２２から延在し、先端（ベース部２２から離間した端部）にて顕微鏡部２１を保持する。そして、支持部２３は、術者の操作に応じて、顕微鏡部２１を３次元的に移動可能とする。
なお、本実施の形態では、支持部２３は、顕微鏡部２１の移動に対して６自由度を有するように構成されているが、これに限られず、その他の異なる数の自由度を有するように構成しても構わない。

この支持部２３は、図１に示すように、第１〜第５アーム部２３１Ａ〜２３１Ｅと、第１〜第６関節部２３２Ａ〜２３２Ｆとを備える。
なお、第１〜第６関節部２３２Ａ〜２３２Ｆは、具体的な図示を省略したが、固定部と、可動部と、固定部及び可動部に介装されるベアリングとをそれぞれ有し、ベアリングを介し、固定部に対して可動部が回転可能な構造になっている。

第１関節部２３２Ａは、支持部２３の先端に位置し、円筒形状を有する。この第１関節部２３２Ａは、円筒内側に位置する可動部（図示略）にて顕微鏡部２１を保持し、円筒外側に位置する固定部（図示略）にて第１アーム部２３１Ａに支持される。そして、第１関節部２３２Ａにおいて、可動部は、ベアリング（図示略）を介し、固定部に対して、第１軸Ｏ１を中心として回転可能とする。このため、第１関節部２３２Ａは、第１軸Ｏ１まわりに顕微鏡部２１を回転可能とする。
ここで、第１軸Ｏ１は、第１関節部２３２Ａにおける円筒の中心軸であり、第１関節部２３２Ａに保持された顕微鏡部２１の光軸に一致する軸である。
すなわち、第１軸Ｏ１まわりに顕微鏡部２１を回転させると、顕微鏡部２１による撮像視野の向きが変更される。

第１アーム部２３１Ａは、第１関節部２３２Ａの側面から第１軸Ｏ１と直交する方向に延在し、先端にて第１関節部２３２Ａ（固定部）を支持する。
第２関節部２３２Ｂは、先端側に位置する可動部（図示略）にて第１アーム部２３１Ａの基端に接続し、基端側（ベース部２２に近接する側）に位置する固定部（図示略）にて第２アーム部２３１Ｂに接続する。そして、第２関節部２３２Ｂにおいて、可動部は、ベアリング（図示略）を介し、固定部に対して、第２軸Ｏ２を中心として回転可能とする。このため、第２関節部２３２Ｂは、第２軸Ｏ２まわりに第１アーム部２３１Ａ（顕微鏡部２１）を回転可能とする。
ここで、第２軸Ｏ２は、第１軸Ｏ１に直交し、第１アーム部２３１Ａの延在方向に平行な軸である。
すなわち、第２軸Ｏ２まわりに顕微鏡部２１を回転させると、観察対象に対する顕微鏡部２１の光軸の向きが変更される。言い換えれば、顕微鏡部２１による撮像視野がＸ軸方向（図１）に移動する。このため、第２関節部２３２Ｂは、顕微鏡部２１による撮像視野をＸ軸方向（＋Ｘ軸方向または−Ｘ軸方向）に移動させる関節部である。

第２アーム部２３１Ｂは、第１，第２軸Ｏ１，Ｏ２に直交する方向に延在し、先端にて第２関節部２３２Ｂ（固定部）を支持する。
第３関節部２３２Ｃは、先端側に位置する可動部（図示略）にて第２アーム部２３１Ｂの基端に接続し、基端側に位置する固定部（図示略）にて第３アーム部２３１Ｃに接続する。そして、第３関節部２３２Ｃにおいて、可動部は、ベアリング（図示略）を介し、固定部に対して、第３軸Ｏ３を中心として回転可能とする。このため、第３関節部２３２Ｃは、第３軸Ｏ３まわりに第２アーム部２３１Ｂ（顕微鏡部２１）を回転可能とする。
ここで、第３軸Ｏ３は、第１，第２軸Ｏ１，Ｏ２に直交（第２アーム部２３１Ｂの延在方向に平行）する軸である。
すなわち、第３軸Ｏ３まわりに顕微鏡部２１を回転させると、観察対象に対する顕微鏡部２１の光軸の向きが変更される。言い換えれば、顕微鏡部２１による撮像視野がＸ軸方向に直交するＹ軸方向（図１）に移動する。このため、第３関節部２３２Ｃは、顕微鏡部２１による撮像視野をＹ軸方向（＋Ｙ軸方向または−Ｙ軸方向）に移動させる関節部である。

第３アーム部２３１Ｃは、第２アーム部２３１Ｂの延在方向と略平行な方向に延在し、先端にて第３関節部２３２Ｃ（固定部）を支持する。
第４関節部２３２Ｄは、第２軸Ｏ２に略平行に延在し、一端側に位置する可動部（図示略）にて第３アーム部２３１Ｃの基端に接続し、他端側に位置する固定部（図示略）にて第４アーム部２３１Ｄに接続する。そして、第４関節部２３２Ｄにおいて、可動部は、ベアリング（図示略）を介し、固定部に対して、第４軸Ｏ４を中心として回転可能とする。このため、第４関節部２３２Ｄは、第４軸Ｏ４まわりに第３アーム部２３１Ｃ（顕微鏡部２１）を回転可能とする。
ここで、第４軸Ｏ４は、第３軸Ｏ３に直交し、第２軸Ｏ２に平行な軸である。
すなわち、第４軸Ｏ４まわりに顕微鏡部２１を回転させると、観察対象に対する顕微鏡部２１の高さが調整される。

