JP2017146952A5 - 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、情報処理方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理装置の制御方法、情報処理方法およびプログラムに関する。

Claims (20)

1. 複数の位置姿勢で撮影部により撮影された撮影画像を取得する取得手段と、
   規定状態の撮影画像と略同じ位置姿勢に対応する撮影画像を取得させるための誘導指示を生成する生成手段と、
   前記誘導指示を出力する出力手段と、
   前記誘導指示の出力の後に前記取得手段により取得された１つの撮影画像が、前記規定状態の撮影画像と略同じ位置姿勢で撮影されたか否かを判定する判定手段と、
   前記略同じ位置姿勢で撮影されたと判定された場合、前記複数の位置姿勢で撮影された前記１つの撮影画像を含む複数の撮影画像に基づいて、撮影画像に含まれる特徴の三次元座標から三次元地図を生成もしくは更新する地図生成手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記生成手段は、前記規定状態の撮影画像を含む画像を前記誘導指示として生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記判定手段は、前記１つの撮影画像と、前記規定状態の撮影画像との類似度に基づいて、前記略同じ位置姿勢で撮影されたか否かを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 前記判定手段は、前記１つの撮影画像に含まれる特徴と、前記規定状態の撮影画像に含まれる特徴とから取得される画像間の幾何変換パラメータに基づいて、前記略同じ位置姿勢で撮影されたか否かを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
5. 前記規定状態の撮影画像を記憶する画像記憶手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記取得手段により取得された撮影画像が撮影された位置姿勢を取得する位置姿勢取得手段と、
   前記規定状態に対応する規定位置姿勢を記憶する状態記憶手段と、をさらに備え、
   前記生成手段は、前記規定位置姿勢と略同じ位置姿勢に対応する撮影画像を取得させるための誘導指示を生成することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記生成手段は、前記規定位置姿勢と前記位置姿勢取得手段により取得された複数の位置姿勢の軌跡とを含む計測空間の俯瞰図を含む誘導指示を生成することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記生成手段は、前記規定位置姿勢と、前記位置姿勢取得手段により取得された位置姿勢とに基づいて、前記位置姿勢取得手段により取得された位置姿勢から前記規定位置姿勢へと至る誘導方向を含む誘導指示を生成することを特徴とする請求項６又は７に記載の情報処理装置。
9. 前記状態記憶手段は、前記取得手段により取得された複数の撮影画像に対応する複数の位置姿勢の軌跡をさらに記憶し、
   前記生成手段は、前記位置姿勢の軌跡に基づいて、計測空間に対する前記位置姿勢の軌跡の空間的な広がりが拡大するように、前記誘導指示を生成することを特徴とする請求項６乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。
10. 前記判定手段は、前記規定位置姿勢と、前記位置姿勢取得手段により取得された位置姿勢との間の各位置のユークリッド距離と、各姿勢ベクトルのなす角との少なくとも一方に基づいて、前記略同じ位置姿勢で撮影されたか否かの判定を行うことを特徴とする請求項６乃至９の何れか１項に記載の情報処理装置。
11. 前記判定手段は、前記三次元地図の推定精度をさらに算出し、当該推定精度に基づいて、前記略同じ位置姿勢で撮影されたか否かの判定を行うことを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の情報処理装置。
12. 前記誘導指示の出力の後に前記取得手段により取得された１つの撮影画像が、前記規定状態の撮影画像と略同じ位置姿勢で撮影されたことが前記判定手段によって判定された場合、
    前記出力手段は、前記取得手段による撮影画像の取得を終了可能であることを使用者に対して通知することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
13. 前記出力手段は、音声によって前記誘導指示を出力することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