第４アーム部２３１Ｄは、第４軸Ｏ４に直交し、ベース部２２に向けて直線的に延在し、先端にて第４関節部２３２Ｄ（固定部）を支持する。
第５関節部２３２Ｅは、第４軸Ｏ４に略平行に延在し、一端側に位置する可動部（図示略）にて第４アーム部２３１Ｄの基端に接続し、他端側に位置する固定部（図示略）にて第５アーム部２３１Ｅに接続する。そして、第５関節部２３２Ｅにおいて、可動部は、ベアリング（図示略）を介し、固定部に対して、第５軸Ｏ５を中心として回転可能とする。このため、第５関節部２３２Ｅは、第５軸Ｏ５まわりに第４アーム部２３１Ｄ（顕微鏡部２１）を回転可能とする。
ここで、第５軸Ｏ５は、第４軸Ｏ４に平行な軸である。

第５アーム部２３１Ｅは、鉛直方向に延在する第１の部位と、当該第１の部位に対して略直角に屈曲して延在する第２の部位とで構成された略Ｌ字形状を有し、当該第１の部位にて第５関節部２３２Ｅ（固定部）を支持する。
第６関節部２３２Ｆは、鉛直方向に延在し、一端側に位置する可動部（図示略）にて第５アーム部２３１Ｅの第２の部位に接続し、他端側に位置する固定部（図示略）がベース部２２の上面に固定される。そして、第６関節部２３２Ｆにおいて、可動部は、ベアリング（図示略）を介し、固定部に対して、第６軸Ｏ６を中心として回転可能とする。このため、第６関節部２３２Ｆは、第６軸Ｏ６まわりに第５アーム部２３１Ｅ（顕微鏡部２１）を回転可能とする。
ここで、第６軸Ｏ６は、鉛直方向に沿う軸である。

制御部２４は、ベース部２２の内部に設けられている。この制御部２４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を含んで構成され、医療用観察システム１の動作を統括的に制御する。
具体的に、制御部２４は、顕微鏡部２１に設けられた動作切替スイッチ（図示略）への術者によるユーザ操作に応じて支持部２３の動作モードを切り替えるとともに、当該切り替えた動作モードに応じた処理を実行する。
本実施の形態では、支持部２３の動作モードとして、固定モード、オールフリーモード、及びＸＹ移動動作モードが設けられている。

固定モードは、第１〜第６関節部２３２Ａ〜２３２Ｆにおける各固定部に対する各可動部の回転がブレーキにより停止されることにより、顕微鏡部２１の位置及び姿勢が固定される動作モードである。すなわち、支持部２３には、制御部２４による制御の下、第１〜第６関節部２３２Ａ〜２３２Ｆにおける各固定部に対する各可動部の回転をそれぞれ停止させるブレーキ（例えば、図３に示したブレーキ４５）が設けられている。
オールフリーモードは、ブレーキが解除されることにより、第１〜第６関節部２３２Ａ〜２３２Ｆにおける各固定部に対する各可動部の回転が許容された状態であり、術者による直接的な操作（術者が例えば手で顕微鏡部２１を把持し、当該顕微鏡部２１を直接移動させる操作）によって顕微鏡部２１の位置及び姿勢を調整可能な動作モードである。

ＸＹ移動動作モードは、フットスイッチ２５への術者によるユーザ操作に応じて、顕微鏡部２１による撮像視野をＸ軸方向またはＹ軸方向に移動させる動作モードである。すなわち、支持部２３には、制御部２４による制御の下、第２，第３関節部２３２Ｂ，２３２Ｃをそれぞれ動作（各固定部に対して各可動部をそれぞれ回転）させるアクチュエータ４が設けられている。なお、アクチュエータ４の詳細な構成については後述する。
そして、制御部２４は、ＸＹ移動動作モードにおいて、第１，第２制御を実行する。なお、第１，第２制御の詳細については、後述する。

また、制御部２４は、顕微鏡部２１から出力された画像信号に対して各種の画像処理（例えば、電子ズーム機能に係る拡大処理等）を実行し、当該画像処理後の画像信号を表示装置３に出力する。

フットスイッチ２５は、術者が足で操作する部分であり、上述したようにＸＹ移動動作モード時に用いられる。具体的に、フットスイッチ２５は、術者による＋Ｘ軸方向、−Ｘ軸方向、＋Ｙ軸方向、または、−Ｙ軸方向への撮像視野の移動指示を受け付ける。そして、フットスイッチ２５は、移動指示に応じた指示信号を制御部２４に出力する。
すなわち、フットスイッチ２５は、本発明に係る操作受付部としての機能を有する。
なお、本発明に係る操作受付部としては、フットスイッチ２５に限られず、その他、術者が手で操作するスイッチ等を採用しても構わない。

表示装置３は、液晶または有機ＥＬ（Electro Luminescence）等を用いた表示ディスプレイを用いて構成され、顕微鏡部２１から出力され、制御部２４にて各種の画像処理が実行された画像信号に基づく画像を表示する。

〔医療用観察システムの使用例〕
次に、上述した医療用観察システム１の使用例について説明する。
図２は、医療用観察システム１を用いた手術の状況を模式的に示す図である。
先ず、術者ＯＰは、手術台の上に横臥している患者ＰＡの観察対象（図２の例では、患者ＰＡの頭部）の上に顕微鏡部２１を位置付ける。例えば、オールフリーモードでは、術者は、顕微鏡部２１を把持し、支持部２３における６自由度の動きを利用して、観察対象の上に顕微鏡部２１を位置付ける。また、ＸＹ移動動作モードでは、術者は、フットスイッチ２５に対して操作（＋Ｘ軸方向、−Ｘ軸方向、＋Ｙ軸方向、または、−Ｙ軸方向への撮像視野の移動指示）を行うことで、観察対象の上に顕微鏡部２１を位置付ける。
顕微鏡部２１にて撮像された画像は、顕微鏡部２１における光学ズーム機能、及び制御部２４による電子ズーム機能により、所定の倍率で拡大され、手術室の壁に取り付けられた表示装置３に表示される。
そして、術者ＯＰは、表示装置３に表示された画像を確認しながら、手術を実行する。

〔アクチュエータの構成〕
次に、第２，第３関節部２３２Ｂ，２３２Ｃをそれぞれ動作させるアクチュエータ４の構成について説明する。
図３は、第２，第３関節部２３２Ｂ，２３２Ｃをそれぞれ動作させるアクチュエータ４の構成を模式的に示す図である。
なお、第２，第３関節部２３２Ｂ，２３２Ｃをそれぞれ動作させるアクチュエータ４の構成は、同一の構成であるため、同一の符号を付して説明する。

アクチュエータ４は、図３に示すように、モータ４１と、減速機構４２と、ドライブシャフト４３と、クラッチ４４と、ブレーキ４５とを備える。
図４ないし図７は、モータ４１及び減速機構４２を示す図である。具体的に、図４及び図５は、アクチュエータ４が支持部２３に組み込まれた状態を示す斜視図である。図６及び図７は、モータ４１及び減速機構４２の分解斜視図である。
モータ４１は、制御部２４にて制御される例えばステッピングモータで構成され、第２関節部２３２Ｂ（可動部）または第３関節部２３２Ｃ（可動部）に動力を与える動力源である。

減速機構４２は、モータ４１の出力軸に設けられ、当該出力軸の回転を所定の減速比で減速する。この減速機構４２は、図４ないし図７に示すように、モータ４１の出力軸側から順に第１〜第６歯車４２１〜４２６を備える。本実施の形態では、第１〜第６歯車４２１〜４２６は、平歯車で構成されている。すなわち、減速機構４２は、モータ４１から第２関節部２３２Ｂまたは第３関節部２３２Ｃへの動力伝達経路に設けられ、本発明に係る歯車機構としての機能を有する。
本実施の形態では、第１〜第６歯車４２１〜４２６における互いに噛合する５組の歯車は、モータ４１の出力軸側から順に、減速比が大きくなるように設定されている。すなわち、互いに噛合する第１，第２歯車４２１，４２２の減速比が最も小さく、互いに噛合する第５，第６歯車４２５，４２６の減速比が最も大きく設定されている。
そして、モータ４１と減速機構４２における第１〜第５歯車４２１〜４２５とは、図４ないし図７に示すように、第１支持部材４６に支持されている。一方、第６歯車４２６は、図６または図７に示すように、第１支持部材４６とは別体で構成された第２支持部材４７に対して、当該第２支持部材４７の端部４７１から外部に露出した状態で軸支されている。

第１支持部材４６は、有底円筒形状を有する。そして、モータ４１は、第１支持部材４６における底部分の外面に取り付けられる。なお、第１歯車４２１は、モータ４１の出力軸に取り付けられる。また、第２〜第５歯車４２２〜４２５は、第１支持部材４６における底部分の外面及び内面にそれぞれ設けられた第１〜第４軸支部４６１〜４６４（図６，図７）にて回転可能に軸支される。
そして、第１支持部材４６の内部に第２支持部材４７の端部４７１を挿入するように第１，第２支持部材４６，４７を互いに嵌合（接続）する（第１支持部材４６における側壁部４６５（図４〜図７）の内面を第２支持部材４７における端部４７１側の外周面４７２（図６，図７）に当接する）ことで、第１支持部材４６に軸支された第５歯車４２５と、第２支持部材４７に軸支された第６歯車４２６とが互いに噛合する。

ここで、第１，第２支持部材４６，４７は、第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量を低減するバックラッシ低減機構４８（図４〜図７）として機能する。
図８及び図９は、バックラッシ低減機構４８を用いたバックラッシ量を調整する方法を説明する図である。なお、図８では、第５，第６歯車４２５を仮想的に円で示している。また、図９では、バックラッシ量の調整前の状態を実線で示し、バックラッシ量の調整後の状態を一点鎖線で示している。
バックラッシ低減機構４８は、「互いに噛合する歯車の中心間の距離を変更すると、当該歯車のバックラッシ量が調整される」点に着目した機構である。
具体的に、第１，第２支持部材４６，４７において、互いに当接する面（第１支持部材４６における側壁部４６５の内面と、第２支持部材４７における外周面４７２）は、第５歯車４２５の回転軸Ａｘ５（図８）と第６歯車４２６の回転軸Ａｘ６（図８）とは独立し、当該各回転軸Ａｘ５，Ａｘ６にそれぞれ平行となる軸Ａｘ０（図８）を中心とする回転軌跡を描くように形成されている。そして、第１支持部材４６は、側壁部４６５の内面が第２支持部材４７における外周面４７２上を摺動することで、軸Ａｘ０（以下、回転軸Ａｘ０と記載）を中心として、第２支持部材４７に対して回転可能に構成されている。
このように回転軸Ａｘ０を中心として第１支持部材４６を回転させた場合には、上述したように回転軸Ａｘ０が回転軸Ａｘ６に対して偏心しているため、図８に示すように、第５歯車４２５の中心が回転軌跡ＲＴを描くように移動する。すなわち、図８または図９に示すように、第５，第６歯車４２５，４２６の中心間の距離が変更され（図９では、中心間の距離の変化量をＤＣとして図示）、第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量が調整される。