14. 複数の位置姿勢で撮影部により撮影された撮影画像を取得する取得手段と、
    前記複数の位置姿勢で撮影された少なくとも１つの撮影画像に基づいて、撮影画像に含まれる特徴の三次元座標から三次元地図を生成する地図生成手段と、
    規定状態の撮影画像と略同じ位置姿勢に対応する撮影画像を取得させるための誘導指示を生成する生成手段と、
    前記誘導指示を出力する出力手段と、
    前記誘導指示の出力の後に前記取得手段により取得された１つの撮影画像が、前記規定状態の撮影画像と略同じ位置姿勢で撮影されたか否かを判定する判定手段と、
    前記略同じ位置姿勢で撮影されたと判定された場合、前記三次元地図を修正する地図修正手段と
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
15. 前記地図生成手段による三次元地図の生成の終了を判定する終了判定手段をさらに備えることを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
16. 複数の位置姿勢で撮影部により撮影された撮影画像を取得する取得手段と、
    規定状態の撮影画像と略同じ位置姿勢に対応する撮影画像を取得させるための誘導指示を生成する生成手段と、
    前記誘導指示を出力する出力手段と、
    前記複数の位置姿勢で撮影された少なくとも１つの撮影画像に基づいて、撮影画像に含まれる特徴の三次元座標から三次元地図を生成もしくは更新する地図生成手段と、を備え、
    前記誘導指示の出力の後に前記取得手段により取得された１つの撮影画像が、前記規定状態の撮影画像と略同じ位置姿勢で撮影された場合、前記地図生成手段は、前記複数の位置姿勢で撮影された前記１つの撮影画像を含む複数の撮影画像に基づいて、前記三次元地図を生成もしくは更新することを特徴とする情報処理装置。
17. 情報処理装置の制御方法であって、
    取得手段が、複数の位置姿勢で撮影部により撮影された撮影画像を取得する取得工程と、
    生成手段が、規定状態の撮影画像と略同じ位置姿勢に対応する撮影画像を取得させるための誘導指示を生成する生成工程と、
    出力手段が、前記誘導指示を出力する出力工程と、
    判定手段が、前記誘導指示の出力の後に前記取得工程により取得された１つの撮影画像が、前記規定状態の撮影画像と略同じ位置姿勢で撮影されたか否かを判定する判定工程と、
    地図生成手段が、前記略同じ位置姿勢で撮影されたと判定された場合、前記複数の位置姿勢で撮影された前記１つの撮影画像を含む複数の撮影画像に基づいて、撮影画像に含まれる特徴の三次元座標から三次元地図を生成する地図生成工程と、
    を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
18. 情報処理装置の制御方法であって、
    取得手段が、複数の位置姿勢で撮影部により撮影された撮影画像を取得する取得工程と、
    地図生成手段が、前記複数の位置姿勢で撮影された少なくとも１つの撮影画像に基づいて、撮影画像に含まれる特徴の三次元座標から三次元地図を生成する地図生成工程と、
    生成手段が、規定状態の撮影画像と略同じ位置姿勢に対応する撮影画像を取得させるための誘導指示を生成する生成工程と、
    出力手段が、前記誘導指示を出力する出力工程と、
    判定手段が、前記誘導指示の出力の後に前記取得工程により取得された１つの撮影画像が、前記規定状態の撮影画像と略同じ位置姿勢で撮影されたか否かを判定する判定工程と、
    地図修正手段が、前記略同じ位置姿勢で撮影されたと判定された場合、前記三次元地図を修正する地図修正工程と
    を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
19. 複数の位置姿勢で撮影部により撮影された撮影画像を取得する取得工程と、
    規定状態の撮影画像と略同じ位置姿勢に対応する撮影画像を取得させるための誘導指示を生成する生成工程と、
    前記誘導指示を出力する出力工程と、
    前記複数の位置姿勢で撮影された少なくとも１つの撮影画像に基づいて、撮影画像に含まれる特徴の三次元座標から三次元地図を生成もしくは更新する地図生成工程と、を備え、
    前記誘導指示の出力の後に前記取得工程により取得された１つの撮影画像が、前記規定状態の撮影画像と略同じ位置姿勢で撮影された場合、前記地図生成工程は、前記複数の位置姿勢で撮影された前記１つの撮影画像を含む複数の撮影画像に基づいて、前記三次元地図を生成もしくは更新することを特徴とする情報処理方法。
20. コンピュータを、請求項１乃至１６の何れか１項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。