ここで、第１支持部材４６における側壁部４６５には、表裏を貫通するとともに、回転軸Ａｘ０を中心とする回転軌跡ＲＴに沿って延びる複数（本実施の形態では、３つ）の長穴４６５１（図５〜図７）が形成されている。一方、第２支持部材４７における外周面４７２には、長穴４６５１に対応した位置に固定用孔４７２１（図５）がそれぞれ形成されている。
そして、第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量の調整は、以下に示すように実行される。
先ず、作業者は、所望のバックラッシ量と同一の厚み寸法を有するテープを第５歯車４２５の歯面に貼り付ける。
次に、作業者は、第１，第２支持部材４６，４７を互いに嵌合させる。そして、作業者は、３つの長穴４６５１を介して、３つの固定ネジＳｃ（図４，図６，図７）を緩めた状態（回転軸Ａｘ０を中心として第１支持部材４６を回転可能な状態）で３つの固定用孔４７２１にそれぞれ螺合する。
次に、作業者は、上述したテープを介して第５，第６歯車４２５，４２６の各歯面同士が互いに当接するまで、第２支持部材４７に対し、回転軸Ａｘ０を中心として第１支持部材４６を回転させる。
次に、作業者は、３つの固定ネジＳｃを３つの固定用孔４７２１に締結し、第２支持部材４７に対して第１支持部材４６を固定する。
最後に、作業者は、側壁部４６５に形成された切欠部４６５２（図４〜図７）を介して、第５歯車４２５の歯面に貼り付けたテープを剥がす。

ドライブシャフト４３は、一端側がクラッチ４４を介して減速機構４２に接続し、他端側が第２関節部２３２Ｂ（可動部）または第３関節部２３２Ｃ（可動部）に接続する。そして、ドライブシャフト４３は、クラッチ４４を介してモータ４１の回転が伝達され、当該モータ４１の回転を第２関節部２３２Ｂ（可動部）または第３関節部２３２Ｃ（可動部）に伝達することで、第２軸Ｏ２または第３軸Ｏ３まわりに可動部を回転させる。
クラッチ４４は、制御部２４にて制御される電磁クラッチ（例えば、励磁作動型クラッチ）で構成され、アーマチュア４４１（図４）をドライブシャフト４３の軸方向に移動することにより、減速機構４２とドライブシャフト４３とを接続してモータ４１からドライブシャフト４３への動力の伝達を許容した許容状態、または、減速機構４２とドライブシャフト４３との接続を解除して当該伝達を遮断した遮断状態に切り替える。
すなわち、クラッチ４４は、本発明に係る状態切替部としての機能を有する。
ブレーキ４５は、制御部２４による制御の下、アーマチュア４５１（図４）をドライブシャフト４３の軸方向に移動することにより、電気的にドライブシャフト４３の解放及び拘束を切り替える電磁ブレーキ（例えば、無励磁作動型ブレーキ）で構成される。

〔制御部による第１，第２制御〕
制御部２４は、ＸＹ移動動作モードにおいて、以下に示す第１，第２制御を実行する。
第１制御は、術者によるフットスイッチ２５への操作（＋Ｘ軸方向、−Ｘ軸方向、＋Ｙ軸方向、または、−Ｙ軸方向への撮像視野の移動指示）に応じて、モータ４１を動作させる制御である。
具体的に、フットスイッチ２５への操作が＋Ｘ軸方向への撮像視野の移動指示であった場合には、制御部２４は、第２関節部２３２Ｂ（可動部）の動力源となるモータ４１を第１方向に回転（以下、順回転と記載）させる。一方、フットスイッチ２５への操作が−Ｘ軸方向への撮像視野の移動指示であった場合には、制御部２４は、第２関節部２３２Ｂの動力源となるモータ４１を第１方向とは逆方向の第２方向に回転（以下、逆回転と記載）させる。また、フットスイッチ２５への操作が＋Ｙ軸方向への撮像視野の移動指示であった場合には、制御部２４は、第３関節部２３２Ｃ（可動部）の動力源となるモータ４１を順回転させる。一方、フットスイッチ２５への操作が−Ｙ軸方向への撮像視野の移動指示であった場合には、制御部２４は、第３関節部２３２Ｃ（可動部）の動力源となるモータ４１を逆回転させる。

また、第２制御は、第１制御を完了してモータ４１の動作を停止させた後に、第１制御時でのモータ４１の回転方向とは逆方向に当該モータ４１を回転させ、第５，第６歯車４２５，４２６において、当該逆方向への当該モータ４１の回転に応じて互いに噛合する側の各歯面間の距離と、噛合しない側の各歯面間の距離とを第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量（バックラッシ低減機構４８にて調整された後のバックラッシ量）の半分の値にする制御である。
なお、上述した逆方向へのモータ４１の回転に応じて互いに噛合する側の各歯面は、図９に示すように、各歯面４２５１，４２６１、及び各歯面４２５２，４２６２の一方の各歯面に相当する。そして、当該一方の各歯面が本発明に係る第１歯面に相当し、当該一方の各歯面間の距離が本発明に係る第１距離に相当する。また、上述した逆方向へのモータ４１の回転に応じて互いに噛合しない側の各歯面は、各歯面４２５１，４２６１、及び、各歯面４２５２，４２６２の他方の各歯面に相当する。そして、当該他方の各歯面が本発明に係る第２歯面に相当し、当該他方の各歯面間の距離が本発明に係る第２距離に相当する。すなわち、第２制御では、各歯面４２５１，４２６１間の距離と各歯面４２５２，４２６２間の距離とを第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量の半分の値にする（第１，第２距離をバックラッシ量の半分の値にする）。

以下、第１，第２制御の詳細なフローについて説明する。
図１０は、制御部２４による第１，第２制御を示すフローチャートである。
第１制御は、図１０に示すステップＳ１〜Ｓ７に相当する。また、第２制御は、図１０に示すステップＳ８〜Ｓ１１に相当する。
以下では、説明の便宜上、第２制御によるモータ４１の回転に応じて互いに噛合する側の各歯面を各歯面４２５１，４２６１（以下、各第１歯面４２５１，４２６１と記載）とし、当該各第１歯面４２５１，４２６１間の距離を第１距離と記載する。また、第２制御によるモータ４１の回転に応じて互いに噛合しない側の各歯面を各歯面４２５２，４２６２（以下、各第２歯面４２５２，４２６２と記載）とし、当該各第２歯面４２５２，４２６２間の距離を第２距離と記載する。なお、第２制御の直前に実行される第１制御と当該第２制御とでは上述したようにモータ４１の回転方向が逆方向であるため、当該第１制御によるモータ４１の回転に応じて互いに噛合する側の各歯面は各第２歯面４２５２，４２６２となり、噛合しない側の各歯面は各第１歯面４２５１，４２６１となる。
また、以下では、既に第２制御（ステップＳ８〜Ｓ１１）が実行され、第１，第２距離が同一の値（第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量の半分の値）に設定されているものとして説明を開始する。説明の便宜上、当該バックラッシ量を「１．０ｍｍ」とする。また、既に第２制御（ステップＳ９〜Ｓ１２）が実行され、遮断状態に切り替えられている（クラッチＯＦＦ）とともに、ブレーキ４５が作動している（ドライブシャフト４３が拘束されている）状態から説明を開始する。

先ず、制御部２４は、術者によるフットスイッチ２５への操作（＋Ｘ軸方向、−Ｘ軸方向、＋Ｙ軸方向、または、−Ｙ軸方向への撮像視野の移動指示）があったか否か（フットスイッチ２５がＯＮしたか否か）を常時、監視する（ステップＳ１）。
フットスイッチ２５がＯＮしたと判断した場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）には、制御部２４は、ステップＳ１での移動指示に応じたモータ４１を第１回転速度で当該移動指示に応じた回転方向に回転させる（ステップＳ２）。例えば、制御部２４は、ステップＳ２において、モータ４１に対して１秒間に２０００パルスのパルス信号を０．２５秒間、出力し、当該モータ４１を第１回転速度で回転させる。
これにより、第１，第２距離が第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量の半分の値「０．５ｍｍ」であったところ、第２歯面４２５２，４２６２同士が互いに当接し、第２距離が「０」となり、第１距離がバックラッシ量と同一の値「１．０ｍｍ」となる。

次に、制御部２４は、クラッチ４４の動作を制御して遮断状態（クラッチＯＦＦ）から許容状態（クラッチＯＮ）に切り替え（ステップＳ３）、ブレーキ４５の動作を制御してブレーキ４５を解除（ドライブシャフト４３を開放）する（ステップＳ４）。

次に、制御部２４は、ステップＳ１での移動指示に応じたモータ４１を第１回転速度よりも低い第２回転速度で当該移動指示に応じた回転方向（ステップＳ２での回転方向と同一方向）に回転させる（ステップＳ５）。例えば、制御部２４は、ステップＳ５において、モータ４１に対して１秒間に２００パルスのパルス信号を出力し、当該モータ４１を第２回転速度（第１回転速度の１／１０）で回転させる。
そして、制御部２４は、ステップＳ１での術者によるフットスイッチ２５への操作が解除されたか否か（フットスイッチ２５がＯＦＦしたか否か）を常時、監視し（ステップＳ６）、当該操作が継続している間、ステップＳ５の処理を継続する。一方、フットスイッチ２５がＯＦＦしたと判断した場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）には、制御部２４は、ステップＳ５の処理を完了（第２回転速度でのモータ４１の回転を停止）する（ステップＳ７）。
すなわち、ステップＳ３〜Ｓ７の処理により、術者によりフットスイッチ２５がＯＮしている間、モータ４１の回転が第２関節部２３２Ｂ（可動部）または第３関節部２３２Ｃ（可動部）に伝達され、顕微鏡部２１による撮像視野が＋Ｘ軸方向、−Ｘ軸方向、＋Ｙ軸方向、または−Ｙ軸方向に移動することとなる。

以上の第１制御（ステップＳ１〜Ｓ７）の後、制御部２４は、第２制御を実行する（ステップＳ８〜Ｓ１１）。
先ず、制御部２４は、クラッチ４４の動作を制御して許容状態（クラッチＯＮ）から遮断状態（クラッチＯＦＦ）に切り替え（ステップＳ８）、ブレーキ４５の動作を制御してブレーキ４５を作動（ドライブシャフト４３を拘束）する（ステップＳ９）。

次に、制御部２４は、第１制御（ステップＳ１〜Ｓ７）で動作させたモータ４１を当該第１制御時でのモータ４１の回転方向とは逆方向に第１回転速度で回転させる（ステップＳ１０）。例えば、制御部２４は、ステップＳ１０において、モータ４１に対して１秒間に２０００パルスのパルス信号を０．２５秒間、出力し、当該モータ４１を第１回転速度で逆方向に回転させた後、当該モータ４１を停止させる（ステップＳ１１）。この後、制御部２４は、ステップＳ１に戻る。
これにより、第１制御によって第２距離が「０」であり、第１距離が第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量と同一の値「１．０ｍｍ」であったところ、第１，第２距離がバックラッシ量の半分の値「０．５ｍｍ」となる。

以上説明した本実施の形態に係る医療用観察装置２では、フットスイッチ２５へのユーザ操作に応じてモータ４１を動作させる第１制御を実行するとともに、当該第１制御を完了して当該モータ４１の動作を停止させた後、第１，第２距離を第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量の半分の値にする第２制御を実行する。すなわち、第１制御によって、第１距離が第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量と同一の値となり、第２距離が０となっていたところ、当該第１制御の後に第２制御を実行することで、第１，第２距離を第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量の半分の値にする。
このため、第１，第２制御を実行した後に、フットスイッチ２５にユーザ操作がなされ、当該第１制御時での回転方向とは逆方向（当該第２制御時での回転方向と同一方向）にモータ４１を回転させる第１制御を実行する場合には、第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量の半分の値である第１距離だけ詰めれば、第５，第６歯車４２５，４２６を互いに噛合させ、モータ４１の回転を第２関節部２３２Ｂ（可動部）または第３関節部２３２Ｃ（可動部）に伝達する（顕微鏡部２１の位置及び姿勢を変更する（顕微鏡部２１による撮像視野を移動する））ことができる。
したがって、本実施の形態に係る医療用観察装置２によれば、直前に実行した第１制御時での回転方向とは逆方向にモータ４１を回転させる第１制御を実行する場合において、第５，第６歯車４２５，４２６の空走期間を短縮し、撮像視野を迅速に移動することができる、という効果を奏する。

特に、第２制御を実行することで、第１，第２距離を第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量の半分の値にしている。このため、第１，第２制御を実行した後に、フットスイッチ２５にユーザ操作がなされ、当該第１制御時での回転方向と同一方向（当該第２制御時での回転方向とは逆方向）にモータ４１を回転させる第１制御を実行する場合であっても、第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量の半分の値である第２距離だけ詰めれば、第５，第６歯車４２５，４２６を互いに噛合させ、モータ４１の回転を第２関節部２３２Ｂまたは第３関節部２３２Ｃ（可動部）に伝達することができる。
このため、直前に実行した第１制御時での回転方向とは逆方向にモータ４１を回転させる第１制御を実行する場合と、直前に実行した第１制御時での回転方向と同一方向にモータ４１を回転させる第１制御を実行する場合とで、第５，第６歯車４２５，４２６の空走期間を同一にすることができる。したがって、当該各場合での操作に対して、術者は違和感を覚えることがない。

また、本実施の形態に係る医療用観察装置２では、第２制御の後に第１制御を実行する際、第１距離または第２距離が０（上述したステップＳ２では第２距離が０）になるまで第１回転速度でモータ４１を回転させ、当該０になった後に当該第１回転速度よりも低い第２回転速度で当該モータを回転させる。
このため、第２制御の後に第１制御を実行する際、比較的に速い第１回転速度でモータ４１を回転させるので、第５，第６歯車４２５，４２６の空走期間をさらに短縮し、撮像視野をさらに迅速に移動することができる。

ところで、第１制御を実行する際、許容状態（クラッチＯＮ）において、比較的に速い第１回転速度でモータ４１を回転させた場合には、モータ４１に過大な負荷が掛かり、脱調する恐れがある。
本実施の形態に係る医療用観察装置２では、第１制御を実行する際、遮断状態（クラッチＯＦＦ、モータ４１に過大な負荷が掛からない状態）において、比較的に速い第１回転速度でモータ４１を回転させている。このため、脱調する恐れがない。

また、本実施の形態に係る医療用観察装置２では、第５歯車４２５を軸支する第１支持部材４６と、第６歯車４２６を軸支する第２支持部材４７とで構成され、第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量を低減するバックラッシ低減機構４８を採用している。
このため、簡単な構造で第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量を低減することができる。また、当該バックラッシ量を低減することで、第５，第６歯車４２５，４２６の空走期間をさらに短縮し、撮像視野をさらに迅速に移動することができる。
特に、機械的にバックラッシ量を低減するバックラッシ低減機構４８と、第２制御により第１，第２距離をバックラッシ量の半分の値とする構成とを併用することにより、第５，第６歯車４２５，４２６の空走期間を効率的に短縮することができる。
また、バックラッシ低減機構４８は、第１〜第６歯車４２１〜４２６における互いに噛合する５組の歯車のうち、減速比が最も大きい組である第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量を低減する。すなわち、減速比の小さい他の組の各歯車のバックラッシ量を低減する構成と比較して、減速比を考慮して最も高い効果を得ることができる。

（その他の実施の形態）
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態に係る第２制御（ステップＳ８〜Ｓ１１）では、第１，第２距離をバックラッシ量の半分の値としていたが、第１，第２距離がバックラッシ量よりも小さい値となるように制御していればよく、第１，第２距離をバックラッシ量の半分の値以外のその他の値とするように制御しても構わない。

上述した実施の形態に係る第１制御（ステップＳ１〜Ｓ７）では、ステップＳ２（モータ４１を第１回転速度で回転）をクラッチＯＦＦの状態で実行していたが、これに限られず、クラッチＯＮの状態で実行しても構わない。また、ステップＳ２をブレーキ４５が作動した状態で実行していたが、これに限られず、ブレーキ４５を解除した状態で実行しても構わない。すなわち、ステップＳ３，Ｓ４をステップＳ２の前に実行しても構わない。
また、上述した実施の形態に係る第２制御（ステップＳ８〜Ｓ１１）では、ステップＳ１０において、第１回転速度でモータ４１を回転させていたが、これに限られず、第２回転速度でモータ４１を回転させても構わない。

上述した実施の形態では、本発明に係る歯車機構として、減速機構４２を採用していたが、これに限られない。例えば、ドライブシャフト４３の他端と第２，第３関節部２３２Ｂ，２３２Ｃ（可動部）との間を接続し、複数の歯車を有する動力伝達機構（図示略）を本発明に係る歯車機構として構成しても構わない。

上述した実施の形態では、バックラッシ低減機構４８として、第２支持部材４７に対し、回転軸Ａｘ０を中心として第１支持部材４６を回転可能な機構を採用していたが、これに限られず、互いに噛合する第５，第６歯車４２５，４２６の中心間の距離を変更可能とする機構であれば、その他の機構を採用しても構わない。

図１１は、本発明の実施の形態の変形例を示す図である。
上述した実施の形態において、ＸＹ移動動作モードでの制御部２４の動作として、図１１に示すように動作しても構わない。
以下では、各歯面４２５１，４２６１間の距離、及び各歯面４２５２，４２６２間の距離の一方の距離が「０」となっており、他方の距離が第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量と同一の値になっているものとして説明を開始する。説明の便宜上、上述した実施の形態と同様に、当該バックラッシ量を「１．０ｍｍ」とする。また、上述した実施の形態と同様に、遮断状態に切り替えられている（クラッチＯＦＦ）とともに、ブレーキ４５が作動している（ドライブシャフト４３が拘束されている）状態から説明を開始する。
なお、本変形例に係るフローは、図１１に示すように、上述した実施の形態で説明したフロー（図１０）に対して、ステップＳ１０，Ｓ１１が省略され、ステップＳ２の代わりにステップＳ２Ａが採用され、さらに、ステップＳ１２〜Ｓ１６が追加されている点が異なる。
このため、以下では、ステップＳ２Ａ，Ｓ１２〜Ｓ１６のみを説明する。

ステップＳ１２は、フットスイッチ２５がＯＮしたと判断した場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）に実行される。
具体的に、制御部２４は、ステップＳ１２において、ステップＳ１での移動指示が直前に動作させた回転方向とは逆方向にモータ４１を回転させる移動指示であるか否かを判断する。
例えば、直前にモータ４１を「順回転」させており、ステップＳ１での移動指示が当該モータ４１を「逆回転」させる移動指示であった場合には、制御部２４は、ステップＳ１２において、「Ｙｅｓ」と判断する。一方、直前にモータ４１を「順回転」させており、ステップ１での移動指示が当該モータ４１を「順回転」させる移動指示であった場合には、制御部２４は、ステップＳ１２において、「Ｎｏ」と判断する。

ステップＳ２Ａは、ステップＳ１２で「Ｙｅｓ」と判断された場合に実行される。
具体的に、制御部２４は、ステップＳ２Ａにおいて、ステップＳ１での移動指示に応じたモータ４１を第１回転速度で当該移動指示に応じた回転方向に回転させる。例えば、制御部２４は、モータ４１に対して１秒間に２０００パルスのパルス信号を０．５秒間、出力し、当該モータ４１を第１回転速度で回転させる。
これにより、各歯面４２５１，４２６１間の距離、及び各歯面４２５２，４２６２間の距離の一方の距離が「０」であり、他方の距離が第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量と同一の値「１．０ｍｍ」であったところ、各歯面４２５１，４２６１、及び各歯面４２５２，４２６２のうち、互いに離間していた歯面同士が互いに当接し、当該他方の距離が「０」となり、当該一方の距離がバックラッシ量と同一の値「１．０ｍｍ」となる。
ステップＳ２Ａの後、制御部２４は、上述した実施の形態で説明したステップＳ３〜Ｓ９を実行し、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ１３〜Ｓ１６は、ステップＳ１２で「Ｎｏ」と判断された場合に実行される。なお、ステップＳ１３〜Ｓ１６は、ステップＳ３〜Ｓ６と同様の処理である。
そして、フットスイッチ２５がＯＦＦしたと判断した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）には、制御部２４は、ステップＳ７に移行する。
すなわち、ステップＳ１３〜Ｓ１６では、直前に動作させた回転方向と同一の方向にモータ４１を回転させているため、各歯面４２５１，４２６１間の距離、及び各歯面４２５２，４２６２間の距離の一方の距離は「０」の状態が維持され、他方の距離は第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量と同一の値「１．０ｍｍ」の状態が維持される。

上述した実施の形態では、制御部２４は、ＸＹ移動動作モードにおいて、術者によるフットスイッチ２５へのユーザ操作に応じて、顕微鏡部２１による撮像視野を＋Ｘ軸方向、−Ｘ軸方向、＋Ｙ軸方向、または−Ｙ軸方向に移動させていたが、これに限られない。例えば、外部機器からの移動指示（例えば、撮像視野の移動方向及びその移動量の指示）に応じて、顕微鏡部２１による撮像視野を移動させる構成を採用しても構わない。
このような構成であっても、上述したバックラッシに起因した問題が生じる。例えば、直前の移動指示が−Ｘ軸方向への移動指示であり、当該移動指示の後、＋Ｘ軸方向に５ｍｍ、撮像視野を移動させる移動指示があった場合には、直前に動作させた回転方向とは逆方向にモータ４１を回転させることとなるため、バックラッシにより第５，第６歯車４２５，４２６の空走期間が存在し、指示通りに撮像視野を移動させることができない（５ｍｍではなく、例えば、４ｍｍしか＋Ｘ軸方向に移動しない）。
この際、制御部２４は、直前の移動指示と現在の移動指示とを比較して直前に動作させた回転方向とは逆方向にモータ４１を回転させることを把握した場合には、現在の移動指示に含まれる移動量をバックラッシ量分、加算した移動量に補正（例えば、５ｍｍの移動量である場合にはバックラッシ量を加算した６ｍｍに補正）し、当該補正した移動量だけ撮像視野を移動するように構成する。このように構成すれば、指示通りに撮像視野を移動させることができる。

１ 医療用観察システム
２ 医療用観察装置
３ 表示装置
４ アクチュエータ
２１ 顕微鏡部
２２ ベース部
２３ 支持部
２４ 制御部
２５ フットスイッチ
４１ モータ
４２ 減速機構
４３ ドライブシャフト
４４ クラッチ
４５ ブレーキ
４６，４７ 第１，第２支持部材
４８ バックラッシ低減機構
２２１ キャスター
２３１Ａ〜２３１Ｅ 第１〜第５アーム部
２３２Ａ〜２３２Ｆ 第１〜第６関節部
４２１〜４２６ 第１〜第６歯車
４４１，４５１ アーマチュア
４６１〜４６４ 第１〜第４軸支部
４６５ 側壁部
４７１ 端部
４７２ 外周面
４６５１ 長穴
４６５２ 切欠部
４７２１ 固定用孔
Ａｘ０，Ａｘ５，Ａｘ６ 回転軸
ＤＣ 中心間の距離の変化量
Ｏ１〜Ｏ６ 第１〜第６軸
ＯＰ 術者
ＰＡ 患者
ＲＴ 回転軌跡
Ｓｃ 固定ネジ

Claims (7)

1. 観察対象を拡大して撮像可能な撮像部と、
   複数のアーム部、及び当該複数のアーム部を互いに回動可能に接続する複数の関節部を有し、先端で前記撮像部を支持する支持部と、
   前記支持部に設けられ、前記複数の関節部の少なくとも一つの関節部に動力を与え、当該関節部にて接続された２つの前記アーム部を相対的に回動させるモータと、
   互いに噛合する２つの歯車を有し、前記モータから前記少なくとも一つの関節部への動力伝達経路に設けられる歯車機構と、
   ユーザ操作を受け付ける操作受付部と、
   前記操作受付部が受け付けた前記ユーザ操作に応じて前記モータを動作させる第１制御を実行するとともに、当該第１制御を完了して当該モータの動作を停止させた後、第２制御を実行する制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記第２制御を実行することで、前記第１制御時での前記モータの回転方向とは逆方向に当該モータを回転させ、前記２つの歯車において、当該逆方向への当該モータの回転に応じて互いに噛合する側の各第１歯面間の第１距離と、噛合しない側の各第２歯面間の第２距離とを当該２つの歯車のバックラッシ量よりもそれぞれ小さくする
   ことを特徴とする医療用観察装置。
2. 前記制御部は、
   前記第２制御を実行することで、前記第１距離と前記第２距離とを前記バックラッシ量の半分の値にする
   ことを特徴とする請求項１に記載の医療用観察装置。
3. 前記制御部は、
   前記第２制御の後に前記第１制御を実行する際、前記第１距離または前記第２距離が０になるまで第１回転速度で前記モータを回転させ、当該０になった後に当該第１回転速度よりも低い第２回転速度で当該モータを回転させる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の医療用観察装置。
4. 前記動力伝達経路には、
   前記歯車機構と前記少なくとも一つの関節部との間に、当該歯車機構から当該少なくとも一つの関節部への動力の伝達を遮断した遮断状態、または当該伝達を許容した許容状態に切り替える状態切替部が設けられ、
   前記制御部は、
   前記遮断状態において、前記第１回転速度で前記モータを回転させ、
   前記許容状態において、前記第２回転速度で前記モータを回転させる
   ことを特徴とする請求項３に記載の医療用観察装置。
5. 前記２つの歯車の一方の歯車を回転可能に軸支する第１支持部材と、
   前記第１支持部材とは別体で構成され、前記２つの歯車の他方の歯車を回転可能に軸支する第２支持部材とを備え、
   前記第１支持部材及び前記第２支持部材は、
   互いに接続することで、前記２つの歯車を互いに噛合させ、
   前記第１支持部材は、
   前記第２支持部材に対して移動可能とし、当該第２支持部材に対して移動することで前記２つの歯車のバックラッシ量を変更可能とする
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の医療用観察装置。
6. 前記２つの歯車は、
   平歯車でそれぞれ構成され、
   前記第１支持部材は、
   前記第２支持部材に対して回転可能とし、当該第２支持部材に対して回転することで前記２つの歯車のバックラッシ量を変更可能とし、
   前記第１支持部材の回転軸は、
   前記２つの歯車の各回転軸とは独立し、当該各回転軸にそれぞれ平行となる軸である
   ことを特徴とする請求項５に記載の医療用観察装置。
7. 前記歯車機構は、
   前記２つの歯車を含む３つ以上の歯車を有し、前記モータの回転を減速する減速機構であり、
   前記２つの歯車は、
   前記減速機構における互いに噛合する複数組の歯車のうち、減速比が最も大きい組の歯車である
   ことを特徴とする請求項５または６に記載の医療用観察装置。

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